PROGRAMA ROBOT MELFA-RV-2AJ

El robot ha de posicionar les peces que rep del portapeces d’un transportador. les peces poden
ser metàl·liques o de plàstic negres (més curtes), però el robot no les distingeix.

Programa
10 HOPEN 1
20 OVRD 80
30 MOV P1
Taula de posicions 40 WAIT M_IN(8)=1
50 DLY 2
Posició Comentari 60 MOV P2
P1 Posició inicial d’espera 70 MOV P3
80 OVRD 30
P2 Posició de trànsit d’aproximació zona 90 MVS P4
de treball 100 DLY 1
P3 Posició d’aproximació recollida 110 HCLOSE 1
portapeces transportador 120 DLY 1
130 MVS P3
P4 Posició de recollida del portapeces 140 OVRD 50
del transportador 150 MOV P2
P5 Posició d’aproximació de l’apilador 160 MOV P5
vertical de destí 170 OVRD 30
180 MVS P6
P6 Posició d’alliberament de la peça 190 DLY 1
sobre l’apilador vertical 200 HOPEN 1
210 DLY 1
220 MVS P5
230 OVRD 50
240 MOV P2
250 MOV P1
260 END