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    Seren na he OCTUBRE noo Le Oe | AUTOCALIBRACION DE CAMARAS FOTOGRAFICAS CONVENCIONALES VNIVERSiIDAD DSALAMANCA AVI (OCTUBRE: 100 PROLOGO DEL AUTOR. Después de un afio y medio de trabajo, sale a la luz este proyecto fin de carrera asi como su objetivo final: AUTOCALIBRACION. AUTOCALIBRACION es un programa desarrollado para lainvestigacion en el campo de la autocaibracion de ‘camaras fotograficas asi como el desarrollo de proyectos fologramétrions sencilos. Las raices de este proyecto comienzan a crecer a partir de la tarea didactica del profesor Javier Gomez Lahoz y su concepto de * FOTOGRAMETRIA A MANO" Después de realizar las practicas de fotogrametria analitica de la asignatura FOTOGRAMETRIA II del plan del 91, realizando practicamente todos los pasos del método de forma manual, me parecid acertado desarrollar en e! trabajo fin de carrera una aplicacion informatica que automatizara el proceso, de tal forma que introduciendo unos datos de partida se obtuvieran resultados sin necesidad de esos trabajos intermedios. La idea fundamental era encontrar aplicacién de la fotogrametria al levantamiento de determinadas zonas ullizando para ello los medios instrumentales de los que puede disponer cualquier empresa de topografia, y que no posee de un restituidor 0 cémaras méticas, es decir, extender la fologrametria a mas usuarios haciéndola mas asequible econdmicamente. Dado que este trabajo, desarrollar una aplicacion informatica que nos permitiera restituir mediante identifcacién de puntos homélogos en imagenes milples, ya estaba siendo desarrollada en la escuela, siguiendo los consejos del Prof. Gomez Lahoz crel acertado dar un paso més, es decir, crear una aplicacién en la cual, mediante fotografias obtenidas con la cémara fologrica convencional de la que podemos disponer cualquiera y a partir de unos puntos de apoyo del objeto a representa graficamente, obtener medidas reales de dicho objeto dentro de unas tolerancias adecuadas al grado de precision requerido por el trabajo. Ademés de permitime dibujar el objeto, el programa me permite conocer los parémetros de calbracién de la cdmara en el momento de las tomas utiizadas para el ajuste. Con todo esto estaria capacitado para experimentar con distintas cémaras, condiciones de toma, etc. , haciendo un estudio de precisiones alcanzadas en cada caso. Debido a que la duracién de este trabajo fin de carrera se ha prolongado excesivamente, no me he extendido en el apartado de la experimentacién de precisiones, comprobando Unicamente que el programa cumplia las expectativas buscadas Por ultimo, sugiero que AUTOCALIBRACION sea chequeado por los alumnos de la Escuela Politécnica ‘Superior, utilizéndolo para encontrar aplicacién fotogramétrica a cémaras convencionales compactas o digitales. Priaranza del Bierzo, 17 de Septiembre de 2000, AGRADECIMIENTOS: En primer lugar agradezco profundamente la comprension que me han dedicado quienes me han tenido que -2guantar durante el tiempo de duracién de este trabajo. Enre ellos y sobre todo a Cristina, En este trabajo fin de carrera, bien sea técnicamente o moraimente me han ayudado muchas personas, a las que me gustaria mostrar mi agradecimiento: ‘A Javier Gomez Lahoz por su labor didactica ‘A Fernando Barrio Gomez, Luis Javier Martinez de Carlos, Cesar Fernandez Merayo, José Martinez Rubio, Enrique Calleja Merino, Juan Gigosos Pérez, Francisco Garcia Cebrian, Gracias por permitirme compartir con vosotros estas buenos aos, ‘Asuncién Hervas de la Torre, Maria José Séez Gonzélez, Noelia Casado. De vosotras no podia olvidarme. ‘A\ equipo del laboratoro de fotogrametria de la Esouela Superior de Arquitectura por su ayuda. ‘A Antonio de Arcos Rey por su labor de Chef. Animo, ya te queda menos. ‘A Faustino Blanco Gonzalez por darme una oportunidad. ‘A Roberto Gonzalez Gomez por meterme en el 2jo, ‘A José Miguel Sanjuan por sus programas y consejos. ‘A Cristina, Pedro, Santiago, Julian y José Antonio por haberme tenido que soportar todos los dias de este interminable affo, y a Carmen por haberme ayudado en la labor mecanogréfica Artis amigos. Mi mas sincero agradecimiento a todas aquellas personas que han estado involuoradas en AUTOCALIBRACION y me he dejado en el intero. A todas y a cada una de elias les agradezoo la ayuda que me han prestado, ya que sin ellas este trabajo no seria una realidad, YY por timo y no por ello menos importante, a mis padres y hermanos por haber confiado en mi durante lodos estos arios. i Atodos vosotros, muchas gracias! ead icecealibraci6n INDICE DE CONTENIDOS APARTADO |: CONCEPTOS TEORICOS, Memoria y metodoiogia. CAPITULO 1. DESCRIPCION DEL PROYECTO. . INTRODUCCION. POR QUE am 7 atone ace eresi fe 2 DESCRIPCION DE LOS TRABAJOS. SAS ODIO. sats nm nin . 2. 3.2. Apartados.... 3.2.1, Apartado I: conceptos teéricos. Memorias y metodologla. 3.2.2. Apartado Il: manual de ayuda del programa 1. 3.2.3. Apartado Il: ejemplos précticos realizados. .... CAPITULO 2. CONCEPTOS GENERALES. . ANTECEDENTES DE LA FOTOGRAMETRIA ANALITICA. .......::::csssssssssseseeeellel. SISTEMAS DE COORDENADAS UTILIZADOS. 12, 2.1. Coordenadas instrumentales. .. 2.2. Coordenadas teen. ........cscsee CAMARAS FOTOGRAFICAS. 3.1. Tipos de cdmaras fotogréficas. 3.1.1. Cémaras no métricas. ...... 3.1.2. Camaras semi-métricas. ... ayects Fin de Car Calitratibiide, cavern ofS taged ica eepeseuionmlan See Scalibracion INDICE DE CONTENIDOS 3.1.3. Camaras metricas. 3.2. Definiciones. 3.3. Métodos de calibracion. 3.3.1, Calibracion en laboratorio. 3.3.1.1. Calibracion éptica. 3.3.1.1.1. Multicolimador. .. 3.3.1.1.2. Gonidmetro. ...... 3.3.1.1.3. Test de calibracién. 3.3.2. Calibracion in situ. 3.3.3, Autocalibracion. .. CAPITULO 3. FUNDAMENTOS DE FOTOGRAFIA DIGITAL. 1. INTRODUCCION. ...ssssoeessseeseeeen coll. 2. CONCEPTOS INFORMATICOS ELEMENTALES. 2.1. Unidades de medida de almacenamiento. 3. DEFINICIONES. 3.1. Imagen o mapa de Bits... 3.2. Resolucin de la imagen. ..... 3.2.1, Importancia de la resoluci6n al trabajar con imagenes. .... 3.2.2. Cambio de la resolucion de la imagen. .. 3.2.3. Tamatio del archivo y resoluci6n..... 3.3. Dimension del pixel... 3.4. Acerca del color del pixel. 4, TIPOS DE IMAGENES SEGUN COLOR, «..-cccccssesse INDICE DE CONTENIDOS 4.1. Imagenes monocromaticas. . 4.2, Imagenes con escala de grises. 4.3, Imagenes de color... 5. EJEMPLO PRACTICO SOBRE RESOLUCION Y TAMANO. 5.1. Escala de gFises. «0 5.2. Imagen @ C0I0%. snes CAPITULO 4. PRESENTACION DE LA APLICACION INFORMATICA. 1. INTRODUCCION. .......... 2.METODO FOTOGRAMETRICO. .......... ersa ranantsnenreeytavenprtiancensanieevetnenies ioe 3. ESTRUCTURA DEL PROGRAMA. wo lV-2, 4, METODOS FUNDAMENTALES DE CALCULO. 4.1. Fase de calculo. 4.4.1, Modelo LINEAL y ajustado. ......csmsnsnsnesnene 4.1.2. Modelo LINEAL y sobredeterminado. 4.1.3. Modelo no LINEAL y sobredeterminado. ..... 5. TEST ARTIFICIAL. ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO. ... 6. TRANSFORMACION LINEAL DIRECTA. ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO. ....IV-5. 7. AJUSTE DE HACES DE GRANSHAW. ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO. ......IV-6. 8. RESTITUIDOR. ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO. 8.1. Restitucion desde disco. 8.2. Restitucion desde pantalla. 9, MATRIZ DE ROTACION. ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO. ...........e-sscesseeeseIWA9. 9.1. Matriz rotacion...... Proyecto Fin de Carrera: Calibwa INDICE DE CONTENIDOS 9.2. Movimientos en el espacio. 9.2.1. Matiz OMEGA... 9.2.2. Matriz PHI. .. 9.2.3, Matriz KAPPA. woe W-12. 9.3. Propiedades de la matriz de rotacién. ........ olV-A3, CAPITULO 5. TEST ARTIFICIAL. S.TITTROIUIOION, sian mised icocieth enue cab vanepan VA, 2, PLANTEAMIENTO. ..... wee V2, 3. LINEALIZACION. DESARROLLO EN SERIE DE TAYLOR. earns scter WD: 3.1. Derivadas respecto del punto imagen. 3.2. Modelo matematico utlizado. ®. 3.3. Solucion iterativa. ....... 3.4. Ejemplo con 6 puntos. ..... 4, ESQUEMATIZACION DEL PROCESO. ........ jenaiauaninn. a Va CAPITULO 6. AJUSTE DE HACES DE GRANSHAW. 1. INTRODUCCION. 2. DEFINICIONES 3. CONDICION DE COLINEALIDAD. 4. REFINAMIENTO DE COORDENADAS. CONDICION DE COLINEALIDAD PARA CAMARAS NO METRICAS. 4.1, Correccién de coordenadas instrumentales. ....... 4.1.1. Desplazamiento del punto principal 0 oclibracion: INDICE DE CONTENIDOS 2 4.1.2. DistorsiOn radial. . 4.1.3. Distorsion tangencial. ......... 4.1.4. Deformacion del film. ........ 4.1.5. Focal. 4.2. Ecuaci6n de colinealidad con correcciones. 4.2.1. Formulas corregidas de desplazamiento p.p. 4.2.2, Formulas corregidas de desplazamiento pp +d. Radial... 4.2.3. Formulas corregidas de desplazamiento p.p +D. Radial + D. Tangencial... 4.2.4, Planteamiento del problema. .... LINEALIZACION. DESARROLLO EN SERIE DE TAYLOR. «........::cseeeseee 5.1. Derivadas respecto de las incognitas. 5.2. Modelo matematico utilizadbo....... TRANSFORMACION. CALCULO DE COORDENADAS TERRENO. ..... 6.1. Sistema de ecuaciones indirecto. CAPITULO 7. TRANSFORMACION LINEAL DIRECTA ( DLT.) . INTRODUCCION. ......... . CALCULO DE LOS PARAMETROS IMPLICADOS. VIF, PLANTEAMIENTO. .......0.ccs00 VIB. 3.1. Fase de calculo. 3.2. Fase de transformaci6n. ... vow MILB. Sa (cecalibracion: INDICE DE CONTENIDOS CAPITULO 8. PLANIFICACION DEL PROYECTO FOTOGRAMETRICO.. 1. INTRODUCCION. .... 2. TRABAJOS DE GABINETE. 2.4. Definici6n. 2.2. Trabajos topograficos. . 2.3. Tomas fotograticas..... 2.4, Hardware y software. 2.5. Precisiones. 2.6. Tipo de pelicula... 2.7. Analisis previos. .. 2.8. Andlisis geométricos... 3.PROYECTO DE TOMAS. .. 3.1. Objetivos del trabajo. 3.2. Escala de trabajo, 3.3. Elemento a documentar.... 3.3.1. Ocultaciones. 3.4, Aspectos fotogréficos. 3.4.1, Formatos de las camaras. ..... VINI-6. 3.4.2. Focales utilizadas. ‘VIII-6. 3.4.3. Posiciones de las camaras. ..... VIN-6. 3.5, Toma del par o de las fotografias. 3.5.1. Pautas a seguir para realizar tomas ideales. .. 4, CONCLUSIONES DESPUES DE LA PLANIFICACION. .. spncannbsntsc VIED, Pireysitn Eth dei Compares Colibvaciea di INDICE DE CONTENIDOS CAPITULO 9. APOYO TOPOGRAFICO. 1. DEFINICION DE APOYO TOPOGRAFICO. 1X1. 2. CONDICIONES IDONEAS PARA EL APOYO. DK. 3. PUNTOS DE APOYO EXPERIMENTALES. ......:.ccecssssesees sosseee XB, 4, ERRORES INSTRUMENTALES DE LOS APARATOB. ......... patnnns eon RED 4.1. Observaciones acimutales. 4.1.1. Error de verticalidad. ... 4.1.2. Error de direcci6n. .... 441.3, EMt0F de lect sass 4.1.4, Error de punteria.... 4.2. Observaci6n cenital. 4.2.1. Verticalidad. 4.2.2. Puntetia. oor 4.2.3. Lectura. 43. Error angular... 5.PRECISIONES. sc... 5.1, Estudio del error de direccion. 5.1.1. En funcidn del error de estacion mas el de sefial fiiando la longitud de la base. ........IX-7. 5.1.2. En funcion de la on de la base, nee el error de direccion = distintos valores. IX-8. 5.2. Errores instrumentales del aparato utilizado. ..... ue IX-9, 6. METODO TOPOGRAFICO UTILIZADO Y SU JUSTIFICACION. = oo XAT, 7.RED TOPOGRAFICA Y DE APOYO. ..cscsscsssssssssssssssssseeeeece Det 8. OBSERVACION Y CALCULO. COORDENADAS DEL AJUSTE. .........cseesseessvees O13, Calibresitn de'tdnerdilfotean INDICE DE CONTENIDOS 8.1. Método de trabajo seguido. . X13. 9. ESTADILLOS Y RESULTADOS. 9.1. Estadillos originales. 9.1.1. Estadillos formato hoja de calculo Excel. .. sveslX-17, 9.1.2. EstadillO SDR-33. ...oeoscseeesnn ww IX-17. 9.2. Coordenadas compensadas 9.2.1. Bases topogréficas compensadas. K-24, 9.2.2. Placas de punteria compensadas. svelX25., 9.2.3. Listados de compensacion del programa SDR-Varin 5.0. 9.2.3.1. Bases topograficas. ....... 1X25. 9.2.3.2. Placas de punteria. .. K-27. 9.3. Material y personal ufilizado. welX-42, CAPITULO 10, CONCLUSIONES. 1, CONCLUSIONES. ...sesssesssssssssssessesceeeeeeeseeeessessnsnsssen XA 2. EXPECTATIVAS FUTURAS. .....cccssssssssssssssssssseeseceece 2X3. CAPITULO 11. BIBLIOGRAFIA CONSULTADA Y SOFTWARE. 1. BIBLIOGRAFIA. Xl 2. ARTICULOS DE REVISTAS ESPECIALIZADAS. XL-2 3. MANUALES TECNICOS. oo XI3. 4. SOFTWARE. ........ XL3. INDICE DE CONTENIDOS APARTADO II: MANUAL DE AYUDA DEL PROGRAMA AUTOCALIBRACION. MANUAL DE AYUDA.. 1, NAVEGADOR. ...... oat 2. PRESENTACION DE LA APLICACION FOTOGRAMETRICA. ...........00ssesceseeeseeseees 5. 3. PANORAMICA DE AUTOCALIBRACION. .... iti A, MODULE. DE LA APLICACION, - 5. ..---cncerserseesesorneascincaoreresn heibiaizvornanecgunoseeqenes 1D 4.1. Ventana principal de la aplicaci6n...... 4.2. Digitali2aGi6N, cn ruonnnesn 42.1. Desde tedladbo..... 4.2.2. Monocomparador digital 43.DLT. .. 4.4, Ajuste de haces... 4.5. Restituidor. ....... 51. 4.5.1. Desde disco. ..... wus 4.5.2. Desde pantalla... ST. 46. Test artificial. .... 4,7. Matriz de rotaci6n. 4.8, Célculo de incbgnitas independientes. Proyecto Fin de Ca fe edisarat. fukogedfieat.cohuchelodaler, APARTADO Ill: EJEMPLOS PRACTICOS REALIZADOS. EJEMPLO 1. INDICE DE CONTENIDOS 1, INTRODUCCION. ........ E14 2. DESCRIPCION Y UBICACION DE FICHEROS DE ENTRADA. .............. E14 2.1. Resumen. .... 2.2. Descripcion. ....... E1-2. 3. DESCRIPCION Y UBICACION DE FICHEROS DE SALIDA. ........0..0-ssses0sessneee EV-7. 3.1. Resumen. ...... wEA1-7. 3.2. Descripcion. panel, 4, RESULTADOS OBTENIDOS. ...........:.c00 viper igtaei ee 4.1. Orientaciones calculadas ... LTS: 4.1.1. Un solo fotograma. ... 1-9. 4.1.2. Ajuste en bloque. ..... weneeE1-Q, 4,2. Parametros. ...... veE$-10, 4.2.1. Un solo fotograma. .......... hesitates SPO 4.2.2. Ajuste en bloque. . 4.3. Restitucion. 4.3.1. Ajuste en bloque. . 5. CONCLUSIONES. we E AA 6, CONTENIDO DEL DIRECTORIO. ..........::esscssesssee evesemnssesntnine EAL. E1-10. wE1-11. INDICE DE CONTENIDOS = EJEMPLO 2. INTRODUCCION. 1.1. Datos conocidos. E2-3. 1.1.1, Orientacion interna de la camara virtual. ..... E23, E2-4. 1.4.2, Orientaciones extemas de la cimara vital. 1.4.3. Coordenadas terreno de los puntos de apoyo vituales... DESCRIPCION Y UBICACION DE FICHEROS DE ENTRADA. 2.1. Orientaciones de la cémara... E24, 2.2. Parémetros de la camara... ELS. 2.3. Puntos de apoyo. .. E25. 2.4, Puntos de apoyo en formato Excel... E25, 2.5. Fichero CAD con puntos de apoyo. E25. 26. Instrumentales calculadas mediante test artifical... E25. DESCRIPCION Y UBICACION DE FICHEROS DE SALIDA 3.1. Aproximaciones iniciales para las orientaciones. 2... E26. 3.2. Aproximaciones iniciales de los parametros de la camara... E26, 3.3. Orientaciones calculadas. .. E26, 3.4, Pardmetros calculados..... E27 3.5, Puntos de apoyo calculados a partir de las C. Instrumentales.... E27. RESULTADOS OBTENIDOS. enacenttpartetinied ya tiralamntsne BRD 4.1. Restitucion. 4.1.1. Ajuste en bloque. E27. CONCLUSIONES. «1.0... E29, CONTENIDO DEL DIRECTORIO. £29, calibracion- INDICE DE CONTENIDOS EJEMPLO 3. INTRODUCCION. .. E31, 2, DESCRIPCION Y UBICACION DE FICHEROS DE ENTRADA. 2.1. Valores constantes para las orientaciones.. ... wn E3-2. 2.1.1, Orientacion externa. Valores constants. «0.001. E32. 2.1.2. Orientaci6n interna. Valores constantes. ....... E32, 2.2. Descripcion. wE3-2. 3. CONCLUSIONES. ........ E35. 4. CONTENIDO DEL DIRECTORIO. ........ srennpsinyraioseereceiin ta, TEST DE VIENA. A. INTRODUCCION. 0... cscssecsesessesseeseeen - z apsncreescagaensaa TW, 2. DESCRIPCION Y UBICACION DE FICHEROS. oo. |. CONCLUSIONES. 2.1. Descripcién. RESULTADOS OBTENIDOS. 3.1. Restitucion. CONTENIDO DEL DIRECTORIO. TEST DE VALLADOLID 1. INTRODUCCION. DESCRIPCION Y UBICACION DE FICHEROS. INDICE DE CONTENIDOS 7.1. Descripcion. 8. RESULTADOS OBTENIDOS. 8.1. Restitucion. .. 9. CONCLUSIONES. .......... 10. CONTENIDO DEL DIRECTORIO. 11. CROQUIS DE FOTOGRAMAS. 12. FOTOGRAMAS UTILIZADOS EN EL EJEMPLO. wc TVET. 12.1. fotograma 2.bmp. .. 12.2. fotograma 3.bmp. 12.3. fotograma 28.bmp. TV. TEST DE VALLADOLID 2. . INTRODUCCION. DESCRIPCION Y UBICACION DE FICHEROS. 2.4. Descripci6n... 3. RESULTADOS OBTENIDOS. 3.1. Restitucion. ... 4, CONCLUSIONES. ........ . TVIL6. 5. CONTENIDO DEL DIRECTORIO. ..... .. TVL6. 6. CROQUIS DE FOTOGRAMAS. os TVET. FOTOGRAMAS UTILIZADOS EN EL EJEMPLO. 7.1. fotograma 7.bMp. .... 7.2. fotograma 8.bmp. 73. fotograma 14.bmp. Prosscts fein do'Ganrens Fey se a Ape calibracion- INDICE DE CONTENIDOS ANEJOS. ANEJO N° 1. PLANOS PLANO N° 1 PLANO N° 3. PLANO N° 3. PLANO N° 4. PLANO N° 5. ANEJO N° 2. NEGATIVOS UTILIZADOS EN EL TRABAJO. ANEJO N° 3. ESPECIFICACIONES TECNICAS DEL INSTRUMENTAL UTILIZADO. CAPITULO 1 DESCRIPCION DEL PROYECTO. 1. INTRODUCCION. Para que la fotografia pueda extenderse a mas usuarios, es preciso haceria mas asequible econémicamente. Uno de los aspactos en donde podemos avanzar es en la obtencién de fotografias con camaras estandar, es decir ‘con la camara que podemos tener cualquiera de nosotros en el cajon de casa. Hasta ahora se han venido utlizando cémaras semi-métricas, que si bien son mas baratas que una camara métrica, su precio ain es muy elevado. La ullizacion de cdmaras estandar podra hacer llegar la fotogrametria hasta trabgjos en los que no se podia plantear su empleo por su excesivo coste. Dependiendo del uso que se vaya a dar a la medicion realizada, se podra decidir sila precision obtenida por ¢l procedimiento fotogramétrico en su canjunto es aoeptable, ek poth et 1a cealibracon: Copitulo I: Descripcin del proyecto. 2. POR QUE. Inicialmente [a idea del proyecto surge a raiz de mi interés en realizar el proyecto fin de carrera en el area de fotogrametria. Uno de los problemas surgidos al respect fue la saturacion existente en el laboratorio de este area ala hora de la utiizacion de su instrumental. El otro y el principal, la necesidad de poder realizar el trabajo fin de carrera en ri lugar de residencia actual, sin la neoesidad de residir en Avila para llevarlo a cabo. La solucion 2 estos dos problemas, ha sido el tama elegido para este proyecto, 3. DESCRIPCION DEL TRABAJO. 3.1, OBJETIVOS. ‘© El principal objetivo de este trabajo es la creacién de la aplicacién informatica Autocalibracion, utlizada para un estudio posterior en el campo de la autocalibracién de cémaras fotograficas. ‘© Evaluacion de los resultados, legando a unas conclusiones a posterior. ‘* Investigacion del método y desarrollo del modelo matematico utlizado para el calcul. ‘© Experimentacion con el modelo matemétion. ‘*Encontrar aplicacion de la fotogrametria al evantamiento de determinadas zonas, utiizando los medios instrumentales de uso comin para cualquier gabinete de topografia, sin ser necesario la utlizacion de un restituidor ni de cémaras métricas, con el consiguiente ahorro econdmico, Para allo, os sistemias de restitucion por puntos a partir de imagenes miltiples son de especial interés, pudiéndose utilizar incluso cémaras convencionales. 3.2. APARTADOS. He dividido el proyecto en tres partes diferenciadas para una mejor comprension de este. Espero que puedan senvir para que los futuros usuarios del programa comprendan el método fotogramético utlizado de una manera sencilla y elemental. MEMORIA Y METODOLOGIA ibraci6n’ Capitulo I: Descripcin del proyecto. 3.2.1. APARTADO |: CONCEPTOS TEORICOS. MEMORIAS Y METODOLOGIA. Para la autocalibracion, he desarrollado una aplicacion informatica con Visual Basic 5.0, en la que a partir de coordenadas instrumentales del fotograma y las coordenadas terreno de las placas de punteria, realizo tanto la orientacién externa como la interna, incluyendo como incdgnitas los giros y traslaciones de la camara, asi como los parametros de esta, Se utiliza para ello el método de ajuste de haces de Granshaw, asi como el desarrollo matematico de este mélodo. Para verificar la eficacia del programa he ulilizado en primer lugar unos datos ficicios tedricos sin errores calculados en gabinete. Posteriormente, una vez comprobado el programa he pasado a ‘experimentar con una camara Hasselblad propiedad del laboratorio de fotogrametria arquitectonica de la Universidad de Valladolid asi como con la Rolleimetric 25 existente en el laboralorio de la escuela de Topografiautlizando los datos reales del carnpo experimental Finalmente he pasado a experimentar con una camara esténdar para ver las precisiones que se pueden aleanzar con este tipo de cémaras. Dada la naturaleza del proyecto he creido necesario incluir ademas de las memorias y metodos utlizados algunos capitulos en los que describo brevernente conceptos tedricos utiizados en el trabajo. Debido a que la recopilacion de estos apuntes basioos me han sido de suma uliidad para la comprensién y desarrollo de! proyecto, supongo que seran a su vez de utilidad al lector de este 0 al posible usuario de Autocalibracion, 3.2.2. APARTADO |; MANUAL DE AYUDA DEL PROGRAMA. En este apartado incluyo el manual para la utiizacion del programa creado, 3.2.3. APARTADO Ill: EJEMPLOS PRACTICOS REALIZADOS. Por ulimo en este apartado incluyo algunos ejemplos reales de uso del programa asi como las conclusiones allas que he llegado después de todo el trabajo: Trabajo de gabinete. Toma de las fotografias necesarias, Apoyo topografico. ‘Autocalibracién de una camara estandar. oyecto Fin de Carrera: Calibracién de camaras fi -aficas JEMORIA Y METODOLOGIA CAPITULO 2 CONCEPTOS GENERALES. 1. ANTECEDENTES DE LA FOTOGRAMETRIA ANALITICA. ‘¢ 1759, LAMBERT estudia las propiedades geométricas de las imagenes en perspectiva y la situacion del centro de dicha perspectiva, ‘© Principios del siglo XX, SEBASTIAN FINSTERWALDER verdadero fundador de la fotogrametria analitica, Fue quien aplicd la teoria vectorial a los problemas de reseccién y probablemente el primero que establecio las relaciones geométricas de la fologrametria espacial mateméticamente. No solo resohvié los problemias de reseccion 0 de interseccién espacial sino que ademas demostro su aplicacion. A pesar de la exactitud de esta aproximacion rmatematica, se vio que no era una herramienta practica, debido al inmenso esfuerzo de caloulo, * 1930, E. CHURCH, publica una serie de boletines sobre el desarrollo analiico de la reseccion, orientaci6n e intersecoion de haces proyectivos. ‘* 1941, invencion de los ordenadores electronions por ZUSE en Alemania, e independientemente por AITKEN en Usa, en 1943. Se inicia un nuevo desarrollo a partir de 1950, Mientras que la invenoién de ZUSE paso inadvertida durante la posguerra alemana, la de AITKEN se desarrollo y expandid gracias a los militares americanos. Con el uso de los ordenadores se inicia el tercer ciclo del desarrollo fotogramétrico, el llamado de la fotogrametria analiica. Sea ee calibracion’ Copitla 2: Conceplos generals ‘1942, 0. VON GRUBER presenté en un curso de Zeiss Jena las eouaciones proyectivas y sus diferenciales, eouaciones fundamentales para la fotogrametria analitica ‘® 1945, EARL CHURCH propone una solucion analitica para la resitucion de las fotos aéreas. ‘© 1950-1951, E. MERRIT, desarrolla una serie de soluciones analiicas. ¢ 1951, W.O. BYRD aplica los trabajos de E. CHURCH. ‘¢ 1953, HELMUT SCHMID y su colaborador DUANE BROWN aplicaron la fotogrametria analiica como caso practic. El concepto general de ajuste de bloque de haces, creado por SCHMID y BROWN, solo estaba a la espera de su posible aplicacién con los grandes ordenadores, © 1956-1957-1959, H, SCHMID desarrolla los principios de la moderna fotogramettia analitca (colinealidad.) Lo mas importante de su trabajo fue una determinacion de la solucion por minimos cuadrados, la olucién simultanea utiizando un numero fotogramas. Es e primer fotogrémetra que planted estas soluciones > YX. Cuarta: Consideramos que el giro de los angulos es positivo en sentido ant-horario, es decir matemético. Se entendera como giro 0 rotacion elemental positiva aquella que haria avanzar un destomnillador situado sobre el ee en tomo al que se produce el giro en el sentido positive del mismo. 9.2, MOVIMIENTOS EN EL ESPACIO . MATRIZ OMEGA. EL giro elemental (D se produce en tomno al eje OX de manera que solo afecta a las coordenadas relativas a los ejes OY y OZ. Es un giro anthorato, =YCOS@ +ZSEN@ COS @ -Y SEN@ oyecto Fin de Carrera: Calibracién de camarar fotograficar convencianale: JORIA Y METODOLOGIA N Presentacién de la aplicacién informatica. ak 50) 0 0 Cos Seno 0 -Sene cose 9.2.2. MATRIZ PHI El giro elemental f se produce en tomo al eje OY de manera que sélo afecta a las coordenadas relativas alos ejes OX y OZ. Caracteriza a este giro que se produce en sentido contrario respecto a los otros dos segin el criterio de signos establecido. Es un giro horario X'=XCOS @-ZSEN@ Z=ZCOS@+XSEN@ yy ‘Cosp 0 - Seng o 1 0 Seng 0 Cos 1 Fin de Carrera: Calibracion de camara: MEMORIA Y METODOLOGIA ignite ieee Sey ealibracion= Presenacin dela epliccin informétice. 9.2.3. MATRIZ KAPPA EL giro elemental c se produce en torno al eje OZ de manera que solo afecta a las coordenadas relativas a los ejes OX y OY. Es un gio antinorario X=X COSY +Y SEN Y'=¥ COSY -XSENY Z=Z Cosy Seny 0 -Seny Cosy 0 0 o 1 ra: Calibracisn de camarar fatagraficas conve nde C MEMORIA Y METODOLOGIA Presentacién de la aplicacién informatica. 9.3. PROPIEDADES DE LA MATRIZ DE ROTACION ‘La matriz de rotacion cumple las siguientes propiedades sencilas de demostrar, a saber: Primera: la suma de los cuadrados de los elementos fla o columna, es la unidad. Pit it = 1 144 + Pop + P54 Pop + top + Pog = Pra + (op + Pag= 1 a4 + Pap + P2a3 = 1 Pia + 12p3 + 1233 ‘Sequnda: la suma de los productos de dos filas 0 columnas es nula 0 TH ha + at fae + Ka Tra 13 + fae fs + P32 f33 = 0 fia tt + ta for + F33 F31 =O. Fat faa + Pa faa + 13 123 = 0 cto Ein de Carrera: Calibracién de EMORIA Y METODOLOGIA " Presentacién de lo aplicacio fay far + Fae fae + fa at fat + faa 2 + faa 13 = 0 ‘Tercera: [R] es una matriz ortogonal. [R]x[RT]=1 Proyects Fin de Carrera: C racién de cdmaras Fotograficar convencionales Cuadrado MEMORIA Y METODOLOGIA 4 énder CAPITULO 5 TEST ARTIFICIAL. 1. INTRODUCCION. Test artificial es un modulo de Autocalibracién que nos permite calcular coordenadas instrumentales a partir de unos datos de partida, Estos datos de partida introducides por el usuario son: orientacién externa del fotograma, ctientacién interna de la cémara, y coordenadas terreno de una serie de puntos de apoyo. A partir de ellos y el ‘metodo matemtico, calcularemos las coordenadas instrumentales de los puntos de apoyo considerados. Su objetivo es crear datos ‘perfectos” para poder evaluar los resultados del ajuste de haces, centrandome en cl algoritmo de céloulo y no en cualquier error introducido en los apartados topograficos o de digitalizacion de los fologramas. Cuando hablo de datos perfectos, me refiero, a que el punto de vista, el punto imagen, y el punto objeto, estén perfectamente alineados, sin errores de observacion en la toma de datos de entrada. La creacién de coordenadas instrumentales a partir de unos datos introducidos, que considero ‘perfectos’, 65 decir sin residuos, me va a permit experimentar con distintas posiciones para el apoyo, asi como los puntos de paso, evaluando en que casos se realiza una mejor reseccién espacial o en cuales tarda mas 0 menos en ajustarse 6! sistema, Ademas, la creacion de instrumentales perfectas, me asegura que los algoritmos funcionan pertectamente, dado que estas coordenadas instrumentales estan exentas de cualquier error. Todos los algoritmos diseftados para este proyecto han sido probados inicialmente con coordenadas instrumentales calouladas mediante este artificio. , htt : ' Sp eecalibracion: Capitulo 5: Test artical. 2. PLANTEAMIENTO. Como en todo modelo matematica ultlizado en fotogrametria analitica tenemos los cuatro elementos basicos: ‘* OBSERVACIONES: Daios considerados como conocidos, en este caso orientaciones externas de la camara y coordenadas terreno de los puntos de apoyo. En este caso no son medidas realizadas con un determinado instrumento y sujetos @ errores, sino que han sido supuestos con indeterminacion nula, Es decir, considerados coro perfectos, ‘* INCOGNITAS: Son los parémetros desconocidos y que se van a calcular en la fase de célculo. En este caso considero como incdgritas las coordenadas instrumentales de los puntos de apoyo para cada uno de los fotogramas virtuales realizado en cada posicion de la cémara virtual considerada, ¢ PARAMETROS CALCULADOS: Pardmetros resueltos en la fase de céiculo y que van a entrar como conocidos en otra fase. En este caso, no llevan asociada una indeterminacién o un residuo propio del error existente cen el dato de partida, dado que en este, e! error fue considerado como nulo. © PARAMETROS DETERMINADOS © CONSTANTES: Son parémetros que no llevan asociada una indeterminacién. Estoy hablando de los parametros de la orientaci6n interna de la camara, que he considerado como conocidos y sin ningin error asociado. ‘A.su vez, como en todo. trabajo con modelos matematicos tenemos varias fases de trabajo, en este caso una sola, siendo esta la fase de célculo en la que a partir de unos datos de entrada y de salida, caloularemos los parémetros que relacionan un sistema con otro. [sistema be enTRADR ] | ttn deco ISTEWA OE SALIDA | Coordenadas tereno de puntos de apoyo, _-—Para.un sistema ajustado—| Onentacidn externa del fotograma, y no lineal Coordenadas instrumentales Orientacin intema de la cémara. | ‘Como punto de partida para el planteamiento del problema, parto de las formulas de ajuste de haces de Granshaw. Estas formulas se veran con mas detenimiento en el capitulo 6 de este apartado. (x) * (Lea to ta *r)ep *(B+ (x XJ) 42* DB * OK) * (YY = to Fin de Carmera: Calibr fe n de camaras fatograficas conve MEMORIA Y METODOLOGIA Ase calibracion: Copitle 5: Tes erica. . ‘ vy (yy, * (ta *# +a, *4) +p *(2+(yry,J)+2*B GOR) (YY) EE siondo U = Ry(Ky ~ Xyy) + Bugle — Voy) + Rig(Zy ~ 2p) V = Ra(Xp — Xpy) + Recl Ye ~ Yow) + Rage ~ Zpy) W = RalKp — Xpy) + Rol Ye — J+ RyslZp — Zpe) Las formulas de ajuste permiten relacionar el sistema de coordenadas instrumentales con el sistemia de coordenadas terreno mediante los pardmetros de la orientacion intema y externa del fotograma INCOGNITAS DATOS CONOCIDOS DATOS CONOCIDOS - RN YPN, $a CCoordenades instrumentales ‘omega, Pi, Kappa Coordenadas terreno ay \ ‘fx, fy, Xp, ¥pp at, a2, pt, p2 we 3. LINEALIZACION. DESARROLLO EN SERIE DE TAYLOR Debido a que las ecuaciones son no lineales debo linealizarlas, EI método utlizado para linealizarlas ha sido el desarrollo en serie de Taylor en su primera aproximacion. Este método sustituye el modelo maternatico por os dos primeros términos de su desarrollo en serie: Fox = Foxe) + Foc)" dX oyecto Fin de Carrera: C. JEMORIA Y METODOLOGIA Pe 7 See calibracion’ Capitulo 5: Test enificial. Fpq = funcion original F xo) = particulaizacion de la funcin original para determinado valor Xo. F'pxo) = particularizacion de la primera derivada de la funcién original respecto de la variable considerada. dX = correcciones. Para ello detivo las dos ecuaciones con respecto a cada una de las variables que he considerado como incognitas. Sean: Fa(x-x,)* (lta *fta*r)+p AEeoegf+2tp tora) ory tea =0 Galy-y,)* (La +2 +a *2)tp *(E+(y-y, +248, *OrK) ry) tg 2 =e Las formulas de colinealidad corregidas de distorsiones y desplazamiento del punto principal. Aplicando los ds primeros térinos del desarrollo en serie de Taylor tenemos: F)_[F] , [e/a or /ay] , fax c|~ [cj ° [és/e ac/ey|, |ay. ‘Sea esta la expresion lineal en la forma. 2A2*2dxt+2L1=0 1 * Expresién para un punto, aporta dos ecuaciones y dos incégnitas al sistema, Proyecte Fin de Carrera: Cal n de camaras fotograficar convencionales. MORIA Y METODOLOGIA 4 caciptiealibracion: Copitla 5: Test attic 3.1. DERIVADAS RESPECTO DEL PUNTO IMAGEN Para realizar estas derivadas parciales, debido a su grado de complejidad me he auxiiado de los programas: © DERIVE. © MATEMATICA. Los datos obtenidos se han comparado para comprobar que ambos legaban al mismo resultado, utlizando estas expresiones posteriormente en el algoritmo de calcula, Dada la complejidad de las expresiones obtenidas mediante ambos programas, y como al utlizar la hetramienta simplficar expresin de DERIVE, la expresién no mejoraba sensiblemente opte por asignar unas variables para cada termino de la formula y mostrar la expresion segin se obtuvo de DERIVE. {signo variables alas inodgnitas y parémetros conocidos para poder derivar mediante estos programas: = instrumentalx © b=instrumentaly © c=principalx © d= principaly © e=radialt © f=radial2 © g=tangencialt © h=tangendial2 © i=focalx © j=focaly © k= omega © l= phi m= kappa Copitulo 5: Test artificial. © n= apoyox #0 = apoyoy © p= apoyoz © q=plovistax © r= plovistay © s=plovistaz Las detivadas de las dos funciones que componen la expresion del ajuste de haces respecto del punto imagen quedan de la forma siguiente: OF / da = 5tahd*f-20rahstotf+3tar2"2*beart-arb*d*fstrorZ"f+27d%2* f+0)-2%at(G*bA2*o*f-12*btord*i+10*oA3*f+3ror(Q"dA2"f+e)-37g)+bAa"t-4"d43"d spaba2n(tch2rf+O"dh2"fxe)-2"b*@ro2"df+2*dra*fed*e-)+57or4"t+3rer2"(2 *gAQrfee)-6rotgedh4tied*2*e-2*d*h+t GE / do = 2°(Q*ah3*{*b-d) +67 a%2* cf" (d-b)+a*(2"b*3*f-67DA2Z*d*f+b*G"0 Agefe64aA2*fae)-Btch2*d*t-2°d%3*f-d*e+h)-2*b*a7erl+E*D*2"c*d*F-b*(2"0%3"F +0*@*d42*f+e)-g)+2"oABtd*f+o*(2*d*3*f+d*e-h)-d*9) 8G / Ba = Ath" (b-d)+12%ar2*c*f*(d-b)+2%a* @*b°S*T-8°DA2"d*F+b*(6"0 Age teB*dA2*toe)-6%oh2td*{-2¢dA3*f-dterh)-2°@*DA3*c"f-6*b*2*cd*Frb*(2"0% tfeo*@*dA2*f+e)-g)-2*cAS*d*f-c*(2*d*3*frd"e-h) +d"9) GG / db = ar4tt-dtar3totfear2™@rbe2"t-12°b*d°[+6*oA2"4+67dA2"f+0)-2° at(@rb*2*o*f-12*b*o*d*f+2"0AG*f+0* G"d*2*T+0)-g)+5*b*4°1-20°b*3*d*f+3"D2* (QtoA2*FetO"dAD*foe)-2°D*GroADdtt+t0"dAs*t+Ied*e-I*h)ecrartect2*(Grde2"t 40)-2tetg+5"da*fe3d*2*e-6*d*h+t 3.2. MODELO MATEMATICO UTILIZADO. Dado que el modelo matematico planteado es un modelo No Lineal es preciso levar a cabo su inealzacion Para ello he apicado el método que se basa en susitir dicho modelo matematico por los dos primeros términas det Desarrollo en serie de Taylor del mismo: 1s Correra: Calibracian de cdmaras Fotografias convencionales. W MEMORIA Y METODOLOGIA 6 Oso odo Mendez aap colibracion Capitulo 5: Test atifical Ein |; OF / Ox OF / dy ls cl} * lacs ae a6 / ay F=L+Atdx Mediante este método obtengo un sistema de observacion lineal cuya solucion sera: [AT*AT dx +AT*L=0 Expresion correspondiente al sistema normal de ecuaciones. dx=-[AT*A] **[AT*L] Expresion correspondiente a la solucion. En la medida en que esta solucion es entendida como la correccién de la aproximacion inicial: X=Xo+dx 3.3. SOLUCION ITERATIVA. En la medida que he considerado una aproximacién inicial para las coordenadas instrumentales de cada punto, debo proceder a aplicar el diferencia calculado a dicha aproximacién. Posteriormente, e6e valor corregido pasa de nuevo a ser considerado como nueva solucién aproximada para la siguiente iteracion. La estrategia iterativa se basa en el reemplazo del sistema matematico original y no lineal por otro aproximado pero lineal. La perdida de ‘exactitud que ello conileva es contrarrestada caloulando el grado de correccién o de verifcacion de cada solucion y empleando esta para ir modificando progresivamente dicha solucién hasta que dicha correccion no pueda ser rmejorada, es deci, hasta encontrar una solucion convergent. 3.4. EJEMPLO CON 6 PUNTOS. NP de eouaciones: 2x6 = 12. NP de incdgnitas: 2x 6 = 12. EMORIA Y METODOLOGIA 7 Capitulo 5: Test artical. 4, ESQUEMATIZACION DEL PROCESO. orros oe eA MODELO IPs cones crea eae Parémetros orientacion extema | ND, Parémetros orientacién interna | ‘SISTEMA DE ‘OBSERVACION — Matiz de seo ‘Terminos independientes ¥ ‘SISTEMA NORMAL, ACTUALIZAGION DE LA | APROXIMACION INICIAL ‘SOLUCION DEFINITIVA INCOGNITAS ‘COORDENADAS INSTRUMENTALES SOLUCION ‘APROXIMADA } . | Proyects F Je Carrera: Calibracisn de camaras Fotog |ORIA Y METODOLOGIA CAPITULO 6 AJUSTE DE HACES DE GRANSHAW. 1. INTRODUCCION. En este capitulo voy a desarrollar el método matematico utiizado para el ajuste de haces. Intentaré ofrecer tna vision general de todos los modelos matematioos utilizados para resolver los distintos procesos que se realizan cen el programa, | método de ajuste de haces de Granshaw es una de las técnicas utlizadas para la autooalbracion de camaras no métricas. Este método nos permite realizar mediciones tridimensionales con cémaras no mélricas, es decir cémaras que no poseen certificado de calibracién en el que aparecen los parametros necesarics. Considera todos los parémelros necesarios para resolve rigurosamente la orientacion, 0 sea, permite obtener los parémetros de calibracion de la cémara, ademas de la orientacién de los fologramas. ‘Trabgja con miliples fologramas, similar alos métodos de aerotriangulacion Para resolver tenemos que calcularlas siguientes inodgnitas para cada fotograma, siendo j el N° del fotograma © [Xu You Zev] Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. + [a o«]) © (Gf), pen Ys (2, 2a (PsP Los parémetros de la orientacion interna no dependen de cada toma folografica, si no que se suponen ‘constants en todas las tomas. Este método es: '* Una técnica de autocalibracion. ¢ Una técnica para resolver la orientacién extera de la camara mediante el modelo matemation correspondiente, ‘Alla situacién ideal del haz perspectivo que plantea el modelo matemitico de la condicion de colinealidad, debo aftadir unos parémetros de deformaciones y distorsiones, dado que la camara que voy a utiizar no cumple estas condiciones ideales. Esto quiere decir que debo introducir unas condiciones matematicas para que el haz perspective 90a ‘refinado’, o sea cumpla la condicion de colinealidad. 2. DEFINICIONES. Fotogrametria analitica. Discipina que nos permite, a partir de medidas realizadas sobre folografias de un objeto y mediante la aplicacion de modelos matematicos, obtener coordenadas u otra informacion metrica del mismo. Conjunto de operaciones necesarias que partiendo de las coordenadas cliché o folograma es capaz de obtener las coordenadas terreno referidas a un sistema absoluto de un punto folografiado desde dos o mas posiciones cistintas. Reseccién espacial. Determinacion de la orientaaion y posicién de un folograma en el momento de la realizacion de la foto. 3. CONDICION DE COLINEALIDAD La condicién de colinealidad expresa que el punto de vista de un fotograma, un punto cualquiera del fotograma y su homélogo sobre el terreno pertenecen a la misma recta. WEMORIA Y METODOLOGIA as oe rok ‘cecalibracion- Capitulo 6: Ajuste de haces de Gronshow.. Una forma simple de expresar la condicién de colinealidad es la siguiente: XOX, % — yw y-Mep| = 8 * |X — Sv 2-£ 2y — Zpy Pv © x,y,z: Son las coordenadas imagen del punto en la fotografia. ‘* Xen Yor f Son las coordenadas imagen del punto principal 2: Esel factor de escala ‘« R:Esuna matriz orogonal de rotacion. © %1 Ys, Ze Son las coordenadas terreno del punto de vista, es decir la posicion de la camara. '* Xen You Zor: Son las coordenadas terreno del punto de vista, es decir de la posicién de la camara. caqeate Fth de Canvenat Calibnactsn de danavas fot MEMORIA Y METODOLOGIA 3 je ® Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. Esta expresion plantea dos problemas: + Coordenadas del punto expresadas en el sistema de coordenadas terreno, mientas que las mediciones que podemos obtener aoerca del punto estaran expresadas ene! sistema de coordenadas imagen. 2. Factor de escala variable para cada punto debido a que el fotograma no es horizontal y el objeto no es plano, or tanto nos vamos 2 encontrar on un factor de escala para cada punto y tenemos coordenadas instrumentales de ese punto mientas que para la expresion anterior lo que necesito son coordenadas terreno, Desarrollando la expresion anterior obtengo la siguiente: x Xe — Bw y |=A*R*)% — Yw -£ Ly Ye Desarrollando esta expresion obtengo: _ R(t Xpv) + Ryl¥e - Yow) + RylZe - Zpv) 2D B,,(kt ~ Xpv) + B,,(¥r - Ypv) + R,(Zr - Zpv) => () tx * W R,,(Xr - Xpv) + R,,(¥r - Ypy) + Ra(Ze = Zpv) > (2) = -fy* y Y" R,(Ke - Xpv) + R,,(¥2 - Ypv) + Rs.(Zr - Zpv) > (3) Estas eouaciones son las llamadas eouaciones de colinealidad. Para evitar expresiones complejas susituimos los terrinos anteriores por: a) U= () b) V= 2) Progecte Fin de Carrera: Calibrac amarae f MEMORIA Y METODOLOGIA 4 Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. 2 We @) Las expresiones anteriores se pueden simplificarentonces en: xt W-f4U=0 ytW-f"V=0 LLamatiz de rotacion R esta compuesta por los gos ©, @, K: Por convenio de la Sociedad Internacional de Fotogrametria, el orden de aplicacion de los giros es: R=Rq* Rp *Ro Siendo sus términos: ‘¢ RI1=Cos(phi) *Costkeppa) ‘© R12=Sinfomega) *Sin(phi)* Cos(kappa)) + (Cos(omega) * Sin(kappa) ‘* RI3=-Cos(omega) *Sin(phi) * Cos(kappa)) + (Sinomege) * Sin(kappa) R21 =-Cos(phi)* Sinkappa) «© R22=-Sin(omega) * Sin(phi)* Sin(kappa)) + (Cos(omega) * Cos{keppa) ‘© R23 =Cos(omega) * Sin(phi) * ‘Sin(kappa)) + (Sinfomega) * ‘Cos(kappa) © R31 =Sin(phi) ‘© R32 =-Sin(omega) * Cos(phi) ‘+ R33=Cos(omega) * Cos(pi) La expresién de colinealidad anterior, le corresponde a un sistema perfecto, es decir, sin desplazamiento del punto principal ni distorsiones, en la camara. Al realizar mediciones sobre el fotograma obtendremos folocoordenadas. La condicion de colinealidad permite relacionar el sistema de fotocoordenadas con el sistema de coordenadas terreno mediante los parémetros de la orientacion extema: (Xpv, Ypv, Zpv) posicion del punto de vista y (0, , ) giros de la orientacion de la camara. ecto Fin de Carrera: Calibracién de camaras fot avencionaler MEMORIA Y METODOLOGIA Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. Las eouaciones anteriores nos plantean seis incbgritas por folograma: (Kev, Yew Zn) coordenadas del punto de vet y (00, @, X) orientacén de a cémara. Dado que cada punto de apoyo aporta dos ecuaciones, con es puntos podriamos resolver el sistema: © Incégnitas: 6, ‘© Ecuaciones: 3 puntos x 2 eouaciones por punto = 6. Es conveniente disponer de mas de tres puntos para poder aplicar una técnica de ajuste, en nuesto aso ‘minimos-cuadrados. Debido a que las ecuaciones ro son lineales, necesitan de su linealizacion para resolver las incdgnitas. el método utlizado para linealzar las eouaciones ha sido el de Taylor, en el cual, mediante iteraciones sucesWvas cobtengo las correcciones a aplicar alas aproximaciones de las incognitas. Hasta ahora he estado trabajando con unas expresiones para la siuacion ideal del haz perspective, Estas exoresiones solamente pueden ser ulizadas por cdmaras métrcas, dado que conaciendo los parametros de la oientacin intema podemas coreg las coordenadas instumentales de las cistorsiones de las lentes y del desplazarriento del punto principal obteniendofotocoordenadas, dato de entrada en la expresion de colinealidad. [ev | omg > [ane FOTOCOORDENADAS: COORDENADAS TERRENO- CAMARAS METRICAS La focal se considera conocido, siendo las Unicas incdgnitas los pardmetros de la orientacion externa. Debido a que el objetivo de Autocaibracion es utlizar cémaras no méticas las expresiones anteriores deben ~mplarse para poder ser ullizadas con una cémara de orientacion interna desconocida 4. REFINAMIENTO DE COORDENADAS. CONDICION DE COLINEALIDAD PARA CAMARAS NO METRICAS. Las coordenadas instrumentales de un fotograma se ven afectadas de una serie de errores que en una camara no mérica no se pueden corregi debido a que no conocemos ls valores de la orientacon interna: Proyecto Fin de Carrera: Calibracién de camaras fo Wanctonale MEMORIA Y METODOL Gia Me ion Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. © Distancia focal calibrado (ff) © Desplazamiento del punto principal (Xp, Yee) ‘© Distorsion racial (a, 2) ‘© Distorsién tangencial (ps, p2) © Deformacién del fim Es necesario entonces amplar las expresiones de colineaiidad con los parémetros mencionados de tal forma que ademas de calcular la orientacion extema de la camara calculemos dichos valores de corecdin. Estas expresiones quedarian por tanto: (% - Xp) + Ax = (y ~ yer) + Ay = -fy * zI< x,y =Coordenadas Instrumentales del punto terreno. Xpo Yop = Desplazamiento del punto principal ‘AX, AY= Refinamiento de las C. Instrumentales en funci6n de la distorsion de las lentes. 4.1, CORRECION DE COORDENADAS INSTRUMENTALES. 4.1.1. DESPLAZAMIENTO DEL PUNTO PRINCIPAL. Punto principal: pie de la perpendicular al fotograma que pasa por el punto de vista. Proyeccion del punto de vista sobre el folograma. Debemos corregir el desplazamiento que se produce entre el centro geométrico de la proyeccion y el centro geometrico que nos oftece el aparalo de medida. Proyecto Ein de Carvera: Calibracien de cameras fatograficas convencie MEMORIA Y METODOLOGIA Capitvlo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. 4.1.2. DISTORSION RADIAL. Como el sistema dptco no esté exento de distorsiones, la imagen de un punto se aleja 0 se acerca del punto principal de autooolimacion, es decir, existe distorsion radial. Las denominaciones de bare (0 negative) y en corse (6 positva) definen hacia donde se distorsiona la imagen, acercdndose 0 alejandose del punto principal. La distorsion radial de una lente puede representarse gréficamente, en ol eje“Y” la distorsion en micrémetros y en el ajo" la distancia radial en mm. La distrsion radial puede ser asimética con respecto al punto principal, por Jo que vamos a defrir como punto principal el punto alrededor del cual se muestra simétrica. En fotogrametria no topogréfica muchas veces se foman como coincidentes el PP y el PPA, pero cuando la precision exigida es mayor, hay que definr sus posiciones, generaimente con respecto al centro fiducial. Se define distorsién Gaussiana a la distorsion radial obtenida uflizando una distancia principal para el calcul. Es radial respecto del punto de mejor simetria, que es aquel que produce una distrsion simética Laexpresion mas aceptada para dar cuenta de la distorsion radial es: Ar = a, rat a2 fst a3 Fy. Ar : Ax Ay © x — XY — Yeo siendo: 1: la distancia radial del punto de mejor simetria al punto cuya distorsion, alo largo de esa misma distancia, se quiere determinar. a coeficientes de la distorsion radial correspondiente al enfoque calibrado. Ar: Distorsion radial en micrémetros. Proyects Fin de Carrera: Calibracise de camar WEMORIA Y METODOLOGIA eaercalibracion: Capitulo 6: Ajuste de haces de Grenshaw.. xy: Coordenadas instrumentales del punto en milimetros. ee Yoo: Coordenadas del punto principal en milimetros, En la mayoria de las lentes basta con tomar tres de los termrinos para desorbir la curva de distorsion completa, Para la mayoria de las cSmaras de aficionado (35-70 mm) basta con tomar el primer término. La cistorsion radial varia con el enfoque de la lente, y para un enfoque determinado la distorsion radial varia pendiando de la distancia de los puntos a la cémara. Es importante tener en cuenta esto ultimo al trabajar en fotogramettia terrestre, ya que normalmente se suele variar el enfoque (0 la distancia objeto.) 4.1.3, DISTORSION TANGENCIAI En un sistema de lentes ideal los centros de curvatura de todas las superficies esféricas serian colineales con «el eje Optica, Cuando se construyen cémaras fologramétricas gran parte del tiempo empleado se destina a centrar todos los elementos dpticos de la camara ‘Se puede represeniar gréficamente como la radial, aunque es un poco mas complicada, Analiicamente, la expresion mas aoeptada para dar cuenta de la distorsion radial es: Ax = ps * (x? +2 * (X - Xen)? + 2* pe * (X — Xow) * (¥ ~ Yor)) Ay = p, * (x7 +.2* (y- yo) + 2* p, * (X ~ Xow) * (Y ~ Yer) ) siendo: ‘AX.AY: Componentes de la distorsion tangencial en un punto. pr, pz: Constantes para la distancia de enfoque calibrada. 1: La distancia radial del punto de mejor simetria al punto cuya distorsion, a lo largo de esa misma distancia, ‘se quiere determinar, 0 distancia principal. xy: Las coordenadas cuya distorsién tangencial se quiere conocer. Xp Yi: las coordenadas del punto de mejor simetria. Esta formula considera el enfoque hacia el infnito. Proyecto Fin de Carrera: Cali MEMORIA Y METODOLOGIA Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. 4.1.4, DEFORMACION DEL FILM. En este caso, suele emplearse una expresién polindmica en X y en Y pero en general basta con una ‘expresién lineal indicadora de la sfinidad existente entre la pelicula sin deformar y la pelicula deformada, Se aplica tuna afinidad, para dar cuenta de la deformacion en la que los faclores de escala quedan incorporados en las focales en Xy en. Los términos Ax, Ay representan las oorrecciones por distorsion radial y tangencial. Caben asi ruitiples modelos distintos en mas o menos pardmetros segiin el grado de sofistificacion (y de precision) que se le quiera dar a estos fenomenos, Dado que la cémara con la que voy a trabajar no posee placa RESEAU calibrada deberé recurrir al control terrestre para determinar conjuntamente las dislorsiones y la deformacion del fim. 4.1.5. FOCAL. Dado que solo conozco de forma aproximada la focal de la cémara, voy a incluir esta como una incdgnita ms, descomponiéndola en fxy fy 4.2. ECUACION DE COLINEALIDAD CON CORRECCIONES. Después de considerar todas estas correcciones, las expresiones de oolinealidad para camaras no métricas dependiendo de las correcciones aplicadas me van quedar de la forma siguiente: 4.2.1, FORMULAS CORREGIDAS DE DESPLAZAMIENTO P. (x = Xpp) = -fx * zla I< (y - yo) = -fy* yecto Fin de Carrera: Colibr JEMORIA Y METODOLOGIA C Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. 4.2.2. FORMULAS CORREGIDAS DE DESPLAZAMIENTO P.P + D. RADIAL (x — xp) + (8 — Xp) Hla A ta, ee) = 2 w (y ~ Yee) + (Y — Yop) “(a * Eo + a, * PD HTS ‘Simpliicando las formulas obtengo las expresiones: (ex) (+a, * ee +a, tre zIc (y Vp) * (D+ a, +3? +a, * 30!) = -fy* z\< 4.2.3. FORMULAS CORREGIDAS DE DESPLAZAMIENTO P.P + D. RADIAL + D. TANGENCIAL bem) (lea 249 * dtp EHO t2R aK) OI) AEG Vv (yyy) * (ta tf ta sep + (E+ (yy) +2*B * OR) * Ye) = 4.2.4, PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. El nero de incdgnitas a resolver despues de estas correcciones se convierte en catorce: © Ofientacion externa: @, «, x, Xen Yew Zev — incdgnitas. feet MEMORIA Y N TODOLOGIA t Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. © Focal fx, fy 2 incdgnitas. © Desplazamiento punto principal: Xpp, Ypp 2 incognitas. © Distorsion radial a1, a2 ——— 2inodgnitas, © Distorsién tangencial: p1, p2 — 2incdgnitas.. TOTAL: — ———————— 14 incdgnitas, Los valores para la orientacién interna los considero iguales para todos los fologramas. Los valores para la orientacion externa varian para cada fotograma, EJEMPLO PRACTICO: 3 Fotogramas, Fotograma 1: Sppuntos de apoyo. Fotograma 2: 10 puntos de apoyo. Folograma3: 7 puntos de apoyo. ‘* Eouaciones Fotograma 1 x2=10. Fotograma 2 10x2=20, Fotograma 3 7x2=14 TOTAL 10+20+14= 44, 44 ECUACIONES. © Inodgnita. Crientacién de fologramas: 6 x 3= 18. rientacion itera: 8 TOTAL 18+8=26 26 INCOGNITAS, cto Fin de Carrera: Calibracisn de camaras fotografi MEMORIA Y METODOLOGIA 12 + ih: + ky ecoealibracion = Capitulo 6: Ajuste de haces de Gronshaw.. 5. LINEALIZACION. DESARROLLO EN SERIE DE TAYLOR. ‘A partir de aqui voy a trabajar con la ecuacion de colinealidad ampliada. Antes de proceder con la linealizacion de las ecuaciones, creo necesario realizar las siguientes consideracion: las incdgnitas de los parametros intemnos de la cémara las voy a suponer constantes en todos los fotogramas, siendo el enfoque de la camara siempre: fio, ya que sino la distorsion estaria en funcion del enfoque y variaria. Debido a que las ecuaciones son no lineales debo linealizarias. El método utlizado para lineaiizarlas ha sido ‘1 desarrollo en serie de Taylor en su primera aproximacion, Para ello derivo las dos ecuaciones con respecto a cada una de las variables que he considerado como inobgnitas. (xx) * (lta *P+a* rtp *(24+(x- af) +2* p *(x-%)* (Yo ¥,) HG * Iq sla (yoy) * (ea #2 +a, * yt (E+ (yo ye) +2*B * (203) * (YoYo) =H Siendo U, V, W: U = RylXr - X,,) + Ry(¥r - Yay) + RislZe — Zyy) V = Ry (Xt — Xjy) + Rego — ¥,,) + Ry3(Zr — Zoe) = 0 Ry (Xt ~ Xp) + Rygl¥r - ¥y) + RoglZr - Ze) Aplicando los dos primers términos del desarrollo en serie de Taylor tenemos:* [l-Tel ++ wide Carreras Gelile de cdmares fotograficas convencionales Ww JEMORIA Y METODOLOGIA 3 Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. (B/E A/C 2/2, C/O, Ute, H/ee C/V, O10, O/C, O/A,, C/ito C/A B/E S/O B/E S/O A/A, ld, ley Bt Cle G/OK, W/A,, G/T, Clea Tih Bee & [ af, Quedando una expresion lineal en la forma: anLt +n AM * 14X1=0 Siendo n el nimero de puntos de los que dispongo datos para este fotograma 5.1. DERIVADAS RESPECTO DE LAS INCOGNITAS. Para la obtenoién de las derivadas parciales de cada una de las formulas, se han uslizado dos programas: © DERIVE, © MATHEMATICA, Calibeacies de cazaraafotegraficar MEMORIA Y METODOLOGIA m4, Capitule 6: juste de haces de Granshaw.. ‘Se utlizaron dos programas para verfcar los resultados obtenidos. He podido comprobar que el Mathematica admite formulas mas complejas, sin que ello conlleve a errores, obteniendo ademas, unas expresiones finales mas. simplificadas, AUXt = (R3t* (apoyox - plovistax) + R32 * (apoyoy - ptovistay) + R33 * (apoyoz- ptovstaz)) ‘AUX2 = ((insttumentalx - prinoipalx) * (1 + (radial * ((instrumentalx - principalx) * 2 + (instrumentaly - principal) * 2) + (radial2 * (instrumentalx - principal) * 2+ (instrumentay - principaly) * 2)*2)) +tangencialt *(r2-+ (2° (instrumental - principalx) * 2)) +2 * tangencial2* (instrumentakx- principale) *(instrumentaly -principaly))) ‘AUX = ((instrumentaly - principaly) * (1 + (radial * ((instrumentatx - principalx) * 2 + (instrumentaly - principaly) * 2)) + (radial2* ((instrumentalx - principalx) * 2 + (instrumentaly - principaly) * 2) * 2)) + angencial2 * (12 + (2* (instrumentaly - principaly) * 2)) +2 * tangencialt * (instrumentalx- principaly)* (instrumentaly -principaly))) +2 = ((nstrumentalx - principaly) * 2 + (instrumental - principaly) * 2) DerivadaFfooalx = Sin{kappa) * ((apoyoy - ptovistay) * Cosfomega) + (apoyor - ptovistaz) * Sin(omegal) - Cos(kappa) * ((apoyoz - ptovistaz) * Cos(omega) * Sin(phi) + (ptovistay - apoyoy) * Sinfomega) * Sin(phi) + (ptovistax - apoyox) * Cosiphi)) DerivadaFtocaly = 0 DerivadaFprincipalx = (-1 - radialt * r2 - 2 * radial1 * (instrumental - principalx) * 2) - 6 * tangencialt * (instrumentalx - principalx) - 2 * tangencial2 * (instrumental - principaly) - radial2 * ((2* 2)- 4 * r2* radial? * ({instrumentalx - principalx) *2)) * AUX DerivadaF prinipaly = (-2 * radial * (instrumental -principalx) *(instrumentaly - principal) ~2* tangencial2* (instrumental -principalx) - 2 tangenecialt * (instrumentaly - principaly) -4* radial2* 12 * (instrumentaly - principal) * (instrumentaly principaly)) * AUX DerivadaFracialt = (instrumental - principal) *r2* AUX DerivadaFradial2 = (instumentabx - principal) *(r2* 2) * AUX DerivadaFtangencialt = (2 +2* ((instrumentalx - principaly) *2)) * AUX! DerivadaFtangencial2 = (2 * (instrumentals - principal) *(instrumentaly -principaly)) * AUX DerivadaF ptovistax = -(AUX2) * R31 -focalx * R11 DerivadaF ptovistay = -(AUX2) * R32-focalx * R12 DetivadaF ptovistaz = -(AUX2) * R33 focalx * R13 Proyecte Fin de Carrara: Calibracién de camavas fotogndficas convencionales MEMORIA Y METODOLOGIA V5, Copitvlo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. DerivadaFomega = AUX2 * (R33 * (apoyoy - ptovistay) + R32 * (apoyoz - ptovistaz)) + focal * (R13 * (apoyoy - ptovistay) + R12 * (apoyoz - ptovistaz)) DerivadaF phi = AUX2 * (Costphi) * (apoyox - plovistax) + Sin(omega) * Sin(phi) * (apoyoy - ptovistay) - ‘Cos(omega) * Sin(phi) * (apoyoz - ptovistaz)) + focalx * (-Sin(phi) * Cos(keppa) * (apoyox - plovistax) + Sinfomega) * ‘Cos(phi) * Cos{kappa) * (apoyoy - ptovistay) - Cos(omega) * Cos(phi) * Cos(kappa) * (apoyoz - ptovistaz)) DerivadaFkappa = focalx * (R21 * (apoyox - ptovistax) + R22 * (apoyoy - ptovistay) + R23 * (apoyoz - ptovistaz}) DerivGfocalx = 0 DerivGfocaly = Cos{kappa) * ((apoyoy - ptovistay) * Cos(omega) + (apoyoz - ptovistaz) * Sin(omega}) + Sin(kappa) * ((apoyoz - piovistaz) * Cos{omega) * Sin(phi) + (ptovstay - apoyoy) * Sin(omega) * Sin(phi) + (ptovistax - apoyox) * Cos(phi)) DerivGprincipax = (-2* racial * (mstrumentalx- principals) * (instumentaly - principaly) - 2 * tangencial2 * (instrumentalx - principalx) - 2 * tangencialt * {instrumentaly - principaly) - 4 * radial2 * r2* (instrumentalx - principalx) * (instrumentaly-principaly))* AUX DerivGprincipaly = (-1 - radialt * r2 - 2 * radialt * ((Instrumentaly - principaly) * 2) - 6 * tangencial2 * {Instrumentaly - principaly) - 2 * tangencialt * (instrumental - principals) - radial2 * (r2 2) - 4 * 12 * radial2 * (instrumental -principaly) §2)) * AUX1 DerivGradialt = (instrumentaly -prineipaly) *r2* AUX DerivGradial2 = (instrumental - principaly) *(r2 2) * AUXt DerivGtangencialt = (2 * (instrumentaix - principalx) * (instrumentaly - principaly)) * AUX DerivGtangencial2 = (2 +2°* ((intrumentaly - principaly) * 2))* AUX1 DerivGptovistax = -(AUX3) * R31 -focaly * R21 DerivGptovistay = -(AUX3) * R32 -focaly * R22 Derivplovistaz = -(AUX3) * R33 focaly * R23 DerivGomega = AUX3 * (-R33 * (apoyoy - plovistay) + R32 * (apoyoz - plovistaz)) + focaly * (-R23 * (apoyoy - Plovistay) + R22 * (apoyoz - ptovistaz)) Cuadrodo Proyecto Fin de Carrera: Celibracisn de camavas fotograficas convencionales vs MEMORIA Y METODOLOGIA vile Mendez Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. (Cos(omega) * Sin(phi) *(apoyoz - ptovistez))) + focaly* (Sin(phi) * Sin(kappa)* (apoyox - ptovistax)- (Sin(omega) * ostphi) * Sin(kappa) *(apoyoy - ptovistay) -(Cosfomeya) * Cos(phi)* Sin(kappa) *(apoyoz - ptovistaz))) DerivGkappa = focaly * (R11 * (apoyox - ptovistax) +R12 * (apoyoy - ptovistay) + R13 * (apoyoz - ptovistaz)) MODELO MATEMATICO UTILIZADO. Tengo un modelo matematico sobredeterminado cuya solucion minimo cuadratica es no lineal cuya linealizacion ha sido levada a cabo por Taylor. Este método sustiuye el modelo matematico por los dos primeros términos de su desarrollo en serie: Fg = Fexo) + F’ xo) * 0X Fog = funoién original F (x0) = particularizacion de la funcién original para determinado valor Xo. F'(%0) = particularizaciOn de la primera derivada de la funcién original respecto de la variable considerada, dX = correcciones, En mi caso esta expresion genética se transforma en: Proyscte Fin 1a: Calibvacién de eamavas fotograficas convencie EMORIA Y METODOLOGIA Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. fag, ar/ae w/e... 5/0, 0/04, 0/2, d/o OF /Ap 0/6 alae alee... G/AK,, G/04,, 3/2, S/n lap SL Siendo esta an A™* mdxt tank! =anV1 n= nero de puntos de apoyo ullizados en el fotograma. m= niimero de incdgnitas, ‘Supongo que los residuos son cero entonces: an A™* mdx!+2nb1=0 Este sistema de ecuaciones es un sistema de observacion lineal y sobredeterminado cuya solucion minimo- ‘cuadratica queda de la forma: AT*A* dx +AT*L=0 Expresin correspondiente al sistema normal de ecuaciones. dx=-[AT*A]4**[AT*L] Expresion correspondiente a la solucién. En la medida en que esta solucion es entendida como la correccién de la aproximacion inicial: X= Xo +dx royecto Fin de Colibracién de camaras fi : ° Osc Condado MEMORIA Y METODOLOGIA 8 Mendez Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw... En la medida que he considerado una aproximacién inicial para las incdgnitas del sistema, debo proceder a aplicar el diferencial calculado a dicha aproximacion. Posteriormente, ese valor corregido pasa de nuevo a ser cconsiderado como nueva solucin aproximada para la siguiente iteracion. La estrategia iterativa se basa en el ‘eemplazo del sistema matematico original y no lineal por otro aproximado pero lineal. La pérdida de exactitud que ello conlleva es contrarrestada calculando el grado de correccién o de veriicacién de cada solucién y empleando esta para ir modificando progresivamente dicha solucién hasta que dicha correccién no pueda ser mejorada, es decir, hasta encontrar una solucién convergente. 6. TRANSFORMACION. CALCULO DE COORDENADAS TERRENO. En esta fase calculamos coordenadas terreno a partir de coordenadas instrumentales de puntos homblogos en varios fotogramas. Para ello nos auxiliamos de las expresiones de colinealidad corregidas: Progecte £ Garrinait WEMORIA Y METODOLOGIA 9 Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshaw.. (=x) * (ta +P +a,*r)+p *(24+(x aS) +2* p *(x-K)* (yy, HG * (y-y,) * ta *2+a,*r)+p *(f+(y-y,f)+2*p * (eK) * (yy) =&* Siendo U = Ri (My = Ky) + RY ~ Youd + RislZp = 2py) Ruy(Xp ~ Xpy) + Rag(¥p ~ You) + RaalZy ~ Zp) W = RyulX =X) + Ryl¥ — Yep) + RaslZy — Zyel DATOS DE ENTRADA: coordenadas instrumentales de! punto a calcular en al menos dos fotogramas. DATOS DE SALIDA: coordenadas terreno ( Xp, Yp, Z;) del punto. 6.1, SISTEMA DE ECUACIONES INDIRECTO. Partiendo de las ecuiaciones anteriores, podemnos despejar las inodgritas necesarias para obtener un sistema de ecuaciones lineal que nos sirva para caloular las coordenadas terreno del punto, Despejando las expresiones nos quedaran de la forma: A, *X, +B *¥,+C,*Z, =D, A, *X, +B, *¥,+C, *Z, =D, Siendo: Elementos auxiliares: radio = (instumental - principal) * 2 + (instrumental - principal) * 2 valor1 = (instrumentalx - principalx) * (1 + radial1 * radio + radial2 * (radio * 2)) + tangencialt * (radio + 2* (instrumental - principalx) * 2)) +2* tangencial2* (instrumental - principaly)* (instrumentaly - prinipaly) valor2 = (instrumentaly - principaly) * (1 + radial1 * radio + radial2 * (radio * 2)) + tangencial2 * (radio + 2* ((instrumentaly - principaly) * 2)) + 2 * tangencial * (instrumental - principaly)* (nstrumentaly - principal) Biiccts rs de Cancecor Galilnertaecds camaretyh MEMORIA Y METODOLOGIA 0 Zig gia Capitulo 6: Ajuste de haces de Granshow.. Derivadas parciales. © A1=|valort * R3t + fooalx* R11) © B1=(valort * R32 +fooalx* R12) * C= (valort * R33 + focalx* R13) * D1=(valort * R31 + fooalx *R11)* ptovistax + valor’ * R32 + focalx * R12) *ptovistay + (valort * R33 + fooalx * R13) * plovistaz ¢A2= (valor2* R3t + focaly *R21) © B2= (valor? * R32 +focaly *R22) © C2= (valor2 *R33 + focaly * R23) © D2= (valor2* R31 + focaly * R21) * ptovistax + (valor2 * R32 + focaly * R22) * ptovistay + (valor? * R33 + fooaly * R23) * plovistaz Con estas expresiones planteamos un sistema de la forma an AS*3Xt+onb t= amV4 ‘n= nlimero fotogramas utiizados en el célculo de las coordenadas terreno ‘Supongo que los residuos son cero entonces: anA3*3Xt onl 120 Este sistema de ecuaciones es un sistema de observacién lineal y sobredeterminado cuya solucién minimo- cuadratica queda de la forma: ATFA*X+AT*L=0 Expresion correspondiente al sistema normal de ecuaciones. X=-[AT*A]4*[AT*L] Progecto Fin de Carrera: Calibracién de camaras fotegraficas convencion her Moot MEMORIA Y METODOLOGIA CAPITULO 7 TRANSFORMACION LINEAL DIRECTA (DLT.) 1. INTRODUCCION. Como paso previo a la realizacién del calculo del ajuste de haces, debemos considerar unos valores aproximados para las incdgnitas a calcular. He podido comprobar, que una mala aproximacion inicial de estas inodgnitas, puede hacer que el sistema no converja hacia una solucion defnitva Es por ello por lo que se debe prestarcieta atencion a este apartado. Los valores iniciales aproximadios los podemos desglosar en dos grupos: A) Valores iniciales para la orientacién interna de la camara. © Focal: sabemos de forma aproximada el valor del la lente con la que estamos trabajando. Dicho valor ‘suele venir indicado en el objetivo. ‘© Xp, Yop estos dos valores los calculamos a partir de las coordenadas instrumentales de las cuatro esquinas del foiograma con el que estamos trabajando. Dichas coordenadas se obtionen mediante las expresiones: GOR: ——_Copitle 7: tronstormaci lineal directo (OU) ‘ Distorsiones: podemos suponer que las distorsiones son nulas 0 con valores muy pequefios, del orden de 0.0001, B) Valores iniciales para la orientacién externa del fotograma. * Xen Yeu Zoe podemos obtener unas coordenadas aproximadas a partir de un plano en el que estén Teflejados los puntos de apoyo y las bases topograficas, toriando referencias en los fologramas. La Zj se podria medi de forma aproximada con un flexémetto sobre ef nivel del terreno. Dneyecte Fin de Carrere: alibracién de cdmaras fotoaraficas convencionales scr }Cuadrode MEMORIA Y METODOLOGIA vil Méndez ni teer ae SEATS GHDEGEOA: §—— pte 7: norfrmecio incl dvect (U1) ‘© Giro: el valor para este angulo en fotogrametria terestre se aproxima a 100 g '* : para este giro se pueden considerar dos valores aproximados, dependiendo de la posicion de la camara en el momento de la toma. Kappa 0 9. aprox Kappa 160, aprox ‘* @% este éngulo es el mas complejo de determinar de forma expedita, dado que puede estar ubicado en ‘cualquiera de los cuatro cuadrantes. Auxiliandome de las fotografias y un plano con los puntos de apoyo y las bases topogréficas, podria “orientar la fotografia e indicar en que cuadrante se ‘encuentra como minimo. Prrogecta Fin da*Catrera: ‘Caltbeanién da: edimaras fa 1cas convencionales Coadrode MEMORIA Y METODOLOGIA viL3 Réndez Capitulo 7: Transformacién lineal directa (DLI.) Dada la problematica que se plantea para las aproximaciones iniciales de los parémetros a calcular, he creado un médulo independiente al ajuste, que me permita calcular estos valores que vamos a considerar iniciales para el célculo del ajuste. Este modulo uliiza el mélodo DLT ( Transformacion lineal Directa) para el céloulo, DLT es una técnica conereta para resolver el problema de la aulocalibracién, siendo la mas extendida, Mediante DLT obtendremos valores para ©, K, Xpus Ypus Zev, fe fy, Xpp» Ypp- 2. PLANTEAMIENTO. La DLT, se basa en la reparametrizacion de la condicién de colinealidad corregida de los errores de las coordenadas instrumentales. xox. 2 —fx + Rul&t > Xpv) + Ry(¥r ~ ¥pv) + Ry,(Zr = Zpv) ee: R,,(Xt — Xpv) + R,,(¥r — Ypv) + R,,(Z: — Zpv) R,,(Xr ~ Xpv) + R,o(¥r - ¥pv) + Rys(Zr - Zpv) : appe Ao ie YO" Ry lk = Xpv) + BR, — Ypv) + R,,(Zr — Zpv) Reparametrizando toda esta expresion me quedaria: fie Ray a a, = Ba a #2; ae £ * Ru) 1, = Ye ) royecte Fin de Carrera: Calibracisn de camara: fotograficas convencionales k scar LAE cera NEMORIA Y METODOLOGIA éndez Capitulo 7: Transformacién lineal directa (DLI.) *R, = Wap Ra = 8 ER zi 4, = LR Bua = %p * Rad * Ky +08 * Ro 7 op * Buel * Yo (8 * Bis = Mp * Rad * By a, {§ * Res — Yop * Bar) * Ky +08 * Yor * Rus) * You +(§ * Roa — Yon * Budd * By a R,, * Xpv +R, * Ypv + R,, * Zpv) obteniendo finalmente: A+ Xr td, * ¥rt 1, * ae +1, 1, *XrtL * rel, *dred 1, * rt lt Yet dy tart ly ¥ 1 *Xr+l,* ¥rtl,*Zr+1 2720 hs vv : | Los 10 parémetros geométricos se transforman en 11 parametros matemalicos, siendo el nuevo sistema un sistema lineal. Droyecto Fin de Carrera: Calibracisn de camara: fotograficar convencionales: Oscar V(aeado MEMORIA Y METODOLOGIA Capitulo 7: Transformacién lineal directa (DLI.) Como se puede apreciar, he despreciado todos los términos de correccién de la distorsion para simplificar los celoulos y las expresiones. 3. CALCULO DE LOS PARAMETROS IMPLICADOS. 3.1. FASE DE CALCULO. El objetivo de esta fase es obtener los parémettos implicados en la expresién de la colinealidad. Para ello primeramente calculareros los parémetros matematioos, despejando los pardmetros geométrioos a partir de estos, Datos de entrada: coordenadas Instrumentales (x, y) y coordenadas terreno (X:, Ys, Z1) de puntos de apoyo. Incégnitas: los 11 parémetros que nos permitiran despejar posteriormente los elementos de la orientacion externa, Redundancias: cada punto aporta dos ecuaciones al sistema por lo que r= 2* n— 11, siendo n el numero de puntos implicados en el céloulo, Podemos aplicar minimos cuadrados para que los residuos sean minimos. Expresiones: KEL + het, tert 1 4a td, <1, tet MeL tet Re ee VSL *Mrt Lt et let Zr tly —-l ty*ke-1,*y* e-1, ty * ar y obteniendo un sistema de observacion: ley? te yl an 1X ~2enl =p ‘Suponiendo los residuos minimos y aplicando minimos cuadrados: x=feaP ef. + a EMORIA Y METODOLOGIA I Capitulo 7: Transformacién lineal directa (DLT.) 4 1 1, 1, X Ye 2 1 0 0 0 0 -x*xX, -x*¥, -xen) [* x [: 000% % % 1 -y*% -y*% -y*Z] |.” (ley la 1 1 z Una vez resuelto el sistema tenemos 11 parémetros matematicos a partir de los cuales tenemos que calcular los 10 parémetros geométricos. lap * (1p +12 +12 f£, = Jai * 5 +1) + 1i)- @ = Arctan Proyecto Fin de Carrera: Calibracién de camaras fotogrdficas convencionales ay Vucdkodo MORIA Y METODOLOGIA Vie? Hendez Capitulo 7: Transformacién lineal directa (DLT.) i, + +t, K = Arctan Yee "Oty at Xp *L 2 Xv L144 4 fev te de hie} *]J4n 3.2. FASE DE TRANSFORMACION. Una vez obtenidos los parametros matemétioos de la expresion DLT para al menos dos fotogramas, podemos transformar coordenadas instrumentales de puntos homélogos en los fotogramas en coordenadas terreno del hhomologo del terreno. Datos de entrada: coordenadas Instrumentales (x,y) del punto en cada uno de los fologramas utlizadost i.) Incégnitas: las coordenadas terrenos del punto a calcular. Redundancias: cada punto aporta dos ecuaciones por fotograma al sistema por lo que r = 2* i—3. x -l*x L-1*x L-1*x L-* *ly]- =v gal y © dae ees ls vn dat Suponiendo los residuos minimos y aplicando minimos cuadrados: x= [aah +f +a oyocto Fin de Carrera: Calibracién de ¢ MEMORIA Y METODOLOGIA I-8 CAPITULO 8 PLANIFICACION DEL PROYECTO FOTOGRAMETRICO. 1. INTRODUCCION. PPartiendo de la base de que necesitamos fotografias miliples de cada punto que vayamos a utlizar en el ‘Tabajo, bien para realzar la orientacion de las fologramas, bien para calcular sus coordenadas, estas folografias eben cumplr certos constrfimiontos geométricos minimos. Es por esla razén por la que las posiciones de las camaras necesitan una planificacion a prior La calidad de un trabajo realizado con Autocalibracién va a depender fundamentalmente de los siguientes factores folograficos: ‘+ Calidad de la Optica de la cémara y escdner utlizado, ‘+ Resolucion del escéner o cémara digital utlizada © Geometria de a cémara * Precision con la que e! usuario del programa realioe el pinchado de los puntos en las imagenes, es decir, ESCALA VISUAL En caso de realizar amplaciones a escala mayores de lo proyectado es necesaria una leyenda en la que se haga constar que es una ampliaién sin escala o escala aproximada * Consejo Superior Geografic. MEMORIA Y MET CHEGHBLGCHOR Cottle 8: Ploniticocin del proyecto flogreméhico. 3.3. ELEMENTO A DOCUMENTAR. 3.3.1, OCULTACIONES. En micaso no se presenta este problema al estar trabajando con una esquina, Lo que si ha sido conveniente en conocer las dimensiones del objeto para conocer el nimero de fotografas, sus posiciones y orientaciones. 3.4. ASPECTOS FOTOGRAFICOS. 3.4.1. FORMATOS DE LAS CAMARAS. © 24x35mm, © 60x60mm, 3.4.2. FOCALES UTILIZADAS. © 42mm. © 80mm. © 38mm. 3.4. POSICIONES DE LAS CAMARAS. Una vez que tengo definidas las distancias al objeto desde las cuales tengo que realizar los fotogramas ‘considero las posiciones, 2) Horizontalmente. Es necesario que las fotografias sean tomadas en sentido oblicuo y otras perpendiculares al objeto. JEMORIA Y METODOLOGIA Fotograma 1 Fotograma 2 Esto es asi por los condicionantes geométricos de! método (estoy resolviendo una interseccién directa fotogréfica) b) Verticalmente. Siinclino la camara variara la escala el fotograma. Fosiciones verticales de la camara, ogecto Fin de Car alibracitn da/esim vas fotoural MEMORIA Y METODOLO! Scalibracion™ Capitulo 8: Planificacién del proyecto fotograméttico. Estudio de precisiones a alcanzar segin el tamafo del pixel, resolucion y distancia Precisiones en mm. Resolucion Danas 2or6 [40x [ 60 | aoc | ioore | rao | ait | 16127 | 10.149 | zoc0 ioe [206 | 30 | son | sow | cow | 7066 | sos | oon | toore ‘oso [1008 [1512 [206 [2500 [aces [ase [aoe [ase [sou 3x6 [oer [ icos | isu | 10 | 2016 | 230 | 268 | 3cas | 3360 ‘oc [0605 [oer [120 [152 [sem [amr [2a [ara [ace zairs | 240 | sae | wz | ze | eau | zo | sae | wex2 | war nos | oes ae [mat | te | ser | ves | rer | ast | ee sou | eow | esse | 7056 | 7500 | eos | ese [aon | 9575 | to07e 36% | 40x2 [4268 [a7 | so | sare | 5712 | 6o@ | eae [670 3a06_ [360 [ae [ize [a6 [4a [50 [san [576 [600 precision - PEs tan ciatm) * 1000) + @5.4/ PPP) Focal 3.5. TOMA DEL PAR O DE LAS FOTOGRAFIAS. 3.5.1. PAUTAS A SEGUIR PARA REALIZAR TOMAS IDEALES. ‘+ Intentar conseguir angulos entre las tomas tanto mas cercanos a 100 grados como sea posible, Una manera de conseguir esto es separar la cémara no sélo horizontalmente, sino también verticalmente, Dos cémaras pueden tener angulos rectos entre sus vistas en cualquiera de sus tres orientaciones del espacio, es decir las posiciones de las cémaras no necesitan estar todas al mismo nivel ‘* Tomar como minimo tres fotogramas del objeto a representar. GORE Copitele 8: Ploificcisn del proyecto folograméhico Fotograma 2 Fotograma a Fotograma 1 ¢ _Intentar conseguir que todos los puntos utiizados en el proyecto estén en por lo menos tres fotografias. Esta es una manera de compensar el error cometido en el marcado de un punto en alguna de las fotografias usadas, al menos detectarl, * _Intentar obtener ol mayor solape posible entre fotografia. SRST SGHEGHBEGCIGR® copitule 6: Panitcaisn del proyecto fologramlrice. ‘* Obtener el mayor numero de fotografias posibles del objeto aun cuando no utlicemos todas, pero de esta manera podremos decidir en gabinete cuales son las que se adaplan mejor al proyecto, © podremos decidir coro podemos asociar conjuntos de estas para trabajar. Esto nos deja la puerta abierta para utiizar posteriormente fotogramas con escalas mayores si fuera necesario. Podemos modificar entre conjuntos de tomas los valores: a) Més lejos para abarcar mayor superficie del objeto. b) Mas alto y mas bajo que las tomas proyectadas. ) Utlizando exposiciones y aberturas diferentes, (si nuestra cémara asi lo permit.) ¢Asegurarse de utilizar una cémara con una éptica no excesivamente mala. ¢ _Intentar usar una cémara con enfoque fio y no una compacta actual con autofocus. '* Minimizar el nimero de puntos que aparecen en solo dos fologratias. '* Comprobar que los puntos marcados en sélo 2 fotografias sean marcados en las folografias con mejor

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