3.

3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

3.3.1 Xác định thông số P, I, D
Hàm truyền của khâu hiệu chỉnh PID cần thiết kế:
KI
GC ( s )  K P   KDs
S
Ta thiết kế hàm truyền đáp ứng hệ thống với
- Độ vọt lố < 5%,
- Thời gian quá độ <1.5s ( tiêu chuẩn 5%)
- Sai số xác lập ( e xl ) = 2%

 
 POT  exp(  )  5%
 1  2


 t  3  1,5
 qd n

Ta có:

POT  exp(  )  0,05
1  2


  ln  0,05   2,996
1  2
  2 . 2   2,996  . 1   2 
2

   2  2,996 2  . 2  2,9962

2,996 2
   0,69
 2  2,9962

Chọn   0,9
Lại có:
3
tqd   1,5
n
3 3
 n    2, 22
1,5 1,5.0,9
Chọn n  10
Phương trình đặc trưng của hệ sau khi hiệu chỉnh:
KI  3s  6 
1  (KP   K D s)  2 0
s  s  3s  6 
 K 
 ( s 2  3s  6)   K P  I  K D s  (3s  6)  0
 s 
 (1  3K D ) s  s (3  3K P  6 K D )  s (6 K P  3K I  6)  6 K I  0
3 2
(3.3)
Phương trình đặc trưng mong muốn có dạng:

( s  a )( s 2  2n s  n2 )  0
 ( s  a )( s 2  18s  100)  0
 s 3  (a  18) s 2  (18a  100) s  100a  0 (3.4)
Cân bằng các hệ số hai phương trình (3.3) và (3.4), suy ra:

1  3K D  1 a  0,3
3  3K  6 K  a  18 
 P D KD  0
 
6 K P  3K I  6  18a  100  K P  5
6 K I  100a  K I  23

3.3.2 Đáp ứng của hệ thống sau hiệu chỉnh

Dùng matlab để xem đáp ứng ngõ ra:
Sơ khối trên simulink

Nhận xét:
- Độ vọt lố 8,152%
- Thời gian quá độ 1,465s
- Sai số xác lập ~ 0%
Suy ra: Bộ điều khiển PID vẫn chưa đáp ứng được độ vọt lố theo yêu cầu đề ra
Ta tiến hành thực nghiệm điều chỉnh thông số Ki và Kd để đáp ứng được yêu cầu
Bảng thực nghiệm:
 Kd Ki Kp Độ vọt lố Thời gian quá độ Nhận xét
0 23 5 8.152% > 5% 1,465s < 1,5s Chưa đáp ứng POT
0,2 20 5 4,737% < 5% 1,543s > 1,5s Chưa đáp ứng Tqđ
0,2 18 5 3,646% < 5% 1,524s > 1,5s Chưa đáp ứng Tqđ
0,2 15 5 2,517% < 5% 1,431s < 1,5s Đạt yêu cầu
Theo bảng thực nghiệm ta chọn thông số như sau:
Kd = 0,2
Ki = 15
Kp = 5

Đáp ứng hệ thống sau hiệu chỉnh