Ayrık Zamanlı Sistemlerde Transfer Fonksiyonu Kavramı

Transfer fonksiyonu veya diğer adıyla sistem fonksiyonu hem sürekli zamanlı hem de
ayrık zamanlı lineer zamanla değişmeyen sistemler için tanımlı olan bir kavramdır. Ayrık
zamanlı bir sistem için transfer fonksiyonu bütün başlangıç koşullarının sıfır olduğu durumda
çıkışın Z-dönüşümünün girişin Z-dönüşümüne oranı olarak tanımlanır. Genellikle 𝐻(𝑧), 𝐺(𝑧)
veya 𝑇(𝑧) ile gösterilir.

𝑥[𝑛] bir istemin girişi 𝑦[𝑛] ise çıkışı olmak üzere transfer fonksiyonu;
𝑌 (𝑧 )
𝐻 (𝑧 ) = |
𝑋(𝑧) 𝐵𝑎ş𝑙𝑎𝑛𝑔𝚤ç
𝑘𝑜ş𝑢𝑙𝑙𝑎𝑟𝚤
𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟

Şeklinde tanımlıdır. Transfer fonksiyonu ile ayrık zamanlı sistemler için birçok analiz
gerçekleştirilebilir. Bir sistemin fark denklemi gösterimi;

𝑁 𝑀

∑ 𝑎𝑘 ∙ 𝑦 [𝑛 − 𝑘 ] = ∑ 𝑏𝑘 ∙ 𝑥[𝑛 − 𝑘 ]
𝑘=0 𝑘=0

Başlangıç koşullarının sıfır olduğu durumda her iki tarafın da Z-Dönüşümü alınırsa;

𝒵 {𝑎𝑁 ∙ 𝑦[𝑛 − 𝑁] + 𝑎𝑁−1 ∙ 𝑦[𝑛 − (𝑁 − 1)] + ⋯ + 𝑎1 ∙ 𝑦[𝑛 − 1] + 𝑎0 ∙ 𝑦[𝑛]}

= 𝒵 {𝑏𝑀 ∙ 𝑥[𝑛 − 𝑀] + 𝑏𝑀−1 ∙ 𝑥[𝑛 − (𝑀 − 1)] + ⋯ + 𝑏1 ∙ 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑏0 ∙ 𝑥[𝑛]}

𝑌(𝑧) ∙ (𝑎0 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝑧 𝑁−1 + 𝑎𝑁 𝑧 𝑁 )

= 𝑋(𝑧) ∙ (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑀−1 𝑧 𝑀−1 + 𝑏𝑀 𝑧 𝑀 )

𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑀−1 𝑧 𝑀−1 + 𝑏𝑀 𝑧 𝑀 ∑𝑀
𝑘=0 𝑏𝑘 𝑧
−𝑘
𝐻(𝑧) = ⟹ 𝐻(𝑧) = 𝑁
𝑎0 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝑧 𝑁−1 + 𝑎𝑁 𝑧 𝑁 ∑𝑘=0 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘

𝐻 (𝑧) = 𝒵 {ℎ[𝑛]} ℎ[𝑛] = 𝒵 −1 {𝐻(𝑧)}

Örnek: LZD ayrık zamanlı bir sistemin birim basamak cevabı;

3 1 1 𝑛
𝑦[𝑛] = ( − ( ) ) 𝑢[𝑛]
2 2 3

Olduğuna göre;
 a) Sistemin transfer fonksiyonunu bulunuz.
b) Sistemin fark denklemini elde ediniz.
c) Birim örnek cevabını bulunuz.
1 𝑛
d) 𝑥[𝑛] = (2) 𝑢[𝑛] girişine karşılık cevabını bulunuz.

3 1 1 𝑛 3 1 1 𝑛
𝑥[𝑛] = 𝑢[𝑛] ⟹ 𝑦[𝑛] = ( − ∙ ( ) ) 𝑢[𝑛] = 𝑢[𝑛] − ∙ ( ) 𝑢[𝑛]
2 2 3 2 2 3

𝑧 3 𝑧 1 𝑧 𝑧2
𝑋 (𝑧 ) = 𝑌 (𝑧 ) = ∙ − ∙ =
𝑧−1 2 𝑧 − 1 2 𝑧 − 1 (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)
3 3

𝑧2
1
𝑌(𝑧) (𝑧 − 1) (𝑧 − 3) 𝑧
𝐻 (𝑧 ) = = 𝑧 =
𝑋 (𝑧 ) 1
𝑧−1 𝑧−3

𝑌 (𝑧 ) 𝑧 1 1
= ⟹ 𝑧 ∙ 𝑌(𝑧) − 𝑌 (𝑧) = 𝑧 ∙ 𝑋(𝑧) ⟹ 𝑦[𝑛 + 1] − 𝑦[𝑛] = 𝑥[𝑛 + 1]
𝑋 (𝑧 ) 𝑧 − 1 3 3
3

𝑧 −1 {
𝑧 1 𝑛 1 𝑛
𝐻 (𝑧 ) = ⟹ ℎ[ 𝑛 ] = 𝒵 } = ( ) 𝑢[𝑛] ⟹ ℎ[𝑛] = ( ) 𝑢[𝑛]
1 1 3 3
𝑧−3 𝑧−3

𝑧 𝑧 𝑧
𝑋 (𝑧 ) = ⟹ 𝑌 (𝑧 ) = 𝐻 (𝑧 ) ∙ 𝑋 (𝑧 ) = ∙
1 1 1
𝑧−2 𝑧−3 𝑧−2

𝑧2 𝑌 (𝑧 ) 𝑧
𝑌 (𝑧 ) = ⟹ =
1 1 𝑧 1 1
(𝑧 − 3) (𝑧 − 2) (𝑧 − 3) (𝑧 − 2)

𝑌 (𝑧 ) 𝑧 𝑌 (𝑧 ) 𝑐1 𝑐2
= ⟹ = + 𝑐1 = −2 , 𝑐2 = 3
𝑧 1 1 𝑧 1 1
(𝑧 − 3) (𝑧 − 2) 𝑧−3 𝑧−2

𝑧 𝑧 1 𝑛 1 𝑛
𝑌(𝑧) = −2 +3 ⟹ 𝑦 [𝑛 ] = 3 ( ) 𝑢 [𝑛 ] − 2 ( ) 𝑢 [𝑛 ]
1 1 2 3
𝑧−3 𝑧−2

Örnek: LZD ayrık zamanlı bir sistemin fark denklemi; (𝑥[𝑛] giriş, 𝑦[𝑛] çıkış)

3 1
𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1] + 𝑦[𝑛 − 2] = 𝑥[𝑛]
4 8
Olduğuna göre;

a) Sistemin transfer fonksiyonunu bulunuz.

b) Birim örnek cevabını bulunuz.
c) Birim basamak cevabını bulunuz.

Fark denklemi için her iki tarafın Z-dönüşümü alınırsa;

3 1 3 1
𝑌(𝑧) − 𝑧 −1 𝑌 (𝑧) + 𝑧 −2 𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧) ⟹ (1 − 𝑧 −1 + 𝑧 −2 ) 𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧)
4 8 4 8

𝑌 (𝑧 ) 1 𝑧2
𝐻 (𝑧 ) = = =
𝑋(𝑧) 1 − 3 𝑧 −1 + 1 𝑧 −2 𝑧 2 − 3 𝑧 + 1
4 8 4 8

𝑧2 𝑧2
𝐻 (𝑧 ) = ⟹ ℎ[𝑛] = 𝒵 −1 { }
3 1 3 1
𝑧2 − 4 𝑧 + 8 𝑧2 − 4 𝑧 + 8

𝐻 (𝑧 ) 𝑧 𝐻 (𝑧 ) 𝑐1 𝑐2
= ⟹ = + 𝑐1 = 2 , 𝑐2 = −1
𝑧 1 1 𝑧 1 1
(𝑧 − ) (𝑧 − ) 𝑧− 𝑧−
2 4 2 4

𝑧 𝑧 1 𝑛 1 𝑛
𝐻 (𝑧 ) = 2 − ⟹ ℎ 𝑛 = 2 ( ) 𝑢 𝑛 − ( ) 𝑢 [𝑛 ]
[ ] [ ]
1 1 2 4
𝑧−2 𝑧−4

Birim basamak cevabı için;

𝑧 𝑧2 𝑧
𝑋 (𝑧 ) = ⟹ 𝑌 (𝑧 ) = 𝐻 (𝑧 ) ∙ 𝑋 (𝑧 ) = ∙
𝑧−1 3 1
𝑧2 − 4 𝑧 + 8 𝑧 − 1

𝑧3 𝑌 (𝑧 ) 𝑧2
𝑌 (𝑧 ) = ⟹ =
1 1 𝑧 1 1
(𝑧 − 1) (𝑧 − 2) (𝑧 − 4) (𝑧 − 1) (𝑧 − 2) (𝑧 − 4)

𝑌 (𝑧 ) 𝑐1 𝑐2 𝑐3 8 1
= + + 𝑐1 = , 𝑐2 = −2 , 𝑐3 =
𝑧 𝑧−1 𝑧−1 𝑧−1 3 3
2 4

8 𝑧 𝑧 1 𝑧 8 1 𝑛 1 1 𝑛
𝑌 (𝑧 ) = ∙ −2∙ + ∙ ⟹ 𝑦[𝑛] = ( − 2 ∙ ( ) + ∙ ( ) ) 𝑢[𝑛]
3 𝑧−1 1 1
𝑧−2 3 𝑧−4 3 2 3 4
 Ayrık Zamanlı Sistemlerin Kararlılık Analizi

Ayrık zamanlı sistemlerin kararlılık analizi sürekli zamanlı sistemlere kıyasla daha
zordur. Sistemlerin kararlılığı ile ilgili aşağıdaki sınıflandırmayı yapabiliriz.

Ayrık zamanlı sistemlerin kararlılığını inceleyebilmek için çeşitli yaklaşımlar mevcuttur.

Bunları sıralarsak;

1) Kutup değerlerinin doğrudan hesabı

2) Karakteristik denklemin test edilerek incelenmesi
3) Nyquist Kriteri
4) Kök Yer Eğrisi
5) Lyupunov Analizi

Kutup değerlerinin doğrudan hesabı

Ayrık zamanlı sistemlerin kutupları kararlılık için doğrudan bilgi verir. Bu yöntemde
kutupların değeri bulunur ve z- düzleminde hangi konuma karşılık geldiklerine bakılır. Yüksek
mertebeli sistemlerde kutbun konumunu belirlemek için genellikle bilgisayar veya hesap
makinası kullanımının gerekmesi bu yöntemin dezavantajıdır. Ayrıca bir parametre değişimine
göre kararlılık inceleniyorsa her parametre değişiminde kutupların tekrar hesaplanması
gereklidir.

Burada kutupların kararlılık için hangi şartı veya şartları yerine getirmesi gerektiğine
bakılmalıdır. Bunun için de sürekli zamanlı sistemler ile ilgili bildiğimiz teoriyi ayrık zamanlı
sistemlere uyarlayabilir miyiz diye bakmak gerekir.
 Sürekli zamanlı sistemlerde kararlı bölge s-düzleminde sol yarı düzlemdir. Yani
kutupların reel kısmının negatif olduğu bölgedir. Bu bilgiden faydalanarak z-düzlemine
geçilirse;

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔, 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇

Sürekli Zamanlı Sistemde;

𝜎 < 0 kararlı

𝜎 > 0 kararsız

𝜎 = 0 kararlılık kararsızlık sınırı

Bu bilgiyi kullanarak 𝑍-düzlemine geçelim;

𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 ⟹ 𝑧 = 𝑒 (𝜎+𝑗𝜔)𝑇 ⟹ 𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 𝑒 𝑗𝜔𝑇

𝑧 = |𝑧|𝑒 𝑗𝜃 ⟹ |𝑧| = 𝑒𝜎𝑇 , 𝜃 = 𝜔𝑇

𝜎 < 0 ⟹ |𝑧| = 𝑒𝜎𝑇 < 1

𝜎 > 0 ⟹ |𝑧| = 𝑒𝜎𝑇 > 1

𝜎 = 0 ⟹ |𝑧 | = 1

Yani bu durumda 𝑍-düzleminde;

|𝑧| < 1 kararlı

|𝑧| > 1 kararsız

|𝑧| = 1 kararlılık kararsızlık sınırı

𝑍-düzleminde kararlı bölgenin birim çemberin içerisi olduğu anlaşılır.

Not: Kutup konumu ile kararlılık arasında olan ilişkiyi aşağıdaki kurallara göre özetleyebiliriz.

 Bütün kutuplar birim çemberin içerisinde ise sistem asimptotik kararlıdır.

 Birim çember dışında kutup olma durumunda sistem kararsızdır.
 Birim çember üzerinde katlı kutup mevcut ise sistem kararsızdır.
 Birim çember dışında kutup yoksa ve çember üzerinde basit (tekrarlı olmayan) kutup
veya kutuplar varsa sistem marjinal kararlıdır.

Örnek: Aşağıda transfer fonksiyonu verilen sistemin kararlılığını inceleyiniz.

𝑧+1
𝑇 (𝑧 ) =
3 1
𝑧2 − 4 𝑧 + 8

Sıfır:
𝑧 = −1
Kutuplar:
1 1
𝑝1 = , 𝑝2 =
2 4
 Kutuplar birim çemberin içerisinde olduğundan sistem asimptotik kararlıdır.

Örnek: Aşağıda transfer fonksiyonu verilen sistemin kararlılığını inceleyiniz.

𝑧
𝑇(𝑧 ) =
𝑧2 −1

Sıfır:
𝑧=0
Kutuplar:
𝑝1 = −1 , 𝑝2 = 1
Birim çemberin üzerinde basit kutuplar var ve birim çember dışında kutup yok. Bu nedenle
sistem marjinal kararlıdır.

Örnek: Aşağıda transfer fonksiyonu verilen sistemin kararlılığını inceleyiniz.

𝑧2 + 1
𝑇 (𝑧 ) =
𝑧 2 − 1.4𝑧 + 1.3

Sıfır:

𝑧1 = 𝑗 , 𝑧2 = −𝑗

Kutuplar:

𝑝1 = 0.7 + 𝑗0.9 , 𝑝2 = 0.7 + 𝑗0.9

Birim çember dışında kutup olduğundan sistem kararsızdır.

Örnek: Aşağıda transfer fonksiyonu verilen sistemin kararlılığını inceleyiniz.

𝑧−1
𝑇 (𝑧 ) =
𝑧2 + 2𝑧 + 1

Sıfır:

𝑧=1

Kutuplar:

𝑝1 = 𝑝2 = −1
Birim çember üzerinde katlı (tekrarlı) kutuplar bulunduğundan sistem kararsızdır.