"MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS" No siempre es posible obtener soluciones mateméticas - rigurosas para problemas de Ingenieria. Debido a ello, en el ca ko de problemas complejoe propios de materiales no eldatices car gades y en condiciones limites, la Ingenieria introduce suposi-~ clones € idealizaciones con el fin de que el problema sea matomi ticamente manejable y obtener soluciones satisfactorias desde el punto de vista de seguridad y economia. £1 enlace entre el sis- tena fisico real y las soluciones esta dado por e1 MODELO MATEMA 2.1 GRADOS DE LYBERTAD. AL niimero de coordenadas independientes necesarias pa- ra especificar 1a configuracién 0 posiciéa de un sistema pare -- cualquier tiempo 2 que se haga referencia, se le denomina NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD, siendo cada coordenada independiente un - GRADO DE LIBERTAD. aaBote nénero de Grados de Libertad puede reducirse Lecesonsndo #1 Modelo Natendtico adecuado, Algunos ejemplos de eetructures las cuales pueden representarse para un Angiiese D1- némico cono estructuras de un solo grado de 1iberti *) ee re rie) w o cy) Fie. 202. EstmuctuRAs oF ux SoLo GRADO oF LiBcRTAO. Estas estructuras son de un solo grado de Libertad por que & fear 1a posicién del sistena para cualquier tiempo t ba Fig. 2.2 muestra, por el contrario, estructuras con ea con conocer 1 coordenads independiente Y para espect- a 9 F ater ge ge (etevacidn) FIG. 2.2 ESTRUCTURAS COM YARIOS GRHDOS OF LIBCRTAD.Ls estructura de le Fig. 2.28 e¢ de tres grades de 1i- bertad debido « que se necesitan conocer X,, x,y Ky para defi-- nir la posicién de 1a mieaa pare cualquier tiempo. Le postesén de le eatructure mostrads en 1s Fig. 2.20 quedaré definida para cualquier tienpe, conceiende 1 coordenadas X © Y; entonces de cimos que tiene dos grados de libertad. De le misma forme pode- mos decir que 1a estructura de la Fig. 2.20 es de tri libertad. grades ae Amora bien, si 1a estructura ae 1s Fig. 2.28 fuera de varios pisos, el nimero de grades de libertad se obtendré mlti- plicando el ninero de pisos por tres: es decir, tres grados de - Libertad por cada uno de los niveles 2.2 LEY DEL MOVINTENTO DE NEWTON Pare definir el movimiento de un cuerpo o estructura, ee decir, pradecir el despiazsniento 0 velocicag de ia masa “n” pare cusiguier tiempo t, se utiliza la SEGUNDA LEY DEL MOVIMZEN- 10 DE NEWTON 1n cual se expresa come rena aa donde F es 1a fuerza actuante en une particule o cuerpo rigide - ae masa constante my 9 es 1s aceleracién rerultante. La aceleracién se define como Ie segunda derivade del Gesplazamiento con respecto al tiempo, es decir, eek e ay (2.2) Para obtener 1s solucién ae los problenas de dingmics en fores sistenética y organizeds, se aconseje éidujar primero - 1 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE det sistena entes de formular le des eripcién matenética del mismo. EL diagrams de cuerpo libre, es un croquis del cuerpo aicledo, en el que ee euestran las fuerzas externas que actian -sobre é1. Pare el sistema nostrade en le Fig. 2.38 el disgrama ~ de cuerpo libre de 1a masa esté representado por le Fig. 2.30. ow o TT Fie. 2.9 o1asa EL peso Wy Ia reaceién N de 1a superficie soportante aque también son mostrades en 1a Fig. 2.36 no entrarén dentro de La ecuacién de moviniento eserita para la direceién x, ya que ac cién horizontal en el diagrena de cuerpo Libre de 1a Fig. 2.36 y aplicando 1a Segunda Ley de Nevton, se obtione F(t) = hex = ne (2.3) 2.4 PRINCIPIO DE_D' ALEMBI Este principio puede ui Segunda Ley de Nevton, pars obtener 1a ecuacién de movimiento. — ree en forma alternative = 14 Establece que: "un sistena puede estar en estado de equilibrio - @inémico, adictonando «1 fuerzas de ine cia". Las fuerzas de inercia son iguales al producto de 18 mace por 1a aceleracién ma y de sentido contrario ei de la aceler: woe tin Fern FIG. 2.6 IASeARA oF cucRPO LreREPara 1 diagrens de cuerpo Libre de le Fig. 2-4, apli- cando el Principio DiAlenbert, 1a ecuacién del oviniento queda expresada cone, Fle) = kx = ag 20 (ay 54 conparanos Ins eos. (2-5) y (2-4) podenos observar que son exactamente iguales, 1o cual noe indice que para obtener In ecuacién aiferencial del aovinsento pueden aplicerse indistin, tanente 1a Segunda Ley de Newton o el Principio de D’Alenbert. Para obtener el modelo matendtico de un marco plang de un nivel y une erujfe, como el mostrado en 1a Fig.2-52, se cones deren Lae eiguientes hipétesis con el objeto de simplificar el = bas trabes son infinitemente rigidas conparedas con Lae columnas. = ba mas: Ge las colunnas es despreciable en conpara-- cién con Ise de trabes y lo = Loe mros no soportan cargas. con el tienpo: Aplicando 18 Segunda Ley de Newton al diagrane de cuer po libre de la Fig. 2.54 e¢ obtiene, F(t) = 22EL x = 22E1 x = ae h ne nd + 248 x = F(t) 2s) 2 k= par (2.6) 7 Suetituyendo 1a ec. (2.6) en le ec. (2.5) se obtiene 1a ecuaciénwy LEZZELE he ut} fp cc) ae ie ° . & FIG. 2.5 SISTEMA OF uN GRADO OE LIsERTAD diferencial de movimiento para sistenes de un solo grado de 1i-~ bertad, mk + kx = F(t) an “si a In ec. (2.7) agreganos las condiciones inteiales de desplazaniente y velocidad: fe obtiene e1 MODELO MATEMATICO PARA SISTEMAS DE UN SOLO GRADO ~ DE LIBERTAD y al resolverio ee obtienen los 4 arco para cualquier tiempo t, con los cuales a su vez, pueden - plazanientos del determinarse los cortantes, monentos flexionantes y les reaccio~ nes para cualquier ti po.Ejenplificarenos este cago considerendo 1a variecién - en el tiempo de los desplazamientos horizontales de las trabes - de un marco plano de dos niveles y uns crujia conc el rostrade - on la Fig. 2.6 catorias usadae en el punto anterior, tomando en cuenta las miemas hipStecie eimplifi 3s oe wa Lay fa) ri oy ® & Fie. 2.6 SISTEMA OF 905 GRADS DE LrBcRTAD ys Si aplic 12 18 Segunda Ley de Newton a los diagrenas de cuerpo libre de Ins trabes, Fig. 2.6c, recultan obvios los oi guientes desarrolios (masa 1) F,Ce) = 24082), Geyoay) = mye, = ny (ae) (ne 2) Felt) + 2881), (aye) ~ 24(ED) z ® ne definanos 2a(en), (2.9) 3 "2 y sustituyendo les ecs. (2.9) en las ecs. (2.8), s€ obtionen lasecuaciones diferenctales del movimiento para sistemas de dos er: doe de iibertad, yt + Ry Ogoay) = FC) make = Ky Oey) © Kyky = Fp) ca.20) Si § lee ecusciones anteriores agregancs Lae condicio— nes inietales: x(te0) = xy R(ts0) = 8 se obtiens #1 MODELO MATEMATICO DE SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LI- BERTAD. Resulte inter snte determiner para qué rango de valo- rea de las rigideces a In flexién de colunna a trabe puede cones deren gue Seta Gitina ex infinitenente rigide, ya que ésto ~ nog peraitira un anorro considerable ae céicuie nunerico ai a terainar la rigides de 1a estructura. Esto se hace née noterio de varios gradoe de libertad, y para tal fin, al fi- nal de este capitulo harencs un angiiis deteliado pare el caso 4e un marco plano de un nivel y una crujta. Ente modelo até formedo por une masa ny un resorte - de rigidez x cone se muestra en 1a Fig. 2.7 Fe) fl eeeei ” Fie. 2.7 nooceo wAsh-nesonre ee ay Ls fuersa del resorte es igual sl producto de eu rigider k por su elongacién x y de sentido contrarie al ai plazamiento x de laSi aplicanos 1a Segunda Ley de Newton al diagrana ae - cuerpo Libre de la naea, Fig. 2.70, che 6 Fe) © mx ‘ nt + kx = F(t) (aa) Ahora, considerencs el modelo masa-resorte formado por dos nasas y dos resortes tal cono se muestra en la Fig. 2.8 « Bs Pa peri Ye i ; FIG. 2.8 NOOELO MASA -RESORTE (2'e. Ly De igval manera, del diserans de cuerpo libre param, y my tene~ yk, 6 ky Oty-x) = Fle) 2 we (aaa) myky — RyRy) + Kpky = Fatt) ate Conparando las ecs. (2.7) y (2.11) y las ec. (2.20) y (2.12) podenos observar que son exactamente sguales. De aqui po dence concluir que un marco plano con tr es infinitamente rigi- dae puede representar; sas y resortes). por un modelo mase-resorte (una o née a adopet6n de los modelos mas: resorte, Pigs. 2.7 y - 2.8, supone que cada elemento del aistena representa una propie- gad particular de 1a estructura, es decir, Is masa represents 1a propiedad de inercia mientras que el resorte representa le slee~ ticidad. Los elerentos"puros” no existen en In realidad, por lo que los modelos masa-resorte sen sélo idealizeciones de las ex-- tructuras reales,pero proporcionan conocinientos conpletos y e-~ 28xactos del conportaniente de ls estructura real. Con un ejemplo determinerence e1 modelo nasa-resorte y el modelo materSeico para a viga de la Fig. 2.9. Fie) ‘an reuncaon on peor ur wth. £ we iF o a a faz « “ FIG. 2-9 VGA SIMPLERENTE aPoYADA Partiondo de que el desplazaniento mixino para une viga sinplenen te apoyada esté dado por pepo aes Pe 408 ae donde k = 498n Get diagrama de cuerpo libre se obtiene 1a ecuacién diferencial del movimiento: nes kz = F(t) + me zies0) = 2, (easy B(ts0) = 2) que representa e1 modelo matenstico para la viga y el sodelo ra- ss resorte se lustre en le Fig. 2.10. Feeltmg po FIG. 2.10 NODELO HASA-RESORTE PARA UNA YIGA SIRPLEMERTE APoYAOA 28 ESTATICO Continuando con 1a viga simplemente apoyade del ejeapio anterior, al colocar sobre ete el bloque de am: my ein Leal cién de 1a fuerza externa F(t), el doi gual a plazaniento méxino seré 1-- A ents posicién de 1a viga, debida solo al peso del bloque me, se Le denomine POSICION DE EQUILIBAIO ESTATICO lo cual se stustra en de figura 2.12 FIG. 2.11 Posreron oF eourtieate esratico AL actuar 1s fuerza extern F(t), el desplazeniento se increnentaré una cantidad w, por le tanto el desplazaniento totel peuee Decpejande w, y derivande 1a ecuacién resultante ten!2 wee a= age! aeEr wea Suetituyendo estos valores en Ia ecuacién (2.13) ne + king? sw) = F(t) + og aw sk gL? yee Fie) + me a8ET nes kong ¢ kw = Fit) + mg ™ nes kw = Ft) (aaa) wo) = wy seo = 3, Ls ecuaci6n (2.14) es el modelo matenético para el modelo mostrade en la figura 2.12 = fare De aqu se concluye que al estudiar 1a variacién en el tiempo de los desplazamientos a partir de 1a posicién de equili—— brio eatético, ee equivelente a cuponer que el sistema ee ests me viendo en un lugar donde 1a gravedad es nula, 29 Hay sieten: que consten de dos o més resortes coleca—— dos en serie o en parsielo; debido « ello, es necessrio determs-~ nar 1a constente equivalente del resorte k,-® Fie, 2.13 (a) RESORTES EW PRRALELO, (b) aesoRTES eM seArE La fuerza total requeride en dos resortes en paralelo, para produ cir un desplazamiento unitario relativo en sue extrenos, es igual 2 1a sura de sus constantes. Esta fuerza se denomina constante quivalente del resorte y esté dada por: . week Bn general: kes Ey (2.15) para resortes en paralelo. Cuando los resortes estan conectades en serie, Fig. 2.18(b), 1a fuerza P produce un desplazamiento relative en los re yee y yp eB a eek 1 as EL desplazaniento total del extreno Libre del resorte es igual a Yee: yeh aa Consecuentenente, 1 fuerza necesaris para producir un desplaz: miente unitaric 0 conetante equivalente del resorte esté dada por Be blen yee y pustituyendo en la ecuacién anterior(2.18) 2.10 MODELO_WASA-RESORTE-ANORTIGUADOR. Este modelo, adenés de 1a masa y el resorte, consta de un anortiguador que representa las caracterseticas de disipacin © péraida de eneraia de una estructura real. ste moaeze esté - representado en 1a figura 2.14 yee “ foe) 4 a iu — ® ” por 1a velocidad %, pero de sentido contrario a ésta. Haciende cums de fuerzas en et diagrams de cuerpo libre Feat FOR) = hn = ok = mk y reordenando términos nt + ok + kx = F(t) x(0) = x, #10) = 8, Esta ecuacién es conocida cono LA ECUACION FUNDAMENTAL DE LA DINA an2.11 COMENTARIOS. Cono ilustrarencs en los ejemplos resueltos en este ca pétulo, muchas estructuras reales de interés para el Ingeniero Ci vil, 0 pueden nodelar como un sistema nasa-resorte (con o sin a= ortiguador) y considerando que los sistenas de varios gradoe de Libertad, bajo ciertas circunstancias, son equivalentes a un con Junto €e sistenas masa-resorte (con o sin snortiguador) indepen-- @ientes: resulta plenanente justificade el estudiar de sanera un tanto exhaustiva le naturaleza de las soluciones de las ecuacio-- nes diferenciales ecs. (2.7) v (2-1), de las que con toda razén se puede decir que son fundanentales para la Dindmica Eatructural. 2.12 PROBLEMAS RESUELTOS. Hacer un endlieie detallado del marco mostrade - on 18 figura P.2.1, detersinendo pare qué range de valores de las Pigideces @ 1a flexién de colunna a trabe puede considerarse que Geta Gltina es INPINITAMBNTE RIGIDA. En una colusne enpotrade en ous dos extrenos, el momento flexio— easinte yila fuerza cortante en sus extrenos, estén dados por weeetu ; Ve agery ® ue we La rigides del marco, considerando que 1a trabe es infinite Pigida es de le forma k, = 2abte «© we La trave y las columnas tienen rigideces relativas comparables, - 20 decir, By + +o = ete. @ Amora, conaiderands que 1s trabe ex flexible, 1a rigides eatd ae 4a por F we Para determinar lor elementos mecénicos del marco en estudio, uti Ligarenos una solveién condensads (*) . En 1 siguiente figura se nueetran los momentos flexionantes, fuerzas cortantes y reaccio-~ nes en la trabe y as colunnas. a w Twte | | Tele Donde = 21 + 6/¢) o=te. ly tw te (9) *PORTICOS ¥ ARCOS", FALERIAN LEONTOVICN, PAG. 53, 64Gonde kt ex 1s congtante del marco, Dy 6 son constantes de la eg My = Mg = PleOe = Ke) = My = Fheke ® ‘3 Vy = Vy = Vg = Vg = F/2 EL esplazaniento u se deterninaré anaiizando une de les coluan fen el extreme libre. Para simplificar el trabajo, determinarenos el desplazaniente de une viga en voladize con un momento aplicedo fen el extreno libre y luego con una fuerza y después superpohdre. potup ee mpi + ved oo Er Sustituyendo el valor de k* en la ecuacién de M,: My = 3FLe Doxperss0 Suetituyendo los valores de Mp y Vp en la ec. (h) se determina el Gesplazaniento total de 1a estructura, u : 217uenda- 3 w ¥ Finalmente, sustituvendo Ia ecuncién (1) en la ecuscsén (e) . ke 2ete ow we 2 Fay ee AL relacionar las rigideces considerand @ is viga fle- xible y rigida, se obtiene 1a relacién de rigideces k/ky. 81 gra Hicanoe 1g relacién de inercias y longitudes de colunnas y trabes IvLe/telv (eje x) contra 1a relacién de rigideces k/ky, se obtie- ne a gréfice de 1 Figura 2.15: para la construccién de data -- nos auriliaios de la siguiente tabla: Ivbe/teLy, b/w ° erred 0.25 a eaete/Sib 0.70 2 seete/2ue 0.82 3 ezentesiind ose 4 as08te/7L8 0.89 5 s7aeresimd 0.93 6 aeezete/1018 0.92 210 resere/eLd 0.95 20 eo-aeerestd 0.97 De le gréfica se observa que para fines précticos, pare relacién de rigideces relativ Ge vigas y colunnes del orden de 5, se puede considerar que las vigae con infinitenente réeidas ¥eh iT os vt 3 76 © wo beterminar 1a ecuacion eiterencial que gopierna am, de la figura P.2.2, ® o gonte —_ soLucton Haciendo suns de fusrzas en el diagrana de cuerpo libre que se muestra en 1a figura P.2.2(b) EF = ax F(t) = ke ~ kx = n+ 2kx = F(t) RESPUESTA Para le estructura de la figura P.2.3, deterai- nar el modelo masa-resorte equivalente y el nodelo matemstico.hb eb . ot J JL te rte. Haciendo suma de fuergae cortantes en el dia ena de = cuerpo 1ibre, figure P.2.3(e) y haciendo x1, se obtiene 1a rigi- der de 1s eetructur Por 1o tanto, el modelo masa-resorte equivalente es de 1a forae. wa. Hactendo guna de fuerzas en el disgrana de cuerpo Libre Ge1 modelo, se obtiene: “EP = mx P(t) = 278EK = mx < Reaconodando términos en la scuacién anterior y agregando las con Giciones iniciales de velocidad y desplezaniento, ee odtiene el - ak + 275In = F(t), ° RESPUESTA 2-20Para el sistema de le figure P.2.4., determine - la rigides equivalente k, y 1a ecuacién diferencial del movinien- to del bloque de masa nm - }—.re Debido o que los resortes estan en serie, Is rigides e- quivalente estaré dada por: 1 : Sustituyendo Lekeb ep mR ROR RESPUESTA aoa] Le an Y haciendo sumstorie de fuerzas en el diagrams de cuerpo Libre a: terior y reaconodande términes, ge obtiene 1a ecuackén diferen- cial de moviniento nk + 2kx = FUE) RESPUESTA P.2.5. Obtener 1a rigider equivalente pera el eietena ~ Ge le figura P.2.5soLucron Cono los resortes y 1a viga estan conectados en parale+ tor La rigides de ia viga en voladizo, ky, se obtiene a partir de le flecha méxina: z= pL? , of 2 a1, entonces ky = SET 3ET t Sustituyendo los valores de ky ¥ ky ky SEL ek ek L ky = SEL + 2k RESPUESTA 7 "! P.2.6. Obtener el modelo matenético pare el eistena de la figura P.2.6, @ partir de 2a posicién de equilibric w ® & t ‘ . Mure oy) n . rosicran oc cy PM £0. ESTAT po fF rte) fo In : Derivando respecto ée y a expresién pare Zaes eee Hectende euma de fuerzas en el diagrana de cuerpo libre de le fie gure P.2-6(0}, y aplicands 1a 24 Ley de Newtons dee ci6n del moviniento tEr = ay F(t) + w- K(w/k + y) = my F(t) - ky = my condiciones iniciales de desplazamionto y velocidad se obtiene fi, nalmente el modelo matenético ay + ky = FC) (£00) © yg . g(t20) = 9, AL comparar 1a ecuacién de movimiento obtenida en este eSemplo, con 1a ecuacién (2.11) nos danos cuents de que gon exac~ tanente igualea; por lo tanto, puede concluirse que es 10 mismo ~ nodelar un sistema como un cuerpo sostenide por un resorte movién dose verticalnente, 0 como un cuerpo vibrande @ lo largo de un e~ Je horizontal.