Lineer Zamanla Değişmeyen Sistemlerin Fark Denklemleri ile Tanımlanması

Lineer zamanla değişmeyen ayrık zamanlı sistemler sabit katsayılı fark

denklemleri ile tanımlanırlar.

𝑎𝑁 ∙ 𝑦[𝑛 − 𝑁] + 𝑎𝑁−1 ∙ 𝑦 [𝑛 − (𝑁 − 1)] + ⋯ + 𝑎1 ∙ 𝑦 [𝑛 − 1] + 𝑎0 ∙ 𝑦 [𝑛] =

𝑏𝑀 ∙ 𝑥 [𝑛 − 𝑀] + 𝑏𝑀−1 ∙ 𝑥 [𝑛 − (𝑀 − 1)] + ⋯ + 𝑏1 ∙ 𝑥 [𝑛 − 1] + 𝑏0 ∙ 𝑥 [𝑛]

𝑁 𝑀

∑ 𝑎𝑘 ∙ 𝑦 [𝑛 − 𝑘 ] = ∑ 𝑏𝑘 ∙ 𝑥[𝑛 − 𝑘 ]
𝑘=0 𝑘=0

Ayrıklaştırma:

Sürekli zamanda elde edilmiş diferansiyel denklemleri ayrık zamanda fark denklemleri
ile ifade edebilmek için ayrıklaştırma işlemi yapmak gerekir.

Fark Denklemlerinin Çözümü

Fark denklemlerinin çözümü iki türlü yapılabilmektedir.

1) Analitik Çözüm
- Direkt Çözüm
- İndirekt Çözüm (Z- dönüşümü)
2) Elle Çözüm ( Tekrarlı çözüm)
Analitik Çözüm:
- Direkt Çözüm:

 Homojen Çözüm
 Özel Çözüm
Homojen çözüm ve özel çözümün toplamı tam çözümü vermektedir.

𝑦[𝑛] = 𝑦ℎ [𝑛] + 𝑦ö [𝑛]

Homojen Çözüm: Girişin (kaynağın) sıfır olduğu durumdaki çözümdür.

 𝑁

∑ 𝑎𝑘 ∙ 𝑦 [ 𝑛 − 𝑘 ] = 0
𝑘=0

𝑎0 ∙ 𝑦ℎ [𝑛] + 𝑎1 ∙ 𝑦ℎ [𝑛 − 1] + 𝑎2 ∙ 𝑦ℎ [𝑛 − 2] + ⋯ + 𝑎𝑁 ∙ 𝑦ℎ [𝑛 − 𝑁] = 0

𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐 ∙ 𝜆𝑛

𝑎0 ∙ 𝑐 ∙ 𝜆𝑛 + 𝑎1 ∙ 𝑐 ∙ 𝜆𝑛−1 + 𝑎2 ∙ 𝑐 ∙ 𝜆𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑁 ∙ 𝑐 ∙ 𝜆𝑛−𝑁 = 0

𝑐 ∙ 𝜆𝑛−𝑁 ∙ (⏟𝑎0 ∙ 𝜆𝑁 + 𝑎1 ∙ 𝜆𝑁−1 + 𝑎2 ∙ 𝜆𝑁−2 + ⋯ + 𝑎𝑁 ) = 0

𝐾𝑎𝑟𝑎𝑘𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑘 𝑑𝑒𝑛𝑘𝑙𝑒𝑚

Karakteristik denklemin köklere göre farklı durumlar mevcuttur.

a) Kökler reel ve birbirinden farklı ise;

𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 , … , 𝜆𝑁 reel ve birbirinden farklı ise

𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ 𝜆1 𝑛 + 𝑐2 ∙ 𝜆2 𝑛 + ⋯ + 𝑐𝑁 ∙ 𝜆𝑁 𝑛

Örnek:

𝑦 [𝑛 ] − 3 ∙ 𝑦 [𝑛 − 1] − 4 ∙ 𝑦 [𝑛 − 2] = 0

𝑦[−1] = 1, 𝑦 [−2] = 0
𝑐 ∙ 𝜆𝑛 − 3 ∙ 𝑐 ∙ 𝜆𝑛−1 − 4 ∙ 𝑐 ∙ 𝜆𝑛−2 = 0

𝑐 ∙ 𝜆𝑛−2 ∙ (⏟𝜆2 − 3 ∙ 𝜆 − 4) = 0
𝐾𝑎𝑟𝑎𝑘𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑘 𝑑𝑒𝑛𝑘𝑙𝑒𝑚

𝜆2 − 3 ∙ 𝜆 − 4 = 0 ⇒ 𝜆1 = −1, 𝜆2 = 4

𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ 𝜆1 𝑛 + 𝑐2 ∙ 𝜆2 𝑛 ⇒ 𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ (−1)𝑛 + 𝑐2 ∙ (4)𝑛

1
𝑛 = −1 ⇒ 1 = −𝑐1 + ∙𝑐
4 2
1
𝑛 = −2 ⇒ 0 = 𝑐1 + ∙𝑐
16 2
1 16
𝑐1 = − , 𝑐2 =
5 5
1 16
𝑦ℎ [𝑛] = − ∙ (−1)𝑛 + ∙ (4)𝑛 (𝑛 ≥ 0)
5 5
Örnek:

13 3 1
𝑦 [𝑛 ] − ∙ 𝑦 [𝑛 − 1] − ∙ 𝑦 [𝑛 − 2] − ∙ 𝑦 [𝑛 − 3] = 0
12 8 24
𝑦[−1] = 𝑦[−2] = 6 , 𝑦 [−3] = −2

13 2 3 1
𝜆3 − ∙𝜆 − ∙𝜆− =0
12 8 24
1 1 1
𝜆1 = , 𝜆2 = , 𝜆3 =
2 3 4

𝑛 𝑛 𝑛 1 𝑛 1 𝑛 1 𝑛
𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ 𝜆1 + 𝑐2 ∙ 𝜆2 + 𝑐3 ∙ 𝜆3 ⇒ 𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ ( ) + 𝑐2 ∙ ( ) + 𝑐3 ∙ ( )
2 3 4
𝑛 = −1 ⇒ 6 = 2 ∙ 𝑐1 + 3 ∙ 𝑐2 + 4 ∙ 𝑐3

𝑛 = −2 ⇒ 6 = 4 ∙ 𝑐1 + 9 ∙ 𝑐2 + 16 ∙ 𝑐3

𝑛 = −3 ⇒ −2 = 8 ∙ 𝑐1 + 27 ∙ 𝑐2 + 64 ∙ 𝑐3
10 1
𝑐1 = 7 , 𝑐2 = − , 𝑐3 =
3 2
1 𝑛 10 1 𝑛 1 1 𝑛
𝑦ℎ [𝑛] = 7 ∙ ( ) − ∙ ( ) + ∙ ( ) (𝑛 ≥ 0)
2 3 3 2 4

b) Katlı kök varsa;

r kere tekrar eden kök olma durumunda

𝜆1 , 𝑟 katlı kök ve diğer kökler reel ve birbirinden farklı ise

𝑦ℎ [𝑛] = (𝑐1 + 𝑐2 ∙ 𝑛 + 𝑐3 ∙ 𝑛2 + ⋯ + 𝑐𝑟 ∙ 𝑛𝑟−1 ) ∙ 𝜆1 𝑛 + 𝑐𝑟+1 ∙ 𝜆𝑟+1 𝑛 + ⋯ + 𝑐𝑁 ∙ 𝜆𝑁 𝑛

Örnek:

5 1 1
𝑦 [𝑛 ] − ∙ 𝑦 [𝑛 − 1] + ∙ 𝑦 [𝑛 − 2] − ∙ 𝑦 [𝑛 − 3] = 0
4 2 16
𝑦[−1] = 𝑦[−2] = 6 , 𝑦 [−3] = −2

5 2 1 1
𝜆3 − ∙𝜆 + ∙𝜆− =0
4 2 16
 1 1
𝜆1 = 𝜆2 = , 𝜆3 =
2 4
1 𝑛 1 𝑛
𝑦ℎ [𝑛] = (𝑐1 + 𝑐2 ∙ 𝑛) ( ) + 𝑐3 ∙ ( )
2 4
𝑛 = −1 ⇒ 6 = (𝑐1 − 𝑐2 ) ∙ 2 + 4 ∙ 𝑐3

𝑛 = −2 ⇒ 6 = (𝑐1 − 2 ∙ 𝑐2 ) ∙ 4 + 16 ∙ 𝑐3

𝑛 = −3 ⇒ −2 = (𝑐1 − 3 ∙ 𝑐2 ) ∙ 8 + 64 ∙ 𝑐3
9 5 1
𝑐1 = , 𝑐2 = , 𝑐3 = −
2 4 8
9 5 1 𝑛 1 1 𝑛
𝑦ℎ [𝑛] = ( + ∙ 𝑛) ( ) − ∙ ( ) (𝑛 ≥ 0)
2 4 2 8 4
c) Kompleks Eşlenik Kökler varsa

𝜆1 , 𝜆2 kompleks eşlenik ise

𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ 𝜆1 𝑛 + 𝑐2 ∙ 𝜆2 𝑛

𝜆2 = 𝜆1 ∗ , 𝑐2 = 𝑐1 ∗

𝜆1 = |𝑟| ∙ 𝑒 𝑗𝜑

𝑐1 = |𝑐| ∙ 𝑒 𝑗𝜃

𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ 𝜆1 𝑛 + 𝑐2 ∙ 𝜆2 𝑛

𝑦ℎ [𝑛] = |𝑐| ∙ 𝑒 𝑗𝜃 ∙ (|𝑟| ∙ 𝑒 𝑗𝜑 )𝑛 + |𝑐| ∙ 𝑒 −𝑗𝜃 ∙ (|𝑟| ∙ 𝑒 −𝑗𝜑 )𝑛

𝑦ℎ [𝑛] = |𝑐| ∙ (|𝑟|)𝑛 ∙ 𝑒 𝑗𝜑𝑛 ∙ 𝑒 𝑗𝜃 + |𝑐| ∙ (|𝑟|)𝑛 ∙ 𝑒 −𝑗𝜑𝑛 ∙ 𝑒 −𝑗𝜃

𝑦ℎ [𝑛] = |𝑐| ∙ (|𝑟|)𝑛 ∙ (𝑒 𝑗(𝜑𝑛+𝜃) + 𝑒 −𝑗(𝜑𝑛+𝜃))

𝑦ℎ [𝑛] = 2 ∙ |𝑐| ∙ (|𝑟|)𝑛 ∙ cos(𝜑𝑛 + 𝜃) ⇒ 𝑦ℎ [𝑛] = 𝐴 ∙ (|𝑟|)𝑛 ∙ cos(𝜑𝑛 + 𝜃) (𝑛 ≥ 0)

Örnek:

𝑦[𝑛 + 2] − 1.56 ∙ 𝑦[𝑛 + 1] + 0.81 ∙ 𝑦[𝑛] = 0

𝑦[−1] = 2 , 𝑦 [−2] = 1

𝜆2 − 1.56 ∙ 𝜆 + 0.81 = 0

𝜆1,2 = 0.78 ∓ 𝑗0.45

 𝜋
𝜆1 = 0.9 ∙ 𝑒 𝑗 6
𝜋
𝑦ℎ [𝑛] = 𝐴 ∙ (0.9)𝑛 ∙ cos ( 𝑛 + 𝜃)
6
𝜋
𝑛 = −1 ⇒ 2 = 𝐴 ∙ (0.9)−1 ∙ 𝑐𝑜𝑠 (− + 𝜃)
6
𝜋
𝑛 = −2 ⇒ 1 = 𝐴 ∙ (0.9)−2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 (− + 𝜃)
3
𝜋 𝜋
1.8 = 𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( ) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ) ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
6 6
𝜋 𝜋
0.81 = 𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( ) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ) ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
3 3
1.8 = 𝐴 ∙ 0.866 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐴 ∙ 0.5 ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)

0.81 = 𝐴 ∙ 0.5 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐴 ∙ 0.866 ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)

𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) = 2.3077

𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) = −0.397

𝜃 = −0.174 𝑟𝑎𝑑

𝐴 = 2.3416
π∙n
yh [n] = 2.3416 ∙ (0.9)n ∙ cos ( − 0.174) (𝑛 ≥ 0)
6
Özel Çözüm: Kaynağın türüne göre olan çözümdür. Bazı kaynaklar için özel çözümler
tabloda verilmiştir.

Giriş İşareti Özel Çözüm

𝐵 (𝑠𝑎𝑏𝑖𝑡) 𝐴 (𝑠𝑎𝑏𝑖𝑡)

𝐵 ∙ 𝛼𝑛 𝐴 ∙ 𝛼𝑛

𝐵 ∙ 𝑛𝑘 𝑐0 ∙ 𝑛𝑘 + 𝑐1 ∙ 𝑛𝑘−1 + ⋯ + 𝑐𝑛

𝐶 ∙ 𝑠𝑖𝑛(Ω ∙ 𝑛)
{ } 𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛(Ω ∙ 𝑛) + 𝐵 ∙ 𝑐𝑜𝑠(Ω ∙ 𝑛)
𝐶 ∙ 𝑐𝑜𝑠(Ω ∙ 𝑛)
Örnek:

5 1
𝑦 [𝑛 ] − ∙ 𝑦 [𝑛 − 1] + ∙ 𝑦 [𝑛 − 2] = 𝑥 [𝑛 ]
6 6
𝑥[𝑛] = 2𝑛 (𝑛 ≥ 0)

𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛] = 𝐴 ∙ 2𝑛
5 1
𝐴 ∙ 2𝑛 − ∙ 𝐴 ∙ 2𝑛−1 + ∙ 𝐴 ∙ 2𝑛−2 = 𝑥 [𝑛]
6 6
5 1
2𝑛 ∙ (𝐴 − ∙𝐴+ ∙ 𝐴) = 2𝑛
6∙2 6 ∙ 22
5 1 8
𝐴− ∙𝐴+ ∙𝐴=1⇒𝐴=
12 24 5
Tam Çözüm: Homojen çözümle özel çözümün toplamıdır.

𝑦[𝑛] = 𝑦ℎ [𝑛] + 𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛]

Örnek:

3 1 𝜋∙𝑛
𝑦 [𝑛 ] − ∙ 𝑦[𝑛 − 1] + ∙ 𝑦[𝑛 − 2] = 2 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( )
4 8 2
𝑦[−1] = 2 , 𝑦[−2] = 4

3 1 1 1
𝜆2 − ∙ 𝜆 + = 0 ⇒ 𝜆1 = , 𝜆2 =
4 8 2 4
1 𝑛 1 𝑛
𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ ( ) + 𝑐2 ∙ ( )
2 4
𝜋∙𝑛 𝜋∙𝑛
𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛] = 𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ) + 𝐵 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2
(𝑛 − 1) ∙ 𝜋 (𝑛 − 1) ∙ 𝜋
𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛 − 1] = 𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ) + 𝐵 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2
𝜋∙𝑛 𝜋∙𝑛
𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛 − 1] = −𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝐵 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( )
2 2
(𝑛 − 2) ∙ 𝜋 (𝑛 − 2) ∙ 𝜋
𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛 − 2] = 𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ) + 𝐵 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2
 𝜋∙𝑛 𝜋∙𝑛
𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛 − 2] = −𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ) − 𝐵 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2
𝜋∙𝑛 𝜋∙𝑛 3 𝜋∙𝑛 𝜋∙𝑛
𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ) + 𝐵 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( ) − (−𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝐵 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ))
2 2 4 2 2
1 𝜋∙𝑛 𝜋∙𝑛 𝜋∙𝑛
+ (−𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( ) − 𝐵 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( )) = 2 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( )
8 2 2 2

3 1
𝐴− ∙𝐵− ∙𝐴=2
4 8
3 1
𝐵+ ∙𝐴− ∙𝐵 =0
4 8
112 96
𝐴= ,𝐵 = −
85 85
112 𝜋∙𝑛 96 𝜋∙𝑛
𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛] = ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( )− ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( )
85 2 85 2
1 𝑛 1 𝑛 112 𝜋∙𝑛 96 𝜋∙𝑛
𝑦[𝑛] = 𝑐1 ∙ ( ) + 𝑐2 ∙ ( ) + ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( )− ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 4 85 2 85 2
112
𝑛 = −1 ⇒ 2 = 2 ∙ 𝑐1 + 4 ∙ 𝑐2 −
85
96
𝑛 = −2 ⇒ 4 = 4 ∙ 𝑐1 + 16 ∙ 𝑐2 +
85
13 1 𝑛 8 1 𝑛 112 𝜋∙𝑛 96 𝜋∙𝑛
𝑦 [𝑛 ] = ∙( ) − ∙( ) + ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( )− ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( )
5 2 17 4 85 2 85 2
Örnek:

5 1
𝑦 [𝑛 ] − ∙ 𝑦 [𝑛 − 1] + ∙ 𝑦 [𝑛 − 2] = 𝑥 [𝑛 ]
6 6
Nedensel sistem ve 𝑥[𝑛] = 2𝑛 (𝑛 ≥ 0) olduğuna göre 𝑦[𝑛] =?

5 1 1 1
𝜆2 − ∙ 𝜆 + = 0 ⇒ 𝜆1 = , 𝜆2 =
6 6 2 3
1 𝑛 1 𝑛
𝑦ℎ [𝑛] = 𝑐1 ∙ ( ) + 𝑐2 ∙ ( )
2 3
𝑦ö𝑧𝑒𝑙 [𝑛] = 𝐴 ∙ 2𝑛
 5 1
𝐴 ∙ 2𝑛 − ∙ 𝐴 ∙ 2𝑛−1 + ∙ 𝐴 ∙ 2𝑛−2 = 𝑥 [𝑛]
6 6
5 1
2𝑛 ∙ (𝐴 − ∙𝐴+ ∙ 𝐴) = 2𝑛
6∙2 6 ∙ 22
5 1 8
𝐴− ∙𝐴+ ∙𝐴=1⇒𝐴=
12 24 5
Nedensel sistem olduğundan 𝑦 [−1] = 0, 𝑦[−2] = 0

𝑛 = 0 ⇒ 𝑦 [0] = 1

5 17
𝑛 = 1 ⇒ 𝑦[1] = 21 + ∙ 𝑦 [1 ] =
6 6
1 𝑛 1 𝑛 8 𝑛
[ ]
𝑦 𝑛 = 𝑐1 ∙ ( ) + 𝑐2 ∙ ( ) + ∙ 2
2 3 5
8
𝑛 = 0 ⇒ 1 = 𝑐1 + 𝑐2 +
5
17 1 1 8
𝑛=1⇒ = 𝑐1 ∙ + 𝑐2 ∙ + ∙ 2
6 2 3 5
2
𝑐1 = −1 , 𝑐2 =
5
1 𝑛 2 1 𝑛 8 𝑛
𝑦 𝑛 = − ( ) + ∙ ( ) + ∙ 2 (𝑛 ≥ 0)
[ ]
2 5 3 5