TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

BÀI TẬP LỚN

KỸ THUẬT VI XỬ LÝ

Đề tài: Thiết kế má y đo thâ n nhiệt tự độ ng

Giảng viên hướng dẫn: TS. Hà n Huy Dũ ng
Nhóm sinh viên thực hiện:
1. Phạ m Ngọ c Sơn MSSV: 20172788
2. Nguyễn Hải Dương MSSV: 20173067
3. Nguyễn Đức Thuận MSSV: 20174247
4. Nguyễn Duy Tùng MSSV: 20173457
Lớp: CTTN – ĐTTT – K62

Hà Nội, tháng 6/2020

1
 MỤC LỤC
Trang
Lời nói đầu 3
A. Phần điện tử 4
Chương 1: Giới thiệu chung 4
Chương 2: Đặc tính kỹ thuật 7
Chương 3: Thiết kế chi tiết 9
Chương 4: Mô phỏng và kiểm tra 19
Chương 5: Kết quả 19
Chương 6: Kết luận 20
B. Phần cơ khí 21
Chương 1: Giới thiệu chung 21
Chương 2: Đặc tính kỹ thuật 21
Chương 3: Thiết kế chi tiết 27
C. Phần tự động hóa 29
Chương 1: Giới thiệu chung 29
Chương 2: Đặc tính kỹ thuật 30
Chương 3: Thiết kế chi tiết 34
D. Tổng kết 35
1. Kết quả kiểm nghiệm cuối cùng 35
2. Tổng kết 36
Phụ lục 37

2
 LỜI NÓI ĐẦU
Bài tập lớn về môn học kỹ thuật vi xử lý giúp chúng em biết cách thực hiện
thiết kế và hoàn thiện một hệ thống số. Và với mục đích hoàn thiện nội dung
môn học nói riêng và muốn trải nghiệm thực tế công việc thiết kế hệ thống số
nên chúng em quyết định thực hiện đề tài thiết kế hệ máy đo thân nhiệt. Trước
tình hình dịch bênh Covid-19 như hiện nay, việc đo thân nhiệt hằng ngày là rất
quan trọng. Đó cũng là một lý do thực tiễn giúp bọn em thực hiện đề tài này.
Ngoài ra, trên thị trường hiện nay, máy đo thân nhiệt chủ yếu là bằng tay, gần
như chưa có máy đo thân nhiệt bằng hồng ngoại tự động. Với mục tiêu muốn tự
động hóa máy đo thân nhiệt trong các trường hợp đo liên tục tại những nơi đông
người, thuận tiện tối đa cho người dùng, cũng như có thể giúp điểm danh học
sinh, sinh viên khi vào lớp. Chúng em quyết định chọn đề tài này để giải quyết
các vấn đề trên. Ngoài ra, sản phẩm này được thiết kế để giảm giá thành linh
kiện tối đa, giúp tiết kiệm và có thể cạnh tranh về giá trên thị trường. Vì đây là
bài tập lớn trong môn học “ Kỹ thuật vi xử lý” nên chúng em mới hoàn thiện một

3
cách tốt nhất có thể sản phẩm này và sau này có thể phát triển thêm nữa. Để
hoàn thành sản phẩm này, ngoài phần mạch điện tử, chúng em cũng đã tự tìm
hiểu thêm về phần cơ khí, các cách đo khoảng cách tự động, thực hành thiết kế
mạch trên Altium, code trên phần mềm Kiel C version 5, biết cách tìm hiểu
datasheet cũng như xử lý một số loại cảm biến. Dù đã cố gắng hết sức nhưng do
khả năng của nhóm có hạn và thời gian không cho phép nên sản phẩm cũng như
bài báo cáo còn nhiều thiếu xót mong thầy và các bạn thông cảm. Nhóm em cũng
xin chân thành cảm ơn thầy Hàn Huy Dũng đã cung cấp những kiến thức bổ ích
giúp chúng em hoàn thành sản phẩm này!

A. PHẦN ĐIỆN TỬ

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG

I. Giới thiệu đề tài

1. Lý do chọn đề tài
Trong tình hình dịch bệnh Covid-19 đang diễn ra hết sức phức tạp tại Việt
Nam cũng như khắp nơi trên toàn thế giới, mỗi hành động nhỏ của chúng ta
chung tay đẩy lùi dịch bệnh đều hết sức có ý nghĩa. Do đặc điểm có khả năng lây
lan cao nên biện pháp phòng bệnh tốt nhất chính là cách ly những người có nguy
cơ mắc bệnh thông qua lịch sử dịch tễ cũng như cách ly những người có những
biểu hiện của bệnh như sốt, ho, khó thở.

4
 Một trong những nguyên tắc cơ bản của phát hiện sớm nguồn bệnh chính
là đo nhiệt độ cơ thể thường xuyên. Hiện nay, các thiết bị có khả năng đo thân
nhiệt được trang bị chủ yếu ở các bệnh viện, sân bay, các tòa nhà với số lượng
rất ít, chưa đáp ứng được nhu cầu của người dân. Không những vậy các máy đo
thân nhiệt cầm tay lại có giá thành tương đối cao (khoảng 2 triệu đồng) nên khó
đến tay người dùng ở các vùng nông thôn, vùng sâu vùng xa.
Một nhu cầu khác trong mùa dịch Cô- vid hiện nay là việc hạn chế tiếp xúc
nhiều người để giảm nguy cơ lây lan dịch bệnh. Vì vậy, việc đo thân nhiệt bằng
tay cần 2 người sẽ dễ xảy ra lây lan hơn. Ngoài ra, để đo liên tục nhiều người thì
việc tự động hóa máy đo thân nhiệt có nhiều ưu điểm hơn. Tuy nhiên, nếu ta chỉ
thiết kế máy đo thân nhiệt đặt ở một độ cao nhất điện thì sẽ không phù hợp vì
chiều cao của mọi người là khác nhau. Chính vì vậy, nhóm em đã làm thêm phần
cơ khí cho máy đo thân nhiệt có thể di chuyển theo trục dọc để giải quyết vấn đề
trên.
Chính vì những lí do trên, nhóm chúng em đã cho ra ý tưởng thiết kế máy
đo thân nhiệt bằng cảm biến hồng ngoại với độ chính xác cao, giá thành rẻ và dễ
dàng sử dụng để đáp ứng cho nhu cầu cấp thiết của xã hội. Đề tài được thực hiện
dựa trên những kiến thức được học của môn kỹ thuật vi xử lí.

Hình 1: Sinh viên trường ĐHBK Hà Nội tiến hành đo thân nhiệt.
2. Khả năng ứng dụng của đề tài

Đặc điểm vượt trội của máy đo thân nhiệt chính là độ chính xác cao cũng như
thời gian đo rất nhanh. Chính vì vậy, máy đo thân nhiệt thường được trang bị tại

5
những nơi tập trung đông người như sân bay, bệnh viện, trường học, siêu thị, các
tòa nhà. Tuy nhiên, hiện nay tại các khu vực tập trung đông người khác như chợ
dân sinh lại rất thiếu thiết bị này, đặc biệt là các vùng nông thôn. Ngoài ra, có
một đặc điểm khác là chủ yếu máy đo thân nhiệt trên thị trường là bằng tay nên
phải tiếp xúc giữa người với người khiến cho việc lây lan dịch bệnh dễ dàng hơn.
Hơn nữa, nếu cần đo liên tục nhiều người một lúc thì chế độ bằng tay có nhược
điểm là bộ nhớ lưu lại không được nhiều và không thuận tiện trong một số
trường hợp như : điểm danh sinh viên hay nhân viên,… Một lý do khác là máy đo
thân nhiệt hồng ngoại bằng tay sẽ khó thu thập số liệu để nghiên cứu khoa học
hơn.
Do đó, đề tài của chúng em có khả năng đáp ứng được rộng rãi, có thể
dùng tại các chợ dân sinh để đo thân nhiệt những người ra vào chợ, đặt ở những
địa điểm công cộng như công viên, nhà văn hóa, sân vui chơi, đều là những nơi
tập trung đông người nhưng lại thường không được trang bị các thiết bị đo thân
nhiệt.Ngoài ra, sản phẩm của chúng em còn được tự động hóa hoàn toàn giúp
người đo rất thuận tiện. Họ chỉ cần một mình có thể đo thân nhiệt và nó rất thích
hợp trong việc đo nhiều người một cách liên tục. Đề tài trên cũng rất tốt trong
việc điểm danh lớp học, nơi công sở và thuận tiện cho việc thu thập số liệu về
thân nhiệt cho các nhà khoa học để nghiên cứu về thân nhiệt của con người. Nói
chung là sản phẩm của chúng em được thiết kế có những ưu điểm là rẻ, độ chính
xác cao, dễ dùng và hoàn toàn tự động.

II. Kế hoạch thực hiện

ST Công việc Deadline

T
1 Khảo sát thị trương 15/3
2 Tìm hiểu và mua linh kiên 25/3
3 Thiết kế chi tiết 5/4
4 Mô phỏng sơ đồ nguyên lý 15/4
5 Thiết kế mạch PCB và làm mạch in 25/4
7 Code 5/5
8 Hàn mạch + hoàn thiện mạch 10/5
9 Kiểm tra và chạy thử 15/5
10 Làm phần cơ khí cho sản phẩm 20/5
11 Làm phần tự động hóa cho sản phẩm 30/5
12 Kiểm tra sản phẩm cuối cùng 5/6
13 Hoàn thiện báo cáo 20/6

6
 Bảng 1: Kế hoạch công việc
CHƯƠNG 2: ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT

I. Chức năng chính

Máy đo thân nhiệt của chúng em có chức năng chính là đo thân nhiệt một
cách hoàn toàn tự động.Với chức năng này, lúc đầu, máy đo thân nhiệt sẽ ở đỉnh
của trục. Sau, đó, khi có người đo đến thì họ sẽ giơ tay trước máy thì máy sẽ phát
hiện được có người cần đo rồi tự động đi xuống dưới. Người cần đo sẽ đặt trán
trước máy đo thân nhiệt tầm 3 -7 cm rồi đợi máy đo thân nhiệt xuống. Khi máy
đến đỉnh đầu của người đó thì cảm biến hồng ngoại đo thân nhiệt được đặt cách
đỉnh của máy khoảng 5-10 cm. Khi đó, nó sẽ đo ở vị trí khoảng trán của bạn rồi
hiện thị nhiệt độ dưới dạng độ C trong vòng 5 giây để người đó xem kết quả. Sau
khi hết 5 giây, máy đo thân nhiệt tự động đi lên đỉnh của trục. Nếu người khác
muốn đo thì đợi máy lên đỉnh của trục rồi giơ tay lên rồi máy đo thân nhiệt lại
lặp lại các bước như trên. Ngoài ra, màn hình hiện thị được quay về phía người
cần đo thay vì quay ra sau để thuận tiện cho việc xem kết quả thân nhiệt của bản
thân.
II. Đặc tính kỹ thuật
Bọn em cũng đã tìm hiểu trên mạng và khảo sát trên thị trường, bọn em
thấy xu hướng của người dùng là thích dùng máy đo thân nhiệt bằng tia hồng
ngoại vì tính tiện lợi, khoảng cách đo xa hơn cũng như độ chính xác của nó.
Tuy nhiên, một số sản phẩm máy đo thân nhiệt trên thị trường có độ chính
xác cao phổ biến như CK-T 1803 và IR 200 có giá khá cao khoảng 2 triệu
đồng. Vì vậy, nhóm chúng em quyết định làm máy đo thân nhiệt bằng tia hồng
ngoại nhưng với giá thành rẻ hơn, chất lượng không thua kém. Ngoài ra, sản
phẩm trên thị trường hầu như không có chế độ tự động nên bọn em quyết
định làm thêm chế độ tự động cho máy đo thân nhiệt. Đây cũng là một điểm
mới giúp cho người dùng thuận tiện hơn trong một số trường hợp. Chúng em
nghiên cứu một số sản phẩm trên thị trường có thông số như sau :

 Nguồn: 2 pin AA 1,5V

 Nhiệt kế đo: Đo trán
 Bộ nhớ 32 lần đo
 Thời gian hiển thị 10 giây
 Dải đo: (32℃ – 42.5℃)

7
  Độ chính xác : 0,2℃

 Đo khoảng cách từ 3-5 cm

 Kích thước: 165x39x36 mm
 Màn hình hiển thị LCD OLED 0.96 inch Hình 2: Máy đo thân nhiệt
CK- T 1803

Qua việc nghiên cứu, tìm hiểu các thông số kỹ thuật của các sản phẩm
trên thị trường, bọn em đã đưa ra những thông số ban đầu về phần mạch
điện tử như sau :

• Nguồn: 2 pin AA 1.5V

• Nhiệt kế đo: Đo trán
• Bộ nhớ 05 lần đo
• Thời gian đo 1 giây
• Dải đo: (34 độ C – 42 độ C)
• Độ chính xác : 0,3℃
• Cảnh báo sốt cao: Có
• Chất liệu: fomex
• Kích thước: 165x39x36 mm
• Trọng lượng :0,3kg
• Màn hình hiển thị LCD OLED 0.96in
• Âm thanh kết thúc đo : có

Bảng dưới đây thể hiện sự so sánh giữa sản phẩm của chúng em với hai
máy đo thân nhiệt đang được sử dụng nhiều trong thực tế là máy đo thân
nhiệt IR 200 và CK-T 1803. Qua so sánh chúng em thấy, sản phẩm của chúng
em đang có giá thành rất tốt. Các thông số khác không thua kém các sản phẩm
đang có trên thị trường thậm chí còn tốt hơn.

Thông số CK-T 1803 IR 200 Sản phẩm của

đề tài
Giá tham khảo 1 850 000 đ 2 000 000 đ 500 000 đ
Dải đo (độ C) 32.0-42.5 32.0 – 42.5 32.0 – 42.0
Độ phân giải (độ C) NA 0.06 0.02
Sai số (độ C) 0.2 0.3 0.3
Khoảng cách đo (cm) 3–5 5 – 15 5-10

8
 Bảng 2: So sánh một số sản phẩm máy đo thân nhiệt

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CHI TIẾT

I. Nguyên lý hoạt động:

Nguyên lý hoạt động của máy đo thân nhiệt như sau:
- Máy đo thân nhiệt dưa trên hoạt động của bức xạ hồng ngoại.
+ Đây là loại sóng dài, có bước sóng từ 0,8 – 1,4 um.
+ Khi đo nhiệt độ trên 0°K đều phát ra bức xạ điện từ. Từ nguyên lý này,
cảm biến hồng ngoại trên thiết bị sẽ thu được bức xạ điện từ từ vật.
+ Sau đó cảm biến sẽ chuyển tín hiệu nhiệt độ thành tín hiệu điện để
truyền đến bộ vi xử lý.
- Bộ vi xử lý sẽ dựa trên các điện áp cung cấp từ cảm biến hồng ngoại sẽ xử
lý dữ liệu rồi chuyển thành tín hiệu là nhiệt độ hiển thị trên màn hình LED.
- Màn hình LED để hiện thị nhiệt độ đo được.

II. Lựa chọn linh kiện

Cảm biến
hồng ngoại Màn hình
hiển thị

Vi điều khiển

Cảm biến
siêu âm còi báo

Hình 3: Sơ đồ khối tín hiệu

Thành phần quan trọng nhất của máy đo thân nhiệt chính là cảm
biến hồng ngoại. Nó có nhiệm vụ đo các bức xạ hồng ngoại phát ra từ vật
thể và chuyển thành các tín hiệu điện. Tuy nhiên việc chế tạo cảm biến này

9
 hết sức phức tạp, chính vì vậy trên thị trường hiện nay chủ yếu sử dụng
các module có tích hợp cảm biến, mạch khuếch đại, mạch lọc nhiễu, ADC,
memory để thuận tiện cho việc sử dụng. Việc xử lý các loại cảm biến hồng
ngoại khác nhau cũng cần rất nhiều kiến thức về mạch điện tử. Dưới đây là
bảng so sánh một số module hồng ngoại dùng để đo thân nhiệt phổ biến
trên thị trường:
MCU90615 TN903 IRMOD09 MLX9061 NANOTP11F55
4
Giá 300 000đ 250 150 000đ 200 000đ 200 000 đ
tham 000đ
khảo
Dải đo 34.0-42.5 30.5- 16.0-40.0 32.0-42.0 30.0 – 43.0
(độ C) 42.0
Độ 0.02 0.06 0.1 0.02 0.06
phân
giải
(độ C)
Sai số 0.3 0.6 0.55 0.5 0.3
(độ C)
Khoản 3-7 5-10 5-7 5-7 5-10
g cách
đo
(cm)
Bảng 3: So sánh một số module hồng ngoại đo thân nhiệt trên thị trường
Như vậy qua so sánh trên ta thấy các module trên thị trường (chủ yếu phục
vụ học tập, nghiên cứu) không có quá nhiều khác biệt về thông số. Mỗi module
lại có những đặc tính tốt khác nhau, do vậy để lựa chọn một module phục vụ đề
tài đáp ứng được các yêu cầu thiết kế đặt ra, chúng em lựa chọn cảm biến hông
ngoại NANOTP11F55 vì khoảng đo rộng, độ phân giải, độ chính xác cao và
khoảng cách đo tốt ( cảm biến được thầy giáo cho mượn).
Còn đối với vi điều khiển, mỗi loại vi điều khiển đều có điểm mạnh và điểm
yếu riêng. Tuy nhiên, sau quá trình nghiên cứu thi trường, dựa trên tiêu chí tốc
độ xử lý nhanh, ram lớn, phổ biến, dễ dàng đối với người bắt đầu cũng như là giá
cả phải chăng nên nhóm em quyết định chọn vi xử lý STM32F103C8T6.
Đối với màn hình hiển thị, chúng em đã xem xét các sản phẩm máy đo thân
nhiệt trên thị trường thì đều dùng màn hình LCD . Vì vậy, chúng em cũng chọn

10
màn hình LCD và để hiện thị kết quả rõ ràng và dễ nhìn đối với người dùng, cũng
như là phù hợp với kích thước mạch điện tử nên chúng em đã chọn kích thước
của màn hình LCD là 0.96 inch.
Sau quá trình tìm hiểu thị trường, nhóm chúng em quyết định chọn các linh
kiện sau
- Cảm biến hồng ngoại NANO TP11F55
- Vi xử lý STM32F103C8T6
- Màn hình LCD 0.96 inch
- Module hồng ngoại phát hiện vật cản
- Cảm biến siêu âm SRF05
- Nút nhấn, còi báo
1. Cảm biến hồng ngoại NANO TP11F55
1.1. Nguyên lý xử lý tín hiệu

Hình 4: Cảm biến hồng ngoại NANO TP11F55

Cảm biến hồng ngoại NANO TP11F55 là một cảm biến hồng ngoại để đo
nhiệt độ không tiếp xúc; có gói TO-46; độ nhạy cao; có sử dụng bộ lọc hồng
ngoại từ 5-14 um và nhiệt điện trở NTC để bù nhiệt độ môi trường.
Cảm biến này có khá nhiều ứng dụng trong thực tế như: đo thân nhiệt
bằng cảm biến hồng ngoại không tiếp xúc; thiết bị cảm ứng tự động; lò vi
sóng; hệ thống sưởi, thông gió và điều hòa.
1.2. Sơ đồ chân và giao tiếp

Bảng 4: Định nghĩa chân của NANO TP11F55

Cảm biến hồng ngoại NANO TP 11F55 có 4 chân: Chân 1 và chân 3 là một
cặp nhiệt điện hoạt động trên nguyên tắc chuyển nhiệt độ thành điện áp. Ngoài
ra, cặp nhiệt điện này cũng có một điện trở để bù nhiệt độ so với nhiệt độ của
11
môi trường. Chân NTC được dùng để bù nhiệt độ môi trường; còn chân GND là
chân nối đất
1.3. Phân tích tìm ra hàm đo nhiệt độ

Bảng 5: V-T table

Trong datasheet của cảm biến hồng ngoại có rất ít thông tin, chúng em
dựa vào bản V-T table ( là kết quả đo thực nghiệm của chuyển từ giá trị điện áp
thành giá trị nhiệt độ hiện thị trên màn hình). Chúng em chọn tại nhiệt độ môi
trường là 25 độ C và phân tích trong khoảng thân nhiệt đo được từ 35 độ C đến
42 độ C để ra hàm giữa điện áp ra và giá trị nhiệt độ cơ thể thu được

12
 Hình 5: Đồ thị hàm giữa điện áp- nhiệt độ tại 25 độ C
Đặt hàm y= f(x) với y là nhiệt độ hiển thị ( độ C) ; x là điện áp từ
cảm biến vào vi điều khiển (mV)
Dựa vào số liệu và đồ thị vẽ trên excel, em chọn hàm hồi quy là
y = ax2 + bx + c
Thay số với cặp (x;y)=(1.27;36.5);(1.33; 37);(1.389;37.5) ta giải hệ
phương trình là: 1.6125*a +1.27*b+c=36,5 (1)
1.7689*a+1.33*b+c = 37 (2)
1.9293*a+1.389*b+c=37.5 (3)
Giải hệ phương trình trên được a= 1.1869; b= 5.2474; c= 27.9215

Từ đó, ta thu được hàm đo nhiệt độ y= 1.1869x2 + 5.2474x + 27.9215

2. Vi điều khiển STM32F103C8T6
Cấu hình chi tiết của STM32F103C8T6 gồm có ARM 32-bit Cortex M3
với clock max là 72Mhz.Bộ nhớ của nó gồm có 64 kbytes bộ nhớ Flash(bộ
nhớ lập trình) và 20kbytes SRAM.Điện áp hoạt động là từ 2.0V đến 3.6V. Nó
sử dụng thạch anh ngoài tần số từ 4Mhz đến 20Mhz.Thạch anh nội dùng dao
động RC ở mode 8Mhz hoặc 40khz. Còn thạch anh ngoài 32.768khz được sử
dụng cho RTC.Trong trường hợp điện áp thấp thì có các mode :ngủ, ngừng
hoạt động hoặc hoạt động ở chế độ chờ. Nó được cấp nguồn ở chân Vbat
bằng pin để hoạt động bộ RTC và sử dụng lưu trữ data khi mất nguồn cấp
chính. Ngoài ra, vi điều khiển trên có 2 bộ ADC 12 bit với 9 kênh cho mỗi bộ
có khoảng giá trị chuyển đổi từ 0 – 3.6V,lấy mẫu nhiều kênh hoặc 1 kênh. bộ
chuyển đổi DMA giúp tăng tốc độ xử lý do không có sự can thiệp quá sâu của

13
 CPU: có 7 kênh DMA và được hỗ trợ cho ADC, I2C, SPI, UART.Nó có 7 timer
với 3 timer 16 bit hỗ trợ các mode IC/OC/PWM;1 timer 16 bit hỗ trợ để điều
khiển động cơ với các mode bảo vệ như ngắt input, dead-time;2 watdog
timer dùng để bảo vệ và kiểm tra lỗi; 1 sysTick timer 24 bit đếm xuống dùng
cho các ứng dụng như hàm Delay….Bên cạnh đó, vi điều khiển này được hỗ
trợ 9 kênh giao tiếp bao gồm:2 bộ I2C(SMBus/PMBus);3 bộ USART(ISO
7816 interface, LIN, IrDA capability, modem control);2 SPIs (18 Mbit/s);1
bộ CAN interface (2.0B Active)

Trong đề tài này, chúng em sử dụng giáo tiếp I2C để CPU giao tiếp với
ngoại vi NANO TP11F55 và màn hình OLED có địa chỉ 0x3C. Sử dụng các
chân GPIO để giao tiếp còi báo.

Hình 6. Sơ đồ chân và cấu hình của STM32F103C8T6

Trong sơ đồ chân này, các chân PB6, PB7 dùng để giao tiếp với LCD qua
chuẩn I2C sử dụng ngoại vi I2C1 của STM32. Hai chanel của ADC1: PA7, PA8 là
đầu vào đọc giá trị điện áp của cảm biến NANO TP11F55 và cảm biến khoảng
cách (hồng ngoại). Chân PB5 ở chế độ OUTPUT để điều khiển còi báo, PA15, PB3
để làm chân trigger và echo của cảm biến siêu âm. Hai chân PB13, PB14 để làm
tín hiện điều khiển động cơ một chiều.

14
 Hình 7. Cấu hình clock trong STM 32F103C8T6
3. Màn hình LCD OLED 0.96 inch
Thông tin kỹ thuật của LCD OLED 0.96 inch như sau:
 Điện áp sử dụng: 2.2~5.5VDC.
 Công suất tiêu thụ: 0.04w
 Góc hiển thị: lớn hơn 160 độ
 Số điểm hiển thị: 128x64 điểm.
 Độ rộng màn hình: 0.96 inch
 Màu hiển thị: Trắng / Xanh Dương.
 Giao tiếp: I2C
 Driver: SSH1306

15
 Hình 8: Màn hình LCD OLED 0.96 inch

III. Sơ đồ kết nối và lắp đặt

1. Thiết kế mạch sơ đồ nguyên lý

Hình 9. Mạch sơ đồ nguyên lý trên Altium

Trong sơ đồ nguyên lí, do điện áp đầu ra của cảm biến NANO TP 11F55
cỡ vài mV và cao nhất là khoảng 4mV theo datasheet nên ta có một khối
khuếch đại không đảo, điện áp đưa vào ADC của STM32 là: Vout =
Vin*(1+R6/R5) = 1000*Vin.

16
 Ngoài ra, do công thức tính toán cho nhiệt độ môi trường là 25 độ C nên ở
đầu vào đảo của khối khuếch đại ta mắc nối tiếp nhiệt điện trở NTC với trở
100K (theo datasheet).
2. Thiết kế mạch in

Hình 10. Mạch in trên Altium

3. Sơ đồ máy trạng thái sơ bộ

Hình 11. Sơ đồ máy trạng thái sơ bộ

4. Lưu đồ thuật toán

Start

Đo khoảng cách phía trước

Distance<15?

Move down

Dừng động cơ
Đo khoảng cách phía trước
17
 Distance<15?

Đo nhiệt độ

Hiển thị & delay Move up

5. Code hàm đo nhiệt độ và hiển thị trên Kiel C version 5

 Chương trình đối với hàm đo thân nhiệt như sau
void measure(void){
// HAL_GPIO_WritePin(LED_FRONT_SW_GPIO_Port,
LED_FRONT_SW_Pin, GPIO_PIN_SET); // Tat led phia trc
HAL_Delay(100);
sum = 0;
for(int n=0; n<10000; n++){
HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*) data, 3);
sum += data[1];
}
temp = sum/10000;
// HAL_GPIO_WritePin(LED_FRONT_SW_GPIO_Port,
LED_FRONT_SW_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
 Chương trình đối với hàm hiện thị kết quả như sau
void printResult(void){
ssd1306_Fill(Black);
ssd1306_SetCursor(0,0);
ssd1306_WriteString("Temperature ( C)", Font_7x10, White);
ssd1306_DrawCircle(94,1,1,White); // Hien thi
float nhietdo = 1.1869*(temp/1000.0)*(temp/1000.0) +
5.2474*(temp/1000.0) + 27.9215; // Hieu chinh o cho nay
int chuc = (int) (nhietdo/10);
int donvi = (int) (nhietdo-10*chuc);

18
 int thapphan = (int) ((int) (10*((nhietdo-10*chuc)))%10);
char result_String[5] = {chuc+48, donvi+48, '.', thapphan+48,
'\0'}; // ma ASCII
ssd1306_SetCursor(20,20);
ssd1306_WriteString(result_String, Font_16x26, White);
ssd1306_UpdateScreen();
HAL_GPIO_WritePin(SPK_GPIO_Port, SPK_Pin, GPIO_PIN_SET);
// BEEP
HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SPK_GPIO_Port, SPK_Pin,
GPIO_PIN_RESET);
}
Chương 4. Mô phỏng và kiểm tra
1. Lắp mạch trên board trắng

Hình 12. Mạch của máy đo thân nhiệt trên board trắng

Chương 5. Kết quả

19
2. Đo đạc số liệu
Sau khi lắp xong mạch trên board trắng, chúng em tiến hành đo than
nhiệt để kiểm tra tính chính xác của máy đo thân nhiệt ở trán. Chúng em
tiến hành đo ở các khoảng cách khác nhau là 1cm, 3cm, 5cm, 10cm và tiến
hành đo mỗi khoảng cách 5 lần. Cuối cùng , chúng em có kết quả như bảng
sau.

Lần đo 1 cm 3 cm 5 cm 10 cm

1 34.5o C 33,2o C 33,6o C 34,5o C

2 34.0o C 35,1o C 34,3o C 33,9o C

3 35o C 34,7o C 35,7o C 33,2o C

4 34,8o C 33,3o C 36,0o C 33,6o C

5 35,9o C 34,3o C 35,4o C 34,7o C

Bảng 5. Kết quả đo đạc của máy đo thân nhiệt

 Nhận xét kết quả đo thân nhiệt như sau:

Kết quả đo thân nhiệt của máy khá chính xác: càng ra xa thì độ chính
xác của máy đo thân nhiệt càng giảm xuống. Khoảng đo thích hợp cho độ
chính xác cao là từ 1 đến 3 cm. Nếu đo thân nhiệt ở khoảng cách 10 cm thì
sai số lên tới 0,5 độ C.
Trước khi làm đo đạc lấy số liệu thì em cũng đọc một số bài viết trên
mạng thì thấy nhiệt độ của cơ thể ở các vùng khác nhau thì khác nhau.
Nhiệt đô vùng da dễ chịu tác động của nhiệt độ môi trường nhiều hơn.
Theo các bác sĩ thì nhiệt độ trung bình của vùng trán là khoảng 33.5 độ C.
Vì vậy, kết quả đo đạc trên là có thể tin tưởng được.

20
 Chương 6. Kết luận
Sau khi làm xong mạch đồng cũng như đo đạc trên thực tế thì chúng
em thấy mạch của chúng em chạy đúng theo yêu cầu, kết quả thu được khá
tin cậy, độ chính xác tương đối cao. Ngoài ra, để có kết quả chính xác hơn,
chúng em cần tiếp tục thử nghiệm trên nhiều mẫu hơn và đo tại nhiều điều
kiện môi trường khác nhau hơn. Sau đây là bảng so sánh các thông số của
mạch thực tế số với cự tính ban đầu

Thông số Ban đầu Mạch thực tế

Nguồn 2 pin AA 1.5v Apdapter 5V
Nhiệt độ đo Đo trán Đo trán
Thời gian đo 1 giây 1 giây
Thời ian delay kết quả 5 giây 5 giây
Độ chính xác 0,3℃ 0,5℃

Cảnh báo sốt cao có Không

Chất liệu fomex Fomex
Kích thước 165x39x36mm 100x50x20 mm
Trọng lượng 0,2 kg 0,3 kg
Màn hình LCD OLED 0.96in LCD OLED 0.96in
Âm thanh kết thúc Có Có

B.Phần cơ khí
I. Giới thiệu chung
Trong tất cả các hệ thống nhúng và IOT hiện nay, nếu chỉ có mỗi phần
mạch điện tử không thì sẽ không thể đáp ứng hết được các chức năng. Vì vậy,
một vấn đề đặt ra là chúng ta cân phải kết hợp thêm phần cơ khí. Là một sinh
viên học ngành điên tử viễn thông như chúng em, việc tìm hiểu về cơ khí gặp khá
nhiều khó khăn. Trong khuôn khổ bài tập lớn này, chúng em muốn máy đo thân
nhiệt có khả năng di chuyển theo trục dọc để phù hợp với việc đo nhiệt độ ở trán
với chiều cao của mỗi người. Để làm được điều đó, chúng em đã tìm hiểu trên
các tài liệu cũng như trên thị trường các cơ cấu truyền chuyển động cũng như

21
các loại motor phù hợp để điều khiển cơ cấu truyền chuyển động đó. Vì nhóm
em mới làm quen với các cơ cấu cơ khí nên chúng em chỉ làm những cơ cấu cơ
khí đơn giản, dễ thực hiện và tiết kiệm.
II Đặc tính kỹ thuật
1. Lựa chọn cơ cấu truyền chuyển động
Trong cơ khí, hiện nay có rất nhiều cơ cấu truyền chuyển động. Trong đó,
có hai cơ cấu khá phổ biến là trục vit-me đai ốc và pít- tông. Mỗi loại có một
ưu nhược điểm riêng. Để chọn ra cơ cấu phù hợp nhất, chúng em thực hiện
bảng so sánh sau:

Vít – me đai ố c Pít – tô ng

Ưu – Bộ truyền vít đai ố c có kết cấ u - Kết cấ u gọ n, trọ ng lượ ng

điểm đơn giả n, dễ chế tạ o, giá thà nh má y nhỏ .
khô ng cao. có kích thướ c nhỏ
- Chiếm diện tích lắ p đặ t
gọ n, tiện sử dụ ng.
khô ng lớ n, tiện lợ i khi thá o
– Bộ truyền có khả nă ng tả i cao, lắ p cá c cụ m chi tiết. - Có thể
là m việc tin cậ y. Khô ng gâ y tiếng tạ o ra á p suấ t lớ n từ 2-1000
ồ n. kg/cm2 và có thể lớ n hơn
nữ a.
– Có tỷ số truyền rấ t lớ n tạ o ra
đượ c lự c dọ c trụ c lớ n, trong khi
chỉ cầ n đặ t lự c nhỏ và o tay quay.
– Có thể thự c hiện đượ c di
chuyền chậ m, chính xác cao.

Nhược - Giá đắ t hơn so vớ i vít- me

điểm – Hiệu suấ t củ a bộ truyền rấ t
thấ p.
– Ren bị mò n nhanh, nên tuổ i bền
khô ng cao, nhấ t là khi phả i là m
việc vớ i tố c độ lớ n.
đai ố c.
-Do có các khố i lượ ng tịnh
tiến qua lạ i nên má y nén khí
piston hoạ t độ ng khô ng câ n
bằ ng, là m việc cò n khá ồ n và
rung độ ng.
- Khí nén cung cấ p khô ng
đượ c liên tụ c, do đó phả i có

22
 bình chứ a khí nén đi kèm.
- Gía thà nh tương đố i cao:
Đố i vớ i pít- tô ng truyền
chuyển độ ng

Bảng 6. So sánh 2 cơ cấu vít-me đai ốc và pít-tông

Do chỉ là m sả n phẩ m cầ n cô ng suấ t nhỏ , tiết kiệm chi phí nên nhó m em
chọ n cơ cấ u vit-me đai ố c để là m cơ cấ u truyền chuyển độ ng cho sả n phẩ m củ a
mình. Hiện nay, vớ i cơ cấ u vít-me đai ố c có loạ i vít-me đai ố c bi vớ i độ chính xá c
cao hơn, hiệu nă ng truyền chuyển độ ng tố t hơn. Nhưng do tiết kiệm chi phí nên
chú ng em chọ n mua vít-me đai ố c bướ c 8.
Nguyên lý là m việc củ a vít-me đai ố c có cấ u tạ o khá đơn giả n gồ m mộ t trụ c
vít – me và đai ố c. Chứ c nă ng củ a nó là biến đổ i chuyển độ ng quay củ a vít-me
thà nh chuyển độ ng tịnh tiến củ a đai ố c. Nguyên lý nà y dự a trên khi trụ c vít-me
quay sẽ tạ o thà nh mô -men xoắ n và nó sẽ chuyển đổ i mô -men xoắ n thà nh chuyển
độ ng dọ c trên trụ c vít-me
Cấ u tạ o củ a vit-me đai ố c gồ m 3 phầ n là ren, ổ đỡ , đai ố c liền cụ thể như
sau:
o Ren : có dạ ng hình thang vớ i gó c 300  có ưu điểm: gia cô ng đơn giả n, có
thể phay hoặ c mà i. Nếu dù ng vớ i đai ố c bổ đô i thì có thể đó ng mở lên ren
dễ dà ng.
o Ổ đỡ vít me: ổ đỡ vít me có tá c dụ ng đả m bả o cho trụ c chuyển độ ng vớ i
độ đả o hướ ng trụ c và độ hướ ng kính nhỏ .
o Đai ốc liền: dù ng trong cơ cấ u vít me – đai ố c có chế độ là m việc ít, khô ng
yêu cầ u độ chính xác cao, giữ a các ren có thể có độ hở nhấ t định.Ưu điểm
củ a đai ố c liền là đơn giả n, giá thà nh thấ p, có thể tự hã m ỡ mứ c độ nhấ t
định.

Vít-me bướ c 8 chỉ đườ ng kính 1 vò ng xoắ n củ a vít-me là 8mm. Điều nà y có

nghĩa là mỗ i vò ng quay củ a vít-me thì đai ố c sẽ lên hoặ c xuố ng 8 mm.
• Đườ ng kính vitme: 8mm
• Chiều dà i: 500mm

23
• Bướ c ren: 8mm
• Chấ t liệu trụ c vitme: thép khô ng rỉ
• Chấ t liệu đai ố c: đồ ng
• Đai ố c sử dụ ng cho má y in 3D, CNC… trụ c vitme có độ chính xá c cao, đả m
bả o tuổ i thọ và thẩ m mỹ.

Hình 13. Vít-me đai ố c bướ c 8

2. Lựa chon loại motor

a, Chức năng và cấu tạo chung của motor
Motor là một thiết bị chuyển đổi từ năng lượng điện thành năng lượng
cơ. Nhìn chung, cấu tạo của motor gầm 2 phần chính là roto (phần quay)
và stato (Phần tĩnh)
Phần tĩnh hay còn được gọi là stato, bao gồm hai bộ phận chính là lõi
thép và dây quấn:Lõi thép: Là phần dẫn từ của máy có dạng hình trụ rỗng,
được làm bằng các lá thép kỹ thuật điện có độ dày 0,35 đến 0,5 mm, được
dập theo hình vành khăn, phía trong có xẻ rảnh để đặt dây quấn và được
sơn phủ trước khi ghép lại với nhau.Dây quấn stato được làm bằng dây
đồng hoặc bằng dây nhôm đặt trong các rãnh của lõi thép.Hai bộ phần
chính trên còn có những bộ phận phụ bao bọc lõi thép là vỏ máy được làm

24
bằng nhôm hoặc bằng gang dùng giữ chặt lõi thép phía dưới là chân đế để
bắt chặt vào bệ máy, hai đầu có hai nắp được làm bằng vật liệu cùng loại
với vỏ máy, trong nắp có ổ đỡ (hay còn gọi là bạc) dùng để nâng đỡ trục
quay của rôto. Phần động (hay còn được gọi là rôto) bao gồm: lõi thép,
dây quấn và trục máy.Lõi thép: dạng hình trụ đặc làm bằng những lá thép
kỹ thuật điện, dặp thành hình dĩa và được ép chặt lại, trên mặt có những
đường rãnh để đặt các thanh dẩn hoặc dây quấn. Lõi thép được lắp ghép
chặt với trục quay và đặt trên hai ổ đỡ của stato.Dây quấn: Trên rôto có hai
loại: rôto lồng sóc và rôto dây quấn.Rôto lồng sóc: kết cấu của loại này rất
khác với dây quấn của stato. Nó được chế tạo bằng cách đúc nhôm vào
những rãnh của rôto, tạo thành những thanh nhôm và được nối ngắn mạch
ở hai đầu và có đúc thêm những cánh quạt để làm mát bên trong khi rôto
quay. Những đường rãnh trên rôto thông thường được dập xiên với trục,
nhằm cải thiện đặc tính mở máy và giảm bớt hiện tượng rung chuyển do
lực điện từ tác dụng lên rôto không liên tục. Loại rôto dây quấn có dây
quấn giống như stato, loại này có ưu điểm đó là môment quay lớn nhưng
kết cấu phức tạp và giá thành tương đối cao.

b. Lựa chọn loại motor

Động cơ 390 motor 775 Motor DC

7F10

25
 Thôn - Đường kính ngoài: - Motor 775 150W - Sử dụng
g số 27,6mm trục tròn đường điện áp:
kỹ - Chiều dài thân: kính 5mm. 3-6V
thuật 47mm  - Điện áp hoạt - Tốc độ :
- Điện áp: tốc độ 6V: động: 12V - 24V 90 rpm
6500 vòng / phút (lưu ý công suất ( tại 3V)
- Điện áp: tốc độ 12V: chỉ đạt cực đại tại - Tốc độ :
13000 vòng / phút 24V) 200rpm
- Điện áp: tốc độ 24V: - Tốc độ đạt cực (tại 6v)
26000 vòng / phút đại tại 24V: 16000 - Sai số
- Trục đầu ra: 2,3mm RPM 10%
- Chiều dài trục: 14mm - Công suất: 150w
(không bao gồm vòng - Dòng điện không
bi là 11mm) tải: 1.35A
- Lỗ vít: 2,5mm - Đường kính động
- Cao độ: 16mm cơ: 42mm
- Trọng lượng: 97g

Bảng 7. So sánh các loại motor

Vì sản phẩm không cần công suất quá lớn, tốc độ không quá nhanh và tối
thiểu về chi phí nên chúng em chọn Motor DC 7F10.

Hình 14. Hình thực tế của motor DC 7F10

26
 Hình 15. Hình chiếu đứng của Motor DC 7F10
Một số thông số kỹ thuật của động cơ DC 7F10 như sau :
- Sử dụng điện áp: 3-6V
- Tốc độ : 90 rpm ( tại 3V)
- Tốc độ : 200rpm (tại 6v)
- Sai số 10%
- Đối với sản phẩm này, nguồn được sử dụng là 5V nên motor có tốc độ
khoảng 180 rpm nên trong một phút đai ốc dịch chuyển lên (xuống) một
khoảng 8*180= 1440 mm. Trong khi đó, trục vít-me dài 500 mm nên máy
đo thân nhiệt gán trên đai ốc cần mất khoảng 20 giây để đi từ đỉnh vít-me
cuống đáy vit-me
III Thiết kế chi tiết
1. Code Kiel C version 5 điều khiển motor
a. Hà m moveup
void moveUp(void){
HAL_GPIO_WritePin(SPK_GPIO_Port, SPK_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SPK_GPIO_Port, SPK_Pin, GPIO_PIN_RESET);
ssd1306_Fill(Black);
ssd1306_SetCursor(0,0);

27
 ssd1306_WriteString("MOVE UP", Font_11x18, White);
ssd1306_UpdateScreen(); // Hien thi
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_GPIO_Port, MOTOR2_Pin,
GPIO_PIN_SET); // DC di len
HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*) data, 3); // Doc ADC LED
hong ngoai
while(data[0]>0x0100) {
HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*) data, 3);
HAL_Delay(100);
}
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_GPIO_Port, MOTOR2_Pin,
GPIO_PIN_RESET); // DC dung lai
ssd1306_Fill(Black);
ssd1306_SetCursor(0,0);
ssd1306_WriteString("PUT YOUR HAND", Font_7x10, White);
ssd1306_SetCursor(0,20);
ssd1306_WriteString("IN FRONT OF", Font_7x10, White);
ssd1306_SetCursor(0,40);
ssd1306_WriteString("THE SCREEN", Font_7x10, White);
ssd1306_UpdateScreen(); // Hien thi }
b. Hà m Movedown
void moveDown(void){
ssd1306_Fill(Black); // Xoa man hinh
ssd1306_SetCursor(0,0); //Dat con tro ve 0,0
ssd1306_WriteString("MOVE DOWN", Font_11x18, White);
ssd1306_UpdateScreen(); // Hien thi move down
HAL_GPIO_WritePin(SPK_GPIO_Port, SPK_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SPK_GPIO_Port, SPK_Pin, GPIO_PIN_RESET); //
Beep
HAL_Delay(1000);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_GPIO_Port, MOTOR1_Pin,
GPIO_PIN_SET); // DC di xuong
HAL_Delay(500);
dokhoangcach();
while(khoangcach>15) {dokhoangcach(); HAL_Delay(100);}

28
 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_GPIO_Port, MOTOR1_Pin,
GPIO_PIN_RESET); // DC dung lai
}
2.Cách điều khiển của motor DC 7F10 với vit-me đai ốc

Hình 16. module driver L9110

Để điều khiển động cơ, chúng em sử dụng module driver L9110.
Nguyên lí điều khiển: đầu vào 2 chân tín hiện từ STM32, khi 2 đầu vào
tín hiệu cùng mức, động cơ không làm việc. Khi đầu vào có chênh lệch
mức áp thì động cơ làm việc theo chiều tương ứng, đảo chiều động cơ
bằng cách đảo mức tín hiệu mỗi chân đầu vào.
Việc ghép nói trục vit-me với motor trên thực tế có rất nhiều cách,
nhưng trong khuôn khỏ bài tập lớn môn kỹ thuật vi xử lý, chúng em sẽ
chọn cách đơn giản nhất để ghép nối trục vít-me và motor. Vì motor
không có công suất quá lớn và trục vít- me khi quay cũng ít bị rung, lắc
nên chúng em sẽ dán trục vít-me và motor bằng keo nến. Việc dán này
thủ công phải đảm bảo sao cho trục vit-me và phần để ghép của motor
đồng tâm với nhau.
Khi động cơ quay cùng chiều kim đồng hồ thì trục vít-me cũng quay
cùng chiều kim đồng hồ và sẽ chuyển từ chuyển động quay đó thành
chuyển động tịnh tiến đi lên của đai ốc ( khi đó thì máy đo thân nhiệt sẽ
đi lên).

29
 Ngược lại, khi động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ thì trục của
vít-me sẽ quay ngược chiều kim đồng hồ và sẽ chuyển từ chuyển động
quay thành chuyển động tịnh tiến đi xuống của đai ốc (khi đó thì máy
đo thân nhiệt sẽ đi xuống).

C.Phần tự động hóa

I. Giới thiệu chung
Hiện nay, trên thị trường, máy đo thân nhiệt bằng cảm biến hồng ngoại rất
phổ biến nhưng máy đo thân nhiệt hoàn toàn tự động thì rất ít. Việc tự động hóa
máy đo thân nhiệt giúp chỉ cần một người đo thân nhiệt của mình. Điều đó thuận
tiện hơn cho người dùng cũng đồng thời tránh việc tiếp xúc nhiều người để
tránh việc dễ lây lan dịch bệnh. Một lý do khác, để đo liên tục thân nhiệt của
nhiều người thì việc tự động hóa tỏ ra ưu điểm hơn. Chính vì vậy, chúng em làm
thêm phần tự động hóa cho máy đo thân nhiệt của mình.
Việc tự động hóa máy đo thân nhiệt thì việc xác định khoảng cách đến vật
chắn có vai trò rất quan trọng. Hiện nay, có rất nhiều kỹ thuật để đo khoảng cách
đến vật chắn như dùng led hồng ngoại, dùng sóng siêu âm, dùng xử lý ảnh,…
Trong các phương pháp trên, xử lý ảnh cho chất lượng tốt nhất nhưng tốn kém
và phức tạp. Với nội dung của một bài tập lớn nên chúng em sẽ chọn một trong
hai phương án là dùng led hồng ngoại và sóng siêu âm.
II . Đặc tính kỹ thuật
1. Lựa chọn loại cảm biến
a, Cảm biến đo khoảng cách đến vật thể phía trước

Cảm biến hồng ngoại Cảm biến siêu âm

Nguyên - Dựa trên nguyên lý phản xạ và góc Để đo khoảng cách, ta sẽ phát 1

lý hoạt phản chiếu. Cảm biến sẽ phát ra
động một sóng hồng ngoại, nếu không có
vật thể thì không có tia hồng ngoại
trở về bộ thu. Nếu có vật thể thì tia
IR sẽ đập vào vật thể cần đo rồi
phản xạ về cảm biến thu PSD, sử
dụng mảng CCD nhỏ.
xung rất ngắn. Sau đó, cảm biến
siêu âm sẽ tạo ra 1 xung HIGH cho
đến khi nhận lại được sóng phản
xạ ở pin này. Chiều rộng của xung
sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm
được phát từ cảm biển và quay trở
lại. 

30
 - Tùy vào khoảng cách thì góc của
tam giác sẽ khác nhau, các CCD có
khả năng xác định khoảng cách
bằng công thức hệ thức lượng
Tốc độ của âm thanh trong không
khí là 340 m/s (hằng số vật lý),
tương đương với 29,412
microSeconds/cm Khi đã tính
được thời gian, ta sẽ chia cho
29,412 để nhận được khoảng cách.

Ưu- - Độ nhạy cao, phát hiện được các - Giá thành rẻ và khá chính xác.
Nhược chuyển động nhỏ, dễ dàng điều
- Không bi nhiễu bởi ánh sang
điểm chỉnh độ nhạy, giá thành rẻ
mặt trời.
- Góc quét nhỏ, có điểm chết, không
- Cảm biến siêu âm càng xa thì
thể cảm biến xuyên vật cản.
càng bắt không chính xác.
- Ở nhiệt độ cao thì đèn càng kém
- bề mặt xiên hay xù xì cũng làm
nhạy.
giảm độ chính xác của cảm biến
- Dễ bị nhiễu bởi ánh sang mặt trời

- Không thể lắp đặt PID trong nhà ra

ngoài trời

Bảng 8. So sánh các cảm biến đo khoảng cách

Lúc đầu , nhóm em đã chọn đo khoảng cách đến vật thể phía trước
bằng led hồng ngoại 5 mm vì giá thành rất rẻ có 2000 vnđ/ 1 cặp led
thu-phát hồng ngoại. Nhưng khi em thử nghiệm trong phòng không có
ánh sáng mặt trời thì cho kết quả tốt nhưng khi có ánh sáng mặt trời
yếu thì nó bị nhiễu và không thể điều khiển được. Vì vậy, chúng em đã
chọn cách đo khoảng cách bằng cảm biến siêu âm HC- SR05 vì nó không
bị nhiễu bởi ánh sáng mặt trời.
b . Cảm biến đo khoảng cách đến đỉnh trục
Cảm biến đo khoảng cách đến đỉnh trục để máy đo thân nhiệt phát hiện
được đỉnh trục để đi lên.
Để tiết kiệm và đơn giản, chúng em chọn cảm biến hồng ngoại với độ
nhạy rất kém và chỉ khi thấy đỉnh trục được dán bìa trắng thì cảm biến
mới phát hiện được.
2.Đặc tính kỹ thuật
a, Module cảm biến siêu âm HC-SR05

31
Hình 17. Hình mặt trước của
Hình 18. Hình mặt sau của
module HC – SR05
module HC-SR05

Thông số kỹ thuật của module cảm biến siêu âm HC-SR05 như sau :
• Điện áp vào : 5V.
• Dòng điện tiệu thụ khi hoạt động<2mA.
• Mức đầu ra : mức cao 5V, mức thấp 0V.
• Góc cảm ứng: không quá 15 độ.
• Phạm vi phát hiện: 2cm-450cm.
• Độ chính xác cao: Lên đến 0,3cm.
Sơ đồ và chức năng của các chân của module HC-SR05 được thể hiện dưới
bản sau:

Bảng 9. Chức năng của các chân của module HC-SR05

32
 Biểu đồ thờ i gian hoạ t độ ng củ a module HC-SR05 hoạ t độ ng ở chế độ 1
đượ c thể hiện như hình sau:

Hình 19. Biểu đồ thời gian của module HC-SR05

Ở chế độ 1 : Để đo khoảng cách, ta phát 1 xung rất ngắn (5 microSeconds) từ
chân TRIG. Sau đó cảm biến sẽ tạo ra 1 xung HIGH ở chân ECHO cho đến khi
nhận được xung phản xạ ở chân này. Chiều rộng của xung sẽ bằng với thời gian
sóng siêu âm được phát từ cảm biến quay trở lại. Tốc độ của âm thanh trong
không khí là 340 m/s tương đương với 29,412
.microSeconds/cm(1000000/(340*100)). Khi đã tính được thời gian ta chia cho
29,412 để được khoảng cách cần đo.
b . Cặp cảm biến hồng ngoại thu – phát 3mm

Hình 20. Led phát hồng ngoại Hình 21.Led thu hồng ngoại
3mm 3mm

33
 Nguyên lý đo khoả ng cá ch củ a cặ p led hồ ng ngoạ i nà y là led phá t hồ ng ngoạ i
sẽ phá t ra só ng hồ ng ngoạ i. Khi só ng hồ ng ngoạ i đó đậ p và o vậ t chắ n sẽ phả n xạ
lạ i và đượ c led thu hồ ng ngoạ i thu lạ i. Từ bướ c só ng phá t và thu đã biết trướ c,
cù ng thờ i gian từ lú c thu đến lú c nhâ n thì ta sẽ tính đượ c khoả ng cá ch đến vậ t
chắ n.
Thô ng số kỹ thuậ t củ a cặ p led hồ ng ngoạ i 3 mm như sau :
 Led phá t hô ng ngoạ i 3mm
• Kích Thướ c: Phi 3
• Điện á p: 1.2 - 1.6v DC (Dù ng nguồ n 5v nố i tiếp vớ i trở 220, 330)
• Dò ng: 10 - 20 mA
• Bướ c só ng: 940nm.
 Led thu hồ ng ngoạ i 3mm
• Bướ c só ng: 940NM
• Điện á p: 1.4-1.6V
• Dù ng thu só ng hồ ng ngoạ i từ cá c nguồ n phá t ra tia Hồ ng ngoạ i.
III . Thiết kế chi tiết
1. Sơ đô mắc chân

5V

OUTPUT (PB7)

GND

34
 Hình 22. Sơ đồ mắc chân của cặp led hồng ngoại thu phát 3mm với
STM32F103C8T6

Hình 23. Sơ đồ mắc chân của HC-SRF05 với STM32F103C8T6

2. Code Kiel C version 5 cho các cảm biến đo khoảng cách
a. void dokhoangcach
void dokhoangcach(void){
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); // B3
=0
DELAY(10);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); // B3 =
1 (TRIGGER)
DELAY(10);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); // B3
=0
while((GPIOA->IDR & GPIO_PIN_15) == 0x00){} // Read A15
(ECHO)
t = 0;
while((GPIOA->IDR & GPIO_PIN_15) != 0x00) {t++; DELAY(1);}
khoangcach = 0.02*t; // time = 2*0.02*t/340
}
b. void DELAY
void DELAY(uint16_t k){

35
 static uint32_t h=0,l=0;
for(h=0; h<k; h++){
for(l=0; l<10; l++);}
}

D . Tổng kết
1. Kết quả kiểm nghiệm cuối cùng
Sau khi hoàn thiện sản phẩm, chúng em kiểm nghiệm bằng cách đo nhiệt
độ ở trán để xem độ chính xác và tốc độ của sản phẩm. Dưới đây là bảng kết quả
kiểm nghiệm sản phẩm của nhóm chúng em đo ở các khoảng cách khác nhau.

Bảng 10. Kết quả kiểm nghiệm cuối cùng

2. Kết luận
Sau khoảng gần 4 tháng nghiên cứu và học tập cũng như được sự giúp
đỡ của thầy Hàn Huy Dũng, chúng em đã hoàn thành xong sản phẩm của
mình. Các thông số đặt ra ban đầu hầu như đặt được, kết quả kiểm nghiệm
trên thực tế có độ tin cậy cao. Sản phẩm vẫn còn một số hạn chế cần khắc
phục như sau: Hà m đo nhiệt độ đượ c tính tay dù đã cố gằ n để giả m sai số
nhưng vẫ n cầ n hiêu chỉnh để có kết quả chính á c hơn nữ a; cơ cấ u chuyển
độ ng theo truc dọ c cò n chậ m (mấ t 20s để đi hết trụ c vit –me); việc gắ n keo
giữ a trụ c vít-me và độ ng cơ khô ng hoà n toà n đồ ng tâ m nên dẫ n đến vẫ n
cò n hơi rung, lắ c khi má y hoạ t độ ng; do hạ n chế về mặ t cơ khí nên khung

36
 đằ ng sau sả n phẩ m củ a chú ng em là m bằ ng vậ t liệu là miếng fomex khá
yếu. Vì vậ y muố n trở thà nh sả n phẩ m thương mạ i thì chú ng em cầ n là m
hung kim loạ i cho sả n phẩ m để tă ng độ chắ c chắ n. Chú ng em xin châ n
thà nh cả m ơn thầ y Hà n Huy Dũ ng vì đã cung cấ p kiến thứ c quý bá u và
giú p đỡ chú ng em để hoà n thà nh sả n phẩ m nà y. Em rấ t mong thầ y và cá c
bạ n gó p ý để chú ng em hoà n thiện sả n phẩ m hơn nữ a

Phụ lụ c

file:///C:/Users/Admin/Downloads/NANOTP11F55%20thermopile%20datasheetV1.2%20(2).pdf

https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/201596/STMICROELECTRONICS/STM32F103C8T6.html

https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/SSD1306.pdf

https://www.centralsemi.com/PDFS/CASE/TO-46PD.PDF

http://www.interfacebus.com/semiconductor-transistor-packages-TO-46.html

https://cuuduongthancong.com/pvf/221238/chi-tiet-may/tra%CC%80n-thien-phu%CC%81c/chuong-8-
bo-truyen-vit-me---dai-oc.pdf?src=afile&action=hover

https://medium.com/@cnc3ds_official/c%E1%BA%A5u-t%E1%BA%A1o-nguy%C3%AAn-l%C3%BD-ho
%E1%BA%A1t-%C4%91%E1%BB%99ng-v%C3%A0-%E1%BB%A9ng-d%E1%BB%A5ng-c%E1%BB%A7a-vitme-bi-
71aff961fe6b

http://me.web2.ncut.edu.tw/ezfiles/39/1039/img/617/L9110_2_CHANNEL_MOTOR_DRIVER.pdf

http://vtmc.com.vn/tin-tuc/khai-niem-cau-tao-va-nguyen-ly-hoat-dong-cua-motor-dien

https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/256629/SEMTECH/SR05.html

http://www.energiazero.org/arduino_sensori/Arduino%20ultrasonic%20sensor%20(HC-SR04%20or
%20HY-SRF05).pdf

37