ระบบควบคุมมอเตอรเหนี่ยวนําดวยการควบคุมสนามแมเหล็กหมุน

ครั้งที่ 1
วัน/เดือน/ป 1/7/2549
โดย ถนัดฐา สายนาค

วัตถุประสงค
1. ศึกษาแบบจําลองทางคณิตศาสตรของมอเตอรเหนี่ยวนํา
2. นําแบบจําลองทางคณิตศาสตรของมอเตอรเหนี่ยวนํามาใชสําหรับการหาคาพารามิเตอรของมอเตอร
ดังนี้ : คาความตานทานสเตเตอร, คาความตานทานโรเตอร, คาความเหนี่ยวนํารั่วไหลรวม และคา
ความเหนี่ยวนํารวม
บทนํา
ปจจุบันการควบคุมมอเตอรเหนี่ยวนําแบบ V/F เปนที่นิยมแพรหลายในบานเรา แตก็ยังมีขอจํากัดบาง
ประการ ที่การควบคุมแบบ V/F ไมสามารถนําไปใชกับลักษณะงานบางประเภทได เชน มีการเปลี่ยนแปลงของ
โหลดอยูตลอดเวลาและตองการรักษาความเร็วไวใหมีคาคงที่ การเดินและหยุดที่ตองการควบคุมตําแหนงที่
แม น ยํ า หรื อ ตอ งการแรงบิ ด สู ง ที่ ร อบความเร็ ว มอเตอร ต่ํ า ๆ เป น ต น ระบบควบคุ ม มอเตอร เ หนี่ ย วนํ า ด ว ย
สนามแมเหล็กหมุนหรือที่เรียกกันทั่วไปวาระบบควบคุมมอเตอรแบบเวคเตอร จะสามารถใหแรงบิดสูงในขณะ
ทํางานที่ความเร็วรอบต่ําๆ และสามารถรักษาความเร็วของมอเตอรใหมีคาคงที่ระหวางที่มีการเปลี่ยนแปลงโหลด
ของมอเตอรได
ในการควบคุมมอเตอรเหนี่ยวนําแบบเวคเตอรนั้นจําเปนจะตองทราบคาพารามิเตอรของมอเตอรที่
ถูกตอง ไมเชนนั้นระบบควบคุมมอเตอรเหนี่ยวนําแบบเวคเตอรไมสามารถที่จะทํางานได แตการที่เราจะทราบ
คาพารามิเตอรของมอเตอรแตละตัวโดยใหผูเชี่ยวชาญทําการตรวจวัดมอเตอรคงเปนการสิ้นเปลืองและเปนการ
เสียเวลาอีกทั้งยังตองมีเครื่องมือวัดตางๆ ที่จําเปน ทําใหไมสะดวกในการนําเครื่องอินเวอรเตอรที่มีระบบควบคุม
มอเตอรแบบเวคเตอรไปใชงาน นอกจากนี้การที่เราจะทราบคาพารามิเตอรของมอเตอรจาก Name Plate ของ
มอเตอรนั้นคงเปนไปไดยาก เนื่องจากผูผลิตมอเตอรจะใหขอมูลเฉพาะสวนของมอเตอรเทานั้น เชน คาพิกัดตางๆ
เปนตน
ดังนั้นเพื่อเปนการลดคาใชจายและอํานวยความสะดวกใหกับผูใชหรือผูติดตั้ง เครื่องอินเวอรเตอรจึง
จําเปนจะตองสามารถตรวจสอบและหาคาพารามิเตอรของมอเตอรไดดวยตนเอง โดยการใชประโยชนของ
อุปกรณที่มีมากับชุดอินเวอรเตอรเดิมและไมตองติดตั้งอุปกรณใดๆ เพิ่มเติม โดยเราจะทําการเพิ่มเติมโปรแกรม
สําหรับการตรวจหาคาพารามิเตอรของมอเตอรเขาไป จะทําใหเราสามารถทราบคาพารามิเตอรของมอเตอรได
อยางถูกตองและรวดเร็ว ทําใหผูใชงานสามารถใชเครื่องอินเวอรเตอรที่มีระบบควบคุมมอเตอรแบบเวคเตอรใน
การแกปญหาไดตามที่ตองการอยางสะดวกและรวดเร็ว

1. แบบจําลองทางคณิตศาสตรของมอเตอรเหนี่ยวนํา
สมการของมอเตอรเหนี่ยวนําที่ไดจากวงจรสมมูลของมอเตอรโดยทั่วไปสามารถแสดงไดตามรูปที่ 1.1
จะคอนขางยุงยากในการนํามาใชวิเคราะหหาคาพารามิเตอรของมอเตอรเมื่อเปรียบเทียบกับวงจรสมมูลของ
มอเตอรเหนี่ยวนําที่อยูในรูปแบบอินเวอรสหรือวงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําที่อางอิงอยูบนแกนหมุนของโร
 2

เตอรฟลักซ (Equivalent Circuit of Induction Motor Base on Rotor Flux Reference

Frame) ตามรูปที่ 1.2 จากรูปจะเห็นไดวาวงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําจะไมมีสวนของคาความเหนี่ยวนํา
รั่วไหลทางฝงโรเตอร ( lr′ ) เนื่องจากจะถูกยุบรวมกันกับคาความเหนี่ยวนํารั่วไหลรวม ( ls′ )

rs σ slm σ r lm

i se im i re
use lm rr

รูปที่ 1.1 วงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําแบบทั่วไป

rs ls ′

i se i Re
i mr
use lM rR

รูปที่ 1.2 วงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําแบบอินเวอรส

เราสามารถเขียนสมการของมอเตอรเหนี่ยวนําในเวกเตอรสเปซโดยอางอิงอยูบนแกนหมุนของโรเตอรฟ
ลักซได โดยจะมี 2 สมการที่สําคัญคือ สมการแรงดันสเตเตอรและสมการแรงดันโรเตอร ตามสมการ (1.1) และ
(1.2)
dψ se
u se = rs i se + + jωeψ se (1.1)
dt
d ψ Re
u Re = rR i Re + + j (ωe − ωr ) ψ Re (1.2)
dt

lm l
ขอควรสังเกต : i Re ≠ i re แต i Re = i re / k เมื่อ k = ดังนั้น i Re = r i re
lr lm
l
และ ψ Re = kψ re = m ψ re
lr
lm 2
และ lM = klm =
lr
lm 2
และ rR = k 2 rr = rr
lr 2
lm 2 1
โดยที่ ls′ = σ ls เมื่อ σ = 1 − = 1−
l s lr σ sσ r
 3

โดยมีนิยามของสเตเตอรฟลักซ (ψ se ) และโรเตอรฟลักซ (ψ Re ) ตามสมการ (1.3) และ (1.4)

ψ se = (ls′ + lM )i se + lM i Re (1.3)
ψ Re = lM (i se + i Re ) (1.4)

จากรูปที่ 1.2 สามารถเขียนสมการกระแสโรเตอร ( i Re ) ในเทอมของกระแสสเตเตอร ( i se ) และกระแสสราง

ฟลักซ ( i mr ) ไดตามสมการ (1.5)

i Re = i mr − i se (1.5)

สมการของโรเตอรฟลักซ (ψ Re ) สามารถเขียนใหอยูในเทอมของกระแสสรางฟลักซ( i mr ) ไดดังสมการ (1.6)

ψ Re = lM i mr (1.6)

ในการหาสมการแรงดันของมอเตอรเหนี่ยวนําซึ่งอยูในรูปของกระแสสเตเตอร( i se )และโรเตอรฟลักซ(ψ re )นั้น

มีขั้นตอนดังตอไปนี้
#1 นําสมการ (1.6) แทนลงในสมการ (1.5)
ψ Re
i Re = − i se (1.7)
lM
#2 นําสมการ (1.7) แทนลงในสมการ (1.3)

ψ se = ls′ i se + ψ Re (1.8)

#3 นําสมการ (1.8) แทนลงในสมการ (1.1)

di se d ψ Re
u se = (rs + jωels′ )i se + ls′ + + jωe ψ Re (1.9)
dt dt

#4 นําสมการ (1.7) แทนลงในสมการ (1.2) จากเงื่อนไขที่วาแรงดันโรเตอรของอินดักชันมอเตอรเทากับ

ศูนยดังนั้นจากสมการ (1.2) u Re = 0
d ψ Re r 
= rR i se −  R + j (ωe − ωr )  ψ Re (1.10)
dt  lM 
**
#5 นําสมการ (1.9) แทนลงในสมการ (1.10) เพื่อกําจัดเทอม d ψ Re dt

di se r r r ω u se
= −( s + R + jωe )i se + ( R − j r ) ψ Re +
dt ls′ ls ′ ls′lM ls′ ls ′
 4

หรือ
di se r
u se = ls′ + (rs + rR + jls′ωe )i se − ( R − jωr ) ψ Re (1.11)
dt lM
**

2. การหาคาพารามิเตอรของมอเตอรเหนี่ยวนํา
ในการหาคาพารามิเตอรของมอเตอรจะแบงเปน 3 ขั้นตอนคือ 1. การหาคาความตานทานสเตเตอรของ
มอเตอร ( rs ) 2. การหาคาความเหนี่ยวนํารั่วไหลรวม ( ls′ ) 3. การหาคาคงตัวทางเวลาทางดานโรเตอร ( τ r ) และ
คาความตานทานโรเตอร ( rR ) ซึ่งสามารถคํานวณหาคาความเหนี่ยวนํารวมในวงจรสมมูลอางอิงโรเตอรฟลักซ
( lM ) ไดภายหลัง
ในการคํานวณเราจะใชวิธีทําซ้ํากําลังสองนอยสุด (Recursive Least Square : RLS) เพื่อเปนการ
ลดผลของสัญญาณรบกวนที่ปะปนมากับขอมูลที่ทําการตรวจวัดไดในขณะที่ทําการหาคาพารามิเตอร

2.1 การหาคาความตานทานของขดลวดสเตเตอร ( rs )
คาความตานทานของขดลวดสเตเตอรสามารถหาไดโดยการปอนกระแสไฟตรงใหกับมอเตอรและวัด
แรงดันที่ตกครอมขดลวดสเตเตอร โดยคา rs สามารถคํานวณไดจากอัตราสวนของแรงดันตอกระแส อยางไรก็
ตามผลของคาประวิงเวลา (Dead time) ของการสวิตชและผลของความไมเปนอุดมคติของสวิตชกําลัง ทําให
แรงดันตกครอมขดลวดสเตเตอรที่เราทําการตรวจจับไดโดยใชการคํานวณจากแรงดันบัสและสวิตชิ่งฟงกชันนั้น
จะไมถูกตองมากนัก โดยเราสามารถเขียนวงจรสมมูลไฟตรงของมอเตอรเหนี่ยวนําขณะที่ทําการจายกระแส
ไฟตรงเพื่อทําการหาคา rs ไดดังรูปที่ 2.1
rs ls ′

use i se lM rR

รูปที่ 2.1 วงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําขณะทําการจายกระแสไฟตรงเพื่อหาคาความตานทาน rs

เราจะกําหนดใหผลของคาความตานทานของสวิตชกําลังมีคานอยมาก สวนแรงดันที่หายไปเนื่องจาก
แรงดันตกครอมสวิตชและเวลาประวิง ( u ) ไมสามารถละเลยไดและเมื่อเขียนรวมเขากับสมการของมอเตอร
DT

เหนี่ยวนําในสมการ (1.11) ขณะทําการปอนแรงดันไฟตรงและมอเตอรหยุดนิ่งสามารถแสดงไดดังสมการ (2.1)

*
u se − u DT = u se = rs i se (2.1)
 5

เนื่องจากผลของแรงดัน u ไมขึ้นกับคากระแสสเตเตอรเราสามารถกําจัดผลของแรงดัน u ไดโดยการ

DT DT

คํ า นวณค า ความต า นทาน rs จากการเปลี่ ย นแปลงของแรงดั น ที่ ต กคร อ มขดลวดสเตเตอร ∆u se ต อ การ

เปลี่ยนแปลงของกระแสสเตเตอร ∆ i se ตามสมการ (2.2)

∆u se u se (n) − u se (n − 1)
rs = = (2.2)
∆ i se ∆ i se (n) − ∆ i se (n − 1)

usa

50V / div

isa

2 A / div

รูปที่ 2.2 กระแสไฟตรงที่ปอนใหกับมอเตอรระหวางการหาคาความตานทาน rs

จากรูปที่ 2.2 เราจะทําการเก็บของมูลของกระแส i se และแรงดัน u se ของแตละขั้นในการฉีดกระแส

ไฟตรง จากสมการ (2.2) เราสามารถเขียนใหมใหอยูในรูปเวลาไมตอเนื่องเพื่อนําไปคํานวณดวยวิธี RLS
(Recursive Least Square) ไดดังนี้

สัญญาณออก : y (n) = ∆u se (n)

สัญญาณเขา : d (n) = ∆ i se (n)
พารามิเตอร : θˆ(n) = r s

ในการเขียนโปรแกรมเราจะใชขอมูลจํานวน 10 จุด ( n = 10 ) โดยสังเกตไดจากรูปที่ 2.1 จะเห็นไดวา

จํานวนครั้งของการเปลี่ยนแปลงกระแสสเตเตอรมีทั้งหมด 10 ครั้งเชนกัน หลังจากที่เราไดขอมูลครบตามตองการ
แลว ตอไปเราก็ทําการกําหนดคาเริ่มตนที่จําเปนตองใชใน RLS โดยเงื่อนไขที่เราใชหาคาความตานทาน
สเตเตอร ( rs ) ตามวิธีของ RLS นั้นเปนไปตามสมการ (2.3) และ (2.4) ตามลําดับ

θˆ(n + 1) = θˆ(n) + k (n + 1)  y (n + 1) − d T (n + 1)θˆ(n)  (2.3)

โดย **
−1
p ( n) 1 p ( n) 
k (n + 1) = d (n + 1)  + d T (n + 1) d (n + 1)  (2.4)
γ a γ 
**
 6

ซึ่งในการใชงานเราจะกําหนดคาเริ่มตนให a = 0.2 , γ = (1- a)= 0.8 , p(0)= 20,000 และ θˆ(0)= 0

เมื่อเราไดทําการหาคาความตานทานสเตเตอร ( rs ) ของทั้ง 3 เฟสครบแลวเราก็จะนํามาหาคาเฉลี่ยแลวจึงนําคาที่
ไดมาในงาน

2.2 การหาคาความเหนี่ยวนํารั่วไหลรวม ( ls′ )

การหาคาความเหนี่ยวนํารั่วไหลรวม เราใชวิธีการปอนแรงดันคาสูงในชวงเวลาสั้นๆ (แรงดันพัลส) ใน
ที่นี้เราใชแรงดันบัสไฟตรงเปนตัวจายแรงดัน และสามารถเขียนวงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําขณะทําการจาย
แรงดันไฟตรงแบบพัลสดังรูปที่ 2.3 เนื่องจากแรงดันที่ตกครอมตัวเหนี่ยวนํารวม lM เปนแรงดันที่เกิดจากคาการ
เปลี่ยนแปลงของโรเตอรฟลักซตอเวลา d ψ Re dt แตในการหาคาพารามิเตอร ls′ การเปลี่ยนแปลงของโร
เตอรฟลักซจะใชเวลานานมากเมื่อเทียบกับชวงเวลาที่เราปอนแรงดันพัลสสั้นๆ จนเราสามารถประมาณไดวาไมมี
การเปลี่ยนแปลงของโรเตอรฟลักซในชวงเวลาดังกลาว ดังนั้นแรงดันที่ตกครอมตัวเหนี่ยวนํารวม lM จึงมีคา
เทากับศูนยหรือเทียบเทาไดวามีการลัดวงจรของตัวเหนี่ยวนํารวม lM นั่นเอง
rs ls ′

i se
use lM rR

รูปที่ 2.3 วงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําขณะทําการจายแรงดันไฟตรงแบบพัลสเพื่อหาคาความเหนี่ยวนํา ls′

usa

50V / div

isa

2 A / div

รูปที่ 2.4 กระแสไฟในขดลวดสเตเตอรขณะปอนแรงดันพัลสใหกับมอเตอรในการหาคาความเหนี่ยวนํา ls′

จากรูปที่ 2.4 เราก็จะทําการเก็บขอมูลของแรงดัน u se และกระแส i se ในขณะที่เราทําการปอนแรงดัน

พัลสใหกับมอเตอร จากนั้นก็ทําการจัดขอมูลใหอยูในรูปแบบเวลาไมตอเนื่องเพื่อนําไปใชในการคํานวณหาคา
ความเหนี่ยวนํา ls′ โดยวิธี RLS ซึ่งเราจะทําการแบงประเภทของขอมูลไดดังตอไปนี้
 7

สัญญาณออก : y (n) = u se (n) − rs i se (n)

สัญญาณเขา : d (n) = i se (n) − i se (n − 1)
ls ′
พารามิเตอร : θˆ(n) =
Ts

ขอ มูล ของกระแสที่เ ราจะเก็บ มี ทั้งหมดจํานวน 5 ชุ ด สาเหตุ ที่เก็ บ จํ านวนชุ ด ของข อ มู ลไม ม ากนั้ น
เนื่องจากในการหาคาความเหนี่ยวนํารั่วไหลรวม ls′ ของมอเตอรที่มีขนาดใหญขึ้น ( > 60 kW ) คาของ ls′ จะมี
คาเล็กลงจึงทําใหผลการตอบสนองกระแสเนื่องจากแรงดันพัลสนั้นคอนขางรวดเร็ว ดังนั้นการเก็บขอมูลที่มี
จํานวนชุดขอมูลมากจะทําใหเวลาที่ใชในการเก็บขอมูลเพิ่มขึ้นสงผลใหสวนของขอมูลอันดับทายๆ ที่เก็บมาไดไม
คอยถูกตองมากนักและทําใหการคํานวณ ls′ ผิดพลาดได ในการใชงานเราจะกําหนดคาเริ่มตนให a = 0.2 ,
γ = (1- a)= 0.8 , p(0)= 20,000 และ θˆ(0)= 0 เมื่อเราไดทําการหาคาความเหนี่ยวนํารั่วไหลรวม ( ls′ )
ของทั้ง 3 เฟสครบแลวเราก็จะนํามาหาคาเฉลี่ยแลวจึงนํามาใชงาน

2.3 การหาคาความตานทานของโรเตอร ( rR ) และคาความเหนี่ยวนํารวม ( lM )

การหาคาคงตัวทางเวลาดานโรเตอร τ r และคาความตานทานโรเตอร rR ไดโดยทําการปอนกระแส
ไฟตรงเขาทางดานสเตเตอรดังรูปที่ 2.5 ที่คากระแสสรางฟลักซพิกัด + I s (ในทางปฏิบัติไดใชคากระแสพิกัดของ
มอเตอร) ดวยระยะเวลาหนึ่งจนกระทั่งกระแสไฟตรงเขาสูสภาวะคงตัว และทําการเก็บคาแรงดันสเตเตอรไว

rs ls ′

use +Is lM rR

รูปที่ 2.5 วงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําขณะปอนกระแสไฟตรง + I s ที่คากระแสสรางฟลักซพิกัดที่เวลา

t<0

จากนั้นจะทําการควบคุมใหกระแสสเตเตอรมีคาลดลงเทากับ − I s อยางรวดเร็วแบบขั้น ที่เวลา t = 0

ซึ่งจะทําใหกระแสไหลในมอเตอรดังรูปที่ 2.6 จากสมการของมอเตอรเหนี่ยวนําขณะหยุดนิ่งจะคํานวณไดวาใน
ชวงเวลา t > 0 โรเตอรฟลักซจะมีคาลดลงตามสมการ (2.5) และจะเหนี่ยวนําใหเกิดแรงดันเกิดขึ้นที่ขั้วของ
มอเตอรทางดานสเตเตอรตามสมการ (2.6) และที่เวลา t  0 มอเตอรจะเขาสูสภาวะอยูตัวอีกครั้งตามรูปที่ 2.7

d ψ Re ψ Re
= − rR I s − (2.5)
dt τr
dψ Re
u se = − rs I s + (2.6)
dt
 8

rs ls ′

use −Is lM imr rR

รูปที่ 2.6 วงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําขณะปอนกระแสไฟตรง − I s ที่คากระแสพิกัด ที่เวลา t = 0

rs ls ′

use −Is lM rR

รูปที่ 2.7 วงจรสมมูลของมอเตอรเหนี่ยวนําขณะปอนกระแสไฟตรง − I s ที่คากระแสพิกัด ที่เวลา t  0

*
คาของแรงดัน u se ที่ขั้วของมอเตอรสามารถทราบไดทางออมจากคาแรงดันคําสั่ง u se ของตัว
ควบคุมกระแสแบบ PI ซึ่งแรงดันสเตเตอรที่เก็บคาไดจะมีคาตามสมการ (2.7)
*
u se − uDT = − rs I s − 2rR I s e − t τ r (2.7)
* *
คาแรงดันคําสั่ง u se ในสภาวะอยูตัว u se (∞) จะเปนผลรวมของแรงดันตกครอมสวิตช, แรงดันจาก
*
ผลของเวลาประวิง และแรงดันตกครอม rs เราสามารถใชแรงดันในสภาวะอยูตัว u se (∞) ลบออกจากแรงดัน
*
ชั่วขณะของแรงดันคําสั่ง u se จะไดเปนแรงดันตกครอมความเหนี่ยวนํา lM ดังแสดงในรูปที่ 2.8

rs i se ls ′

i mr i Re
use u Ls uM lM rR

รูปที่ 2.8 คากระแสและแรงดันตางๆ ในวงจรสมมูลของมอเตอร

 9

ในชวงที่กระแสกําลังเปลี่ยนจาก + I s ไปเปน − I s จะเกิดแรงดันชั่วขณะเนื่องจากคาความเหนี่ยวนํา

รั่วไหลรวม ls′ ดังนั้นเราจึงไมพิจารณาในชวงที่เกิดแรงดันชั่วขณะ และเรา สามารถเขียนสมการของแรงดันที่ตก
ครอม lM หรือแรงดัน u M ไดดังสมการ (2.8)
* *
u M = u se − u se (∞) = −2rR I s e − t τ r (2.8)

เราสามารถจัดรูปแบบสมการ (2.8) ไดใหมโดยใชการคํานวณลอการิทึมรวมดวย ทําใหเราไดสมการเชิง

เสนเปน
t
ln ( uM ) = − + ln(2rR I s ) (2.9)
τr

จากสมการ (2.9) เราสามารถใชการคํานวณดวยวิธี RLS ในการหาคาพารามิเตอร ซึ่งเมื่อเขียนใน

รูปแบบเวลาไมตอเนื่องสําหรับการคํานวณ RLS จะแสดงไดดังตอไปนี้

สัญญาณออก : y (n) = ln [uM (n) ]

สัญญาณเขา : d ( n) = [ k 1]
Ts
พารามิเตอร : θˆ(n) = [− ln(2rR I s )] โดย k = a, a+1, a+2, …..
τr
a : ชวงเวลาที่ไมนํามาพิจารณา

usa 50V / div

isa 2 A / div

รูปที่ 2.5 แรงดันและกระแสในขดลวดสเตเตอรขณะปอนกระแสใหกับมอเตอรในการหาคาความเหนี่ยวนํา lM

และ คาความตานทานโรเตอร rR

การเก็บขอมูลที่สําหรับการคํานวณหาคาคงตัวทางเวลาของมอเตอร τ r และคาความตานทานโรเตอร
*
rR ไดแก คาแรงดันสเตเตอร u se , เวลาของการเก็บขอมูล และคากระแสไฟตรงขณะที่ปอนมอเตอร จะถูกเก็บ
เปนจํานวน 20 ชุดขอมูล โดยทําการเก็บขอมูลครบทั้ง 3 เฟสและเมื่อเราทราบคา τ r และ rR ของแตละเฟสก็จะ
นํามาหาคาเฉลี่ย หลังจากนั้นจึงนํามาคํานวณหาคา lM โดยคาเริ่มตนกอนการคํานวณ RLS มีดังตอไปนี้
 10

a = 0.2 , γ = (1- a)= 0.8 , θˆ(0) = [0 0]

และ
 1 −10 
P (0) =  
 −10 50 

เอกสารอางอิง

1. ชมพู สุภาพ, “การหาคาพารามิเตอรของมอเตอรเหนี่ยวนําในขณะหยุดนิ่งดวยวิธีอัตโนมัติสําหรับใชในระบบ

ควบคุมแบบเวคเตอร”, พ.ศ. 2544.
2. Marko Hinkkanen, ”Flux Estimators for Speed-Sensorless Induction Motor Drives”, Helsinki University of
Technology (Espoo, Finland), 2004.