Z-трансформација Задатак 1.

Одредити z-комплексан лик поворке одбирака

∞  2 k k = 1,3,5,…
Када се z=e sT
замијени у ∗
{
F ( s ) = L f (t ) = ∗
} ∑
k =0
f (kT ) e − kTs
и f (k ) = 
5 k = 0, 2, 4,…
k

n
F ( p)
F ∗ ( s ) = ∑ Res , добијају се z-комплексни ликови поворке одбирака Рјешење:
i =1 1 − e−T ( s − p )
f ∗ (t ) у ознаци F ( z ) = Z { f (t )}
*
која је добијена дискретизацијом каузалног
Сигнал је каузалан па се z-комплексан лик може одредити на сљедећи начин.

сигнала периодом Т: ∞
∞ F (z) = ∑ f (kT ) z −k , z > r0
F ( z) = ∑ f (kT ) z −k , z > r0 (1.1) k =0
∞ ∞
k =0 −( 2k +1)
и F ( z) = ∑ 22k +1 z + ∑ 52k z −2k =
k =0 k =0
n 2 k +1
z 2k 2k 2k
F ( z ) = ∑ Res F ( p) ∞ ∞ ∞ ∞
∑ ( 2z ) ∑ ( 5z ) ∑ (2z ) ∑ (5z )
у половима функције F ( p ) (1.2) −1 −1 −1 −1 −1
z −e Tp = + = 2z + =
i =1
k =0 k =0 k =0 k =0
1 1 z + 2 z 3 − 4 z 2 − 50 z
4
Z-трансформација се може дефинисати и за некаузалне сигнале на начин: = 2 z −1 + =⋯= , за 2 z −1 < 1 ∪ 5 z −1 < 1 ⇒ z > 5

∞
(
1− 2z −1
)
2
(
1 − 5z −1
)
2
( )(
z 2 − 4 z 2 − 25 )
F ( z) = ∑ f (kT ) z − k , r0 < z < R0 (1.3)
k =−∞ Задатак 2. Одредити z-комплексан лик поворке одбирака добијене дискретизацијом
каузалног сигнала f (t ) = t n .
Ако је F ( z ) дато у облику реалне рационалне функције по z и конвергира када
z→∞, могуће је одредити оригинал f * (t ) = Z −1
{F ( z )} развојем у потенцијални ред Рјешење:
n!
Laplace-ова трансформација сигнала f (t ) = t n је F ( s ) =
-1
по z или разлагањем F ( z ) у збир парцијалних разломака. . Функција F ( s )
n +1
Примјена дефиниционог контурног интеграла инверзне z-трансформације је s
има полове у s = 0 који су реда n+1, па је
општи поступак одређивања оригинала f ∗ (t ) , тако да је

 n! z  1 dn  n +1 n ! z 
1 k −1 F ( z ) = Res   = lim ( p − 0 ) 
f (kT ) =
2πj ∫ F ( z)z dz (1.4)
 p
n +1
z − eTp 
p =0
n ! p → 0 dp n  p n +1
z − eTp 
Γ

гдје контура Γ лежи у z-равни унутар области конвергенције функције F ( z ) . Ако је Одавде слиједи да је
∗
f (t ) каузалан сигнал тада је област конвергенције ван круга најмањег
dn  z 
полупречника који обухвата све полове функције F ( z ) . Познато је да се контурни F ( z) =   .
интеграл може израчунати примјеном теореме о остацима dp n  z − eTp  p =0

f (kT ) = ∑ ResF ( z ) z k −1 у половима функције F ( z ) (1.5) За конкретне вриједности n имаћемо:

 z Рјешење:
−n=0, f (t ) = 1 = h(t ) и F ( z ) =
z −1
Полови функције F ( s ) су s1,2 = 0, s3 = −1 и s4 = −2 . Пошто је један пол
Tz вишеструкости k =2 а друга два су прости, F ( z ) се може наћи нa сљедећи начин.
−n=1, f (t ) = t и F ( z ) =
( z − 1) 2
n
z 1
F ( z ) = ∑ Res F ( p ) у половима функције F ( p) =
T 2 z ( z − 1) i =1 z −e Tp
p 2
( p + 1)( p + 2 )
−n=2, f (t ) = t 2 и F ( z ) =
( z − 1)3 d  2 1 z  1 z
F ( z ) = lim p ⋅ + ⋅ +
p →0 d p 
 p ( p + 1)( p + 2 ) z − eTp
2  ′
  p 2 ( p + 1)( p + 2 )  z − e
Tp
1
Задатак 3. Дата је Laplace-ова трансформација сигнала F ( s) = . Одредити z-   p =−1
s ( s + 1)
2

трансформацију поворке одбирака која се добије дискретизацијом сигнала периодом 1 z

Т=0.1s. + ⋅ =⋯=
 p 2 ( p + 1)( p + 2 ) ′ z − e
Tp
  p =−2
Рјешење:

Полови функције F ( s ) су s1 = 0 и s2,3 = −1 . Пошто је један пол прост а други

=
( ) ( ) (
5 z 4 − z 3 11 + 2T + e −T + e −2T + z 2 6 − 3e −3T − 15e −2T − 15e−T + z 5e −3T − 2 e −2T − e−T − 2T e−3T − 2 e −3T )
вишеструкости k =2, F ( z ) се може наћи нa сљедећи начин. 4 ( z − 1)
2
(z −e −T
)( z − e )
−2T

n
z 1
F ( z ) = ∑ Res F ( p) у половима функције F ( p) =
z−e p ( p + 1)
Tp 2 Коначно, за Т=0.1s имаћемо
i =1

1.25 z 4 − 3.23089 z 3 − 5.5189575 z 2 + 0.2533995 z − 0.370405

1 z d  1 z  F ( z) =
F ( z) = ⋅ + lim ( p + 1)2 ⋅  =⋯ =
( z − 1)2 ( z − 0.90483)( z − 0.81873)
 p ( p + 1)2 ′ z − e p →−1 d p  p ( p + 1) z − e 
Tp 2 Tp
 
  p =0

=
( ) (
z 2 1 − e−T − T e −T + z e−2T − e−T + T e−T ) = z ( 0.004687 z + 0.004383) Задатак 5. Наћи z-комплексан лик поворке одбирака приказане на слици 1.

( z − 1) ( z − e ) ( z − 1)( z − 0.90483)2
2
−T f (k )

1
Задатак 4. Дата је Laplace-ова трансформација сигнала F ( s ) = .
s 2
( s + 1)( s + 2 ) k

Одредити z-трансформацију поворке одбирака која се добије дискретизацијом

сигнала периодом Т=0.1s.
Сл.1 Поворка одбирака
Рјешење:
f (k ) = δ(k ) + 2δ(k − 1) + δ(k − 2) − δ(k − 4)
На слици је приказана периодична поворка одбирака
z 4 + 2z3 + z 2 − 1
f (kT ) = f (kT + nT ), k = 0,1, 2,… Ако се ова диференцна једначина помножи са z-k F ( z ) = 1 + 2 z −1 + z −2 − z −4 =
∞ ∞ z4
имаћемо f ( kT ) z − k = f (kT + nT ) z − k . Даље је ∑ f (kT ) z −k = ∑ f (kT + nT ) z −k . На Задатак 7. Одредити временску зависност дискретног сигнала f (k ) ако је дата
k =0 k =0
основу особине z-трансформације о помјерању у временскм домену 10 z
његова z-трансформација F ( z ) = .
 n −1   n −1  ( )( z − 2 )
z − 1
Z { f (t + nT )} = z n  F ( z ) − ∑ f (iT ) z −i  добијамо F ( z ) = z n  F ( z ) − ∑ f (iT ) z −i  .
 i =0   i =0  Рјешење:
Одавде слиједи да је веза између F ( z ) и поворке одбирака дата са
Задатак се своди на одређивање инверзне z-трансформације сигнала.
n −1
∑ f (iT ) z −i 1° Развој у потенцијални ред по z-1
i =0
F ( z) = .
1 − z −n 10 z : z 2 − 3z + 2 = 10z −1 + 30 z −2 + 70 z −3 + 150 z −4 + ⋯
У случају функције са слике имамо да је n=8, па је −10 z + 30 − 20 z −1
30 − 20 z −1
−1 −2 −3 −5 −6 −7 z ( z + 1)
2
z + 2z +z −z − 2z −z
F ( z) = =⋯= − 30 + 90 z −1 − 60 z −2
−8
1− z z4 + 1
70 z −1 − 60 z −2
Задатак 6. Наћи z-трансформацију поворке одбирака приказане на слици 2. −70 z −1 + 210 z −2 − 140 z −3
f (k ) 150 z −2 − 140 z −3
2 −150 z −2 + 450 z −3 − 300 z −4
310 z −3 − 300 z −4
1
4 ⋮
1 2 3 5 6 7 8 k
-1 На основу количника дијељења имамо да је

Сл. 2 Поворка одбирака 0 ⋅ z 0 → f (0) = 0

10 z −1 → f (T ) = 10 = 10(21 − 1)
Рјешење:
30 z −2 → f (2T ) = 30 = 10(22 − 1)
n −1
70 z −3 → f (3T ) = 70 = 10(23 − 1)
∑ f (iT ) z −i
Израз F ( z ) = i =0 се не може примијенити јер функција f (k ) није 150 z −4 → f (4T ) = 150 = 10(24 − 1)
1 − z −n ⋮
периодична. Z-трансформација поворке импулса са слике 2 се налази на сљедећи
начин. f (kT ) = 10(2k − 1)
2° Разлагање у збир парцијалних разломака Задатак 8. Одредити f (kT ) ако је његова z-трансформација дата са
F (z) z + 2z
2
У збир парцијалних разломака се разлаже функција облика па ће сад бити F (z) = .
z
z − 2z + 1
2

F ( z) 10 A B Az − 2A + Bz − B Рјешење:
= = + =
z ( z − 1)( z − 2 ) z − 1 z − 2 ( z − 1)( z − 2 )
1° Развој у потенцијални ред по z-1

Упоређивањем коефцијената уз одговарајуће чланове добија се

z2 + 2z : z2 − 2z +1 = 1+4z −1 + 7 z −2 + 10 z −3 + 13z −4 + ⋯
A+B=0
−z2 + 2z −1
−2A − B = 10
4z −1
A= − 10 , B = 10
− 4 z + 8 − 4 z −1
Сада за F ( z ) имамо 7 − 4 z −1
−7 + 14 z −1 − 7 z −2
−10 z 10 z
F ( z) = + .
z −1 z − 2 10 z −1 − 7 z −2
−10 z −1 + 20 z −2 − 10 z −3

Како је познато да је Z {h(kT )} =

z
z −1
{ }
и Z ak =
z
z−a
слиједи да је 13z −2 − 10 z −3
⋮
На основу количника дијељења имамо да је
f (kT ) = −10h(kT ) + 10 ⋅ 2k = 10(2k − 1) .
1 ⋅ z 0 → f (0) = 1 = 1 + 3 ⋅ 0

3° Дефинициони контурни интеграл 4 z −1 → f (T ) = 4 = 1 + 3 ⋅1

7 z −2 → f (2T ) = 7 = 1 + 3 ⋅ 2
f (kT ) = ∑ ResF ( z ) z k −1 у половима zi 10 z −3 → f (3T ) = 10 = 1 + 3 ⋅ 3
i
13z −4 → f (4T ) = 13 = 1 + 3 ⋅ 4
⋮
Пошто су полови функције F ( z ) прости, даљи поступак је сљедећи. f (kT ) = 1 + 3 ⋅ k

2 N ( zi ) k −1
f (kT ) = ∑ zi = 2° Разлагање у збир парцијалних разломака
′
i =1 D ( zi )

=
10 z k −1
+
10 z k −1
= F ( z) z+2 A B
2z − 3
z z = = +
z =1 2 z − 3 z =2 z ( z − 1) z − 1 ( z − 1)2
2
= −10 + 10 ⋅ 2k = 10(2k − 1)
 Коефицијенти A и B се рачунају помоћу једнакости Задатак 9. Поступком инверзне z-трансформације одредити одзив система y (kT )
1 d k −i  Y ( z ) −5 z ( z + 1)
A B= lim ( z − zi )k F ( z )  , па имамо ако је функција дискретног преноса W ( z ) = =
( k − i )! z → zi d z k −i  R( z) z2 − z − 2
. Улазни сигнал је

r (kT ) = 2h (kT ) , гдје је h(kT ) одскочна јединична функција.

1 d  z + 2 
A= lim ( z − 1)2 =1 а) Израчунати вриједност одзива у стационарном стању.
( 2 − 1)! z →1 d z  ( z − 1)2  б) Наћи Y (∞ ) примјеном друге граничне теореме.

d 0   Рјешење:
1 2 z+2 
B= lim ( z − 1) =3
( 2 − 2 )! z →1 d z 0  ( z − 1)2  Y ( z)
а) Пошто је W ( z ) = потребно је наћи z-трансформацију улазног сигнала. Како
R( z )
2z
Сада за F ( z ) имамо се ради о одскочној јединичној функцији имаћемо R( z ) = . Даље имамо да је
z −1
z 3z
F ( z) = + Y ( z ) = W ( z ) ⋅ R( z ) =
z − 1 ( z − 1)2
−5 z ( z + 1) 2z −10 z 2
= ⋅ =
z
( z + 1)( z − 2 ) z − 1 ( z − 1)( z − 2 )
Како је познато да је Z {h(kT )} =
z
и Z {k } = слиједи да је
z −1 ( z − 1)2 Инверзну трансформацију сигнала Y ( z ) ћемо наћи разлагањем у збир
парцијалних разломака.
f (kT ) = 1 + 3 ⋅ k .
Y ( z) −10 z A B
= = +
3° Дефинициони контурни интеграл z ( z − 1)( z − 2 ) z − 1 z − 2
Коефицијенти A и B имају вриједности A=10 и B=-20, па се добија
f (kT ) = ∑ ResF ( z ) z k −1 у половима zi
i
10 z 20 z
Y ( z) = −
z −1 z − 2

1 d  2 z + 2 z k −1 
2 
lim ( z − 1)
одакле слиједи да је
f (kT ) = ⋅z =⋯ =
( 2 − 1)! z →1 dz  ( z − 1)2 

y (kT ) = 10 − 20 ⋅ 2k
= lim ( k + 1) z k + 2k ⋅ z k −1  = 1 + 3k
z →1  
На основу претходне релације одређује се одзив система у стационарном стању

y (∞) = lim y (kT ) = −∞

k →∞
б) Друга гранична теорема гласи: ако је F ( z ) = Z { f (t )} ( )
и 1 − z −1 F ( z ) нема полове Инверзну трансформацију сигнала
парцијалних разломака.
F ( z) ћемо наћи разлагањем у збир

на или ван јединичног круга у z-равни, z = 1 , тада је lim f (kT ) = lim 1 − z −1 F ( z ) .

k →∞ z →1
( ) F ( z) A B C D E
На основу ове теореме имаћемо = + + + +
z z −1 z − 2 z − 3 z − 4 z − 5

z →1
( )
Y (∞ ) = lim 1 − z −1 Y ( z ) = Коефицијенти A, B, C, D и E имају вриједности A=1/24, B=-1/3, C=3/4, D=-2/3 i
E=5/24 па имамо
z −1 −10 z 2
= lim = 10
z →1 z ( z − 1)( z − 2 ) 1 z 1 z 3 z 2 z 5 z
F ( z) = − + − +
24 z − 1 3 z − 2 4 z − 3 3 z − 4 24 z − 5
Напомена: систем је нестабилан јер има пол z =2 изван јединичног круга.
одакле слиједи да је
Задатак 10. Ријешити диференцну једначину дату у облику
f (k + 4) − 14 f (k + 3) + 71 f (k + 2) − 154 f (k + 1) + 120 f (k ) = h(k ) , гдје је {h(k )} низ f (k ) =
1 1 k 3 k 2 k 5 k
− 2 + 3 − 4 + 5
одбирака улазног одскочног сигнала, а почетни услови су f (0) = f (1) = f (2) = 0 и 24 3 4 3 24
f (3) = 1 .
Задатак 11. Ријешити диференцну једначину f (k + 2) + 3 f (k + 1) + 2 f (k ) = e k , за
Рјешење: k ≥ 0 уз услове f (0) = 1 и f (1) = 0 .

Диференцна једначина се рјешава на основу особине z-трансформације о Рјешење:

 n −1 
помјерању у временскм домену Z { f (t + nT )} = z n  F ( z ) − ∑ f (kT ) z − k  , па имамо На основу особине z-трансформације о помјерању у временскм домену имамо
 k =0 
z
z 2  F ( z ) − f (0) − f (1) z −1  + 3 z  F ( z ) − f (0)  + 2 F ( z ) =
z  F ( z ) − f (0) − f (1) z −1 − f (2) z −2 − f (3) z −3  − 14 z 3  F ( z ) − f (0) − f (1) z −1 − f (2) z −2  +
4   z −e
   
z
+71z F ( z ) − f (0) − f (1) z
2 −1 
− 154 z  F ( z ) − f (0)  + 120 F ( z ) = За задате почетне услове претходна једнакост се своди на
  z −1
z
За задате почетне услове претходна једнакост се своди на z 2 F ( z ) − z 2 + 3zF ( z ) − 3z + 2 F ( z ) =
z −e

z
z 4 F ( z ) − z − 14 z 3 F ( z ) + 71z 2 F ( z ) − 154 zF ( z ) + 120 F ( z ) = одакле се низом елементарних трансформација добија
z −1
z  z 2 + z ( 3 − e ) + (1 − 3e ) z  z 2 + z ( 3 − e ) + (1 − 3e ) 
F (z) =  =  
одакле се низом елементарних трансформација добија

z2 z2
( )
z − e z(2
+ 3 z + 2 ) ( z − e )( z + 1 )( z + 2 )
F (z) = =
( )
( z − 1) z 4 − 14 z3 + 71z 2 − 154 z + 120 ( z − 1)( z − 2 )( z − 3)( z − 4 )( z − 5) Инверзну трансформацију сигнала F ( z) ћемо наћи разлагањем у збир
парцијалних разломака.
F ( z) A B C
= + +
z z − e z +1 z + 2

1 1+ 2e
Коефицијенти A, B и C имају вриједности A = , B= и
(1 + e )( 2 + e ) 1+ e
1+ e
C=− па имамо
2+e

1 z 1+ 2e z 1+ e z
F ( z) = + −
( )( )
1 + e 2 + e z − e 1 + e z + 1 2+e z +2

одакле слиједи да је

1 1+ 2 e 1+ e
f (k ) = ek + ( −1)k − ( −2 )k
(1 + e )( 2 + e ) 1+ e 2+e