restart : with LinearAlgebra :

01035 - Matematik 2- Theis Harbers Rix (s203891) - projekt 1 - til d. 04/03/21

Vi har en robot bestående af en jævnstrømsmotor forbundet til en gearboks, som omsætter roterende
bevægelse til en simpel retlinjet bevægelse.
Robotten er skitseret således:

Den matematiske model for robotten er givet ved to koblede differentialligninger:

2
dx dx
2
Ca$ =j 1
dt dt
dj dx
=Kb$j K Cu t 2
dt dt

Hvor j = j t er strømmen og x = x t er lastens position. Begger er funktionsioner af tiden t 2 0,N .

u = u t er spændingen i kredsløbet som styrer robotten.
.
a$x er det mekaniske tab i systemet.
b$j er den elektriske modstand i kredsløbet.

Vi antager at a og b er positive reelle konstanter, som begge er meget mindre end 1. Dvs. a Kb ! 2,
som skal bruges senere i forløbet.

1)
Vi ønsker at eliminere j t i systemet, hvilket vi gør, ved at løse differentialligningssystemet.
Det ses, at dette kan gøres ved substitution af ligning (1) i (2):
Vi substituerer venstresiden i (1) for j i (2)
2
dj dx dj dx dx dx
=Kb$j K Cu t 0 =Kb$ 2
Ca$ K Cu t
dt dt dt dt dt dt

Herefter differentierer vi (1), således at vi får:

2 3 2
dx dx dx dx dj
2
Ca$ = j 0 3 Ca$ 2 =
dt dt dt dt dt
 dj
Dette indsættes så i den substituerede ligning, i stedet for , hvorefter vi får:
dt
2 3 2 2
dj dx dx dx dx dx dx dx dx
=Kb$ 2
Ca$ K Cu t 0 3 Ca$ 2 = Kb$ 2
Ca$ K Cu t
dt dt dt dt dt dt dt dt dt

Ved at gange paranteserne ud, og isolerer for u t , fås da differentialligningen:

3 2 2
dx dx dx dx dx
3
Ca$ 2
Cb$ 2
Ca$b$ C =u t
dt dt dt dt dt

Dette kan reduceres yderligere indtil vi får:

3 2
dx dx dx
3
C a Cb 2
C a$b C1 $ =u t 3
dt dt dt

Som er en differentialligning af tredje grad.

2)
Vi ønsker nu at finde løsningen til ligning (3), hvor vi har sat u t = sin 2$t .
Her anvendes først superpositionsprincippet, som bl.a. siger, at løsningen til den inhomogene ligning,
kan beskrives som summen af løsningen til den homogene ligning, og den inhomogene ligning.
Vi starter derfor med, først at finde løsningen til den homogene ligning.
Vi sætter (3)=0:
3 2
dx dx dx
3
C a Cb 2
C a$b C1 $ =0 4
dt dt dt

Herefter anvendes sætning 1.5 og 1.6, da vi nu opskriver karakterligningen:

3 2
l C a Cb $l C a$b C1 $l = 0

Det bemærkes at l kan trækkes delvist du foran en parantes, hvorefter det fås at:

2
l$ l C a Cb $l C a$b C1 =0

Ud fra vores viden om polynomier, kan det ses, at l = 0 er en rod i karakterligningen (4).
Ved videre brug af nulreglen kan vi anvende maple til at løse andengradsligningen der står inde i
parantesen:
2
solve l C a Cb $l C a$b C1 = 0, l
2 2 2 2
a b a K2 a b Cb K4 a b a K2 a b Cb K4
K K C ,K K K (1)
2 2 2 2 2 2

Det ses, at dette kan reduceres til:

 2 2
Ka Kb a Kb K4 Ka Kb a Kb K4
C , K
2 2 2 2

Da a og b begge er positive konstanter meget mindre end 1, støder vi på et problem.

2 2
Nemlig at a K2 a b Cb K4 ikke kan være postiv, med de begrænsninger der er blevet sat for a
og b, da det i sidste ende, altid vil blive negativt grundet de -4.
Vi har derfor en løsning, som giver komplekse svar, hvilket vi ikke er interesseret i.

Vi ser at løsningerne i udregning (1), ligner kompleks konjugerede rødder på formen a Ci$w. Dog skal
vi først have omskrevet vores imaginære led, således at i står foran.
2
Vi kigger derfor på pt. udelukkende på a Kb K4 . Vi får den gode idé, at gange med 1 som kan
2
omskrives til K i , som der så kan omskrives:

2 2 2 2 2 2
a Kb K4 $1 = a Kb K4 $ K i 0 4 K a Kb $i = 4 K a Kb
2 2
$ i = i$ 4 K a Kb

Ka Kb
Hermed har vi en kompleks konjugeret dobbelt af formen a Gi$w, hvor a = , og
2
2
4 K a Kb
w=
2

Vi anvender nu sætning 1.9, som skriver at:

l$t
For hver reel rod l i karakterligningen, opskrives løsningen y t = e
For hvert par af konjugerede komplekse rødder, l = a Gi$w, opskrives de reelle løsninger som:
l$t a$t l$t a$t
Re e = e $cos w$t & Im e = e $sin w$t .
Herved kan vi opskrive den fuldstøndige reelle homogene løsning:

Ka K b 2 Ka K b
0$t 2
$t 4 K a Kb 2
$t
Lhom : x t = c1$e Cc2$e $cos $t Cc3$e
2
2
4 K a Kb
$sin $t , t 2 =
2

Vi mangler nu blot kun at finde løsninge til den inhomogene ligning, hvor u t = sin 2$t
Her anvender vi gættemetoden.

Vi gætter på en løsning som hedder: x t = A$Cos 2$t CB$sin 2$t

For nemhedens skyld differentierer vi den først tre gang, hvorefter vi indsætter i ligning (4) bagefter:
.
x..=K2 A sin 2 t C2 B cos 2 t
x...=K4 A cos 2 t K4 B sin 2 t
x = 8 A sin 2 t K8 B cos 2 t
Dette indsættes da i ligninge, hvorefter der fås:
3 2
dx dx dx
3
C a Cb 2
C a$b C1 $ = sin 2$t 0 8 A sin 2 t K8 B cos 2 t C a Cb $
dt dt dt
K4 A cos 2 t K4 B sin 2 t C a$b C1 $ K2 A sin 2 t C2 B cos 2 t = sin 2$t

Ganger vi paranteserne ud, fås:

8 A sin 2 t K8 B cos 2 t K4 A$ a Cb $ cos 2 t K4 B$ a Cb $ sin 2 t K2 A$ a$b C1

$ sin 2 t C2 B $ a$b C1 $cos 2 t = sin 2$t

Eftersom vi ved, at det skal være lig sin 2$t , må alle cosinus-ledene være lig nul.
Vi kan derfor opstille 2 ligninger med 2 ubekendte:

K8 B cos 2 t K4 A$ a Cb $ cos 2 t C2 B $ a$b C1 $cos 2 t = 0 5

8 A sin 2 t K4 B$ a Cb $ sin 2 t K2 A$ a$b C1 $ sin 2 t = sin 2$t 6

Vi isolerer A i ligning (5):

K8 B cos 2 t K4 A$ a Cb $ cos 2 t C2 B $ a$b C1 $cos 2 t = 0 0K8 B K4 A$ a Cb C2 B

2 B $ a$b C1 K8 B
$ a$b C1 = 0 0 4 A$ a Cb = 2 B $ a$b C1 K8 B 0 A = 0A
4$ a Cb
B a b K3
= 7
2 a Cb

Herefter indsættes den isolerede værdi for A i ligning (7) ind i ligning (6):

B a b K3
8 A sin 2 t K4 B$ a Cb $ sin 2 t K2 A$ a$b C1 $ sin 2 t = sin 2$t 0 8$
2 a C2 b
B a b K3
$sin 2 t K4 B$ a Cb $ sin 2 t K2$ $ a$b C1 $ sin 2 t = sin 2$t
2 a C2 b

Herefter reducerer vi ligning (6) , og dividerer med sin 2$t :

B a b K3 B a b K3
8$ $sin 2 t K4 B$ a Cb $ sin 2 t K2$ $ a$b C1 $ sin 2 t = sin 2$t
2 a C2 b 2 a C2 b
B a b K3 B a b K3
0 8$ K4 B$ a Cb K2$ $ a$b C1 = 1
2 a C2 b 2 a C2 b

Herefter trækkes B ud foran en parantes, og dividerer over:

B a b K3 B a b K3
8$ K4 B$ a Cb K2$ $ a$b C1 = 1 0 B
2 a C2 b 2 a C2 b
 1
=
a b K3 a b K3
8$ K4$ a Cb K2$ $ a$b C1
2 a C2 b 2 a C2 b

Ved at reducere, kommer vi frem til at udtryk for B, som er:

1
B= 0B
a b K3 a b K3
8$ K4$ a Cb K2$ $ a$b C1
2 a C2 b 2 a C2 b
1 Ka Kb
= 2 2 2
0B= 2 2 2
8
Kb K4 a K2 a b K4 b K9 b C4 a C2 a b C4 b C9
a Cb

Ved indsættelse af de isolerede af B-værdien i ligning (8) i ligning (7), kommer vi frem til, at A og B
skal være:

a b K3 a Cb
A =K 2 2 2 2
, B =K 2 2 2 2
2 a b C4 a C2 a b C4 b C9 a b C4 a C2 a b C4 b C9

Løsningen til den inhomogene del af ligningen er derfor:

a b K3 a Cb
Linhom : x t = K 2 2 2 2
$cos 2$t K 2 2 2 2
2 a b C4 a C2 a b C4 b C9 a b C4 a C2 a b C4 b C9
$sin 2$t

Alle de reelle konstanter d, w, A og B er nu fundet. Herved kan vi indsætte dem i vores fuldstændige
reelle løsning for den inhomogene ligning: på formen:

Ka K b 2 Ka K b 2
2
$t 4 K a Kb 2
$t 4 K a Kb
x t = c1 Cc2$e $cos $t Cc3$e $sin $t
2 2
a b K3 a Cb
K 2 2 2 2
$cos 2$t K 2 2 2 2
$sin 2$t , t
2 a b C4 a C2 a b C4 b C9 a b C4 a C2 a b C4 b C9
2=
(9)

For enkelthedens skyld, reducerer vi stykket, ved at definere følgende værdier til aat være konstanter:

Ka Kb
d=
2

2
4 K a Kb
w=
2
 a b K3
A =K 2 2 2 2
2 a b C4 a C2 a b C4 b C9

a Cb
B =K 2 2 2 2
a b C4 a C2 a b C4 b C9

Herved at den nye løsning for den inhomogene ligning:

d$t d$t
x t = c1 Cc2$e $cos w$t Cc3$e $sin w$t $ A$cos 2$t CB$sin 2$t , t 2 = (10)

C)
Vi kigger nu igen, på ligning (1) og (2).
2
dx dx
2
Ca$ =j 1
dt dt
dj dx
=Kb$j K Cu t 2
dt dt
.
Vi ønsker at kunne opskrive dette som træ lineært koblede differentialligninger, på formen x = Ax Cu,
hvor vektoren x = x t , v t , j t .
Vi indfører derfor følgende:
dx
v t = og y t = x t
dt

Herved kan vi omskrive ligningerne:

dx
=v t (11)
dt
2
dx dx dv dv
2
Ca$ =j t 0 Ca$v t = j t 0 =Ka$v t Cj t (12)
dt dt dt dt

dj dx dj
=Kb$j t K Cu t 0 =Kb$j t Kv t Cu t (13)
dt dt dt

Herved kan vi opstille de tre koblede differentialligninger, som et ligningssystem:

.
x 0 1 0 x t 0
.
v = 0 Ka 1 $ v t C 0 $u t 14
.
j 0 K1 Kb j t 1
Herved kan vi opskrive systemmatricen A, og vektoren u(t).
 0 1 0 0
A= 0 Ka 1 &u t = 0 (15)
0 K1 Kb 1

4)
Der indføres ny en styring af robotten, idét at den skal skubbe et objekt langs en ret linje fra x = 0 og
t = 0 til x = l og t = t1 .
Den kurve, vi ønsker robotten skal flytte objektet langs, kalder vi z = z t .
Funktionen af z har 6 kriterier den skal opfylde:
1. Den ønskede kurve defineres som z = z t
2. Robotten styres med spændinge u = u t
3. Funktionen z t skal opfylde at z 0 = 0
4. Funktionen z t skal opfylde at z t1 = l
6. Hastigheden og accelerationen i t = 0 og t = t1 skal begge være lig 0

Vi vælger nu en funktion for spændingen som er:

u t = a$f t Cb$f ' t , a, b 2 = (16)

Hvor f t er defineret som afvigelsen mellem z t og x t . Dvs.

f t = z t Kx t (17)

Hvis z t O x t , vil robotten for positive værdier af a forsøge at inhente z t .

Hvis z t ! x t , vil robotten for positive værdier af b x t indhentes.

Vi ønsker nu at finde f t , og at eftervise, at den opfylder følgende ligning:

3 2 3 2
df df df dz dz dz
3
C a Cb $ 2
C a$b C1 C b $ Ca$f t = 3 C a Cb $ 2 C a$b C1 $
dt dt dt dt dt dt
(18)

Til dette, skal vi gøre brug af ligning (16), (17), (18) og (3), som er denne:
3 2
dx dx dx
3
C a Cb 2
C a$b C1 $ =u t (3)
dt dt dt

Vi starter med at isolere for x i ligning (17), hvorefter vi differentierer 3 gange:

f t = z t Kx t 0 x t = z t Kf t
 dx dz df
= K (19)
dt dt dt
2 2 2
dx dz df
2
= 2
K 2
(20)
dt dt dt
3 3 3
dx dz df
3
= 3 K 3 (21)
dt dt dt

Herefter indsættes ligning (19), (20), (21) og (16) i ligning (3), således at vi får:
3 2 3 3 2 2
dx dx dx dz df dz df
3
C a Cb 2
C a$b C1 $ = u t 0 3 K 3 C a Cb 2
K 2
C a$b
dt dt dt dt dt dt dt
dz df df
C1 $ K = a$f t Cb$
dt dt dt

Paranteserne ganges ud:

3 3 2 2
dz df dz df dz df df
3
K 3
C a Cb $ 2
K a Cb $ 2
C a$b C1 $ K a$b C1 $ = a$f t Cb$
dt dt dt dt dt dt dt

Så samles alle z-led på venstresiden, og alle f-led på højresiden:

3 2 3 2
dz dz dz df df df df
3
C a Cb $ 2
C a$b C1 $ = a$f t Cb$ C 3 C a Cb $ 2 C a$b C1 $
dt dt dt dt dt dt dt

df
Ved at bytte om på højre og venstresiden, samt at sætte uden for en parantes, fås da den ønskede
dt
ligning (18):
3 2 3 2
df df df dz dz dz
3
C a Cb $ 2
C a$b C1 Cb $ Ca$f t = 3 C a Cb $ 2 C a$b C1 $
dt dt dt dt dt dt

5)
Vi ønsker nu, at finde ud af, for hvilke værdier af a pg b systemet er asymptotisk stabilt.
Her anvender vi sætning 2.39, som er Routh-Hurwitz kriterium, og som dikterer.
Alle rødderne i et polynomium med reelle koefficienter, har negativ reeldel, hvis og kun hvis:
1. Alle koefficienterne er positive
2. Alle KxK , fra k til n-1, har positive determinanter.

Eftersom vi har et tredjegradspolynomie, skal vi kun finde determinanten, for en 2x2 matrice.
Vi starter med at gøre dette, hvorefter vi brude denne til at løse problemet:

a1 a3 a Cb a
K2x2 = =
1 a2 1 a$b C1 Cb
Herefter kan vi finde determinanten, og reducere den:
 det K2x2 = a Cb $ a$b C1 Cb Ka O 0 (22)

Dette kan omskrives til:

a Cb $ a$b C1 C a Cb $b Ka O 0

Herefter opstiller vi det karakteristiske polynomie:

3 2
l C a Cb $l C a$b C1 Cb $l Ca$l (24)

Ud fra ligning (23), og det første kriterie, kan vi beste at a Cb O 0 , a$b C1 Cb O 0 og a skal være
positive for at systemet er asymptotisk stabilt.
Detter er fordi disse er koefficienterne for det karakterisktiske polynomium. Derudover ved vi at både a
og b er positive, ud fra hvad hvad vi fik at vide i delopgave 1).

Ved at kigge på den ene koefficient i ligning (23), kan vi konkludere følgende, ud fra det første
kriterium:

a$b C1 Cb O 0 0 b OKa$b K1

Ud fra den omskrevede determinant i ligning (22), samt det andet kriterium, kan vi udlede følgende:

a
a Cb $ a$b C1 C a Cb $b Ka O 0 0 b O K a$b C1
a Cb

Vi har nu tre grænser for vores værdier:

a O0 (25)
b OKa$b K1 (26)
a
bO K a$b C1 (27)
a Cb

Ved at indsætte disse grænser i et koordinatsystem, kan vi se hvilke værdier b kan antage (område
markeret med et grønt flueben).De mulige a værdier er også skitseret, men de er en enkel illustration, da
a blot skal være positiv.
b (2)
Skitseret ser det sådan ud: