Според легендата Ромул и Рем са били деца на бог Марс и Рея
Силвия. Тя беше дъщеря на Нумитор, крал на Алба Лонга (град близо до Рим). Братът на Нумитор Амулий искал сам да стане цар и той свалил Нумитор от трона. Той направи Рея Силвия вестална девица, жрица. Въпреки това тя родила близнаци Ромул и Ремус от бог Марс. Амулий не искал Ромул и Рем да се възкачат по-късно на трона и затова ги бил изоставил на Тибър. Но вълчица намери бебетата и ги кърми. По-късно овчар на име Фаустул я прибрал и отгледал. Един ден Ремус бил заловен от пастирите на Нумитор и Нумитор бил изправен пред него. След това Фаустул и Ромул отишли при Нумитор, за да освободят Ремус. От приказката за овчаря и приликата на близнаците със себе си той заключи, че те са негови внуци. Те свалиха Амулий и върнаха Нумитор на трона. На мястото, където бяха открити от Фаустул, Ромул и Рем сега искаха да основат нов град. Те обаче влязоха в спор. Ремус се подигравал на ниската стена, построена от Ромул като укрепление. Той го прескочи. Ромул уби брат си и оттам насетне управлява Рим. Денят, в който градът е основан, се казва, че е било 21 април 753 г. пр. Н. Е.