Podstawowe problemy automatyki (sem. I rok akad.

2020/2021)
Zadanie 1.
Podziel swój numer indeksu przez 24, do reszty dzielenia dodaj 1, jest to numer transmitancji operatorowej
układu otwartego 𝐺0 (𝑠) (tabela) dla Ciebie.
1. Narysuj asymptotyczne charakterystyki częstotliwościowe układu otwartego i na ich podstawie:
A. Oblicz jakie sygnały ustalą się na wyjściu tego układu jeśli na wejście podamy kolejne sinusoidy
o amplitudzie równej 1 i pulsacjach 1 i 10.
B. Zaznacz na charakterystykach i podaj ile wynosi.
pulsacja odcięcia: zapas fazy:
𝜔0 = ∆𝜑 =
pulsacja −  zapas modułu:
𝜔−𝜋 = ∆𝐿 =
C. Jakie opóźnienie w pomiarze uchybu regulacji spowoduje 40% zmniejszenie zapasu fazy układu
zamkniętego?
D. Oblicz wartość dodatkowego współczynnika wzmocnienia układu otwartego, dla którego zapas
modułu układu zamkniętego będzie wynosił 24𝑑𝐵.
E. Dla jakiej wartości współczynnika wzmocnienia regulatora proporcjonalnego układ zamknięty
𝜋
będzie wykazywał zapas fazy 8 .
2. Oblicz wartość współczynnika wzmocnienia układu zamkniętego.
3. Oblicz uchyb ustalony dla wymuszenia 𝑢(𝑡) = 1(𝑡) w układzie zamkniętym.
4. Powtórz punkty od A do E obliczając wartości dokładne (możesz skorzystać z Matlab’a).

Lp. 𝐺0 (𝑠) Lp. 𝐺0 (𝑠)

10(10𝑠+1) √10(√10𝑠+1)
1. 𝑠(√10𝑠+1)(0,01𝑠+1)2
2. 𝑠(𝑠+1)(0,01𝑠+1)2
√10(𝑠+1) 10𝑠+1
3. 𝑠(10𝑠+1)(√0,001𝑠+1)2
4. √10(𝑠+1)(0,1𝑠+1)(0,01𝑠+1)2
10𝑠+1 10𝑠+1
5. √10𝑠(0,1𝑠+1)2 (0,01𝑠+1)
6. 𝑠(𝑠+1)(√0,001𝑠+1)2

√10 0,1
7. 𝑠(𝑠+1)(0,01𝑠+1)2
8. 𝑠(√10𝑠+1)(√0,1𝑠+1)2
0,1 √10(𝑠+1)
9. 𝑠(√10𝑠+1)2 (√0,1𝑠+1)
10. 𝑠(0,1𝑠+1)(√0,001𝑠+1)(0,01𝑠+1)
√10 10𝑠+1
11. 𝑠(√0,1𝑠+1)(√0,001𝑠+1)2
12. 𝑠(𝑠+1)(√0,001𝑠+1)(0,01𝑠+1)
10(𝑠+1) 10(𝑠+1)
13. 𝑠(√10𝑠+1)(√0,001𝑠+1)(0,01𝑠+1)
14. 𝑠(√10𝑠+1)(√0,1𝑠+1)(0,01𝑠+1)
1 √0,1(√10𝑠+1)
15. 𝑠(√10𝑠+1)(√0,001𝑠+1)2
16. 𝑠(10𝑠+1)(0,1𝑠+1)2
10√10(𝑠+1) √10
17. 𝑠(10𝑠+1)(0,001𝑠+1)2
18. 𝑠(0,1𝑠+1)2 (0,001𝑠+1)
√10(𝑠+1) √10(𝑠+1)
19. 𝑠(√0,1𝑠+1)(0,1𝑠+1)2
20. 𝑠(0,1𝑠+1)2 (0,01𝑠+1)
0,1(0,1𝑠+1) 10(√10𝑠+1)
21. 𝑠(10𝑠+1)(√0,1𝑠+1)2
22. 𝑠(𝑠+1)2 (0,01𝑠+1)
1 (10𝑠+1)
23. 10𝑠(√ 0,1𝑠+1)2 ( √0,001𝑠+1)
24. √10𝑠(𝑠+1)2 (0,001𝑠+1)