ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

Ths. NGUYỄN VĂN HUỲNH

BÀI GIẢNG MÔN HỌC

TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN DÂN DỤNG 2
(Dùng cho sinh viên ngành Điện)

THÁI NGUYÊN
NĂM 2021

1
 CHƯƠNG I
TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIA NHIỆT
1.1. TÌM HIỂU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIA NHIỆT
1.1.1 Hệ thống điều khiển gia nhiệt
Bên cạnh các lò gia nhiệt truyền thống với các nhiên liệu cung cấp nhiệt là:
than, củi, vỏ hoặc thân các cây nông sản… Các thiết bị gia nhiệt tự động ổn định
nhiệt độ hiện nay nhìn chung phương pháp điều khiển hầu hết được điều khiển
bởi bộ điều khiển trung tâm, lấy thông tin phản hồi từ các cảm biến nhiệt, sau đó
thông qua thuật toán điều khiển cài đặt sẵn trong phần mềm, để xuất tín hiệu
điều khiển thiết bị gia nhiệt tăng hoặc giảm theo yêu cầu thực tế.
Bài toán điều khiển ổn định nhiệt độ hệ thống gia nhiệt liên tục đã và đang
là xu thế tất yếu của các bài toán gia nhiệt trong các dây chuyền sản xuất công
nghiệp: lò hơi, luyện thép, xi măng… cũng như trong các dây chuyền sản xuất
nông, lâm, ngư nghiệp… Với việc ứng dụng các kỹ thuật công nghệ cao thông
qua các thuật toán điều khiển như điều khiển PID, điều khiển Fuzzy… sẽ giúp
loại bỏ các luật điều khiển nhiệt độ dạng ON/OFF với việc ổn định giá trị nhiệt
độ sản phẩm theo dải đã tồn tại trong các hệ thống trước đây, thay thế vào đó là
việc ổn định nhiệt độ với độ chính xác cao với sai số nhỏ xung quanh giá trị
nhiệt độ đã được cài đặt sẵn trong hệ thống, giúp cho chất lượng sản phẩm được
nâng cao hơn và tiết kiệm chi phí về mặt năng lượng.
1.1.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển gia nhiệt
Khối hiển thị-
Đặt giá trị

Khối điều khiển Khối

trung tâm cách ly

Cảm biến Thiết bị gia Mạch

nhiệt độ nhiệt động lực
Hình 1.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển gia nhiệt

2
 a) Khối điều khiển trung tâm: là bộ xử lý trung tâm dùng để xử lý tín
hiệu, nhận tín hiệu từ cảm biến nhiệt độ so sánh với giá trị đặt rồi đưa các tín
hiệu điều khiển thiết bị gia nhiệt. Bộ xử lý trug tâm có thể là các vi xử lý – vi
điều khiển, PIC hoặc PLC
b) Khối hiển thị và đặt giá trị: có thể là màn hình LCD, màn hình HMI
dùng để đặt nhiệt độ cho thiết bị gia nhiệt, hiển thị nhiệt độ đặt, nhiệt độ thực
của thiết bị gia nhiệt, các nút điều khiển hoặc chế độ làm việc.
c) Khối cảm biến: là cảm biến nhiệt độ, có chức năng chuyển nhiệt độ
thành điện áp để so sánh với tín hiệu đặt rồi đưa tới bộ điều khiển trung tâm.
d) Khối thiết bị gia nhiệt: là các điện trở nhiệt, có chức năng biến điện
năng thành nhiệt năng
e) Khối cách ly: dùng để cách ly điện áp thấp của khối điều khiển trung
tâm và điện áp cao của khối mạch lực.
f) Khối mạch lực: có chức năng cung cấp điện áp có thể thay đổi được
cho thiết bị gia nhiệt
1.1.3. Một số hệ thống gia nhiệt trong thực tế sản xuất và chăn nuôi hiện
nay.
1.1.3. 1. Hệ thống lò sấy cà phê (lò sấy tĩnh)
Lò sấy tĩnh có sức chứa 150-200kg cà phê quả tươi/mét vuông, đốt bằng vỏ
cà phê, lượng vỏ cà phê xay ra vừa đủ để đốt sấy cho chính một lượng quả tương
đương.

Hình 1.2. Mô hình lò sấy tĩnh sử dụng gia nhiệt bằng chất đốt
Quạt thổi phải sử dụng loại có cấu trúc đặc biệt theo dòng quạt loại ly tâm,
3
có khả năng thổi xuyên hơi nóng ở mức 100-120C qua lỗ lưới của sấy tĩnh,
không sử dụng loại quạt hướng trục vì quạt hướng trục có hệ số nén rất thấp có
hiệu quả thấp. Động cơ để kéo quạt có thể sử dụng động cơ điện hay máy nổ tùy
điều kiện thực tế.
Nhược điểm của lò sấy tĩnh:
- Phải đảo bằng tay, khoảng 2-3 tiếng phải đảo một lần, tuy nhiên chỉ sau
18-20 giờ là cà phê đã khô đạt mức yêu cầu.
- Chỉ sấy nguyên quả, không sấy được cà phê nhân
1.1.3. 2. Máy ấp trứng Mactech (MT50G)
Đây là loại máy đã được thương mại hóa, ấp trứng tự động hoàn toàn, tuy
nhiên vẫn chỉ có một chế độ ấp trứng. Do là sản phẩm thương mại nên có
một số ưu điểm sau:
+ Sử dụng đơn giản tiện lợi
+ Tỷ lệ nở cao đạt trên 85%
+ Tiết kiệm điện
+ Khả năng chống sét cao
+ Kích thước nhỏ gọn
+ Công suất tiêu thụ điện:30W

Hình 1.3. Máy ấp trứng Mactech MT50G

4
1.1.3. 3. Máy sấy hoa quả dân dụng Mactech

Hình 1.4.Máy sấy hoa quả

Đây cũng là một sản phẩm thương mại với nhiều công nghệ tiên tiến. Máy
được thiết kế phù hợp với chức năng sấy các sản phẩm yêu cầu sấy với nhiệt độ
thấp phù hợp với các sản phẩm nông sản, hoa quả, dược liệu, rau, củ...
+ Chất lượng sản phẩm sấy tốt: Điều chỉnh được độ khô của sản phẩm
theo yêu cầu, giữa nguyên màu sắc của từng sản phẩm.
+ Tiện lợi, dễ sử dụng, hiệu quả cao, giá thành rẻ.
+ Tự động hoàn toàn, chỉ cần đưa sản phẩm vào sấy và cài đặt chế độ sấy
phù hợp, máy tự động ngắt khi sản phẩm sấy đạt yêu cầu.
+ Đảm bảo vệ sinh an toàn thực phẩm đối với sấy thực phẩm
Bộ điều khiển thông minh sử dụng công nghệ Inverter điều khiển nhiệt
tuần hoàn, chính xác cao giúp tiết kiệm điện năng, hiệu suất cao. Căn chỉnh
nhiệt độ chính xác, tự động hoàn toàn giúp việc sử dụng đơn giản, tiện lợi.
Hệ thống điều nhiệt bố trí khoa học giúp nhiệt độ trong máy đồng đều
nhau tại tất cả các vị trí.
Điều chỉnh nhiệt độ, độ ẩm đơn giản, chính xác theo yêu cầu của từng sản
phẩm.
5
 1.1.3.4. Máy sấy khô nông sản 3A

Hình 1.5.Máy sấy khô nông sản 3A

Đây là loại máy sấy đa năng, ứng dụng được trong khá nhiều lĩnh vực:
 Sấy khô các loại nông sản như: Ớt, mướp đắng, nấm, cà rốt, củ cải…
giúp bà con bảo quản dễ dàng và đảm bảo chất lượng cho các loại nông sản
này.

Hình 1.6. Một số nông sản được sấy bằng máy sấy khô nông sản 3A
 Sấy cám viên trong sản xuất chăn nuôi: Giúp các nông hộ, trang trại chăn
nuôi gia súc, gia cầm chủ động trong việc bảo quản cám viên sau khi sản xuất,
làm thức ăn dự trữ lâu dài cho đàn vật nuôi.
 Ngoài ra máy còn sấy được các loại dược liệu, lá chè, hương…
 Ưu điểm:

6
  Thiết kế với kiểu dáng hiện đại, khung máy vững chắc, độ bền vật liệu
cao.
 Hệ thống điều nhiệt bố trí khoa học giúp nhiệt độ trong máy đồng đều
nhau tại tất cả các vị trí.
 Thiết kế 3 khoang rời lắp ghép với nhau nên máy dễ dàng tháo lắp và di
chuyển, thu gọn được khi cất trữ.
 Máy sử dụng khá đơn giản, dễ dàng vận hành, chỉ cần 1 nhân công đứng
máy.
 Nhiên liệu chất đốt sử dụng cho máy rất đa dạng và dễ kiếm như: Củi,
gỗ, than, trấu, rơm,… Bà con có thể tận dụng những phụ phẩm nông nghiệp sau
thu hoạch để làm chất đốt.
1.2. THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
NHIỆT ĐỘ MÁY SẤY GỖ
1.2.1. Công nghệ sấy và các yêu cầu kỹ thuật khi sấy gỗ
1.2.1.1. Khái niệm quá trình sấy.
Sấy là quá trình tách ẩm ra khỏi vật liệu bằng phương pháp bay hơi. Trong
trường hợp sấy nóng nhiệt được cung cấp nhằm thực hiện nhiệm vụ nung nóng
vật liệu sấy từ nhiệt độ ban đầu đến nhiệt độ thích hợp để vận chuyển ẩm từ các
lớp bên trong ra bên ngoài và vận chuyển ẩm từ lớp bề mặt của vật liệu sấy vào
môi trường không khí.
Sấy được sử dụng trong rất nhiều ngành công nông nghiệp. Trong nông
nghiệp sấy là một trong những công đoạn quan trong của công nghiệp sau thu
hoạch. Trong công nghiệp như công nghiệp chế biến nông - hải sản, công
nghiệp chế biến gỗ, công nghiệp sản xuất vật liệu xây dựng…kỹ thuật sấy cũng
đóng góp một vai trò quan trọng trong dây truyền sản xuất.

Quá trình sấy không chỉ là quá trình tách nước và hơi nước ra khỏi vật
liệu một cách đơn thuần mà là một quá trình công nghệ. Nó đòi hỏi sau khi sấy

7
vật liệu phải đảm bảo chất lượng cao, tiêu tốn năng lượng ít và chi phí vận hành
thấp. Chẳng hạn, trong chế biến gỗ, sản xuất vật liệu xây dựng, sản phẩm sau
khi sấy không được nứt nẻ cong vênh. Trong chế biến nông - hải sản, sản phẩm
sấy phải đảm bảo duy trì màu sắc, hương vị, các vi lượng. Trong sấy thóc phải
đảm bảo thóc sau khi sấy có tỷ lệ nứt gẫy khi say xát là thấp nhất…

Sấy gỗ là một bộ phận quan trọng của lĩnh vực gia công thuỷ nhiệt gỗ. Ý
nghĩa của quá trình gia công thuỷ nhiệt gỗ trong công nghiệp chế biến gỗ nói
riêng và trong nền kinh tế quốc dân rất to lớn. Hiện nay, với yêu cầu chất lượng
ngày càng cao của thị trường gỗ thì công đoạn sấy càng trở lên quan trọng trong
công nghiệp chế biến gỗ. Một yêu cầu quan trọng đó là sản phẩm gỗ phải đạt
được độ ẩm tiêu chuẩn và đồng đều không cong vênh nứt nẻ. Nhất là đối với thị
trường xuất khẩu gỗ hiện nay thì vấn đề chất lượng càng trở lên quan trọng.

1.2.1.2. Phân loại phương pháp sấy

Sấy có thể được chia làm hai phương pháp:
 Sấy tự nhiên (phơi nắng): Sử dụng năng lượng mặt trời để tách ẩm ra khỏi
vật liệu sấy.
 Sấy nhân tạo: Sử dụng tác nhân sấy để thực hiện quá trình tách ẩm, tác
nhân sấy thường được sử dụng là: không khí ẩm, khói lò, hơi nước quá
nhiệt…Tuy nhiên không khí ẩm vẫn là tác nhân sấy được sử dụng phổ biến
nhất.
Tác nhân sấy được sử dụng nhằm thực hiện hai nhiệm vụ sau:
 Vận chuyển lượng nhiệt để cung cấp cho vật liệu sấy.
 Vận chuyển lượng ẩm tách ra khỏi vật liệu sấy ra ngoài.
1.2.1.3. Mục đích của quá trình sấy
Sấy được sử dụng với các mục đích sau đây:
 Chế biến: Có thể dùng phương pháp sấy để sản xuất các mặt hàng ăn
liền.
8
  Vận chuyển: Do khi ta tách bớt ẩm ra khỏi vật liệu thì khối lượng của nó
giảm rất nhiều nên quá trình vận chuyển sẽ đơn giản và giảm chi phí.
 Kéo dài thời gian bảo quản: Lượng nước tự do trong thực phẩm là môi
trường cần thiết cho vi sinh vật và enzyme hoạt động. Do đó sấy làm giảm
lượng ẩm có trong vật liệu nên kéo dài thời gian bảo quản, làm cho chất lượng
sản phẩm sấy ít bị thay đổi trong thời gian bảo quản với điều kiện bảo quản tốt.
1.2.1.4. Những biến đổi cơ bản của quá trình sấy
Trong quá trình sấy xảy ra hai quá trình cơ bản:
 Quá trình trao đổi nhiệt: Vật liệu sấy sẽ nhận nhiệt để tăng nhiệt độ và
để ẩm bay hơi vào môi trường.
Quá trình trao đổi ẩm: Quá trình này diễn ra do sự chênh lệch giữa độ ẩm
tương đối của vật ẩm và độ ẩm tương đối của môi trường không khí xung quanh.
Động lực của quá trình này là do sự chênh lệch áp suất hơi trên bề mặt của vật
liệu sấy và áp suất riêng phần của hơi nước trong môi trường không khí. Quá
trình thải ẩm diễn ra cho đến khi độ ẩm của vật ẩm bằng độ ẩm cân bằng với
môi trường không khí xung quanh. Do đó, trong quá trình sấy ta không thể sấy
đến độ ẩm nhỏ hơn độ ẩm cân bằng. Độ ẩm của môi trường không khí xung
quanh càng nhỏ thì quá trình sấy càng nhanh và độ ẩm cuối của vật liệu càng
thấp. Qua đó có thể kết luận độ ẩm tương đối của môi trường không khí xung
quanh là động lực của quá trình sấy, đây cũng là nguyên nhân tại sao khi sấy
bằng bơm nhiệt (sấy lạnh) thì thời gian sấy giảm đi rất nhiều.
1.2.1.5. Các giai đoạn trong quá trình sấy
Quá trình làm khô vật liệu ẩm được chia làm ba giai đoạn:
a. Giai đoạn nung nóng vật liệu sấy
Giai đoạn này nhiệt độ của vật liệu sấy tăng từ nhiệt độ ban đầu cho đến
nhiệt độ bầu ướt tương ứng với môi trường không khí xung quanh, trong giai
đoạn này trường nhiệt độ biến đổi không đều và nó tùy thuộc vào phướng án
sấy. Ẩm bay hơi chủ yếu là ẩm liên kết cơ lý do đó tốc độ sấy tăng dần. Đường
cong sấy và đường cong tốc độ sấy trong giai đoạn này là một đường cong, do
9
năng lượng liên kết của nước liên kết cơ lý là nhỏ vì vậy đường cong sấy và
đường cong tốc độ sấy thường là đường cong lồi.
b. Giai đoạn sấy đẳng tốc
Giai đoạn sấy đẳng tốc là giai đoạn ẩm bay hơi ở nhiệt độ không đổi
(nhiệt độ bầu ướt), do sự chênh lệch giữa nhiệt độ của vật liệu sấy và nhiệt độ
của tác nhân sấy không đổi nên tốc độ sấy là không đổi. Do đó, đường cong sấy
và đường cong tốc độ sấy trong giai đoạn này là một đường thẳng. Ẩm tách ra
trong giai đoạn này chủ yếu là ẩm liên kết cơ lý và ẩm liên kết hóa lý.
c. Giai đoạn sấy giảm tốc
Ở giai đoạn sấy này thì lượng nước còn lại trong nguyên liệu ít và chủ yếu
là nước liên kết có năng lượng liên kết lớn. Vì vậy, việc tách ẩm cũng khó khăn
hơn và cần năng lượng lớn hơn nên đường cong sấy và đường cong tốc độ sấy
thường có dạng cong. Tuy nhiên, hình dạng của đường cong là phụ thuộc vào
dạng liên kết ẩm trong vật liệu và tùy thuộc vào dạng vật liệu sấy. Độ ẩm của
vật liệu cuối quá trình sấy tùy thuộc vào độ ẩm của môi trường không khí xung
quanh.
1.2.1.6. Các phương pháp sấy và thiết bị sấy
Căn cứ theo phương pháp sấy mà người ta phân loại các thiết bị sấy
* Phương pháp sấy nóng:
Trong phương pháp sấy này vật liệu được đốt nóng. Hệ thống sấy nóng
thường được phân loại theo phương pháp cung cấp nhiệt, bao gồm các thiết bị
sau đây:
Hệ thống sấy đối lưu:
Trong hệ thống sấy này vật liệu sấy sẽ nhận nhiệt đối lưu từ tác nhân
sấy là không khí nóng hoặc khói lò. Đây là loại hệ thống sấy phổ biến hơn cả
trong hệ thống sấy đối lưu người ta phân ra: Hệ thống sấy buồng, hệ thống sấy
hầm, hệ thống sấy thùng quay, hệ thống sấy tháp, hệ thống sấy khí động.
Hệ thống sấy tiếp xúc:

10
 Vật liệu sấy nhận nhiệt từ một bề mặt nóng. Như vậy, trong hệ thống sấy
tiếp xúc người ta tạo ra độ chênh lệch phân áp suất nhờ tăng phân áp suất trên
bề mặt vật liệu sấy: hệ thống sấy lô và hệ thống sấy tang
Hệ thống sấy bực xạ:
Vật liệu sấy nhận nhiệt từ một nguồn bức xạ để ẩm dịch chuyển từ bên
trong vật liệu sấy ra bề mặt và khuếch tán vào môi trường. Hệ thống sấy bức xạ
người ta tạo ra sự chênh lệch phân áp suất hơi nước giữa vật liệu sấy và môi
trường xung quanh chỉ bằng cách đốt nóng vật liệu sấy.
Các hệ thống sấy khác: hệ thống sấy bằng dòng điện cao tần và hệ thống
sấy dùng năng lượng điện từ trường
Ưu nhược điểm của phương pháp sấy nóng:
Ưu điểm: Phương pháp sấy nóng phổ biến và thiết bị sấy đa dạng, áp dụng
cho nhiều loại vật liệu sấy, dải nhiệt độ nóng rộng dễ điều chỉnh cho mỗi loại
vật liệu sấy, nguồn nhiệt cung cấp phong phú và chi phí đầu tư thiết bị không
cao
Nhược điểm: không thích hợp cho một số loại vật liệu, chất lượng sản
phẩm không cao, màu sắc sản phẩm dễ biến đổi và chi phí năng lượng cao
* Phương pháp sấy lạnh: Thực hiện bằng cách làm giảm độ chứa ẩm của
không khí nhờ tách ẩm ở dàn lạnh. Khi đó ẩm dịch chuyển từ bề mặt vào môi
trường xung quanh có thể xảy ra ở nhiệt độ lớn hơn hoặc nhỏ hơn 00C.
Phương pháp sấy lạnh bao gồm các hệ thống sấy sau: hệ thống sấy lạnh ở
nhiệt độ t > 00C, hệ thống sấy chân không thăng hoa, hệ thống sấy chân không.
1.2.2. Các loại lò sấy gỗ công nghiệp được sử dụng phổ biến hiện nay
1.2.2.1. Lò sấy gỗ cao tần sử dụng nguyên lý gia nhiệt bằng sóng Viba
(vi sóng)
Máy sấy gỗ cao tần sử dụng nguyên lý gia nhiệt bằng sóng viba làm nóng
gỗ từ trong ra ngoài và hút hơi nước trong gỗ ra đạt hàm lượng nước trong gỗ

11
8-12% , tuỳ theo quy cách chiều dày của gỗ để cài đặt thời gian sấy, thời gian
sấy từ 7-10 ngày.
Máy sấy gỗ bằng vi sóng, một loại lò sấy băng chuyền liên tục, rất thích
hợp để sấy nhiều loại sản phẩm gỗ có độ dày khác nhau từ 1.5cm đến 5cm với
hàm lượng nước dưới 25% để thành loại có hàm lượng nước là 8%.
Các loại sản phẩm gỗ có thể ứng dụng là sàn gỗ cứng, sàn composit, đồ nội
thất, gỗ công nghiệp, gỗ tự nhiên. Máy sấy bằng vi sóng mang lại giải pháp
hiệu quả để diệt côn trùng và các vấn đề xảy ra khi sấy, như nứt, biến dạng, sấy
không hoàn toàn.Toàn bộ quá trình sấy bằng vi sóng kéo dài trong thời gian rất
ngắn, ít hơn 20 phút.
1.2.2.2. Lò sấy gỗ công nghiệp chân không
Nguyên lý của phương pháp sấy chân không là sự phụ thuộc điểm sôi của
nước vào áp suất. Nếu làm giảm áp suất trong thiết bị chân không xuống đến
áp suất mà ở đó nước trong gỗ bắt đầu sôi và bốc hơi, sẽ tạo sự chênh lệch áp
suất trong gỗ và môi trường làm cho dòng ẩm dịch chuyển từ trong ra bề mặt
gỗ.

Hình 1.7. Mô hình lò sấy gỗ công nghiệp

12
1.2.2.3. Lò sấy gỗ sử dụng công nghệ hơi nước
Đây là hệ thống lò sấy gỗ dùng nhiệt lượng từ hơi nước. Lò sấy được cung
cấp nhiệt bởi hơi nước bão hoà, hơi nước đi qua bộ phận trao đổi nhiệt. Bộ
phận quạt trong lò sấy mang đến công dụng giúp không khí trong lò được lưu
thông. Cũng như tạo ra sự trao đổi nhiệt với bộ phận trao đổi nhiệt tốt hơn. Bộ
phận sàn lò sấy được làm bằng bê tông. Phần tường và cửa lò được làm bằng
vật liệu chịu nhiệt.
Một lò sấy sử dụng hơi nước để sấy gỗ có thể hoạt động tự động hoặc bán
tự động (có thao tác cần đến sự điều khiển của con người) tùy vào thiết kế của
lò.
Cửa lò sấy thường có dạng bản lề. Các thanh gỗ sẽ được xếp vào các xe
nâng, xe trượt và đẩy vào hầm lò bằng cách thanh ray chuyển động ngang. Bộ
phận gia nhiệt (đốt nóng) cho các lò này thường là hơi nước – lò sấy gỗ hơi
nước , nước nóng, gas, điện hoặc củi – lò sấy gỗ bằng củi. Ta có thể chia các
loại lò hiện nay thành:
- Lò sấy gỗ mini: hay còn gọi là lò sấy gỗ thủ công, phục vụ quy mô sấy
nhỏ và vừa.
- Lò sấy gỗ công nghiệp: phục vụ quy mô công nghiệp, lớn và hiện đại hơn.
1.2.2.4. Lò sấy gỗ sử dụng năng lượng mặt trời
Hệ thống lò sấy gỗ này dùng năng lượng mặt trời để sấy gỗ. Hiện nay trên
thị trường có 4 loại lò sấy năng lượng mặt trời bao gồm:
- Lò sấy nhà kính: Phần mái và tường của lò sấy đều được làm bằng vật
liệu kính trong suốt giúp hấp thụ nhiệt và làm khô gỗ.
- Lò sấy nửa nhà kính: Chỉ một phần mái và tường của lò sấy được làm
bằng vật liệu kính trong suốt. Các bộ phận còn lại và sàn được làm
bằng vật liệu cách nhiệt, giảm tối đa sự thất thoát nhiệt.
- Lò sấy có bộ phận thu năng lượng nhiệt ở bên ngoài: Hệ thống gồm bộ

13
 phận thu năng lượng bên ngoài qua các đường ống và một lò sấy riêng
biệt.
- Lò sấy tách ẩm năng lượng mặt trời: Lò sấy giúp làm giảm độ ẩm của
không khí trong lò bằng thiết bị tách ẩm phù hợp. Thiết bị này ngưng tụ
nước giúp thu nhiệt và cung cấp nhiệt cho lò sấy.
Vật liệu nhà kính thường là tấm film nhựa, kính, sợi kính, PVC và
polythene. Các bộ phận hấp thụ nhiệt hấp thụ năng lượng mặt trời để làm nóng
không khí trong buồng sấy thường dùng các vật liệu đen mờ. Khung của lò sấy
thường được làm bằng nhôm.
1.2.2.5. Lò sấy gỗ tách ẩm
Lò sấy tách ẩm bao gồm các bộ phận như: Bơm nhiệt và hệ thống tách ẩm.
Hệ thống tách ẩm bao gồm một máy làm lạnh hay còn được gọi là bơm nhiệt
cùng với quạt. Bơm nhiệt hoạt động ở nhiệt độ lên tới 750oC và hệ thống tách
ẩm hoạt động dưới 600oC. Bộ phận quạt trong lò sấy hỗ trợ sự tuần hoàn không
khí trong lò. Bộ phận làm lạnh đóng vai trò phận ngưng tụ khi không khí ẩm
trong lò tách nước trong gỗ. Lượng nước này được thải ra ngoài bằng đường
ống. Bộ phận nén của máy làm lạnh cung cấp nhiệt làm nóng lò.
1.2.2.6. Lò sấy gỗ sử dụng công nghệ điện trở nhiệt.
Lò sấy loại này dùng năng lượng điện để làm nóng thiết bị gia nhiệt (điện
trở nhiệt) rồi cung cấp nhiệt sấy cho vật liệu (gỗ). Với lò sấy sử dụng công
nghệ điện trở dễ dàng tự động hóa, được lập trình điều khiển tự động thông
minh bằng thiết bị cảm biến. Có thể điều khiển nhiệt độ, điều khiển độ ẩm,
điều khiển thời gian sấy một cách dễ dàng.

14
1.2.3. Hệ thống điều khiển và mô phỏng lò sấy gỗ sử dụng công nghệ điện
trở nhiệt.
1.2.3.1. Ưu nhược điểm của lò sấy điện trở nhiệt so với các lò sử dụng nhiên
liệu
a. Ưu điểm:
+ Có khả năng tạo được nhiệt độ cao
+ Đảm bảo tốc độ nung lớn và năng suất cao
+ Đảm bảo nung đều và chính xác do dễ điều chỉnh chế độ điện và
nhiệt độ
+ Hệ thống buồng lò kín nên tổn thất nhiệt ít
+ Có khả năng cơ khí hoá và tự động hoá cao.
b. Nhược điểm
+ Sử dụng năng lượng điện nên giá thành cao
+ Yều cầu có trình độ khi sử dụng.
1.2.3.2. Nguyên lý làm việc của lò điện trở nhiệt
Lò điện trở làm việc dựa trên cơ sở là khi có một dòng điện chạy qua một
dây dẫn hoặc vật dẫn thì sẽ toả ra một lượng nhiệt theo định luật Jun –Lenxơ:
Q  I 2 Rt

Q - Lượng nhiệt tính bằng Jun (J)

I - Dòng điện tính bằng Ampe (A)
R - Điện trở tính bằng (Ω)
t - Thời gian tính bằng giây (s)
Từ công thức trên ta thấy điện trở R có thể đóng vai trò:
+ Vật nung: Trường hợp này gọi là nung trực tiếp
+ Dây nung: Khi dây nung được nung nóng nó sẽ truyền nhiệt cho vật
nung bằng bức xạ, đối lưu, dẫn nhiệt hoặc phức hợp. Trường hợp này gọi là
nung gián tiếp. Trường hợp thứ nhất chỉ dùng để nung những vật có hình dạng
đơn giản (tiết diện chữ nhật, vuông và tròn) và gặp nhiều trong thực tế công
15
nghiệp sấy như sấy gỗ, nông sản ...
1.2.3.3. Hệ thống điều khiển lò sấy dùng điện trở nhiệt
Nhiệt độ là một đại lượng vật lý, xuất hiện ở khắp nơi cả trong sản xuất
lẫn sinh hoạt hàng ngày. Quá trình đo và kiểm soát nhiệt độ trong sản xuất công
nghiệp đóng vai trò to lớn trong hệ thống điều khiển tự động, góp phần quyết
định chất lượng sản phẩm. Khi thu thập dữ liệu cho quá trình điều khiển và giám
sát trong nhà máy thì nhiệt độ là một thông số không thể bỏ qua.
Tùy theo yêu cầu và tính chất của quá trình điều khiển mà ta sử dụng
phương pháp điều khiển thích hợp. Tính chính xác và ổn định nhiệt độ cũng đặt
ra vấn đề cần giải quyết.
Hệ thống điều khiển nhiệt độ thường được chia làm hai loại:
+ Hệ thống điều khiển có phản hồi (vòng kín) (feedback control system):
thường xác định và giám sát kết quả điều khiển, so sánh với tín hiệu đặt và tự
động điều chỉnh nhiệt độ lò sấy bám nhiệt độ đặt trước.
+ Hệ thống điều khiển tuần tự (sequence control system): thực hiện
từng bước điều khiển tùy theo hoạt động điều khiển trước khi xác định tuần tự.
Một hệ thống muốn đạt được độ chính xác cao phải dùng hệ thống điều
khiển vòng kín, tín hiệu phản hồi về so sánh với tín hiệu vào và sai lệch sẽ được
đưa tới bộ điều khiển để điều chỉnh nhiệt độ đầu ra bám sát nhiệt độ đặt trước.
Hệ thống điều khiển này có nhiều ưu điểm và được sử dụng nhiều trên thực tế
trong các hệ thống điều khiển tự động. Dạng tổng quát của hệ thống điều khiển
được mô tả trên nguyên tắc như hình sau:

Nhiệt độ Nhiệt độ
Bộ điều khiển Thiết bị gia nhiệt
đặt () ra

Cảm biến nhiệt độ

Hình 1.8. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển lò sấy điện trở

16
1.2.3.4. Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển lò sấy dùng điện trở nhiệt
a) Mô tả toán học của lò điện trở nhiệt.
Lò điện trở nhiệt có đầu vào là điện áp cung cấp cho điện trở nhiệt (hay
công suất cung cấp) và ngõ ra là nhiệt độ của sản phẩm cần nung hay nhiệt độ
vùng sử dụng. Thực tế lượng nhiệt này ngoài việc đốt nóng để tăng nhiệt độ bên
trong mà còn cung cấp nhiệt lượng ra bên ngoài nên thực tế phương trình cân
bằng năng lượng này rất khó thiết lập. Nếu tính một cách gần đúng, ta có thể
xem môi trường nung là đồng chất, đẳng nhiệt ta có hàm truyền của lò là:

P K t 0C
Ts  1
Trong đó: P - công suất cung cấp dưới dạng điện năng.
K - hệ số tỷ lệ cho biết quan hệ giữa ngõ vào và ngõ ra ở trạng
thái xác lập.
T - hằng số thời gian thể hiện quán tính của hệ thống.
Tuy nhiên theo thực nghiệm Ziegler-Nichols đề xuất thì hệ thống lò điện
trở là khâu dao động bậc cao do tính chất có trễ của lò nhiệt và được xấp xỉ về
k  e  Ls
khâu quán tính bậc nhất có trễ ta được: H ( s ) 
Ts  1
Trong đó: L - thời gian trễ của lò nhiệt.

Khai triển Taylor gần đúng e Ls ta được hàm truyền là hàm tuyến tính
k
bậc 2: H ( s ) 
(Ts  1)( Ls  1)

b) Bộ điều khiển PID

* Khâu tỷ lệ P
Khâu P tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch. Việc này
được thực hiện bằng cách nhân sai lệch e với hằng số Kp gọi là hằng số tỉ lệ.
Khâu P được tính dựa trên công thức: Pr  K p .e(t )

Trong đó: Pr - giá trị ngõ ra

17
 K P - hằng số tỷ lệ

e(t ) - sai lệch

Sơ đồ khối của khâu P:

* Khâu tích phân I

Khâu I cộng thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc
tính tổng các sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị đạt được bằng với
giá trị đặt, và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai số bằng 0.
t
Khâu I được tính theo công thức: I r  K I  e( )d
0

Trong đó: I r - giá trị ngõ ra

K I - hằng số tích phân

e(t ) - sai lệch

Sơ đồ khối khâu I:

Khâu I thường đi kèm với khâu P, hợp thành bộ điều khiển PI. Nếu chỉ sử
dụng khâu I thì đáp ứng của hệ thống sẽ chậm và thường bị dao động.
* Khâu vi phân D
Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ ra.
Nếu sai số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần cộng thêm vào giá trị điều
khiển. Điều này cải thiện đáp ứng của hệ thống, giúp trạng thái của hệ thống
thay đổi nhanh chóng và đạt được giá trị mong muốn.
d
Khâu D được tính theo công thức: Dr  K D e(t )
dt

18
 Trong đó: Dr - ngõ ra khâu D

K D - hằng số vi phân

e(t ) - sai số

Sơ đồ khối khâu D:

* Bộ điều khiển PID

PID là bộ điều khiển Tỷ lệ – Tích phân – Vi phân (Propotional – Integral –
Derivative). Bộ điều khiển PID được sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tượng
SISO theo nguyên tắc sai lệch

Hình 1.9. Hệ thống điều khiển vòng kín với bộ điều khiển PID
Nếu e(t) càng lớn thì thông qua thành phần tỷ lệ làm cho x(t) càng lớn (vai
trò của khâu P).
Nếu e(t) chưa bằng 0 thì thông qua thành phần tích phân, PID vẫn tạo tín
hiệu điều chỉnh (vai trò của khâu I).
Nếu e(t) thay đổi lớn thì thông qua thành phần vi phân, phản ứng tích hợp
x(t) càng nhanh (vai trò của khâu D)
Tổng hợp ba khâu P, I, D ta được bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển PID
được mô tả bằng hàm truyền đạt sau:

KI  1 
G (s)  K P   K D s  K P 1   TD s 
s  TI s 

19
c) Sơ đồ và hàm truyền các khối trong hệ thống điều khiển ổn định lò sấy
gỗ sử dụng điện trở nhiệt.

t 0®Æt Bộ điều Tạo xung Lò sấy gỗ điện t ra0

khiển PID điều khiển trở nhiệt
( )

Cảm biến
nhiệt

Hình 1.10. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ổn định lò sấy gỗ

t 0®Æt t ra0
WPID WTX WLS
( )

WCB

Hình 1.11. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển ổn định lò sấy gỗ

 1 
* Hàm truyền bộ điều khiển PID: WPID  K P 1   TD s 
 TI s 

* Hàm truyền khối tạo xung: WTX  KTX .e 1s

K
* Hàm truyền lò sấy: WLS 
(Ts  1)( Ls  1)

* Hàm truyền cảm biến: WCB  K CB

Với mỗi lò có công suất xác định ta sẽ xác định được cụ thể các hàm
truyền trên sau đó mô phòng và hiệu chỉnh các thông số bằng phần mềm Matlab
– Simulink.

20
1.3. THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
NHIỆT ĐỘ MÁY SẤY NÔNG SẢN
1.3.1. Hệ thống lò sấy nông sản.
1.3.1.1. Giới thiệu chung về lò sấy nông sản.
Các sản phẩm nông sản của nước ta hiện nay đang rất được quan tâm và
luôn là trang nóng trên các tin tức đặc biệt là lúa gạo, cà phê, ngô, khoai, sắn,
các loại hoa quả sấy… sản lượng hàng năm thu hoạch về rất lớn, sau khi thu về
các nhà máy chế biến đã thực hiện chế biến nông sản để đưa ra thị trường phục
vụ cho đời sống hằng ngày, để đưa sản phẩm có chất lượng cao thì khâu sấy
nông sản là khâu quan trọng quyết định chất lượng của sản phẩm này có đạt
chuẩn không. Sấy nông sản phải điều chỉnh nhiệt độ thế nào cho phù hợp để sản
phẩm đạt tiêu chuẩn.

Sấy khô thực phẩm bằng các lò sấy nông sản là quá trình sấy khô thực
phẩm bằng cách sử dụng công nghệ khí nóng đối lưu tuần hoàn, rút nước từ từ
trong thực phẩm cho đến khi khô hoàn toàn. Sấy khô là một trong những
phương pháp làm khô thực phẩm để giúp vận chuyển dễ dàng và bảo quản sản
phẩm được lâu hơn.

 Một số hình ảnh về thiết bị sấy và lò sấy.

Hình 1.12. Hệ thống lò sấy nông sản thực phẩm

21
 Hình 1.13. Hệ thống sấy cơm dừa tầng sôi

Hình 1.14. Hệ thống sâý nông sản thực phẩm dạng tháp

22
 Hình 1.15. Máy sấy thùng quay, sấy liên tục
Hiện nay trên thị trường có nhiều loại máy sấy khô nông sản khác nhau
phổ biến nhất là các máy sấy khô nông sản bằng khí nóng đối lưu tuần hoàn,
tiếp nữa là các máy ứng dụng công nghệ sấy vi sóng, công nghệ hơi nước bão
hòa, ứng dụng hồng ngoại…

 Ưu điểm của các loại máy sấy thực phẩm công nghiệp:
• Bảo toàn nguyên vẹn màu sắc và hương vị nguyên liệu: hầu như nguyên
vẹn so với sản phẩm tươi sống trước sấy.
• Thời gian cho một mẻ sấy ngắn: hệ thống hút ẩm, rút nước ra khỏi sản
phẩm nhanh, hạn chế sự thất thoát thoát nhiệt.
• Kích thước: lớn, phù hợp cho quy mô sấy công nghiệp, mỗi mẻ sấy
khoảng 500kg- 1 tấn nguyên liệu tươi sống.
• Có thể được thiết kế linh hoạt: tùy theo nhu cầu sử dụng và đặc trưng
sản phẩm của khách hàng.
• Giá thành hợp lý: giúp làm giảm thiểu chi phí giá vốn cho sản phẩm sấy.
• Sử dụng được cho đa dạng các loại thực phẩm: như nông sản, thủy hải

23
sản, dược liệu, cho đến các loại vật liệu cần sấy ở nhiệt độ lớn như sấy sơn, sấy
keo, sấy khuôn, gỗ…
• Sử dụng công nghệ cao: giúp giảm thiểu mức điện năng tiêu thụ
• Khay sấy: đa dạng, có thể dễ dàng thay đổi, điều chỉnh theo yêu cầu sử
dụng của khách hàng
 Phạm vi ứng dụng của các loại máy sấy thực phẩm
Hiện nay, hầu như tất cả các loại nông sản đều có thể áp dụng quy trình sấy
công nghiệp để cho ra sản phẩm sấy khô đạt tiêu chuẩn cho ra thị trường. Không
dừng lại ở nông sản, các sản phẩm thủy hải sản cũng có thể được sấy bằng hệ thống
các máy sấy nông sản kể trên. Ngoài ra, phạm vi ứng dụng của chúng cũng vô cùng
đa dạng, ví như:

Các sản phẩm nông sản sấy khô có thể kể đến như: cà phê sấy, cà rốt sấy,
táo tàu sấy, ớt sấy, nấm sấy, thịt gấc sấy…

Các loại ngũ cốc dạng hạt: thóc lúa, gạo, ngô và các loại đậu như đậu đen,
đậu xanh, đậu nành…

Các nông sản dạng lát mỏng: như khoai mỳ, sắn, khoai lang, khoai tây…

Thủy hải sản như: tôm khô, cá khô, mực khô…

Thức ăn cho gia súc: cám, bột các loại.

Sản phẩm dược liệu, làm thuốc: hoa hồng, hoa nhài, và các vị thuốc khác.

Các sản phẩm phục vụ ngành công nghiệp chế biến sản xuất: như bột mỳ,
bột sữa, bột ngũ cốc…

Ngoài ra còn rất nhiều loại sản phẩm đặc thù khác cũng được sấy khô:
nhằm giúp bảo quản chúng được lâu hơn.
1.3.1.2. Tổng quan về sản phẩm nông sản và quá trình sấy nông sản

Hiện nay, ở nước ta có nhiều khu vực có diện tích đất chủ yếu là đồi núi
do đó phần lớn người nông dân sử dụng những vùng đồi này để trồng ngô, sắn...

24
Hàng năm vào vụ thu hoạch của những người nông dân lượng nông sản được
thu về tới hàng triệu tấn, khi đó ta cần làm khô nông sản để bảo quản và đảm
bảo chất lượng nông sản. Để làm khô nông sản người ta thường sử dụng các
biện pháp sau:

 Phương pháp thủ công là phơi.

+ Nhược điểm phương pháp này:

• Phụ thuộc vào thời tiết.

• Số lượng không lớn.
• Độ ẩm của nông sản không đều.
 Phương pháp bán thủ công: Phương pháp này sử dụng lò sấy thủ công
kết hợp với con người.
+ Mô tả sơ qua về lò sấy bán tự động này, nhiệt để sấy được đốt từ bên
ngoài bằng nhiên liệu là các phế phẩm như lõi ngô, cây khô và được thổi vào
bên trong lò sấy nhờ động cơ quạt.

+ Lò sấy bên trên là sàn để nông sản, khi sấy quá trình đảo bằng sức
người. Nếu lò cỡ lớn thì thực hiện một mẻ sấy là khoảng 15 tấn thời gian mất
khoảng 120 phút.

+ Đóng mở các động cơ điện vẫn sử dụng là cầu dao, hoặc Aptomat.

+ Ưu điểm phương pháp này.

• Vốn đầu tư ban đầu để xây dựng lò sấy ít.

• Quy trình sấy đơn giản.
+ Nhược điểm.

• Tốn nhiều công sức.

• Độ ẩm của nông sản không đều.
• Thời gian sấy lâu.
• Số lượng ít.

25
 Do yêu cầu đòi hỏi về độ ẩm tiêu chuẩn của nông sản sau khi phơi hoặc
sấy và để khắc phục những nhược điểm của các phương pháp trên, với hệ thống
lò sấy tự động điều khiển sấy nhằm nâng cao hiệu quả, năng suất cho người sản
xuất.

+ Ưu điểm của lò sấy tự động.

• Không tốn nhiều nhân công.

• Thời gian sấy nhanh.
• Số lượng lớn.
• Độ ẩm của nông sản đều và đạt tiêu chuẩn.

Hình 1.16. Mô hình tổng quan hệ thống lò sấy ngô

1.3.2. Thiết kế và mô phỏng hệ thống tự động điều khiển nhiệt độ máy sấy
nông sản
1.3.2.1. Sơ đồ khối hệ thống

26
 Một hệ thống điều chỉnh tự động được xây dựng từ ba bộ phận chính: Bộ
điều khiển C (control); đối tượng điều khiển O (Obiect); thiết bị đo lường và
cảm biến M (Measurement)
Đó là hệ thống có phản hồi (vòng kín). Sơ đồ khối về hệ thống điều chỉnh
tự động được vẽ như hình sau:

Hình 1.17. Sơ đồ khối của hệ thống

Các tín hiệu tác động lên hệ thống:

u: tín hiệu vào

y: tín hiệu ra

x: tín hiệu điều chỉnh tác động

e: sai lệch điều chỉnh

z: tín hiệu phản hồi.

 Thiết kế sơ bộ về hệ thống sấy

27
 Hình 1.18. Hệ thống sấy nông sản
- Kích thước buồng sấy:
Chiều dài: 4m, chiều rộng: 3m, chiều cao: 1.5

- Động cơ gồm: màn hình hiển thị nhiệt độ, hệ thống điều khiển, quạt gió thiết
bị gia nhiệt.
- Cảm biến đo nhiệt độ
1.3.2.2. Tính toán thiết kế sơ đồ hệ thống

a. Mô hình lò nhiệt

r(t) C(t)
Lò nhiệt
Công suất điện cấp Nhiệt độ lò
cho lò nhiệt (100%)
Hình 1.19. Mô hình lò nhiệt

b. Hàm truyền lò nhiệt

Quá trình truyền nhiệt trong hệ thống lò nung được mô tả bằng phương
trình vi phân đạo làm riêng. Để điều khiển nhiệt độ lò sấy ta phải tuyến tính hóa
phương trình đạo hàm riêng và đưa phương trình động học của lò sấy về dưới

28
dạng phương trình vi phân thương. Mối quan hệ giữa công suất cung cấp cho lò
ω(t) và nhiệt độ của lò θ(t) được biểu diễn như sau:

d  t 
T    t   k  t 
dt
Trong đó, T là hằng số thời gian, k là hệ số truyền. Từ đó hàm truyền của
lò nung sẽ có dạng:

k
W s 
Ts  1
Với giả thiết ω(t)=1(t), sự thay đổi θ(t) trong lò theo thời gian hay còn gọi
là quá trình quá độ trong lò có dạng như đường cong I.

Hình 1.20. Đặc tính của lò nhiệt

Theo Ziegler-Nichols có thể biểu diễn hàm truyền của hệ thống lò nung
dưới dạng hàm truyền của đối tượng có trễ:

ke  sT1
W s 
1  sT2

Trong đó: T1 là thời gian trễ, T2 là hằng số thời gian của lò nhiệt. Các hằng

29
số thời gian được xác định bằng đồ thị (đường gấp khúc II, hình 1.20). Khai
triển eT1s thành chuổi taylor:

2 3
T s T s  T1s 
eT1s
 1 1  1  ...( R  )
1! 2! 3!
Bỏ qua các số hạng dư bậc cao ta có hàm truyền của lò nhiệt viết dưới
dạng:

k
W=
T1s  1T2 s  1
c. Thiết kế bộ điều khiển PID số theo phương pháp Ziegler-Nichols

- Sơ đồ cấu trúc bộ PID:

Hình 1.21. Sơ đồ cấu trúc bộ PID

Các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID

* Phương pháp Ziegler - Nichols thứ nhất

Phương pháp này thường áp dụng cho đối tượng có quán tính lớn như lò
nhiệt được mô tả bằng hàm truyền đạt:

KeT1s
W s  
1  T2 s

Với các k, T1 , T2 được xác định bằng phương pháp thực nghiệm PID của
Ziegler-Nichols có dạng:

30
  1 
D  s   C 1   Td s 
 Ti s 
Trong đó C- ứng với hệ số truyền (hệ số khuếch đại), Ti và Td là hằng số
tích phân và hằng số vi phân tương ứng.
Hiệu chỉnh PI của Ziegler-Nichols là:

 1  0,9T2
D  s   C 1   với C 
 T1s  kT1

T1
Hiệu chỉnh khuếch đại tỷ lệ P của Ziegler-Nichols: D( s )  C với C 
kT2

1, 2T2
Hiệu chỉnh PID của Ziegler-Nichols là: C  ; Ti  2T1 ; Td  0,5T1
k .T1
Từ các kết quả thu được trên ta thấy: tín hiệu điều khiển u có thể xác định
được tại mọi thời điểm nếu ta biết được giá trị tham số của bộ điều chỉnh các
tham số k p , ki , kd . Mặt khác nhờ phương pháp này ta xác định được các hệ số

này.
*Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai
- Phương pháp thực nghiệm này có đặc điểm không sử dụng mô hình toán
học của đối tượng, ngay cả mô hình xấp xỉ.
Mô hình:

Hình 1.23. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống

31
 Hình 1.24. Xác định hệ số khuếch đại
Thay bộ PID bằng bộ khuếch đại tăng k lên kth thì hệ kín ở biên giới ổn
định.

Xác định tham số bộ điều khiển như sau:

Nếu chọn bộ P thì: R  s   K p  0.5K th

 1 
Nếu chọn bộ PI thì: R  s   K p 1   với K p  0.45 K th , Ti  0.85Tth
 Ti s 

 1 
Nếu dùng bộ PID thì: R  s   K p  1   Td s 
 Ti s 

Với K p  0.6 K th ; Ti  0.5Tth ; Td  0.12Tth

- Nhược điểm của phương pháp này là chỉ cáp dụng cho đối tượng có
được chế độ biên giới ổn định khi hiệu chỉnh hệ số khuếch đại trong hệ kín.

1.3.2.3. Mô phỏng hệ thống điều khiển

Từ mô hình tính toán ta có hàm truyền xác định bằng biểu thức:

32
 ke  sT2
W s 
1  sT1

Biểu diễn hàm truyền của đối tượng ở dạng:

k
WDT  s  =
T1s  1T2 s  1
 Mô phỏng đối tượng:

Hình 1.25. Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều chỉnh nhiệt độ của lò nhiệt

Đáp ứng của đối tượng:

Hình 1.26. Quá trình quá độ trong lò nhiệt

 Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều chỉnh nhiệt độ hệ thống lò nhiệt dùng
PID

33
 Hình 1.27. Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều chỉnh nhiệt độ lò nhiệt dùng PID

Khảo sát trên phần mềm Matlab Simulink với các giá trị ban đầu khác
nhau như sau:

Trường hợp 1:

Cho các tham số để khảo sát quá trình nhiệt trong lò: k=50 (nhiệt độ xác

lập (500C)/phần trăm công suất(100%)); T2  40  s  ; T1  180  s  .

Ta có các tham số của bộ điều khiển PID như sau:

1.2T1
kp   5.4
T2

Ti  2T2  80  ki  0.0675
T2
Td   20  kd  108
2
 1 
Thay các giá trị vừa tìm vào: WPID ( s)  k p 1   Td s 
 Ti s 
 1 
Ta được: WPID ( s )  5.4  1   20 s 
 80 s 
 Kết quả mô phỏng được thể hiện:

34
Hình 1.28. Kết quả mô phỏng Matlab ứng với giá trị đặt khi dùng bộ điều khiển
PID trong hệ thống điều chỉnh lò nhiệt

Hình 1.28. Kết quả mô phỏng Matlab ứng với giá trị đặt khi hiệu chỉnh PID
trong hệ thống điều chỉnh lò nhiệt

35
Hình 1.30. Bộ thông số PID sau khi hiệu chỉnh đối với hệ thống điều chỉnh nhiệt
độ lò nhiệt
Trường hợp 2:

Cho các tham số để khảo sát quá trình nhiệt trong lò: k=60 (nhiệt độ xác

lập (600C)/phần trăm công suất(100%)); T2  30  s  ; T1  120  s  .

Ta có các tham số của bộ điều khiển PID như sau:

1.2T1
kp   4.8
T2

Ti  2T2  60  ki  0.08

T2
Td   15  kd  72
2

 1 
Thay các giá trị vừa tìm vào: WPID ( s )  k p  1   T s
d 
 Ti s 

36
  1 
Ta được: WPID ( s )  4.8  1   15s 
 60 s 

Hình 1.31. Kết quả mô phỏng Matlab ứng với giá trị đặt khi dùng bộ điều khiển
PID trong hệ thống điều chỉnh lò nhiệt

37
Hình 1.32. Kết quả mô phỏng Matlab ứng với giá trị đặt sau khi hiệu chỉnh PID
trong hệ thống điều chỉnh lò nhiệt

Hình 1.33. Bộ thông số PID sau khi hiệu chỉnh đối với hệ thống điều chỉnh nhiệt
độ

38
 Trường hợp 3:

Cho các tham số để khảo sát quá trình nhiệt trong lò: k=70 (nhiệt độ xác

lập (700C)/phần trăm công suất(100%)); T2  50  s  ; T1  200  s  .

Ta có các tham số của bộ điều khiển PID như sau:

1.2T1
kp  6
T2

Ti  2T2  100  ki  0.06

T2
Td   25  kd  150
2

 1 
Thay các giá trị vừa tìm vào: WPID ( s )  k p 1   Td s 
 Ti s 

 1 
Ta được: WPID ( s )  6 1   25s 
 100 s 

39
Hình 1.34. Kết quả mô phỏng Matlab ứng với giá trị đặt khi dùng bộ điều khiển
PID trong hệ thống điều chỉnh lò nhiệt

Hình 1.35. Kết quả mô phỏng Matlab ứng với giá trị đặt sau khi hiệu chỉnh PID
trong hệ thống điều chỉnh lò nhiệt
40
Hình 1.36. Bộ thông số PID sau khi hiệu chỉnh đối với hệ thống điều chỉnh nhiệt
độ lò nhiệt

41