LyThuyetDieuKhien2 ĐoAnMônHọc Final

111Equation Chapter 1 Section 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN
TẢI TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
BÁO CÁO MÔN HỌC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 2
Đề tài:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG
GIẢM XÓC CỦA XE THEO PHƯƠNG NGANG
Ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Thị Chính

Sinh viên thực hiện: Nhóm 4
TP. Hồ Chí Minh, 2021

DANH SÁCH THÀNH VIÊN NHÓM 4
Nhóm 4.1:
Trần Đình Cung 1751050004
Phạm Anh Kiệt 1751050016
Nguyễn Tấn Lập 1751050024
Nguyễn Văn Phương 1751050036
Nguyễn Thanh Quy 1551030318
Lê Sỹ Thức 1751050046
Nhóm 4.2:
Đoàn Văn Định 1751050009
Lại Nhất Nguyên 1751050032
Lê Sỹ Thao 1751050042
Nguyễn Bá Thông 1751050043
Lưu Quang Trường 1751050049
NHẬN XÉT GIẢNG VIÊN
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
MỤC LỤC
MỤC LỤC................................................................................................................... iv
MỤC LỤC HÌNH....................................................................................................iv
MỤC LỤC BẢNG...................................................................................................iv
MỤC LỤC MÔ HÌNH.............................................................................................v
MỤC LỤC SƠ ĐỒ...................................................................................................v
CHƯƠNG 1. HỆ THỐNG GIẢM XÓC CỦA XE THEO PHƯƠNG NGANG. .1
1.1. MÔ HÌNH TOÁN...........................................................................................1
1.1.1. Giới thiệu mô hình hệ thống...................................................................1
1.1.2. Phương trình vi phân của hệ thống.........................................................1
1.1.3. Hàm truyền của hệ thống........................................................................2
1.1.4. Phương trình trạng thái của hệ thống......................................................3
1.2. KHẢO SÁT ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG HỞ BẰNG MATLAB......................4
1.2.1. Sử dụng matlab.......................................................................................4
1.2.2. Sử dụng simulink....................................................................................5
1.3. KHẢO SÁT ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG KÍN BẰNG MATLAB....................6
1.3.1. Sử dụng matlab.......................................................................................6
1.3.2. Sử dụng simulink....................................................................................9
CHƯƠNG 2. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG........................11
2.1. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN ROUTH...................11
2.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN HURWITZ..............11
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD, PI, PID CHO HỆ THỐNG. .12
3.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD...............................................................12
3.1.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống..........................................12
3.1.2. Xác định thông số P, D.........................................................................12
3.1.3. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:............................................14
3.1.4. Bảng thực nghiệm................................................................................15
3.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI................................................................16
3.2.2. Xác định thông số P, I..........................................................................16
3.2.3. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh.............................................18
3.2.4. Bảng thực nghiệm................................................................................20
3.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID.............................................................20
3.3.2. Xác định thông số P, I, D.....................................................................20
3.3.3. Đáp ứng của hệ thống sau hiệu chỉnh...................................................22
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẶT CỰC, QUAN SÁT TRẠNG
THÁI 24
4.1. THÀNH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG
24
4.2. KIỂM TRA TÍNH ĐIỀU KHIỂN VÀ QUAN SÁT CỦA HỆ THỐNG....25
4.2.1. Kiểm tra tính điều khiển.......................................................................25
4.2.2. Kiểm tra tính quan sát...........................................................................26
4.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÀNG PHƯƠNG PHÁP ĐẶT CỰC.......26
4.3.1. Khái quát về hệ thống điều khiển bằng phương pháp đặt cực..............26
4.3.2. Lựa chọn chất lượng đáp ứng mong muốn...........................................27
4.3.3. Xác định các cực vòng kín mong muốn................................................27
4.3.4. Xác định ma trận K..............................................................................28
4.3.5. Kiểm tra chất lượng của hệ thống.........................................................28
4.3.6. Điều chỉnh............................................................................................30
4.4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN QUAN SÁT TRẠNG THÁI.....................31
4.4.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng mong muốn...........................................31
4.4.2. Xác định các cực vòng kín mong muốn................................................32
4.4.3. Xác định ma trận Ke.............................................................................32
4.4.4. Kiểm tra chất lượng của hệ thống.........................................................33
4.4.5. Điều chỉnh............................................................................................35
4.5. SO SÁNH CHẤT LƯỢNG CỦA CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN. 36
CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ FUZZY..................37
5.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD MỜ.......................................................37
5.1.2. Xây dựng bộ điều khiển mờ.................................................................37
5.1.3. Xây dựng mô phỏng trên Matlab-Simulink..........................................42
5.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI MỜ........................................................44
5.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ.....................................................51
5.4. SO SÁNH CHẤT LƯỢNG CỦA CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI....58
CHƯƠNG 6. Kết Luận..........................................................................................59
TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................61
MỤC LỤC
MỤC LỤC HÌNH

Hình 1.1. Mô hình hệ thống giảm xóc của xe theo phương ngang.............................................1
Hình 1.2. Phân tích lực của hệ thống..........................................................................................1
Hình 1.3. Đáp ứng hệ thống hở dùng Matlab.............................................................................4
Hình 1.4. Đáp ứng hệ thống hở theo hệ phương trình trạng thái................................................5
Hình 1.5. Đáp ứng hệ thống hở dùng hàm truyền.......................................................................6
Hình 1.6. Đáp ứng hệ thống kín dùng Matlab............................................................................7
Hình 1.7. Độ vọt lố của hệ thống vòng kìn.................................................................................8
Hình 1.8. Thời gian ổn định của hệ thống vòng kín...................................................................8
Hình 1.9. Thời gian lên của hệ thống vòng kín...........................................................................9
Hình 1.10. Đáp ứng của hệ thống kín khi chưa có bộ điều khiển.............................................10
Hình 3.1. Các thông số của bộ điều khiển PD..........................................................................14
Hình 3.2. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PD trước khi thực nghiệm..................................15
Hình 3.3. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PD tối ưu............................................................16
Hình 3.4. Các thông số của bộ điều khiển PI............................................................................19
Hình 3.5. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PI........................................................................19
Hình 3.6. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PID.....................................................................22
Hình 4.1. Đáp ứng hệ thống với bộ điều khiển đặt cực............................................................30
Hình 4.2. Đáp ứng hệ thống vói bộ điều khiển đặt cực sau hiệu chỉnh....................................31
Hình 4.3. Đáp ứng hệ thống vói bộ điều khiển quan sát trạng thái...........................................34
Hình 4.4. Đáp ứng hệ thống vói bộ điều khiển quan sát trạng thái sau hiệu chỉnh..................36
Hình 5.1. Cấu trúc bộ điều khiển mờ........................................................................................37
Hình 5.2. Mờ hóa đầu vào E.....................................................................................................39
Hình 5.3. Mờ hóa đầu vào DE..................................................................................................39
Hình 5.4. Mờ hóa đầu ra U.......................................................................................................40
Hình 5.5. Xây dựng luật điều khiển cho bài toán.....................................................................41
Hình 5.6. Đặc tính vào ra bộ điều khiển mờ.............................................................................41
Hình 5.7. Chọn thiết bị hợp thành cho bài toán........................................................................42
Hình 5.8. Chọn phương pháp giải mờ cho bài toán..................................................................42
Hình 5.9. Đáp ứng ngõ ra của hệ thống sử dụng bộ điều khiển PD mờ...................................43
Hình 6.1. Kết quả mô phỏng của 2 bộ điều khiển.....................................................................59
MỤC LỤC BẢNG

Bảng 3.1. Bảng thực nghiệm điều chỉnh các hệ số K của BĐK PD.........................................15
Bảng 3.2. Bảng thực nghiệm điều chỉnh các hệ số K của BĐK PI...........................................20
Bảng 3.3. Bảng thực nghiệm bộ điều khiển PID......................................................................23
Bảng 4.1. Bảng so sánh chât lượng các bộ điều khiển kinh điển..............................................36
Bảng 5.1. Bảng các luật điều khiển bộ điều khiển PD mờ.......................................................40
Bảng 5.7. Bảng so sánh chất lượng các bộ điều khiển kinh điển..............................................58
MỤC LỤC MÔ HÌNH

Mô hình 1.1. Mô hình Simulink khảo sát đáp ứng hệ thống hở theo hệ phương trình trạng thái.
.....................................................................................................................................................5
Mô hình 1.2. Mô hình Simulink khảo sát đáp ứng hệ thống hở dùng hàm truyền.....................6
Mô hình 1.3. Mô hình Simulink hệ thống kín chưa có bộ điều khiển........................................9
Mô hình 3.1. Mô hình Simulink hệ thống kín khi có và không có bộ điều khiển PD..............14
Mô hình 3.2. Mô hình Simulink hệ thống kín khi có bộ điều khiển PI....................................18
Mô hình 3.3. Mô hình simulink hệ kín khi có bộ điều khiển PID............................................22
Mô hình 4.1. Mô hình Simulink hàm hệ của hệ thống theo PTTT...........................................25
Mô hình 4.2. Mô hình Simulink hệ thống khi có bộ điều khiển đặt cực..................................29
Mô hình 4.3. Mô hình Simulink hệ thống khi có bộ điều khiển đặt cực sau hiệu chỉnh..........31
Mô hình 4.4. Mô hình Simulink hệ thống khi có bộ điều khiển quan sát trạng thái.................34
Mô hình 4.5. Mô hình Simulink hệ thống khi có bộ điều khiển quan sát trạng thái sau hiệu
chỉnh..........................................................................................................................................35
Mô hình 5.1. Biểu diễn hệ thống PD mờ cho bài toán..............................................................42
Mô hình 5.2. Cấu trúc bên trong của hệ thống subsystem........................................................43
Mô hình 5.7. Biểu diễn hệ thống PID mờ cho bài toán khi chưa hiệu chỉnh các hệ số K........56
Mô hình 6.1. Mô hình so sánh các bộ điều khiển.....................................................................59
MỤC LỤC SƠ ĐỒ
Sơ đồ 3.1. Sơ đồ khối hệ thống khi có thêm khâu hiệu chỉnh Gc(s).........................................12
Sơ đồ 4.1. Sơ đồ sử mô tả hệ thống dùng phương pháp đặt cực...............................................26
Sơ đồ 4.2. Sơ đồ hệ thống đặt khâu tỉ lệ E để hệ thống đạt chất lượng với giá trị K................30
Sơ đồ 4.3. Sơ đồ hệ thống đặt khâu tỉ lệ E để hệ thống đạt chất lượng với giá trị Ke...............35
Sơ đồ 5.1. Bộ điều khiển PD mờ..............................................................................................37
Sơ đồ 5.2. Bộ điều khiển PI mờ dùng hệ qui tắc Mamdani......................................................44
Sơ đồ 5.3. Sơ đồ khối PID mờ.................................................................................................51
Đồ án môn học: Lý thuyết điều khiển 2 GVHD: Nguyễn Thị Chính
CHƯƠNG 1. HỆ THỐNG GIẢM XÓC CỦA XE THEO PHƯƠNG

NGANG
1.1. MÔ HÌNH TOÁN

1.1.1. Giới thiệu mô hình hệ thống
Mô hình dưới đây mô tả hệ thống giảm xóc theo phương ngang cho một vật nặng
đặt trên xe. Vật nặng có khối lượng m được nối với xe thông qua một lò xo có độ cứng
k và một xi lanh giảm chấn có hệ số nhớt b. Giả sử xe không có khối lượng và bỏ qua
ma sát. Hệ trục tọa độ chọn như hình.
Hình 1.1. Mô hình hệ thống giảm xóc của xe theo phương ngang.
1.1.2. Phương trình vi phân của hệ thống
Gọi u(t) là độ dịch chuyển của xe theo phương ngang so với trục đứng u, và y(t)
là độ dịch chuyển của vật theo phương ngang so với trục đứng y. Lực tác dụng của lò
xo lên vật sẽ tỉ lệ với độ nén x(t) đồng thời cũng là độ dịch chuyển của vật so với xe,
và lực tác dụng của bộ giảm chấn lên vật sẽ tỉ lệ với vận tốc v(t) của vật so với xe. Ta
phân tích lực tác dụng lên vật như sau:
Hình 1.2. Phân tích lực của hệ thống.
Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 1

Để vật cân bằng, tổng lực tác dụng lên vật phải bằng 0:
F  Floxo  Fxilanh  0  F   Floxo  Fxilanh 212\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
Floxo  kx(t )
Fxilanh  bv(t )
Theo định luật II – Newton:

F  ma (t )
Độ nén lò xo sẽ bằng độ dịch chuyển của vật trừ đi độ dịch chuyển của xe:
x(t )  y (t )  u (t )
Vận tốc của vật so với xe bằng đạo hàm cấp 1 của độ dịch chuyển ấy:
v(t )  x (t )  y (t )  u (t )
Gia tốc của vật khi có lực F tác dụng sẽ bằng đạo hàm cấp 2 của độ dịch chuyển
y(t) của vật:
a(t )  y (t )
Thay tất cả vào phương trình (1), ta được:

ma (t )  kx(t )  bv (t )
 my (t )   kx (t )  bx (t )
 my (t )   k  y (t )  u (t )  b  y (t )  u (t ) 
 my (t )  by (t )  ky (t )  bu (t )  ku (t )
Phương trình vi phân mô tả hệ thống có dạng:

my (t )  by (t )  ky (t )  bu (t )  ku (t )
313\* MERGEFORMAT (.)
1.1.3. Hàm truyền của hệ thống
Từ phương trình vi phân (1.2) lấy Laplace 2 vế ta được:
ms 2Y ( s )  bsY ( s )  kY ( s )  bsU (s )  kU ( s )
  ms 2  bs  k  Y ( s )   bs  k  U ( s )
Suy ra hàm truyền tổng quát của hệ thống:

Y ( s) bs  k
G ( s)   2
U ( s ) ms  bs  k
Chọn các thông số m  150 kg ; b  450 Ns / m; k  900 N / m ta được hàm truyền

cho hệ thống giảm xóc của xe theo phương ngang:
Y (s) 450 s  900 3s  6
G (s)    2
U ( s ) 150 s  450 s  900 s  3s  6
2

1.1.4. Phương trình trạng thái của hệ thống
Hàm truyền (1.3) của hệ thống:
Y (s) 3s  6
 2
U ( s ) s  3s  6
Đặt biến phụ Z(s) thỏa:

Y ( s)  (3s  6) Z ( s)
U ( s)  ( s 2  3s  6) Z ( s)
Suy ra:
y (t )  3z (t )  6 z (t ) 515\* MERGEFORMAT (.)
u (t )  z (t )  3z (t )  6 z (t ) 616\* MERGEFORMAT (.)
Đặt các biến trạng thái:

x1 (t )  z (t )
x2 (t )  x1 (t )  z (t )
 x 2 (t )  z (t )
Thay vào (1.4) và (1.5) ta được:

 x1 (t )  x2 (t )

 x 2 (t )  6 x1 (t )  3 x2 (t )  u (t )
 y (t )  6 x (t )  3x (t )
 1 2

Rút ra hệ phương trình trạng thái là:
 x (t )  Ax (t )  Bu (t )

 y (t )  Cx (t )

Trong đó:
 x (t )  0 1
x(t )   1  A 
 x2 (t )   6 3
0
B  C   6 3
1 
1.2. KHẢO SÁT ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG HỞ BẰNG MATLAB
1.2.1. Sử dụng matlab
Hàm truyền vòng hở từ hàm truyền của hệ thống là:
Y (s) 3s  6
G ( s)   2
U ( s ) s  3s  6
Cú pháp vẽ đáp ứng hệ thống với đáp ứng đầu vào là hàm nấc đơn vị:
num = [3 6]; // khái báo tử số của hệ thống.

den = [1 3 6]; // Khai báo mẫu số.
t = 0:0.01:10; //Độ phân giải
step (num, den, t) // vẽ đáp ứng hệ thống
Sau khi gõ các cú pháp trên command window thì ta sẽ thu được kết quả như sau:
Hình 1.3. Đáp ứng hệ thống hở dùng Matlab.

Đáp ứng của hệ thống hở:
 Độ vọt lố là 24.3%.
 Đỉnh cao nhất của hệ thống là 1.24.

 Thời gian lên là 0.363s.

 Thời gian xác lập mà đương cong đáp ứng: 2.72s.
1.2.2. Sử dụng simulink
Lấy Laplace hệ phương trình (1.6) ta được:
 sX 1 ( s )  X 2 ( s )

 sX 2 (t )  6 X 1 ( s )  3 X 2 ( s)  U ( s)
Y ( s)  6 X ( s)  3 X ( s)
 1 2
Từ hệ phương trình trên ta vẽ được mô hình hệ thống:
Mô hình 1.1. Mô hình Simulink khảo sát đáp ứng hệ thống hở theo hệ phương
trình trạng thái.
Kết quả:

Hình 1.4. Đáp ứng hệ thống hở theo hệ phương trình trạng thái.
Đáp ứng của hệ thống hở:
 Độ vọt lố là 24,375%.
 Thời gian tăng là 0,357s.
Kiểm tra đáp ứng mô hình bằng hàm truyền:
Mô hình 1.2. Mô hình Simulink khảo sát đáp ứng hệ thống hở dùng hàm truyền.
Kết quả:

Hình 1.5. Đáp ứng hệ thống hở dùng hàm truyền.

1.3. KHẢO SÁT ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG KÍN BẰNG MATLAB
1.3.1. Sử dụng matlab
Cú pháp vẽ đáp ứng hệ thống vòng kín với đáp ứng đầu vào là hàm nấc đơn vị:
num = [3 6]; // khái báo tử số của hệ thống.

den = [1 3 6]; // Khai báo mẫu số.
[numc, denc] = cloop (num, den) //Biểu diễn hàm truyền
t = 0:0.01:10; //Độ phân giải
step (numc, denc, t) // vẽ đáp ứng hệ thống
Sau khi gõ các cú pháp trên command window thì ta sẽ thu được kết quả như sau:

Hình 1.6. Đáp ứng hệ thống kín dùng Matlab.

Sau khi có kết quả đáp ứng hệ thống thì ta quan sát được các thông số hệ thống
như sau của đáp ứng của hệ thống kín:
Hình 1.7. Độ vọt lố của hệ thống vòng kìn.

Độ vọt lố của hệ thống là 0.582 chiếm 16,3 % tại thời điểm 0,6s.

Hình 1.8. Thời gian ổn định của hệ thống vòng kín.

Thời gian ổn định của hệ thống là 1,49s.
Hình 1.9. Thời gian lên của hệ thống vòng kín.

Hệ thống vòng kín có thời gian lên là: 0,225s.

1.3.2. Sử dụng simulink

Kiểm tra đáp ứng hệ thống dùng các khối chức năng trong thư viện Simulink để
mô hình hàm truyền. Khảo sát hệ thống đáp ứng vòng kín:
Mô hình 1.3. Mô hình Simulink hệ thống kín chưa có bộ điều khiển.

Kết quả:
Hình 1.10. Đáp ứng của hệ thống kín khi chưa có bộ điều khiển.
Sau khi thu được các kết quả của hệ thống bao gồm độ vọt lố, thời gian xác lập,
thời gian lên thì ta thấy hệ thống:
0,5  1
100  50%
 Sai số xác lập cao: 1

0,58  0,5
 100  16%
 Độ vọt lố: 0,5

CHƯƠNG 2. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
2.1. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN ROUTH

Phương trình đặc trưng của hệ thống:
1  G ( s)=0
3s  6
 1 2 0
s  3s  6
 s 2  6s  12  0
Bảng Routh:
s2 1 12
s1 6 0
1 1
s0 12   0  12
6 6
Kết luận: Các hệ số cột 1 bảng Routh đều dương nên hệ thống ổn định.
2.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN HURWITZ
Phương trình đặc trưng của hệ thống:
s 2  6s  12  0
Ma trận Hurwitz có dạng:
 a1 a3  6 0 
a 
 0 a2  1 12 
Định thức của ma trận trên:

6 0
  6  12  0  1  72
1 12
Kết luận: Hệ thống ổn định do các định thức đều dương.

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD, PI, PID CHO HỆ

THỐNG
3.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD

3.1.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống
Như mục 1.3 (khảo sát đáp ứng hệ thống kín) ta thấy đáp ứng của hệ thống đã ổn
định. Tuy nhiên, sai số xác lập của hệ thống là rất lớn (50%) và độ vọt lố là 16%. Cho
nên khi thiết kế bộ điều khiển PD, chất lượng của hệ thống phải được cải thiện như
sau:
 Với khâu P, hệ thống sẽ giảm sai số xác lập và tăng độ vọt lố.
 Với khâu D, hệ thống sẽ giảm độ vọt lố và thời gian quá độ.
 Không có khâu I, hệ thống sẽ vẫn tồn tại sai số xác lập.
Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển PD như sau:
 Sai số xác lập nhỏ hơn 5%.
 Độ vọt lố nhỏ hơn 5%.
 Thời gian ổn định nhỏ hơn 1,5s (giữ nguyên so với hệ thống gốc).
3.1.2. Xác định thông số P, D
Hàm truyền bộ điều khiển PD cần thiết kế:
GC ( s)  K P  K D s
Sơ đồ 3.1. Sơ đồ khối hệ thống khi có thêm khâu hiệu chỉnh Gc(s).

Thiết kế lại hàm truyền với độ vọt lố nhỏ hơn 5% và thời gian quá độ nhỏ hơn
1,5s (tiêu chuẩn 5%):
 
POT  exp(  )  5%
 1  2

 t  3  1,5
 qd n
Ta có:


POT  exp(  )  5%
1  2

  ln  0,05   2,99
1 2
  2 . 2   2,99  .  1   2 
2
   2  2,992  . 2  2,992
2,99 2
   0,689
 2  2,992
Chọn   0,9 .
Lại có:
3
t qd   1,5
n
3 3
 n    2,83
1,5 1,5.0,707
Chọn n  10 .
Phương trình đặc trưng của hệ sau khi hiệu chỉnh:
 3s  6 
1   K P  KDs  2 0
 s  3s  6 
  s 2  3s  6    K P  K D s   3s  6   0
 (1  3K D ) s 2  3  1  K P  2 K D  s  6  6 K P  0
(3.1)
Phương trình đặc trưng mong muốn có dạng:
 s  a   s 2  2n s  n 2   0
  s  a   s 2  18s +100   0
 s 3   a  18  s 2   18a  100  s  100a  0

(3.2)
Cân bằng các hệ số hai phương trình (3.1) và (3.2), suy ra:
a  18  1  3K D a  1,94
 
18a  100  3  3K P  6 K D   K P  31,35
100a =6  6 K  K  6,3
 P  D

GC  s   31,35  6,3s
Kết luận:
3.1.3. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:
Dùng mô phỏng matlab để xem đáp ứng ngõ ra step.
Mô hình 3.4. Mô hình Simulink hệ thống kín khi có và không có bộ điều khiển PD.
Các thông số của bộ điều khiển PD:
Hình 3.11. Các thông số của bộ điều khiển PD.

Đáp ứng của hệ thống khi được đặt bộ hiệu chỉnh PD vào hệ thống. Ta thu được
kết quả ngõ ra của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:
Hình 3.12. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PD trước khi thực nghiệm.
Nhận xét:
 Độ vọt lố giảm còn 1,03%
 Thời gian quá độ gần như ngay lập tức.
 Sai số xác lập giảm còn 3%.
 Để triệt tiêu sai số xác lập, chúng ta cần thêm vào khâu tích phân I.
3.1.4. Bảng thực nghiệm
Ta tiến hành thực nghiệm điều chỉnh thông số Kp và Kd để giảm bớt sai số xác
lập.
Bảng 3.1. Bảng thực nghiệm điều chỉnh các hệ số K của BĐK PD.
Kp Kd Độ vọt lố (%) Sai số xác lập (%) Nhận xét
35 6.3 2.06 2.78 Chưa đạt yêu cầu
50 6.3 1.41 1.96 Chưa đạt yêu cầu
100 6.3 0.64 0.99 Chưa đạt yêu cầu
200 6.3 0.29 0.5 Chưa đạt yêu cầu
250 6.3 0.22 0.4 Đạt yêu cầu
Theo bảng thực nghiệm ta chọn thông số như sau:
 Kp = 250
 Kd = 6.3

Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh bộ hiệu chỉnh PD:
Hình 3.13. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PD tối ưu.
3.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI
nên khi thiết kế bộ điều khiển PI, chất lượng của hệ thống phải được cải thiện như sau:
 Với khâu I, hệ thống sẽ triệt tiêu sai số xác lập, tăng độ vọt lố và tăng
thời gian quá độ.
Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển PI như sau:
 Sai số xác lập bị triệt tiêu hoàn toàn.
 Độ vọt lố nhỏ hơn 16% (giữ nguyên so với hệ thống gốc).
 Thời gian quá độ nhỏ hơn 1.5s (giữ nguyên so với hệ thống gốc).
3.2.2. Xác định thông số P, I
Hàm truyền bộ điều khiển PI cần thiết kế:
KI
GC ( s )  K P 
s
Thiết kế lại hàm truyền với độ vọt lố: 16% và thời gian quá độ là 1,5s (tiêu chuẩn
5%):

 
POT  exp(  )  16%
 1  2

 t  3  1,5
 qd n
Ta có:

POT  exp(  )  0.16
1  2

  ln  0,16   1,83
1  2
  2 . 2   1,83 .  1   2 
2
   2  (1,83) 2  . 2  (1,83) 2
 1,83
2
   0,5
   1,83
2 2
Chọn   0,707 .
Lại có:
3
t qd   1,5
n
3 3
 n    2,83
1,5 1,5.0,707
Chọn n  9 .
 K  3s  6 
1   K P  I  2 0
 s  s  3s  6 
 s  s 2  3s  6    K P s  K I   3s  6   0
 s 3   3  3K P  s 2   6  6 K P  3K I  s  6 K I  0
(3.3)
 s  a   s 2  2n s  n 2   0
  s  a   s 2  12,726 s  81  0

 s 3   a  12,726  s 2   12,726a  81 s  81a  0

(3.4)
a  12,726  3  3K P a  1,08
 
12,726a  81  6  6 K P  3K I   K P  2,88
81a  6 K  K  14,64
 I  I
14,64
GC  s   2,88 
Kết luận: s
3.2.3. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh
Dùng mô phỏng matlab để xem đáp ứng ngõ ra step.
Mô hình 3.5. Mô hình Simulink hệ thống kín khi có bộ điều khiển PI.
Các thông số của bộ điều khiển PI:

Hình 3.14. Các thông số của bộ điều khiển PI.

Đáp ứng ngõ ra của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:
Hình 3.15. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PI.

Nhận xét:
 Độ vọt lố giảm còn 10,56%.
 Thời gian quá độ giảm còn 0,514s.
 Sai số xác lập bị triệt tiêu.

 Muốn triệt tiêu độ vọt lố cần thêm khâu vi phân D

3.2.4. Bảng thực nghiệm
Bảng 3.2. Bảng thực nghiệm điều chỉnh các hệ số K của BĐK PI.
Thời gian quá
STT Kp Ki Độ vọt lố Sai sô xác lập
độ
1 2.88 14.64 10.556% 0% 0.519s
2 4.3 14.64 5.851% 0% 0.282s
3 4.3 17 6.989% 0% 0.386s
4 2.88 10 5.851% 0% 0.42s
5 5 30 11.798% 0% 0.381s
Nhận xét: Quan bảng thực nghiệm điều chỉnh K của bộ điều khiển PI thì chọn bộ
điều khiển số 2 làm bộ điều khiển cho hệ thống bởi vì hệ thống Có thời gian quá độ là
0,282s, sai số xác lập và độ vọt lốt 5.851%.
3.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
nên khi thiết kế bộ điều khiển PID, chất lượng của hệ thống phải được cải thiện như
sau:
 Với khâu I, sai số xác lập gần như bị triệt tiêu.
Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển PD như sau:
 Thời gian ổn định nhỏ hơn 1.5s (giữ nguyên so với hệ thống gốc).
3.3.2. Xác định thông số P, I, D
Hàm truyền của khâu hiệu chỉnh PID cần thiết kế:
KI
GC ( s )  K P   KDs
S
 
 POT  exp(  )  5%
 1  2

 t  3  1,5
 qd n

Ta có:

POT  exp(  )  0,05
1  2

  ln  0,05   2,996
1  2
  2   2   2,996    1   2 
2
   2  2,996 2    2  2,9962
2,9962
   0,69
 2  2,9962
Chọn   0,9 .
Lại có:
3
tqd   1,5
n
3 3
 n    2, 22
1,5 1,5.0,9
Chọn n  10

KI  3s  6 
1  (KP   K D s)  2 0
s  s  3s  6 
 K 
 ( s 2  3s  6)   K P  I  K D s  (3s  6)  0
 s 
 (1  3K D ) s 3  (3  3K P  6 K D ) s 2  (6 K P  3K I  6) s  6 K I  0 (3.5)
( s  a)( s 2  2n s  n2 )  0
 ( s  a)( s 2  18s  100)  0
 s 3  (a  18) s 2  (18a  100) s  100a  0

(3.6)

1  3K D  1 a  0,3
3  3K  6 K  a  18 
 P D KD  0
 
 6 K P  3 K I  6  18 a  100 KP  5
6 K I  100a  K I  23
3.3.3. Đáp ứng của hệ thống sau hiệu chỉnh

Dùng matlab để xem đáp ứng ngõ ra:
Mô hình 3.6. Mô hình simulink hệ kín khi có bộ điều khiển PID.

Sơ khối trên simulink
Hình 3.16. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PID.

Nhận xét:

 Độ vọt lố 8,152%
 Thời gian quá độ 0,465s
 Sai số xác lập ~ 0%
Suy ra: Bộ điều khiển PID đạt đáp ứng được độ vọt lố theo yêu cầu đề ra.
Ta tiến hành thực nghiệm điều chỉnh thông số Ki và Kd để giảm bớt độ vọt lố và
thời gian quá độ.
Bảng thực nghiệm:
Bảng 3.3. Bảng thực nghiệm bộ điều khiển PID.
Kd Ki Kp Độ vọt lố Thời gian quá độ Nhận xét
0 23 5 8.152% > 5% 0,465s < 1,5s Đạt yêu cầu
0,2 20 5 4,737% < 5% 0,543s > 1,5s Đạt yêu cầu
0,2 18 5 3,646% < 5% 0,524s > 1,5s Đạt yêu cầu
0,2 15 5 2,517% < 5% 0,431s < 1,5s Đạt yêu cầu
Theo bảng thực nghiệm ta chọn thông số như sau:
 Kd = 0,2
 Ki = 15
 Kp = 5
Hình 3.10. Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PID sau hiệu chỉnh.

CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẶT CỰC, QUAN SÁT

TRẠNG THÁI
4.1. THÀNH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG

Hàm truyền của hệ thống:
Y (s) 3s  6
G ( s)   2
U ( s ) s  3s  6
 ( s 2  3s  6) Y( s )  (3s  6) U( s)
& y&(t )  3 y&(t )  6 y (t )  3u&(t )  6u (t )
y&(t )  a1 y&(t )  a2 y (t )  b0u&(t )  b1u (t ))
(a0 &
Đặt các biến trạng thái như sau:

 x1 (t )  y (t )

 x2 (t )  x 1 (t )  1u (t )

 x2 (t )  x2 (t )   2u (t )
Hệ phương trình biến trạng thái của hệ thống có dạng:

 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y(t )  Cx(t)
Trong đó:
 x (t )   x (t ) 
x (t )   1  x(t )   1 
 x 2 (t )   x2 (t ) 
 0 1 
0 1
A    a2 a1   
  6 3
 a0 a0 
 b0   3 
 1   a0   1   3 
B    
  2   b1  a11   6  3.3   3
 a   1 
 0 
C   1 0
Vậy hệ PTTT của hệ thống là:

  x1 (t )   0 1   x1 (t )   3 

x (t )    6 3  x (t )    3 u (t )
 2  
  2   
 y(t )  1 0 x (t)
  
Hay
 x1 (t )  x2 (t )  3u (t )

 x 2 (t )  6 x1 (t )  3 x2 (t )  3u (t )
 y (t )  x (t )
 1
Lấy Laplace biểu thức trên, ta được:

 sX 1 ( s )  X 2 ( s )  3U ( s)

 sX 2 ( s )  6 X 1 ( s )  3 X 2 ( s )  3U ( s )
Y ( s)  X ( s )
 1
Từ hệ phương trình trên, ta vẽ được mô hình của hệ thống:
Mô hình 4.7. Mô hình Simulink hàm hệ của hệ thống theo PTTT.

4.2. KIỂM TRA TÍNH ĐIỀU KHIỂN VÀ QUAN SÁT CỦA HỆ THỐNG
4.2.1. Kiểm tra tính điều khiển
Ma trận điều khiển được: M  [B : AB]
 0 1   3   3
AB      3   9
Với  6  3    
 3 3
M   B : AB    
Vậy  3 9 
Do det(M) = -36 và rank(M) = 2 nên hệ thống điều khiển được.

4.2.2. Kiểm tra tính quan sát
N  CT : AT CT 
Ma trận quan sát được:  
 0 6   1   0 
AT CT      0   1 
Với  1 3     
1 0
N  CT : AT CT   
   0 1 
Vậy
Do det(N) = 1 và rank(N) = 2 nên hệ thống quan sát được.
4.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÀNG PHƯƠNG PHÁP ĐẶT CỰC
4.3.1. Khái quát về hệ thống điều khiển bằng phương pháp đặt cực
Cho đối tượng điều khiển mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y(t )  Cx(t) (4.1)
Hệ thống điều khiển đặt cực là hệ thống trong đó tín hiệu điều khiển được xác
định bởi:
u (t )  r (t )  Kx(t )
(4.2)
Sơ đồ 4.2. Sơ đồ sử mô tả hệ thống dùng phương pháp đặt cực.

Kết hợp (4.1) và (4.2) ta được:
 x (t )  Ax(t )  B[r (t )  Kx(t )]

 y(t )  Cx(t )
 x (t )  [A  BK ]x(t )  Br (t )

 y(t )  Cx(t )
(4.3)

Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực là chọn vector hồi tiếp trạng thái K
sao cho hệ thống kín mô tả bởi biểu thức (4.3) thỏa mãn yêu cầu chất lượng mong
muốn.
4.3.2. Lựa chọn chất lượng đáp ứng mong muốn
nên khi thiết kế bộ điều khiển đặt cực, chất lượng của hệ thống phải được cải thiện như
sau:
 Hệ thống sẽ giảm sai số xác lập.
 Hệ thống sẽ giảm độ vọt lố.
Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển đặt cực như sau:
4.3.3. Xác định các cực vòng kín mong muốn
Yêu cầu của hệ thống sau hiệu chỉnh:
 Độ vọt lố nhỏ hơn 5%
 Thời gian quá độ nhỏ hơn 0,5s (tiêu chuẩn 5%)
Ta có:

POT  exp( )  5%
1  2

  ln(0.05)  2,99
1  2
  2 2  (2,99) 2 .(1   2 )
 ( 2  2,992 ) 2  2,992
2,992
   0,689
 2  2,992
Chọn   0,9
3
t qd =  0,5
n

3 3
 n    6,67
0,5 0,5.0,9
Chọn n  10
Cặp cực quyết định:
*
s1,2  n  jn 1   2
 s1,2
*
 9  4,359 j
4.3.4. Xác định ma trận K

Phương trình đặc trưng của hệ thống kín:
det[ sI  A  BK ]  0
 1 0   0 1   3  
 det  s  
  
   1 2 0
 k k 
 0 1   6 3  3 
  s 1   3k1 3k2  
 det   
    0
 6 s  3  3k1 3k2  
  s  3k1 1  3k2  
 det     0
 6  3k1 s  3  3k2  
 ( s  3k1 )( s  3  3k2 )  (6  3k1 )(1  3k2 )  0
 s 2  (3  3k1  3k 2 ) s  6k1  18k 2  6  0 (4.4)

( s 2  2n s  n 2 )  0
 ( s 2  2.0,9.10s  102 )  0
 s 2  18s  100  0 (4.5)

Cân bằng các hệ số của hai phương trình đặc trưng:
Từ (4.4) và (4.5), ta có:
 1
 k1 
3  3k1  3k2  18  3
 
6k1  18k2  6  100 k  16


2
3
 1 16 
K 
Vậy vector 3 3 

4.3.5. Kiểm tra chất lượng của hệ thống

Kiểm tra lại đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh bằng Matlab:
Ta có:
 0 1   3   1 16   1 17 
A  BK     
 6 3  3  3 3   7 19 
Thay vào biểu thức 3.3 cùng với điều kiện r(t) = 0, ta được:
  x1 (t )   1 17   x1 (t ) 
 
x (t )    7 19   x (t ) 
 2    2 

 y (t )  1 0  x1 (t ) 
    x (t ) 
  2 
Hay
 x1 (t )  x1 (t )  17 x2 (t )

 x 2 (t )  7 x1 (t )  19 x2 (t )
 y (t )  x (t )
 1 (4.6)
Lấy Laplace biểu thức (4.6), ta được:
 sX 1 ( s)  X 1 ( s )  17 X 2 ( s )

 sX 2 ( s )  7 X 1 ( s )  19 X 2 ( s )
Y ( s )  X ( s)
 1
Từ hệ phương trình trên, ta vẽ được mô hình hệ thống:
Mô hình 4.8. Mô hình Simulink hệ thống khi có bộ điều khiển đặt cực.

Đáp ứng của hệ thống:
Hình 4.17. Đáp ứng hệ thống với bộ điều khiển đặt cực.
Nhận xét: Hệ thống chưa đáp ứng được yêu cầu khi chưa thể bám sát ngõ vào
hàm nấc đơn vị.
4.3.6. Điều chỉnh
Giải pháp đưa ra là thiết kế thêm khâu tỉ lệ E đặt trước ngõ ra để hệ thống đạt
được chất lượng mong muốn.
Sơ đồ 4.3. Sơ đồ hệ thống đặt khâu tỉ lệ E để hệ thống đạt chất lượng với giá trị K.
Đặt giá trị của khâu tỉ lệ là K được tính theo công thức sau:

1
K  5,8824
0,17
Trong đó:
 1 là giá trị xác lập mong muốn (bằng với giá trị đầu vào hàm nấc đơn
vị)
 0,17 là giá trị xác lập của hệ thống khi chưa thêm khâu tỉ lệ E vào hệ
thống.
Mô hình hệ thống khi thiết kế hoàn chỉnh :
Mô hình 4.9. Mô hình Simulink hệ thống khi có bộ điều khiển đặt cực sau hiệu
chỉnh.
Ngõ ra của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:
Hình 4.18. Đáp ứng hệ thống vói bộ điều khiển đặt cực sau hiệu chỉnh.

Nhận xét:
 Độ vọt lố giảm xuống còn 0,505%.
 Thời gian quá độ giảm xuống còn khoảng 0,48s.
 Sai số xác lập nhỏ không đáng kể.
4.4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN QUAN SÁT TRẠNG THÁI

4.4.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng mong muốn
nên khi thiết kế bộ điều khiển quan sát trạng thái, chất lượng của hệ thống phải được
cải thiện như sau:
 Hệ thống sẽ giảm sai số xác lập.
 Hệ thống sẽ giảm độ vọt lố.
Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển quan sát trạng thái
như sau:
4.4.2. Xác định các cực vòng kín mong muốn
Yêu cầu của hệ thống sau hiệu chỉnh:
 Độ vọt lố nhỏ hơn 5%
 Thời gian quá độ nhỏ hơn 0,5s (tiêu chuẩn 5%)
Vì các thống số chọn giống như bộ điều khiển đặt cực nên ta có:
Chọn   0,9 và n  10
Cặp cực quyết định:
*
s1,2  n  jn 1   2
 s1,2
*
 9  4,359 j
4.4.3. Xác định ma trận Ke
Ta có: e  ( A  K eC )e

Phương trình đặc tính của bộ quan sát:

k 
K e   e1 
sI  A  K eC  0  ke 2 
với
0 1
A 
Thay  6 3 và C   1 0 vào phương trình đăc tính ta được:
1 0   0 1   ke1 
s
0 1    6 3   k   1 0  0
     e2 
 s 1   ke1 0
   0
 6 s  3  k e 2 0 
s  ke1 1
 0
6  ke 2 s3
 ( s  ke1 )( s  3)  6  ke 2  0
 s 2  ( ke1  3) s  3ke1  ke 2  6  0 (4.7)
Phương trình đặc tính mong muốn:

( s 2  2n s  n 2 )  0
 ( s 2  2.0,9.10s  102 )  0
 s 2  18s  100  0 (4.8)
Cân bằng các hệ số của hai phương trình (4.7) và (4.8) ta được:
 ke1  3  18  ke1  15
 
3ke1  ke1  6  100 ke 2  49
 k  15 
K e   e1    
Vậy  ke 2   49 
4.4.4. Kiểm tra chất lượng của hệ thống
Với đầu vảo r(t) = 0, ta có phương trình quan sát của hệ thống là:
 x  ( A  K eC ) x

 y  Cx (4.9)
Trong đó:
0 1  15   15 1 
 A  K eC   6      1 0  
3  49  
  55 3

Vậy phương trình (4.9) trở thành:

 • 
  x1    15 1   x1 
  •   55 3  x2 
  x2 
 x 
 y   1 0  1 
  x2 
Hay:
 x1  15x1  x2

 x1  55x1  3x 2
y  x
 1
Lấy Laplace ta được:

 sX 1 ( s)  15 X 1 ( s )  X 2 ( s )

 sX 2 ( s )  55 X 1 ( s)  3 X 2 ( s )
Y ( s )  X ( s)
 1
Biểu diễn hệ thống trên simulink:
Mô hình 4.10. Mô hình Simulink hệ thống khi có bộ điều khiển quan sát trạng thái.
Đáp ứng của hệ thống:

Hình 4.19. Đáp ứng hệ thống vói bộ điều khiển quan sát trạng thái.
Nhận xét: Hệ thống chưa đáp ứng được yêu cầu khi chưa thể bám sát ngõ vào
hàm nấc đơn vị.
4.4.5. Điều chỉnh
Giải pháp đưa ra là thiết kế thêm khâu tỉ lệ E đặt trước ngõ ra để hệ thống đạt
được chất lượng mong muốn.
Sơ đồ 4.4. Sơ đồ hệ thống đặt khâu tỉ lệ E để hệ thống đạt chất lượng với giá trị Ke.
Đặt giá trị của khâu tỉ lệ là Ke được tính theo công thức sau:
1
Ke   100
0,01
Trong đó:
 1 là giá trị xác lập mong muốn (bằng với giá trị đầu vào hàm nấc đơn
vị)
 0,01 là giá trị xác lập của hệ thống khi chưa thêm khâu tỉ lệ D vào hệ
thống
Mô hình hệ thống khi thiết kế hoàn chỉnh:

Mô hình 4.11. Mô hình Simulink hệ thống khi có bộ điều khiển quan sát trạng thái
sau hiệu chỉnh.
Đáp ứng của hệ thống sau khi hoàn tất các khâu hiệu chỉnh:
Hình 4.20. Đáp ứng hệ thống vói bộ điều khiển quan sát trạng thái sau hiệu chỉnh.
Nhận xét:
 Độ vọt lố giảm xuống còn 0,505%
 Thời gian quá độ giảm xuống còn 0,5s
 Sai số xác lập bị triệt tiêu

4.5. SO SÁNH CHẤT LƯỢNG CỦA CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN
Bảng 4.4. Bảng so sánh chât lượng các bộ điều khiển kinh điển.
Tiêu chí
Độ vọt lố Thời gian quá độ Sai số xác lập
Bộ ĐK
PI 11,798% 0,381s 0%
PD 0,22% 0,01s 0,4%
PID 2,517% 0,431s 0%
Đặt cực 0,15% 0,48s 0%
Quan sát trạng thái 0,144% 0,49s 0%
Dựa vào bảng trên, nhóm em rút ra kết luận phương pháp điều khiển đặt cực là
tốt nhất đối với hệ thống giảm xóc lò cho xe theo phương ngang.

CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ FUZZY
5.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD MỜ

nên khi thiết kế bộ điều khiển PD, chất lượng của hệ thống phải được cải thiện như
sau:
 Chưa có khâu I, sai số xác lập chưa bị triệt tiêu.
Sơ đồ 5.5. Bộ điều khiển PD mờ.

5.1.2. Xây dựng bộ điều khiển mờ
 Bước 1: Cấu trúc của bộ điều khiển mờ
 Tín hiệu vào BĐK mờ: Sai lệch E = r (t )  y (t ) và đạo hàm sai lệch DE
 Tín hiệu ra BĐK mờ: U
Hình 5.21. Cấu trúc bộ điều khiển mờ.
 Bước 2: Định nghĩa tập mờ

Độ lệch E thuộc miền [-0.2 0.2] (m)
Tốc độ thay đổi độ lệch DE thuộc miền [-100 100] (m/s)

Tín hiệu đk thuộc miền [-10 10] (m)

Chuẩn hóa tập cơ sở của biến thuộc miền [-1 1].
Xác định giá trị ngôn ngữ của các biến ngôn ngữ như sau:
 E = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
 DE = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
 U = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
Trong đó:
 NB là Negative Big: Âm nhiều
 NM là Negative Medium: Âm vừa
 NS là Negative Small: Âm ít
 ZE là Zero: Không
 PS là Positive Small: Dương ít
 PM là Positve Medium: Dương vừa
 PB là Positive Big: Dương nhiều
Các hệ số chuẩn hóa của bộ điều khiển mờ được rút ra qua quá trình thực
nghiệm như sau:
 Độ lợi tiền xử lý: K1 = 5, K2 = 0.01
 Độ lợi hậu xử lý: Ku =10
Xác định hàm liên thuộc cho biến ngôn ngữ E:

Hình 5.22. Mờ hóa đầu vào E.

Xác định hàm liên thuộc cho biến ngôn ngữ DE:
Hình 5.23. Mờ hóa đầu vào DE.

Xác định hàm liên thuộc cho biến ngôn ngữ U:

Hình 5.24. Mờ hóa đầu ra U.
 Bước 3: Xây dựng các luật điều khiển (mệnh đề hợp thành)
Bảng 5.5. Bảng các luật điều khiển bộ điều khiển PD mờ.
DE
U
NB NM NS ZE PS PM PB
NB NB NB
NB NB NM NS ZE
NB NB NB
NM NM NS ZE PS
NB NB
NS NM NS ZE PS PM
E ZE NB NM NS ZE PS PM PB
PB PB
PS NM NS ZE PS PM
PB PB PB
PM NS ZE PS PM
PB PB PB
PB ZE PS PM PB

Hình 5.25. Xây dựng luật điều khiển cho bài toán.
Hình 5.26. Đặc tính vào ra bộ điều khiển mờ.

 Bước 4: Chọn thiết bị hợp thành

Chọn thiết bị hợp thành là MAX-MIN
Hình 5.27. Chọn thiết bị hợp thành cho bài toán.
 Bước 5: Chọn nguyên lý giải mờ

Chọn nguyên lý giải mờ điểm trọng tâm
Hình 5.28. Chọn phương pháp giải mờ cho bài toán.

5.1.3. Xây dựng mô phỏng trên Matlab-Simulink
Mô hình 5.12. Biểu diễn hệ thống PD mờ cho bài toán.

Mô hình 5.13. Cấu trúc bên trong của hệ thống subsystem.
Hình 5.29. Đáp ứng ngõ ra của hệ thống sử dụng bộ điều khiển PD mờ.
Nhận xét:
 Độ vọt lố của hệ thống là 1,531%
 Thời gian quá độ là 0,067s
 Giá trị xác lập là 0,9792 với đầu vào có giá trị đặt là 1
 Sai số xác lập là 2,08%
Từ tất cả các chỉ số trên ta nhận thấy hệ thống sử dụng bộ điều khiển PD chưa
đáp ứng tốt yêu cầu về sai số xác lập.

5.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI MỜ

nên khi thiết kế bộ điều khiển PI, chất lượng của hệ thống phải được cải thiện như sau:
 Chưa có khâu D, hệ thống chưa giảm độ vọt lố và thời gian quá độ.
Sơ đồ 5.6. Bộ điều khiển PI mờ dùng hệ qui tắc Mamdani

 Tín hiệu vào BĐK mờ: Sai lệch E = r (t)  y (t ) và đạo hàm sai lệch DE
 Tín hiệu ra BĐK mờ: DU


 E = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}

 DE = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
 DU = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
Trong đó:
 NB là Negative Big: Âm nhiều
 NM là Negative Medium: Âm vừa
 NS là Negative Small: Âm ít
 ZE là Zero: Không
 PS là Positive Small: Dương ít
 PM là Positve Medium: Dương vừa
 PB là Positive Big: Dương nhiều
nghiệm như sau:



Xác định hàm liên thuộc cho biến ngôn ngữ DU:
Hình 5.13. Mờ hóa đầu ra DU.

Bảng 5.2. Bảng các luật điều khiển bộ điều khiển PI mờ.
DE
DU
NB NB NB
NB NB NM NS ZE
NB NB NB
NM NM NS ZE PS
NB NB
NS NM NS ZE PS PM
PB PB
PS NM NS ZE PS PM
PB PB PB
PM NS ZE PS PM
PB PB PB
PB ZE PS PM PB
Thiết kế luật mờ có dạng như sau:





Mô hình 5.3. Biểu diễn hệ thống PI mờ cho bài toán.

Mô hình 5.4. Cấu trúc bên trong của hệ thống subsystem.
Hình 5.18. Đáp ứng ngõ ra của hệ thống sử dụng bộ điều khiển PI.
Nhận xét:
 Độ vọt lố của hệ thống là 53,2%.
 Thời gian quá độ là 5,053s.
 Giá trị xác lập là 1 với đầu vào có giá trị đặt là 1.
 Sai số xác lập bằng 0.
Từ tất cả các chỉ số trên ta nhận thấy hệ thống sử dụng bộ điều khiển PI mờ có độ
vọt lố quá lớn và thời gian xác lập lập lớn. Do đó bộ điều khiển PI mờ không thích hợp
với hệ thống giảm xóc theo phương ngang.
5.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ
nên khi thiết kế bộ điều khiển PID, chất lượng của hệ thống phải được cải thiện như
sau:

Sơ đồ 5.7. Sơ đồ khối PID mờ.

 Tín hiệu vào BĐK mờ: Sai lệch E = r (t)  y (t ) và đạo hàm sai lệch DE
 Tín hiệu ra BĐK mờ: DU

 E = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
 DE = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
 DU = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}
Trong đó:
 NB là Negative Big: Âm nhiều
 NM là Negative Medium: Âm vừa

 NS là Negative Small: Âm ít
 ZE là Zero: Không
 PS là Positive Small: Dương ít
 PM là Positve Medium: Dương vừa
 PB là Positive Big: Dương nhiều
nghiệm như sau:



Xác định hàm liên thuộc cho biến ngôn ngữ DU:
Hình 5.22. Mờ hóa đầu ra DU.

Bảng 5.3. Bảng các luật điều khiển bộ điều khiển PID mờ.
DE
DU
NB NB NB
NB NB NM NS ZE
NB NB NB
NM NM NS ZE PS
NB NB
NS NM NS ZE PS PM
PB PB
PS NM NS ZE PS PM
PB PB PB
PM NS ZE PS PM
PB PB PB
PB ZE PS PM PB





Mô hình 5.14. Biểu diễn hệ thống PID mờ cho bài toán khi chưa hiệu chỉnh các hệ số
K.
Mô hình 5.5. Cấu trúc bên trong của hệ thống Spring Mass Damper.

Mô hình 5.6. Mô hình bên trong của khối BĐK mờ PD.
Mô hình 5.7. Mô hình bên trong của khối BĐK mờ PI.
Hình 5.28. Đáp ứng hệ thống với bộ điều khiển PID mờ.
Nhận xét:
 Hệ thống không có vọt lố
 Thời gian quá độ là 0,065s
 Giá trị xác lập là 1 với đầu vào có giá trị đặt là 1
 Sai số xác lập bằng 0
Từ tất cả các chỉ số trên ta nhận thấy hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID mờ phù
hợp với hệ thống giảm xóc theo phương ngang.

Đối với nguồn thay đổi liên tục ta thu được đáp ứng hệ thống như sau:
Hình 5.29. Đáp ứng hệ thống của bộ điều khiển PID mờ với đầu vào thay đổi liên
tục.
5.4. SO SÁNH CHẤT LƯỢNG CỦA CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI
Bảng 5.6. Bảng so sánh chất lượng các bộ điều khiển kinh điển.
Tiêu chí
Độ vọt lố Thời gian quá độ Sai số xác lập
Bộ ĐK mờ
PI 53,2% 5,053s 0%
PD 1,531% 0,067s 2,08%
PID 0% 0,065s 0%
Dựa vào bảng trên, nhóm em rút ra kết luận phương pháp điều khiển PID mờ là
tốt nhất đối với BĐK mờ hệ thống giảm xóc lò cho xe theo phương ngang.

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN
Mô hình 6.15. Mô hình so sánh các bộ điều khiển.

So sánh 2 bộ điều khiển vượt trội ở 2 bộ điều khiển kinh điển và hiện đại như
sau:
Hình 6.30. Kết quả mô phỏng của 2 bộ điều khiển.

Như trên hình ta quan sát thấy rằng bộ điều khiển PID mờ thời gia đáp ứng
nhanh nhưng lúc sau lại có xuất hiện sai số xác lập rất nhỏ khoảng 0.1%. Còn bộ điều
khiển đặt cực thì đáp ứng hoàn toàn không có sai số xác lập nhưng thời gian đáp ứng
lại lâu. Nên có thể kết luận bộ điều khiển PID mờ là tối ưu cho hệ thống giảm xóc theo
phương ngang.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao, Huỳnh Thái Hoàng, Đại học Bách
Khoa TPHCM.
[2] Lý thuyết điều khiển tự động – Huỳnh Thái Hoàng.
[3] FuzzyControlTheory- TranHoaiAn.

LyThuyetDieuKhien2 ĐoAnMônHọc Final

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

LyThuyetDieuKhien2 ĐoAnMônHọc Final

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

111Equation Chapter 1 Section 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN

TẢI TP. HỒ CHÍ MINH

BÁO CÁO MÔN HỌC

Ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Thị Chính

TP. Hồ Chí Minh, 2021

MỤC LỤC HÌNH

MỤC LỤC BẢNG

MỤC LỤC MÔ HÌNH

CHƯƠNG 1. HỆ THỐNG GIẢM XÓC CỦA XE THEO PHƯƠNG

1.1. MÔ HÌNH TOÁN

Hình 1.2. Phân tích lực của hệ thống.

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 1

Theo định luật II – Newton:

Thay tất cả vào phương trình (1), ta được:

Phương trình vi phân mô tả hệ thống có dạng:

Suy ra hàm truyền tổng quát của hệ thống:

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 2

Chọn các thông số m  150 kg ; b  450 Ns / m; k  900 N / m ta được hàm truyền

414\* MERGEFORMAT (.)

Đặt biến phụ Z(s) thỏa:

Đặt các biến trạng thái:

Thay vào (1.4) và (1.5) ta được:

717\* MERGEFORMAT (.)

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 3

num = [3 6]; // khái báo tử số của hệ thống.

Hình 1.3. Đáp ứng hệ thống hở dùng Matlab.

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 4

 Thời gian lên là 0.363s.

Từ hệ phương trình trên ta vẽ được mô hình hệ thống:

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 5

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 6

Hình 1.5. Đáp ứng hệ thống hở dùng hàm truyền.

num = [3 6]; // khái báo tử số của hệ thống.

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 7

Hình 1.6. Đáp ứng hệ thống kín dùng Matlab.

Hình 1.7. Độ vọt lố của hệ thống vòng kìn.

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 8

Hình 1.8. Thời gian ổn định của hệ thống vòng kín.

Hình 1.9. Thời gian lên của hệ thống vòng kín.

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 9

1.3.2. Sử dụng simulink

Mô hình 1.3. Mô hình Simulink hệ thống kín chưa có bộ điều khiển.

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 10

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 11

CHƯƠNG 2. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

2.1. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN ROUTH

Định thức của ma trận trên:

Kết luận: Hệ thống ổn định do các định thức đều dương.

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 12

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD, PI, PID CHO HỆ

3.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD

Sơ đồ 3.1. Sơ đồ khối hệ thống khi có thêm khâu hiệu chỉnh Gc(s).

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 13

 s 3   a  18  s 2   18a  100  s  100a  0

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 14

Hình 3.11. Các thông số của bộ điều khiển PD.

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 15

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 16

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 17

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 18

 s 3   a  12,726  s 2   12,726a  81 s  81a  0

Nhóm sinh viên thực hiện: nhóm 04 19