Professional Documents
Culture Documents
ĐỒ ÁN HỌC PHẦN 1
ĐỒ ÁN HỌC PHẦN 1
LỜI MỞ ĐẦU
Trong quá trình công nhgiệp hóa- hiện đại hóa đất nước. Tự động hóa là yếu tố
không thể thiếu trong một nền công nghiệp hiện đại. Nói đến tự động hóa thì máy tính
là một công cụ hỗ trợ đắc lực nhất và không thể thiếu được trong rất nhiều lĩnh vực,
đặc biệt trong đo lường và điều khiển.
Việc ứng dụng máy tính vào kỹ thuật đo lường và điều khiển đã đem lại nhiều
kết quả đầy tính ưu việt. Các thiết bị, hệ thống đo lường và điều khiển ghép n ối với
máy tính có độ chính xác cao, thời gian thu thập dữ liệu ngắn. Nhưng điều đáng quan
tâm nhất là mức độ tự động hóa trong việc thu thập và xử lý kết quả đo, kể c ả việc
lập bảng thống kê, đồ họa, cũng như in ra kết quả. Để đo lường và điều khiển hệ
thống thì ngoài các thiết bị ghép nối với máy tính, còn có Smột chương trình nạp vào
máy tính để xử lý và điều khiển quá trình hoạt động của hệ thống.
Việc ứng dụng máy tính vào trong các hệ thống truyền động điều khiển tốc độ,
vị trí ngày càng phổ biến. Ví dụ như trong các dây truyền lắp ráp các sản phẩm kỹ
thuật cao, trong việc gia công sản phẩm có hình dạng, kích thước đ ược vẽ tr ước trên
máy tính, trong cơ cấu truyền động cho tay máy, người máy, cơ cấu ăn dao máy cắt
gọt kim loại quay anten, kính viễn vọng, trong các hệ thống bám, tùy động,…
LabVIEW là một ngôn ngữ lập trình chuyên nghiệp trong lĩnh vực tự động hóa,
là một môi trường lập trình cho phép tạo ra các chương trình sử dụng kí hiệu đồ họa
giúp tạo lên những giao diện chương trình chuyên nghiệp. Nó chứa đựng rất nhiều
khả năng, sức mạnh khi phát triển và thực thi các ứng dụng tự động hóa: đo lường, thu
thập, phân tích, xử lí dữ liệu... Thế giới thiết bị ảo của labVIEW rất gần gũi và liên
kết chặt chẽ với thế giới điều khiển tự động thực.
LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành được đề tài này thì trước tiên em xin chân thành cảm ơn Ban
giám hiệuTrường Đại Học Công Nghiệp Tp.HCM, các thầy cô trong Ban giám hiệu
Khoa Điện và các thầy cô bộ môn đã tạo điều kiện cho em được học tập và đã truyền
thụ nhiều kiến thức cho em làm nền tảng học vấn. Sau đó là em vô cùng cảm ơn
thầyTrần Văn Trinh là người thầy đã trực tiếp định hướng và hướng dẫn em nghiên
cứu về một lĩnh vực khá là rộng, với khối lượng công việc lớn đốivới em.
Tất cả bạn bè đã giúp đỡ và động viên trong suốt quá trình làm đồ án. Do kinh
nghiệm và trình độ còn hạn chế,phần thể hiện và trình bày còn nhiều khiếm khuyết.
Kính mong quí Thầy cô bỏ qua.
NHẬN XÉT
(Của giảng viên hướng dẫn)
.............................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
NHẬN XÉT
(Của giảng viên phản biện)
.............................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
MỤC LỤC
Lời mở đầu:
Trang
Chương 1: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.......1
1.1 Cấu tạo cơ bản máy điện một chiều.............................................1
1.1.1 Cấu tạo..........................................................................................1
1.1.2 Nguyên lý làm việc của dộng cơ điện một chiều.....................1
1.2 Điều khiển động cơ DC ................................................................1
1.2.1Khái niệm chung............................................................................1
1.2.2 Phân loại động cơ điện một chiều.............................................2
1.2.3 Các phương trình cơ bản của máy điện một chiều...................3
1.3 Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ DC........................7
1.3.1 Điều khiển điện áp phần ứng.....................................................7
1.3.2 Điều khiển từ thông.....................................................................8
1.3.3 Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng và từ tong kích từ.......8
1.3.4 Điều khiển điện trở phần ứng............................................9
Chương 2: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PID.......................11
PHỤ LỤC
DANH MỤC TÀI LIỆU TAM KHẢO
điều kiện làm việc mà ta lựa chọn các tốc độ khác nhau để tối ưu hóa quá trình sản
xuất. Muốn có được các tốc độ khác nhau trên máy ta có thể thay đ ổi cấu trúc c ủa máy
như tỉ số truyền hoặc thay đổi tốc độ của chính dộng cơ truyền động.
Tốc độ làm việc của động cơ do người điều khiển quy định được gọi là tốc đ ộ
đặt. Trong quá trình làm việc, tốc độ của động cơ có thể bị thay đổi vì tốc độ của động
cơ phụ thuộc rất nhiều vào các thong số nguồn, mạch và tải nên khi các thông số thay
đổi thì tốc độ động cơ sẽ bị thay đổi theo. Tình trạng đó gây ra sai số về tốc đ ộ và có
thể không cho phép. Để khắc phục người ta dùng những phương pháp ổn định tốc độ.
Độ ổn định tốc độ còn ảnh hưởng quan trọng giải đièu chỉnh (phạm vi điều chỉnh
tốc độ ) và khả năng quá tải của động cơ. Độ ổn định càng cao thì khả năng mở rộng và
mômen quá tải càng lớn.
Có rất nhiều phương pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ như:
Điều chỉnh tham số.
Điều chỉnh điện áp nguồn.
Điều chỉnh cấu trúc sơ đồ.
1.2.2 Phân loại động cơ điện 1 chiều
Căn cứ vào phương pháp kích từ người ta chia đông cơ điện một chiều ra các loại
sau:
- Động cơ điện một chiều kích từ song song: cuộn dây kích từ được mắc song song
với phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: gồm có hai cuộn dây kích thích, một
cuộn mắc nối tiếp với phần ứng, cuộn còn lại song song với phần ứng.
1.2.3 Các phương trình cơ bản của máy điện một chiều:
Suất điện động phần ứng E=K (1)
Điện áp phần ứng U= E+RƯIƯ (2)
Mômen phần ứng M= K (3)
Trong đó:
- U: điện áp của lưới điện một chiều
- E: suất điện động cảm ứng trong cuộn dây rotor khi nó quay trong từ trường do
cuộn dây kích từ tạo ra.
- : từ thông trên mỗi cực (Wb)
- IƯ: dòng phần ứng (A)
- U: điện áp phần ứng (V)
- RƯ: điện trở phần ứng (Ω)
- : tốc độ động cơ(rad/s)
- : mômen phần ứng của động cơ (Nm)
- : hằng số, phụ thuộc cấu trúc động cơ
Hay (5)
Với động cơ một chiều kích từ độc lập, nếu điện áp kích từ được duy trì không
đổi, có thể giả thiết rằng từ thông động cơ không đổi khi mômen động cơ thay đổi.Khi
đó ta có:
K =constant (6)
Như vậy đặc tính của động cơ một chiều kích từ độc lập là một đường thẳng.
Tốc độ không tải của động cơ xác định bởi điện áp cung cấp U và từ thông kích từ K .
Tốc độ động cơ giảm khi mômen tải tăng và độ ổn định tốc độphụ thuộc vào điện tr ở
phần ứng RƯ. Trong thực tế do phản ứng phần ứng, từ thông giảm do mômen tăng dẫn
đến tốc độ động cơ suy giảm ít hơn là tính toán theo công thức trên. Với mômen lớn từ
thông có thể suy giảm đến mức độ dốc đặc tính cơ trở nên dương dẫn đ ến hoạt đ ộng
không ổn định. Vì vậy, cuộn bù thường hay được sử dụng để làm giảm hiệu ứng khử
từ của phản ứng phần ứng. Với động cơ công suất trung bình, độ sụt tốc khi tải định
mức so với khi không tải khoảng 50%.
Với động cơ một chiều kích từ nối tiếp, từ thông là một hàm của dòng phần
ứng. Nếu giả thiết động cơ hoạt dộng trong vùng tuyến tính của đặc tính từ hóa, có thể
xem từ thông tỉ lệ bậc nhất với dòng phần ứng, nghĩa là:
=KktI (7)
Thay (7) vào (1), (4) vào (5) ta được:
M= KKktI2Ư (8)
(9)
(10)
Rư lúc này là tổng của điện trở mạch phần ứng và điện trở phần kích từ.
Đặc tính của động cơ một chiều kích từ nối tiếp được vẽ như hình trên . Có thể
thấy rằng tốc độ của động cơ suy giảm nhiều theo mômen tải. Tuy nhiên trong thực tế,
các động cơ tiêu chuẩn thường được thiết kế làm việc tại các cánh chỏ (Knê-point) của
đặc tính từ hóa khi mang tải định mức. Với tải trên định mức, mạch từ động cơ bão hòa,
khi đó từ thông không thay đổi nhiều theo dòng tải dẫn đến đặc tính cơ tiệm cận
với đường thẳng.
Động cơ một chiều kích từ nối tiếp thích hợp cho các ứng dụng đòi hỏi momen
khởi động cao và có thể quá tải nặng. Với momen tải nặng, từ thông động cơ cũng tăng
theo. Như vậy với cùng một lượng gia tăng của momen như nhau, dòng phần ứng của
động cơ một chiều kích từ nối tiếp sẽ tăng ít hơn so với động cơ kích từ độc lập. Do
đó, trong điều kiện quá tải nặng, sự quá tải của nguồn cung cấp và sự quá nhiệt của
động cơ cũng ít hơn so với động cơ kích từ độc lập.
Theo công thức (10), tốc độ động cơ kích từ nối tiếp tỷ lệ nghịch với căn bặc hai
của momen. Vì vậy tốc độ động cơ khi không tải có thể tăng lên rất cao, chỉ bị hạn chế
bởi từ dư của động cơ và có thể gấp hàng chục lần tốc độ định mức. Điều này không
cho phép với máy điện – thường chỉ cho phép hoạt động gấp hai lần tốc độ đ ịnh mức.
Do đó động cơ kích từ nối tiếp không được dùng với các ứng dụng trong đó momen tải
có thể nhỏ đến mức làm tốc độ động cơ vượt mức giới hạn cho phép.
Đặc tính của động cơ một chiều kích từ hỗn hợp có dạng như biểu diễn hình
trên. Tốc độ không tải của động cơ phụ thuộc vào dòng kích từ qua cuộn song song,
trong khi độ dốc đặc tính cơ phụ thuộc vào sự phối hợp giữa cuôn song song và cuộn
nối tiếp. Động cơ kích từ hỗn hợp được sử dụng trong những ứng dụng cần có đặc tính
cơ tương tự động cơ kích từ nối tiếp đồng thời cần hạn chế tốc độ không tải ở một
giá trị giới hạn thích hợp.
1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
Từ công thức (5) biểu diễn quan hệ giữa tốc độ - momen động cơ, ta có thể thấy
rằng tốc độ động cơ có thể được điều khiển bằng ba phương pháp sau:
1. Điều khiển điện áp phần ứng
2. Điều khiển từ thông
3. Điều khiển điện trở phần ứng
1.3.1 Điều khiển điện áp phần ứng
Đặc tính cơ tĩnh của động cơ kích từ độc laạp và kích từ nối tiếp khi điều chỉnh
điện áp cung cấp cho phần ứng động được vẽ như hình sau:
Các đặc tính này suy ra từ công thức (5) với điện áp U thay đổi. Bằng cách thay
đổi điện áp phần ứng, động cơ có thể làm việc tại bất kì tốc độ, momen nằm giữa
đường đặc tính cơ tự nhiên và trục momen. Vì điện áp phần ứng chỉ có thể điều chỉnh
dưới định mức, phương pháp này chỉ dùng để điều chỉnh động cơ hoạt động với các
đặc tính thấp hơn hoặc đặc tính tự nhiên.
Tính chất quan trọng của phương pháp này lá độ cứng đặc tính cơ không thay đổi
khi tốc độ động cơ được điều chỉnh. Điều này khiến hệ có khả năng đáp ứng với tải có
momen hằng số vì dòng phần úng cực đại cho phép - tương ứng với nó là momen
tải cực đại cho phép- của động cơ không đổi với mọi tốc độ.
Điện áp phần ứng động cơ có thể được điều khiển bằng cách sử dụng:
- Máy phát DC (hệ máy phát –động cơ)
- Bộ chỉnh lưu có điều khiển (AC DC)
- Bộ Chopper (bộ biiến đổi xung áp) (DC DC
1.3.2 Điều khiển từ thông
Điều khiển từ thông được sử dụng khi cần tăng tốc độ làm việc của động cơ cao
hơn tốc độ định mức. Có thể thấy điều đó qua công thức (5).
Tốc độc cao của động cơ đạt được khi giảm từ thông bị hạn chế bởi:
- Sự không ổn định của động cơ gây ra bởi ảnh hưởng của phản ứng phần ứng
- Giới hạn về mặt cơ khí của dộng cơ: các động cơ thông thường cho phếp tốc độ
đạt đến 1,5-2 lần tốc độ định mức. Một số động cơ chế tạo đặc biệt cho phép
tốc độ cao nhất đạt tới 6 lần định mức.
Đối với động cơ Dc kích từ độc lập và song song, công suất cực đại cho phép
của động cơ gần như không đổi với mọi tốc độ khi điều khiển từ thông. Có thể thấy
điều này nếu giả thiết là dòng cực đại cho phép, I của động cơ không thay đổi khi điều
chỉnh từ thông và điện áp cung cấp cho phần ứng, U là định mức. Khi đó , sức điện động
của động cơ, E= U –RI là hằng số. Vì vậy công suất điện từ cực đại cho phép của động
cơ sẽ biến thiên tỉ lệ nghịch với tốc độ.
Với động cơ DC kích từ độc lập, việc điều khiển kích từ được điều khiển bằng
cách thay đổi điện áp từ với bộ chỉnh lưu có điều khiển hoặc bộ chopper, tùy theo
nguồn cung cấp được sử dụng là AC hoặc DC. Với động cơ công suất nhỏ, cũng xó thể
nối tiếp biến trở vào mạch kích từ đẻ điều khiển từ thông.
Với động cơ DC kích từ nối tiếp, việc điều khiển từ thông được thực hiện bằng
cách thay đổi điện trở song song với cuộn kích từ. Một số động cơ kích từ nối tiếp có
cuộn kích từ nhiều đầu ra, và do đó có thể thay đổi từ thông bằng cách thay đổi số vòng
dây cuộn kích từ.
1.3.3 Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng và từ tong kích từ.
Phương pháp này được sử dụng khi cần thiết điều chỉnh tốc độ động cơ trong
một dải rộng trên và dưới tốc độ định mức. Tốc độ dưới tốc độ định mức đ ược điều
khiển bằng cách thay đổi điện áp phần ứng trong khi giữ kích từ ở giá trị định mức. Tốc
độ trên định mức được biểu diễn bằng cách thay đổi điện áp kích từ.
Giới hạn của momen và công suất ra khi điều khiển hhỗn hợp điện áp
phần ứng và từ thông kích từ
Khuyết điểm chính của phương pháp này là có hiệu suất của hệ thống rất kém và
độ cứng đặc tính cơ thấp, nhất là hoạt động ở tốc độ thấp. Do đó, phương pháp này
hiện nay ít được sử dụng để điều khiển tốc độ động cơ, trừ các trường hợp:
- Khởi động động cơ
- Thay đổi tốc độ động cơ trong một thời gian ngắn trong chế độ ngắn hạn hoặc
chế độ ngắn hạn lặp lại.
Bộ điều khiển PID (vi tích phân tỉ lệ) rất hay dùng trong các hệ thống điều khiển.
Vì nó tăng chất lượng đáp ứng của hệ thống với các ưu điểm sau: PID là sự kết hợp ưu
điểm của hai khâu PD và PI , nó làm giảm thời gian xác lập, tăng tốc độ đáp ứng của hệ
thống, giảm sai số xác lập, giảm độ vọt lố,…
2.1 ĐIỀU KHIỂN PID LIÊN TỤC
Điều khiển PID là cấu trúc điều khiển thông dụng nhất trong các quy trình điều
khiển. Đầu ra của điều khiển là tổng của ba thành phần. Thành phần thứ nhất U P(t) là
tỷ lệ giữa hai số đầu ra của hệ thống thựcvới giá trị tham chiếu (giá trị đặt). Thành
phần thứ hai UI(t) là tích phân theo thời gian của sai số và thành phần thứ ba UD(t) là đạo
hàm của sai số thời gian
Hàm điều khiển:
Trong đó K là độ lợi, Ti là hệ số của khâu tích phân sai số, T d là hệ số của khâu đạo hàm
và là biến tích phân. Giá trị u0 là giá trị xác định trị trung bình biên độ tín hiệu xác thực.
Một vài quy trình điều khiển, đặc biệt là các quy trình cũ, có khoảng tỉ lệ
(proportional band) được đặt thay vì là độ lợi điều khiển. Proportional band PB (theo
phần trăm) được xác định là PB =100/K. Định nghĩa này chỉ áp dụng khi K là không th ứ
nguyên .
Công thức của hàm điều khiển không chỉ ra giới hạn thực tế ở đầu ra. Điều
khiển sẽ đạt trạng thái bảo hòa khi ngõ ra đạt tới giới hạn vật lý umax hoặcumin. trong
thực tế ngõ ra của điều khiển tỉ lệ như sau:
Phần tích phân của hàm điều khiển được dùng để khử sai số của trạng thái ổn
định. Chức năng của nó có thể được giải thích bằng trực giác như sau: Giả sử hệ thống
ở trạng thái ổn định vì vậy tất cả các tính hiệu đều là hằng số, đặc biệt là e(t). Tr ạng
thái ổn định chỉ được duy trì nếu phần tích phân u I(t) là hằng số, mặt khác u(t) có thể
thay đổi . Điều này chỉ xảy ra nếu e(t) bằng không,
Hàm điều khiển cũng có thể được biểu diễn theo phép biến đổi Laplace như sau:
Lưu ý trong hàm điều khiển này bậc của tử số bậc của mẫu số do đó độ lợi của
hàm điều khiển tiến về vô cùng ở tần số cao. Đây là hệ quả của giới hạn đ ạo hàm.
Trong thực tế đạo hàm khó có thể đạt được chính xác, nhưng có thể coi mạch cách gần
đúng đối với hệ thống bậc nhất với hằng cố thời gian Tf. Ta có:
(5)
Trong đó: Tf = Td/N với N khoảng từ 5 đến 10. Độ lợi phần đạo hàm của hàm điều
khiển có giới hạn là KN ở tần số cao. Hàm PID từ công thức (5) được viết lại như sau:
(6)
Đây là trường hơp đặc biệt của điều khiển thông thường. chia 2 vế của (6) cho , và
đặt:
(7)
Đặc tính giới hạn của điều khiển PID: Điều khiển PID được áp dụng thành công
trong hầu hết các tiến trình điều khiển.
2.2 DẠNG RỜI RẠC CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂU PID
Bộ điều khiển trong hệ thống số cần được rời rạc ở một vài mức, để nhập vào
máy tính. Bộ điều khiển liên tục sẽ được rời rạc ở dạng số thích hợp với máy tính.
Trong việc thiết kế bộ điều khiển liên tục, thì nó cũng được rời r ạc. Cho hệ số l ấy
mẫu ngắn bên trong, thời gian vi phân có thể được xắp xĩ bởi một sai phân có giới hạn
và tích phân qua việc lấy tổng.
Có nhiều cách để tránh windup khâu vi phân. Một cách có hiệu quả nhất là dừng
cập nhật vi phân khi cơ cấu chấp hành bị bảo hòa. Một phương pháp khác được biểu
diễn ở sơ đồ khối hình a sau đây:
Ở đây một đường hồi tiếp được thêm vào để cung cấp giá trị đo được ở ngõ ra
của cơ cấu chấp hành, tín hiệu sai số es là sự khác nhau của ngõ ra cơ cấu chấp hành uc
và ngõ ra bộ điều khiển v được dẫn về ngõ vào bộ tích phân qua khâu độ lợi 1/T t. Tín
hiệu sai số es là sự khác nhau giữa ngõ ra cơ cấu chấp hành không bị bảo hòa. Khi cơ
cấu chấp hành bị bảo hòa đường hồi tiếp thêm vào sẽ cố gắn làm cho e s bằng không.
Điều này có nghĩa là khâu vi phân sẽ được reset để ngõ ra của bộ điều khiển ở tại giá trị
SVTH : NGUYỄN TIẾN 14
Đồ Án Học Phần 1 GVHD: Th.s Trần văn Trinh
giới hạn bảo hòa. Khâu vi phân được reset đến một giá trị tỷ lệ với hằng số thơiì gian
Tt, được gọi là hằng số thời gian theo dõi(tracking-time). Một sự thuận l ợi với phương
pháp antiwindup này là nó có thể áp dụng cho nhiều cơ cấu chấp hành, không chỉ cơ cấu
chấp hành bảo hòa mà còn các bộ kích có đặc tính tùy ý, như vùng chết hay hiện tượng
trễ, theo ngõ ra của bộ kích được đo lường. Nếu ngõ ra của cơ cấu chấp hành không
được đo lường, cơ cấu cháp hành có thể được thiết kế theo mẫu và tín hiệu t ương
đương có thể phát ra từ kiểu mẫu này
Một ví dụ minh họa vấn đề này, một hệ thống điều khiển vị trí. Ở đây động cơ
được điều khiển bởi bộ điều khiển PI. Vị trí đặt được thay đổi nhiều đến mức tín hiệu
điều khiển(điện áp vào của động cơ) bị bảo hòa và giới hạn. Đáp ứng bậc thang vị trí
góc quay được cho hình sau:
2.2.3 Chức năng cụ thể của các thành phần trong PID
hàm nấc sẽ gây vọt lố cao do đó vị trí sẽ không đúng theo yêu cầu.
Đây là bộ điều khiển mà biến đặt tỉ lệ với độ lệch từ điểm đặt bên trong dãy tỉ
lệ cho phạm vi vị trí đặt,
Khi vị trí hiện tại thấp hơn mức giới hạn thấp nhất của dãy tỉ lệ, biến đặt vào là
100%. Khi vị trí bên trong dãy tỉ lệ, biến đặt giảm dần dãy tỉ l ệ với đ ộ l ệch và gi ảm
50%. Khi vị trí hiện tại bằng với điểm đặt và không có lệch. Khi đó khâu P cho phép
điều khiển vị trí phẳng với nhấp nhô nhỏ hơn điều khiển ON-OFF (điều khiển đóng
ngắt).
Điều khiển tỉ lệ thời gian:
(time division proportional
control action)
Thiết bị ngõ ra dạng
xung ở trạng thái ON-OFF
có thể dùng thiết bị ngõ ra
của bộ điều khiển vị trí.
Những ngõ ra này gồm: relay
output, SSR (Solid State
relay) output, và voltage
output trong dãi tỉ lệ ở chu kì như hình bên dưới, thời gian Tonở ngõ ra tỉ lệ với độ lệch.
Tỉ số từ lúc on đến lúc off là 1:1và biến là 50% khi chu kỳ relay ngõ ra từ lúc on
đến lúc off với vị trí điều khiển bằng điểm đặt. Một chu kỳ từ on tới off của thiết bị
ngõ ra được gọi là chu kỳ tỉ lệ (proportional period) và hoạt động điều khiển theo chu kỳ
tỉ lệ được gọi là “hoạt động điều khiển chia tỉ lệ thời gian”.
2.2.3.2 Khâu điều khiển vi phân D: (hoạt động dạo hàm)
Được đòi hỏi phải bù, được thực hiện đúng với biến đặt tỉ lệ, mức nghiêng của
độ lệch:
(1)
(2)
(3)
Thay đổi chỉ số từ K thành (K-1) và trừ hai vế của phương trình ta có:
(7)
(8)
(9)
(10)
Thì: (11)
Cách tính Kp, Ti, Td:
Nhìn chung đối với việc điều khiển vị trí động cơ DC, thì ngoài phương pháp khử
sai ra hầu như không còn phương pháp nào khác để xác định thông số PID.
Nghĩa là ta chọn một giá trị nào đó của các thông số và cho hệ thống chạy thử,
thay đổi các thông số này theo chiều hướng hệ ổn định và đạt chất l ượng như mong
muốn, đến khi nào ta chọn được các thông số tối ưu thì việc chọn các thông số PID
chấm dứt. Tuy nhiên, dể quá trình chọn thông số PID trở nên đơn giản ta dùng phương
pháp Ziegler-Nichol để tính thông số PID từ hàm truyền của động cơ, và lấy các thông
số này để thử hệ thống, thay đổi vài lần các giá trị gần với thông số này ta sẽ được hẹ
thống tối ưu.
Lý do các giá trị tìm được từ phương pháp Ziegler-Nichol không phải là các tối
ưu, là do phương pháp Ziegler-Nichol chỉ áp dụng cho hệ thống có quán tính lớn, còn
động cơ DC đáp ứng nhanh.
Theo phương pháp 1 của nguyên tắc hiệu chỉnh Ziegler-Nichol (cho PID):
Với T1,T2 được xác định từ đường đặc tuyến tốc độ của động cơ:
Với: e(K) = SV - PV
e(K-1) = 0
e(K-2) = 0
Với
Trong đó: ;
Front Panel thường gồm các bộ điều khiển (control) và các bộ chỉ thị (Indicator):
- Control là các đối tượng đặt trên Front Panel để cung cấp dữ liệu cho chương trình. Nó
tương tự như đầu vào cung cấp dữ liệu.
- Indicator là đối tượng được đặt trên Front Panel dùng để hiển thị kết quả, nó t ương t ự
như bộ phận đầu vào của chương trình.
3.1.4 Block Diagram:
Block Diagram của một VI là một sơ đồ được xây dựng trên môi trường Labview,
nó có thể gồm nhiều đối tượng và các hàm khác nhau để tạo các câu lệnh để chương
trình thực hiện. Block Diagram là một mã nguồn đồ họa của một VI. Các đối tượng trên
Front Panel được thể hiện bằng các thiết bị đầu cuối trên Block Diagram. Các thiết bị
đầu cuối chỉ mất đi sau khi loại bỏ đối tượng tương ứng trên Front Panel
Cấu trúc của một Block Diagram gồm các thiết bị đầu cuối (Tẻminal), Nút
(Node) và các dây nối (Wire).
- Terminal: là các cổng mà dữ liệu truyền qua giữa Block Diagram và Front panel, và giữa
các Node trong Block Diagram. Các Terminal nằm ở dưới dạng các Icon của các
Function.
- Node: Là các phần tử thực thi chương trình, chúng tương tự như các mệnh đ ề, toán tư,
hàm và các chương trình con trong các ngôn ngữ lập trình thông thường .
- Wises: Là các dây nối dữ liệu giữa các node
3.2 KỸ THUẬT LẬP TRÌNH LABVIEW
3.2.1 khởi động chương trình
Nhấp vào biểu tượng biểu tượng Labview như hình bên. Ta có
được giao diện bên hình (a) dưới.
Vào File/New VI để vào môi trường lập trình hình (b)
cung cấp. Bảng điều khiển dùng để cung cấp dữ liệu đầu vào và hiển thị kết quả đ ầu
ra.
Một số bộ điều khiển và hiển thị trên controls palettte:
• Boolean Controls/Indicators:
Bộ công cụ này cung
cấp 2 giá trị là True và False.
Khi thực hiện chương trình
người sử dụng sử dụng
chuột để điều khiển giá trị
của thiết bị. Việc thay đổi
giá trị của các thiết bị chỉ có
tác dụng khi các thiết bị đó
được xác lập ở chế độ là các
Control. Còn nếu ở chế độ lá
các Indicator thì giá trị không
thay đổi vì chúng chỉ là các
thiết bị hiển thị
• String Controls/Indicators
Các điều khiển này dùng để nhập và hiển thị các ký tự, nó cũng có thể được xác
lập ở chế độ đầu vào hay đầu ra.
Functions Palette:
Bảng Funtions palette chỉ xuất hiện trên Block
diagram. Bảng này chứa các VI và các hàm mà người
sử dụng xây dụng để xây dụng nên các khối lưu đồ.
Bảng Function palette được minh họa trong hình.
Với bảng Function palette, người lập trình thực
hiện các cú pháp như: Phép lập, phép lựa chọn thông
qua các nhóm hàm, chức năng đã được cung cấp bên
cạnh đó từ bảng này người sử dụng người sử dụng có
thể tạo ra và sử dụng lại các hàm. Các hàm toán học
được minh họa thông qua các biểu tượng. Khi muốn
lựa chọn thực hiện một hàm nào đó thì người sử dụng
chọn biểu tượng thể hiện cho hàm đó và có thể kéo thả
ở bất kì vị trí nào trên Block Diagram sau đó xác định những đầu vào và đầu ra cần thiết.
Thông số chung
Họ DAQ
Số kênh 6 SE
Tín hiệu analog từ các Nhiệt độ, áp xuất, lưu lượng vv.
loại cảm biến
Lĩnh vực ứng dụng đo Điều khiển tự động, ô tô, công nghiệp
điện áp
Số kênh 2
Số kênh 4
Timing Software
Bộ đếm xung
tạm
Dài 10 cm
Rộng 6 cm
Cao 2.5 cm
Chiều dài cable nối Lớn hơn 500mm và dài hơn 1000mm
Như trên hình, với dãy xung điều khiển trên cùng, xung ON có độ rộng nhỏ nên
động cơ chạy chậm. Nếu độ rộng xung ON càng lớn (như dãy xung thứ 2 và thứ 3)
động cơ DC chạy càng nhanh
Ưu điểm:
- Transistor ở lối ra chỉ có duy nhất hai trạng thái (ON hoặc OFF) do đó loại bỏ đ ược
mất mát về năng lượng đốt nóng hay năng lượng rò rỉ tại lối ra.
- Dải điều khiển rộng hơn so với mạch điều chỉnh tuyến tính.
- Tốc độ mô tơ quay nhanh hơn khi cấp chuỗi xung điều chế theo kiểu PWM so với khi
cấp một điện áp tương đương với điện áp trung bình của chuỗi xung PWM.
Nhược điểm:
- Cần các mạch điện tử bổ trợ - giá thành cao
- Các xung kích lên điện áp cao (12 - 24V) có thể gây nên tiếng ồn nếu mô tơ không
được gắn chặt và tiếng ồn này sẽ tăng lên nếu gặp phải trường hợp cộng hưởng của
vỏ.
- Ngoài ra việc dùng chuỗi xung điều chế PWM có thể làm giảm tuổi thọ của mô tơ.
khiển và toàn bộ những linh kiện khác .Ngõ ra của Opto (chân 3 và 4) được dẫn khi ngõ
vào (chân 1) ở mức 1 (tương đương điện áp 5V).
Relay (18FF-12v): Dùng đảo chiều quay động cơ.
Dòng đóng ngắt là 12v-75mA để đảo chiều là phù hợp. Do điện trở cuộn dây
relay là 160Ω điện áp đóng ngắt relay là 12v và dòng tối thiểu để đóng ngắt relay là
75mA. Vì vậy dòng điều khiển phải được khuếch đại trước khi tới điều khiển relay để
đảm bảo dòng kích relay trong trường hợp có thể dùng transistor hoặc 1 con IC…. Tôi
đã sử dụng IC ULN2803 để sử dụng chức năng đó.
MOSFET IRF540: Mạch công suất sử dụng transistor hiệu ứng trường MOSFET
IRF540 có khả năng cung cấp dòng lớn lên đến 5A, điều khiển bằng áp trên ngõ vào G.
Mạch kích được lựa chọn là đẩy kéo(PUSH PULL) cho đáp ứng xung tốt. ULN2803
gồm 8 BJT ghép darlington có sẵn các điện trở và diode bảo vệ, cung cấp dòng 500mA,
điện áp làm việc lên đến 50V. Ở điều kiện làm việc bình thường của ULN2803: I C
=100mA, IB=250μA, VCE=2V.
Giá trị của điện trở công suất trên tải ra của mạch đẩy kéo.
VR =
Định dạng kiểu dữ liệu cho các biến: Nhấp phải chuột vào biến numeric
control/Representation/chọn kiểu dữ liệu
XUNG
SAU
Ta có
Trường hợp động cơ quay nghịch: Tương ứng hàm Select Case trong code ở
trường hợp false ( nút QUAY/DUNG: false , CHIEU QUAY: false) , số xung vi xử lý
đếm xuống (65536 đến 0)XUNG
SAU
XUNG
TRƯỚC
Ta có
Chức năng và cách sử dụng khối này xem lại trong phần giới thiệu card giao tiếp
đã được trình bày ở phần trên
Giao diện điều khiển được thiết kế khá trực quan với người sử dụng hệ thống,
đạt các tiêu chuẩn về độ chính xác, tính thẩm mỹ và dễ tiếp cận.
Code(Block
Diagram)
KẾT LUẬN
Hệ thống thiết kế dùng bộ hiệu chỉnh PID cho phép điều khiển được nhiều vị trí
đặt …Tuy nhiên so với lý thuyết và chây mô phỏng Simulink thì chất l ươngj c ủa h ệ
thống còn nhiều hạn chế về sai số xác lập
Ảnh hưởng của các thông số PID đến hệ thống như sau: Kd không ảnh hưởng
nhiều đến hệ thống, sự chênh lệch giữa Ki thiết kế và mô phỏng khá lớn, Ki tăng làm
tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập, nếu tăng Ki lớn hơn giá trị tối ưu thì hệ thống mất
ổn định. Tác động của Kp có thể nâng cao chat lượng đáp ứng nếu chọn đ ược một giá
trị thích hợp
PHỤ LỤC
Mã lập trình của Labview ở dạng đồ họa, do đó code được viết cho chương trình
cũng có thể xen đó là sơ đồ giải thuật để viết nên chương trình
1. Lý thuyết điều khiển tự động (Nguyễn Thị Phương Hà-Nhà xuất bản Đại học
Quốc Gia TP. Hồ Chí Minh