Curs 2009-2010

Geometria Cinemàtica
de Mecanismes Robòtics
(GCR)

Lluís Ros (Teoria) i Pablo Jimenez (Problemes)

Grup de Cinemàtica i Disseny de Robots
Institut de Robòtica i Inf. Industrial
http://www.iri.upc.edu/research/kinematics
 Mecanismes robòtics
Mans
Multi-dit
Robots
paral·lels

Robots
serie
Cinetostàtica = cinemàtica + estàtica

Encaixades
 Mecanisme
Sistema de sòlids rígids units per articulacions,
amb capacitat de moviment

articulacions
sòlids rígids
 Representació esquemàtica

sòlids rígids
articulacions

terra
 Tipus d’articulacions
(en mecanismes planars)

θ
d

Rotacional Prismàtica
R P
 Mecanisme robòtic
Mecanisme + algunes articulacions actuades + efector final

Efector final

Robot sèrie Robot paral·lel

3R 3RPR
Robot sèrie
DLR SerialArm LWR III
Efector final

Actuadors
Robot serie
DLR SerialArm LWR III
Efector final

Actuadors
Robot serie
DLR SerialArm LWR III
Efector final

Actuadors
Robot serie
DLR SerialArm LWR III
Efector final

Actuadors
Robot paral.lel
(Plataforma d’Stewart-Gough)
Robot híbrid
Shadow robot hand
 Els mecanismes robòtics com a
transformadors input → output
• Mecanisme robòtic = sistema que transforma
velocitats d’ínput en velocitats d’output
• Velocitats d’ínput = les de les articulacions
• Velocitat d’output = la de l’efector final
• Desitgem controlar la velocitat d’output,
a través de la velocitat d’ínput

Un mecanisme robòtic també es pot veure com un

transformador de forces d’input en forces d’output
 Exemples d’input i output
output

output

ínput ínput

Robot sèrie Robot paral·lel

3R 3RPR
 Especifiquem output, volem ínput
(problema “invers”)

Especifiquem A quina
una velocitat velocitat s’han
per l’efector de moure les
articulacions
per produir-la?

Apareix en el control per velocitat resolta

(“resolved motion rate control”)
Especifiquem ínput, volem output
(problema “directe”)

Quina és la
Especifiquem velocitat de
les velocitats l’efector?
articulars
Queda
determinada
unívocament?

Apareix en l’anàlisi de controlabilitat de

trajectòries articulars planificades
 Espais vectorials d’ínput i output
.
θ3

vx, vy, ω
Espai Espai
input . output
θ2
θ1 vx
θ= θ2 vy = v
θ3 . ω
θ1
 Quina relació input/output
desitjariem?

Espai Espai
input output
θ1 vx
θ= θ2 vy = v
θ3 ω
 Quina relació input/output
desitjariem?

Espai Espai
input output
θ1 vx
θ= θ2 vy = v
θ3 ω
 Quina relació input/output
desitjariem?

Espai Espai
input output
θ1 vx
θ= θ2 vy = v
θ3 ω
Regularitat Singularitat

Outputs impossibles
Totes les velocitats (pèrdua de destresa)
d’output són
possibles i
controlables

Outputs no controlables
(pèrdua de controlabilitat)
 Veiem-ho sobre exemples senzills
Sèrie (2R) Paral.lel (2RPR)

. . .
θ2 l1 l2

.
θ1
 Output impossible en el sèrie
Velocitat arbitraria Només velocitat horitzontal
.
r2 θ2

r2 .
r1 θ1

. . Relació
θ2 θ2 “molts a un”
r1

. .
θ1 θ1

Regularitat Singularitat
Output no controlable en el paral·lel
Velocitat Relació
controlable “un a molts”

Velocitats no
controlables

Velocitat Velocitat
nul·la nul·la

Regularitat Singularitat
 Dualitat en robots sèrie
L’efector final només
pot moure’s amb
velocitat horitzontal
Totes les forces
verticals són
suportables
. τ2 = 0 estructuralment
θ2 (sense aplicar
parells
. articulars)
θ1 τ1 = 0

Els dos fenòmens es dónen simultàniament

 Dualitat en robots paral·lels

Totes les
velocitats
verticals són
possibles amb
velocitat nul.la
als actuadors, i “L’efector final”
per tant no només pot efectuar
controlables forces horitzontals

Els dos fenòmens es dónen simultàniament

 Singularitat (resum)
Velocitats efectuables Forces
restringides estructuralment
suportables

Ortogonalitat
no casual!

Velocitats Forces efectuables

incontrolables restringides
 Evolució del curs
rs (2 D )
Robots pl an a

a l s (3 D)
e sp ac i
Rob o t s
 es p.
de d
àl is i
ian
b i l i tat
- M o
1. c a tà n ia
s tà ti ns ta n
2.- E i c a i 2 D ” c ió
à t s “ o s i
i n e m
ro b ot a i p
3.- C e n fo rç
a l i ta t
i d d e
n er al
. - D u
l h íbr y ” g e
D ”
4 n tr o h e o r t s “3
- C o T b o
5. S c rew e n ro
6.- “ u al i ta ts
pi ng
7.- D G ra s
8. -