Department of

Systems Engineering
and Automatics

Regulación Automática
TEMA 2:
Descripción Analítica de los Sistemas

Celso Fernández Silva.

2001 - 2007
http://www.aisa.uvigo.es/docencia/
 Concepto de función de transferencia.
Circuito RLC (I)

Salida
R L i (t )
Entrada
u R (t ) u L (t )
u (t ) uC (t ) C

di (t ) 1
u R (t ) = R ⋅ iR (t ) u L (t ) = L ⋅ L uC (t ) = ∫ iC (t ) ⋅ dt
dt C

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 2

 Concepto de función de transferencia.
Circuito RLC (II)

R L i (t )

u R (t ) u L (t )
u (t ) uC (t ) C

diL 1 di 1
u (t ) = R ⋅ iR (t ) + L ⋅ + ∫ iC (t ) ⋅ dt = R ⋅ i (t ) + L ⋅ + ∫ i (t ) ⋅ dt
dt C dt C

¿Relación Entrada/Salida?

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 Concepto de función de transferencia. ∞
Transformada de Laplace F ( s ) = L{ f (t )} = ∫ f (t ) ⋅ e − s⋅t ⋅ dt
0

Linealidad L{a ⋅ f (t ) + b ⋅ g (t )} = a ⋅ F (s) + b ⋅ G(s)

 d n f (t )  n n
Derivación en t L
dt n  = s ⋅ F ( s ) − ∑ f [
i −1
(t ) 0]⋅ s n −i

  i =1

F (s)
Integración en t {
L ∫ f (t ) ⋅ dt = } s
[
+ ∫ f (t ) ⋅ dt s
0
]
Desplazamiento en t L{ f (t − T ) ⋅ u0 (t − T )} = e − sT ⋅ F ( s )
 dF ( s) 
Derivación en s L −1   = −t ⋅ f (t )
 ds 
t
Convolución Z( s) = X ( s) ⋅ Y ( s) ⇔ z( t ) = ∫ x(T ) ⋅ y( t − T ) ⋅ dT
0

Th. del valor inicial lim f ( t ) = lim s ⋅ F ( s )

t →0 s→∞

Th. del valor final lim f ( t ) = lim s ⋅ F ( s ) , si ∃

t →∞ s→ 0

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 4

 Concepto de función de transferencia.
Circuito RLC (III)

R L i (t )
Condiciones iniciales nulas
u (t ) C di 1
u (t ) = R ⋅ i (t ) + L ⋅ + ∫ i (t ) ⋅ dt
dt C

L{i (t )} = I ( s )
1
 d n i(t)  U ( s) = R ⋅ I ( s) + L ⋅ s ⋅ I ( s) + ⋅ I (s)
L  n  = s n ⋅ I (s ) C⋅s
 dt 
I (s)
{ }
L ∫ i(t) ⋅ dt =
s
I ( s)
=
1
U (s) R + L ⋅ s + 1
L{u (t )} = U ( s ) C⋅s
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 5
 Concepto de función de transferencia.
Elementos RLC individuales (I)

u (t ) u (t ) u (t )
i (t ) i (t ) i (t )

R C L

1 di (t )
u (t ) = R ⋅ i (t ) u (t ) = ∫ i (t ) ⋅ dt u (t ) = L ⋅
C dt

1
U (s) = R ⋅ I (s) U ( s) = ⋅ I ( s) U (s) = L ⋅ s ⋅ I ( s)
C⋅s

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 6

 Concepto de función de transferencia.
Elementos RLC individuales (II)

u (t ) u (t ) u (t )
i (t ) i (t ) i (t )

R C L
1
U ( s) = R ⋅ I (s) U (s) = ⋅ I (s) U (s) = L ⋅ s ⋅ I (s)
C ⋅s

U (s) 1 I (s ) U (s) I (s ) U (s) 1 I (s )

C⋅s
R L⋅s

I (s ) U (s) I (s ) 1 U (s) I (s ) U (s)

R L⋅s
C⋅s
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 7
 Concepto de función de transferencia.
Elementos RLC individuales (III)

R L i (t )

u R (t ) u L (t )
u (t ) u C (t ) C
U R (s )

U (s) 1 I (s )
R
U L (s )
L⋅s
U C (s )
1
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas
C⋅s 8
 Concepto de función de transferencia.

Definición de Función de Transferencia de un sistema

lineal e invariante en el tiempo.
No está definida para sistemas no lineales.
Función Descriptiva: Concepto análogo para
sistemas no lineales.
Cuestiones adicionales
Transformadas de funciones típicas (I)
Transformadas de funciones típicas (I)
Propiedades de la transformada de Laplace

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 9

 Diagramas de bloques. Simplificación.

Introducción
Reducción de un diagrama de bloques
Función de transferencia del bucle de regulación
Operaciones con sumadores
Operaciones con puntos de bifurcación

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 10

 Diagramas de bloques. Simplificación.
Ejemplo de reducción de diagramas de bloques

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 11

 Diagramas de bloques. Simplificación.
Flujograma

-H2

1 1 G1 G2 G3 1 1

H1
-1
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 12
 Regla de Mason simplificada.

Condiciones - Bucles NO disjuntos

de - Trayectos directos NO disjuntos con los
aplicación bucles
La función de transferencia de un sistema realimentado se
puede obtener sumando las funciones de transferencia de
los trayectos directa y dividiéndola por 1 menos la suma
de las funciones de transferencia de los bucles.

Y ( s)
=
∑ funciones de transferencia trayectos directos

X ( s ) 1 − ∑ funciones de transferencia bucles

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 13

 Diagramas de bloques.

Flujogramas y fórmula de Mason

Prob. 2.3: Función de transferencia de un sistema modelado
por un conjunto de ecuaciones
Consejos para la construcción de diagramas de bloques
Principio de superposición
Descripción de un bucle de realimentación
Linealización de sistemas no lineales
Problema: Linealización y Control de un depósito

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 14

 Diagramas de bloques.
Ecuaciones diferenciales

d 2 y (t ) dy (t ) 2º orden
2
+ 6 ⋅ + 5⋅ y = 0 Lineal
dt dt 1er grado
2
 d y   dy 
3 3 3er orden
 3  −   + y = 0 No Lineal
 dx   dx  3er grado

d 2 x  dx 
2 2º orden
2
+   + 3⋅ x = 0 No Lineal
dt  dt  2º grado
Orden: El de la derivada de mayor orden.
Grado: El mayor exponente al que está elevado una variable
o una derivada. [ 1er grado Lineal ]
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 15
 r b Controlar la altura del depósito h(t)
A

20v
Sección = 1m2 q1 1m
Determinar:
θ 1m
• Ecuaciones físicas del sistema
de control.
h q2 • Diagrama de bloques en el
punto de funcionamiento dado
por h0= 0,5 m y q10= 5 l/s.
• El sensor es un flotador de peso y dimensiones despreciables unido a una varilla de peso
despreciable cuyo extremo es el cursor de un potenciometro de ¼ de circunferencia.

• La tensión del extremo de la varilla b se compara con otra de referencia r y la diferencia

se amplifica con una ganancia A = 20. Esta tensión regula la válvula de entrada cuya
ecuación es q1= Kv·(50-v) con Kv= 0,5 l/s·v.

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los 16

sistemas
 Funciones de transferencia de sistemas físicos.

Funciones de transferencia de sistemas eléctricos

Funciones de transferencia de sistemas mecánicos de traslación
Funciones de transferencia de sistemas mecánicos de rotación
Funciones de transferencia de sistemas electromecánicos
Problema: Linealización y Control de un péndulo motorizado

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 17

 Funciones de transferencia de sistemas físicos.
Sistemas mecánicos de traslación

y (t ) y (t ) y (t )
f (t ) f (t ) f (t )
M
K B
d 2 y (t ) dy (t )
f (t ) = M ⋅ f (t ) = K ⋅ y (t ) f (t ) = B ⋅
dt 2 dt

F (s ) 1 Y (s) F (s ) 1 Y (s) F (s ) 1 Y (s)

M ⋅ s2 K B⋅s

Y (s) 2 F (s ) Y (s) F (s ) Y (s) F (s )

M ⋅s K B⋅s
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 18
 Ejemplo de sistema mecánico
de traslación
K B

M y (t )

f (t )

F (s ) 1 Y (s ) F (s ) 1 Y (s ) F (s ) 1 Y (s )
M ⋅ s2 K B⋅s

Y (s ) 2 F (s ) Y (s ) F (s ) Y (s ) F (s )
M ⋅s K B⋅s

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los 19

sistemas
 Funciones de transferencia de sistemas físicos.
Sistemas mecánicos de rotación

θ B
P(t ) P(t ) P(t )
J
K
d 2θ (t ) dθ (t )
P (t ) = J ⋅ P (t ) = K ⋅ θ (t ) P (t ) = B ⋅
dt 2 dt

P(s ) 1 θ (s) P(s ) 1 θ (s) P(s ) 1 θ (s)

J ⋅ s2 K B⋅s

θ (s) 2 P(s ) θ (s) P(s ) θ (s) P(s )

J ⋅s K B⋅s
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 20
 Ejemplo de sistema mecánico
θ (t ) de rotación

K J
P(t )
B

P (s) 1 θ (s) P (s) 1 θ (s) P (s) 1 θ (s)

J ⋅ s2 K B ⋅s

θ (s) 2 P (s) θ (s) P (s) θ (s) P (s)

J ⋅s K B ⋅s
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los 21
sistemas
 Motor de cc controlado por inducido ie (t ) = C te
Ri Li ii (t )

u Ri (t ) u Li (t ) J, B
ui (t ) um (t )
Pm θ , ω

Pm (t ) = K1 ⋅ ii (t ) ⋅ψ (t ) Pm (t ) = K1 ⋅ K e ⋅ ii (t ) ⋅ ie (t )
Kp constante de par del motor
ψ (t ) = K e ⋅ ie (t ) Pm (t ) = K p ⋅ ii (t )
K p ⋅ I i (s) = ( J ⋅ s 2 + B ⋅ s) ⋅θ (s)
d 2θ (t ) dθ (t )
Pm (t ) = J ⋅ 2
+ B⋅
dt dt
dθ (t )
u m (t ) = K b ⋅ ωm (t ) = K b ⋅
dt
U i ( s ) = ( Ri + Li ⋅ s ) ⋅ I i ( s ) + K b ⋅ s ⋅ θ ( s )
dii (t )
ui (t ) = Ri ⋅ ii (t ) + Li ⋅ + um
dt
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los 22
sistemas
 Motor de cc controlado por campo
Re ie (t )
ii (t ) = C te
u Re (t ) J, B
ue (t ) u Le (t ) Le
Pm θ , ω

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los 23

sistemas
 Presentación.
Bibliografía básica

Ogata, K. “Ingeniería de Control Moderna”, Prentice Hall

Hispanoamericana. 2ª edición 1993.
(A-26, A-69, A-193, A-328, A-329, A-330, A-331, A-332)

Puente, E.A. “Regulación Automática" (Tomos I y II),

Sección de Publicaciones de la U.P. de Madrid. 1980.
(A-11, A-46, A-212, A-213, A-420, A-421, A-422)

Barrientos, A. et al. “Control de Sistemas Contínuos.

Problemas resueltos”, McGraw-Hill, Madrid 1996.
(A-388, A-389, A-390, A-391, A-392, A-393, A-394)

Ogata, K. “Problemas de Ingeniería de Control utilizando

Matlab”. Prentice Hall 1998.
(A-11, A-46, A-212, A-213, A-420, A-421, A-422)

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 24

 Presentación.
Bibliografía complementaria

Franklin, G.F. et al. “Control de sistemas dinámicos con

retroalimentación”, Addison-Wesley, 1991.
(A-180, A-181, A-182)

Dorf, R.C. y Bishop, R. “Sistemas de control moderno”, 10ª

edición, Prentice Hall 2005.
(A-426)

Sirgo Blanco, J.A. et al. “Apuntes de Regulación

Automática”, http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/.
()

Kuo, B.C. “Sistemas automáticos de control”. Prentice Hall

1991.
(A-152)

ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 25