Rotz(θ) ¿ z (d ) ¿ x (a) Rotx (α )

A 1 0 + Q1 L1 0 0
0

A 2 90 d2 + Q2 0 90
1

A 3 0 d3 + Q3 0 0
2

A 4 0 + Q4 L4 0 0
3
i−1
A i
i−1
A i
i−1
A i

Ai−1
i
Rotz(θ) ¿ z (d ) ¿ x (a) Rotx (α )
A01 90 + q1 L1 0 - -l2 90

A21 90 + q2 0 L2 – l3 0

A32 0 + q3 L3 – 0 0 – l4 -90

A34 0 + q4 L4 – l5 0 -90

A54 0 + q5 L5 - 0 0 90

A65 0 + q6 L6 0 0

Ai−1
i
Ai−1
i
Rotz(θ) ¿ z (d ) ¿ x (a) Rotx (α )
A10 90 + Q1 L1 L2 -90

A21 90 + Q2 0 -L3 0

A32 180 + Q3 0 L4 90

A34 0 + Q4 -L5 0 90

A54 0 + Q5 0 0 90

A65 0 + Q6 L6 0 0