Chương 7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC

Nội dung.
- Khái niệm
- Phép biến đổi Z
- Hàm truyền
- Phương trính trạng thái
I. Khái niệm
1. Hệ thống điều khiển dùng máy tính số.

 “ Máy tính số” = thiết bị tính toán dự trên cơ sở kỹ thuật vi xử lý ( vi xữ lý, vi

điều khiển, máy tính PC, DSP,…).
 Ưu điểm của hệ thống điều khiển số.
o Linh hoạt.
o Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp.
o Máy tính số có thể điều khiển nhiểu đối tượng cùng một lúc.
2. Hệ thống điều khiển rời rạc.

 Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó có tín hiệu tại một hoặc
nhiều điểm là ( các ) chuỗi xung.
3. Lấy mẫu dữ liệu.
 Lấy mẫu là biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời
gian.
  Biểu thức toán học mô tả quá trình lấy mẫu:
+∞
X ( s )=∑ x (kT )e−kTs
¿

k=0

 Định lý Shannon: f = 1/T ≥ 2 f c

 Nếu có thể bỏ qua được sai số lượng tự

hóa thì các khâu chuyển đổi A/D chính là
các khâu lấy mẫu.

4. Khâu giữ dữ liệu

 Khâu giữ dữ liệu là khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên
tục theo thời gian.
 Khâu dữ liệu bậc 0 ( ZOH): giữ tín hiệu
bằnghằng số tring thời gian giữa hai lần lấy
mẫu.
 Hàm truyền khâu giữ bậc 0:
−Ts
1−e
G ZOH ( s )=
s

 Nếu có thể bỏ qua được sai số lượng tử hóa

thì các khâu chuyển đổi D/A chính là các khâu bậc 0 (ZOH).
II. Phép biến đổi Z

1. Định nghĩa phéo biến đổi Z.

Cho x(k) là chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z của x(k) là:
+∞
X(z) = Z{x(k)} = ∑ x (k )z−k
k=−∞
Trong đó:

- z = e Ts (s là biến Laplace

 X(z) : biến đổi Z của chuỗi x(k). Ký hiệu: x(k)↔Z X(z)

 Nếu x(k) = 0, ∀ k< 0:
+∞

X(z) = Z {x(k)} = ∑ x (k) z−k

k=0

 Miền hội tụ (Region Of Convergence – ROC) ROC là tập hợp tất cả các giá trị z
sao cho X(z) hữu hạn.

2. Ý nghĩa của phép biến đổi Z.

 Giả sử x(t) là tín hiệu liên tục trong miền thời gian, lấy mẫu x(t) với chu kì lấy
mẫu T ta được chuỗi rời rạc x(k) = x(kT).
 Biểu thức lấy mẫu tín hiệu x(t).
+∞
X ( s )=∑ x (kT )e−kTs
¿

k=0

Biểu thức biến đổi Z chuỗi x(k) = x(kT).

+∞
X(z) ¿ ∑ x ( k ) z−k
k=0

 Do z = e Ts nên vế phải của hai biễu thức lấy mẫu và biến đổi Z là như nhau, do đó
bản chất của việc biến đổi Z một tín hiệu chính là rời rạc hóa tín hiệu.

3.Tính chất của phép biến đổi Z.

Cho x(k) và y(k) là hai chuổi rời rạc có biến đổi Z là:

Z{x(k)} = X(z) Z{y(k)} = Y(z)

 Tính tuyến tính: Z{ax(k) + by(k)} = aX(z) + bY(z)
 Tính dời trong miền thời gian: Z¿
 Tỉ lệ trong miền Z: Z{ ak x ( k) }=X (a−1 z)
dX ( x)
 Đạo hàm trong miền Z: Z{ Kx (k )}=−z dz
 Định lí giá trị đầu: lim X ( z)
x(0) = z →∞
  Định lí giá trị cuối: x(∞ ¿=lim ( 1−z −1 ) X ( z)
z →1

 Hàm dirac:

δ ( k )= 1 nếu k=0
{ 0 nếu k ≠ 0

Z{ δ (k )} =1
 Hàm nấc đơn vị:

{1nếu k ≥ 0
u(k) = 0 nếu k < 0

z
Z{u(k)} = z−1

 Hàm dốc đơn vị:

{kT nếu k ≥0
r(k) = 0 nếu k <0

Tz
Z{u(k)}= (z−1)
2

 Hàm mũ:
−akT
x(k) = e 0 nếnuếku <0
{ k≥0

z
Z{x(k)} = z−e−aT
 III. Hàm truyền của hệ rời rạc.

1. Tính hàm truyền từ phương trình sai phân.

 Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mo tả bằng phương trình sai phân.
a 0 y ( k +n )+ a1 y ( k + n−1 ) +…+ an−1 y ( k +1 )+ an y ( k )=¿

b 0 u ( k + m ) +b 1 u 9 k + m−1¿+ …+b m−1 u ( k +1 ) +b m u (k )

Trong đó n>m, n gọi là bậc của hệ thống rời rạc

 Biến đổi z hai vế phương trình trên ta được:

a 0 z n Y ( z ) +a1 z n−1 Y ( z ) + …+an−1 zY ( z ) +a n y ( z )=¿

b 0 z m U ( z ) +b 1 z m−1 U ( z ) +…+b m−1 zU ( z ) +b m U (z )

 Lập tỉ số Y(z)/U(z), ta được hàm truyền của hệ rời rạc:

m m−1
Y (z) b0 z +b1 z + …+bm −1 z+ bm
G(z) = =
U ( z) a 0 z n +a1 z n−1+ …+an−1 z+ an

 Hàm truyền trên có thể biến đổi tương đương về dạng:

Y (z) −(n−m)
G(z) = U ( z)
=z ¿¿

Thí dụ.

 Tính hàm truyền của hệ rời rạc mô tả bởi phương trình sai phân:

y(k+3) + 2y(k+2) – 5y(k+1)+3y(k) = 2u(k + 2) + u(k)

Giải: Biến đổi Z hai vế phương trình sai phân ta được:

z 3 Y ( z ) +2 z 2 Y ( z )−5 zY ( z ) +3Y ( z )=2 z 2 U ( z )+ U (z)

Y (z) 2 z 2+1 Y (z) z−1 (2+ z−2 )

 G(z) = = 3
U ( z) z + 2 z 2−5 z+ 3
 G(z)= =
U ( z) 1+2 z −1 −5 z −2 +3 z−3
2. Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối:

 Cấu hình thường thấy của các hệ thống điều khiển rời rạc:

 Hàm truyền
Y ( z) G c (z )G(z )
kín của hệ thống: Gk ( z )= R ( z) = 1+G ( z )GH (z)
c

Trong đó: Gc ( z ) : hàm truyền của bộ điều khiển, tính từ phương trình sai phân.

G( s) G ( s ) H (s)
G(z) = (1- z−1 ¿Z { }
S
GH(z) = (1- z−1 ¿Z { S }
Thí dụ 1:

Tính hàm truyền kín của hệ thống:

3
G(s) = s +2
−2 ×0,5
G( s) 3 3 z (1−e
Giải: G(z) = (1 - z−1)Z { } s
=(1−z −1) Z { s(s+ 2) } = (1 - z
−1
¿
2 ( z−1 ) (z−e
)
−2 × 0,5
)

0,948
 G(z) = z−0,368

 Hàm truyền kín của hệ thống:

0,948
G( z) z−0,368 0,948
G k ( z )= =
0,948
=> G k ( z )=
z +0,580
1+G(z )
1+
z−0,368

Thí dụ 2:
  Tính hàm truyền kín của hệ thống:

Biết rằng: G(s) = 3 e−s

s+3
1
H(s) = s +1

Giải:

Hàm truyền kín của hệ thống:

G(z )
Gk ( z )=
1+GH (z)

G(s)
• G(z) = ( 1−z −1)Z { }
s

3 s− s z (1−e−3× 0,5 )
= ( 1−z −1)Z { s(s+ 3) }
= ( 1−z −1) z−2
( z−1 ) ¿ ¿

0,777
 G(z) = 2
z (z−0,223)

G ( s ) H (s) 3 e−s
• GH(z) = ( 1−z ) Z −1
s { } = ( 1−z ) Z (
−1
{
s s+3 ) (s+1) }
−1 2 z ( Az+ B)
= 3( 1−z ) z
( z−1 ) ( z−e−3 ×0,5 ) (z−e−1 ×0,5 )

( 1−e−3 × 0,5 )−3 ( 1−e0,5 )

A= = 0,0673
3(1−3)

3 e−3× 0,5 ( 1−e−0,5 ) −e−0,5 ( 1−e−3 × 0,5 )

B= = 0,0346
3(1−3)

0,202 z+ 0,104
 GH(z) = 2
z ( z−0.223 ) (z−0,607)

Hàm truyền của hệ thống:

 0,777
2
G( z ) z (z−0,223)
G k ( z )= =
1+GH ( z) 0,202 z+0,104
2
z ( z−0,223 ) ( z−0,607)

0,777(z−0,607)
 Gk ( z )= z 4 −0,83 z 3−0,135 z 2+ 0,202 z +0,104

Thí dụ 3:

 Tính hàm truyền kín của hệ thống:

−0,2 s
Biết rằng: G(s) = 5e H(s)
2
s
= 0,1

Bộ điều khiển Gc(z) các quan hệ vào – ra mô tả bởi phương trình:

u ( k ) =10 e ( k ) −2 e( k−1)

Giải:

Hàm truyền kín của hệ thống:

G c ( z )G( z )
G k ( z )=
1+G c ( z ) GH (z)

Ta có: u ( k ) =10 e ( k ) −2 e( k−1) => U ( z )=10 E ( z ) −2 z −1 E( z )

U (z )
 G c ( z )=
E( z )
=10−2 z−1

2
G( s) 5 e−0,2 s −1 −1 (0,2) z (z +1)
• G ( z ) =( 1−z−1 )Z { }
s
= (1−z −1 )Z{ s3 } = 5(1−z ) z
2(z−1)3

0,1( z+ 1)
 G(z) = 2( z−1)2
 G ( s ) H (s) G(s)
• GH ( z )=(1−z−1 )Z { s } { }
= 0,1(1−z−1)Z
s

0,01(z +1)
 GH ( z )=
z (z−1)2
Hàm truyền kín của hệ thống:

10 z−2 0,1(z+1)

Gk ( z )=
Gc ( z ) G( z)
=
[ z
× ][
z (z−1)2 ]
1+Gc ( z ) GH (z) 10 z−2 0,01( z +1)
1+ [ z ][
×
z ( z−1)2 ]
z 2+ 0,8 z−0,2
 G k ( z )=
z 4 −2 z3 +1,1 z 2+ 0,08 z−0,02

IV. Phương trình trạng thái.

1. Khái niệm:

 Phương trình trạng thái (PTTT) của hệ rời rạc là hệ phương trình sai phân
bậc 1 có dạng:

x ( k +1 ) =A d x ( k ) +B d r (k )
{ y ( k )=C d x ( k )

Trong đó

x 1 (k ) a11 a12 … a1 n

[ ] [ ]
x ( k )= x 2 (k)
⋮
x n (k)
a a … a2 n
Ad =¿ 21 22
⋮ ⋮⋮
an 1 an 2 … ann

b1

[]
Bd = b 2
⋮
bn
C d= [ c1 c 2 … c n ]

2.Thành lập PTTT từ phương trình sai phân (PTSP).

 Trường hợp 1: Vế phải của phương trình si phân không chứa sai phân và tín
hiệu vào.
a 0 y ( k +n )+ a1 y ( k + n−1 ) +…+ an−1 y ( k +1 )+ an y ( k )=b 0 u(k)

 Đặt biến trạng thái theo quy tắc:

o Biến đầu tiên đặt bằng tín hiệu ra.
o Biến thứ i (i=2..n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i -1 một chu kỳ lấy
mẫu.
x 1 ( k )= y (k )
x 2 ( k )=x 1 (k +1)

x 3 ( k )=x 2 (k +1)

x n ( k )=x n−1 (k +1)

x ( k +1 ) =A d x ( k ) +B d r (k )
Phương trình trạng thái: { y ( k )=C d x ( k )

Trong đó:

0 10 … 0 0
x 1 (k )

[ ]
x ( k )= x 2 (k)
⋮
x n (k)
Ad =

[ 0 0 1… 0
⋮ ⋮⋮ ⋮
000…1
−a n a n−1 a n−2
a0
−
a0

C d= [ 1 0 … 0 0 ]
−
a0
a
…− 1
a0
] [] Bd =
0
⋮
0
b0
a0

Thí dụ trường hợp 1:

 Viết PTTT mọ tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:

2 y ( k +3 ) + y ( k +2 ) +5 y ( k +1 ) +4 y ( k )=3 u(k )

x 1 ( k )= y (k )
 Đặt các biến trạng thái:
{ x 2 ( k ) =x1 (k +1)
x3 ( k ) =x 2(k +2)
x ( k +1 ) =A d x ( k ) +B d r (k )
 Phương trình trạng thái: { y ( k )=C d x( k )

Trong đó:

0 1 0

[
0
Ad = −a
a0
3
0
−a2
a0
1
−a1
a0 ] = 0
0 1
0
[
0
1
−2 −2,5 −0,5 ]
 0

b0
a0
[]
Bd = 0 = 0
0

1,5 [] C d= [ 1 0 0 ]

 Trường hợp 2: Vế phải của PTSP có chứa sai phân của tín hiệu vào:
a 0 t ( k +n ) +a 1 y ( k +n−1 ) +…+a n−1 y ( k +1 ) +a n y ( k ) =¿

a n u ( k + n−1 ) +b 1 u ( k +n−2 ) +…+ bn−2 u ( k + 1 )+ bn−1 u (k )

 Đặt biến trạng thái theo quy tắc:

o Biến đầu tiên đặt bằng tín hiệu ra.
o Biến thứ i (i=2..n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i – 1 một chu ký lấy
mẫu và trừ một lượng tỉ lệ với tín hiệu vào.
x 1 ( k )= y ( k )

x 2 ( k )=x 1 ( k + 1 )−βr ( k )

x 3 ( k )=x 2 ( k +1 )−βr ( k )

x n ( k )=x n−1 ( k +1 )−βr (k)

x ( k +1 ) =A d x ( k ) +B d r (k )
Phương trình trạng thái: { y ( k )=C d x (k )

Trong đó:

0 10 … 0 β1
x 1 (k )

[ ]
x ( k )= x 2 (k )
⋮
x 3 (k)
Ad =

[ 0 0 1… 0
⋮ ⋮⋮ ⋮
000…1
−a n a n−1 a n−2
a0
−
a0
−
a0
a
…− 1
a0

C d= [ 1 0 … 0 0 ]
] [] β2
Bd = ⋮
β n−1
βn

Các hệ số β trong vector Bd xác định như sau:

 b0
β 1=
a0

b1−a1 β 1
β 2=
a0

b2−a1 β 1−a2 β 1
β 3=
a0

bn−1−a1 β n−1−a2 β n−2−…−a n−1 β 1

β n=
a0

2. Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha.

 Xét hệ rời rạc mô tả bởi pt sai phân:

a 0 y ( k +n )+ a1 y ( k + n−1 ) +…+ an−1 y ( k +1 )+ an y ( k )=

b 0 u ( k + m) +b 1 u ( k + m−1 )+ …+b m−1 u ( k +1 ) +b m u (k )

 Đặt biến trạng thái theo qui tắc:

o Biến trạng thái đầu tiên là nghiệm của phương trình:
a1 a a
x1 ( k + n) + x 1 ( k +n−1 )+ …+ n−1 x 1 ( k +1 )+ n x1 ( k ) =u(k )
a0 a0 a0

o Biến thứ i ( i=2..n) đặt bằng cách làm sớm biến thứ i- 1 một chu kì lấy mẫu:

x 2 ( k )=x 1 ( k + 1 )

x 3 ( k )=x 2 ( k +1 )

x n ( k )=x n−1 (k +1)

x ( k +1 ) =A d x ( k ) +B d u(k )
Phuông trình trạng thái: { y ( k )=C d x ( k )
 x 1 (k ) 0
x (k)
Trong đó: x ( k )= 2
⋮
x n (k)
[ ] Ad =¿
[]0
Bd = ⋮
0
1

b m bm −1 b 0
C d=
[ a0 a 0
… 0…0
a0 ]
Thí dụ:

- Viết PTTT mô tả hệ thống có qua n hệ vào ra cho bởi PTSP sau:

2 y ( k +3 ) + y ( k +2 ) +5 y ( k +1 ) +4 y ( k )=u ( k +2 ) +3 u(k)

- Đặt biến trạng thái theo phương pháp tọa độ pha, ta được pt trạng thái:

x ( k +1 ) =A d x ( k ) +B d u(k )
{ y ( k )=C d x ( k )

Trong đó:

0 1 0
Ad =
0

[
−a 3
a0
0
−a 2
a0
1
−a 1
a0 ] =
[
0
0
1
0
0
1
−2 −2,5 −0,5 ]
0

[]
Bd = 0
1

b2 b1 b0
C d=
[ a0 a0 a0 ] = [ 1,5 0 0,5 ]

3. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục.

 Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:

o Bước 1: Thành lập PTTT mo tả hệ liên tục(hở):

 ẋ ( t )= Ax ( t ) + B e r (t)
{ y (t )=Cx (t)

o Bước 2: Tính ma trận quá độ

Ф(t) = L ^-1[Ф(s)] với Ф(s) = ( sI− A)−1

o Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở):

A d=Ф ( t )

{ x
k +1
[ ]
T
= A d x ( kT ) + Bd e r (kT )

y ( kT )=C d x (kT )
với
{ T
B d=∫ Ф ( τ ) Bdτ
0
C d=C

Bước 4:Viết PTTT mô tả hệ rời rạc kín ( với tín hiệu vào là r(kT) ).

k +1

{ x [ ]
T
= [ A d −B d Cd ] x ( kT )+ B d r (kT )

y ( kT )=C d x(kT )