i

ii
iii
 iv

TEŞEKKÜR

“Az Tahrikli Çok Parmaklı Robotik El Tasarımı” konulu tez çalışmasının seçiminde,
yürütülmesinde, sonuçlandırılmasında ve sonuçlarının değerlendirilmesinde destek ve
yardımlarını esirgemeyen sayın danışmanım Yrd. Doç. Dr. Şükrü SU ve değerli hocam
Prof.Dr. İbrahim UZMAY’a teşekkürlerimi sunarım.

Yine bu tez çalışmasında bana sundukları desteklerden dolayı Arş. Gör. Mustafa Gül ve
Arş. Gör. Mehmet Dördüncü’ ye teşekkür ederim.

Ayrıca çalışma boyunca bana yardımlarını esirgemeyen eşime çok teşekkür ederim.

Ömer Faruk ERGİN

 v

AZ TAHRİKLİ ÇOK PARMAKLI ROBOTİK EL TASARIMI

Ömer Faruk ERGİN

Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü
Yüksek Lisans Tezi, Temmuz 2012
Tez Danışmanları: Yrd. Doç. Dr. Şükrü SU
Yrd. Doç. Dr. Mustafa SOYLAK

KISA ÖZET

Günümüzde robotlar endüstrinin yanı sıra giderek artan bir hızla hayatlarımızın içinde
yer almaya başlamışlardır. Özellikle insanlarda kullanılmak üzere tasarlanan protez
uzuvların robotik bilimi ile birleştirilmesi, bu protezleri kullanan insanların hayatlarında
olumlu yönde bir çok katkı sağlamıştır.

Bu tez çalışmasının amacı protez olarak kullanılabilecek çok parmaklı bir robotik el
modeli ortaya koymaktır. İnsan elinin kinematik ve kinetik sınırlarının göz önünde
bulundurulduğu bu robotik el tasarlanırken sağladığı faydalardan dolayı az tahrikli bir
parmak tasarımı kullanılmıştır. Tez kapsamında robotik elin kinematik ve kinetik
analizleri yapılmıştır.

Anahtar sözcükler: Robotik el, az tahriklilik.

 vi

DESIGN OF AN UNDERACTUATED MULTIFINGERED ROBOTIC HAND

Ömer Faruk ERGİN

Erciyes University, Graduate School of Natural and Applied Sciences
M.Sc. Thesis, July 2012
Thesis Supervisors: Assist. Prof. Dr. Şükrü SU
Assist. Prof. Dr. Mustafa SOYLAK

ABSTRACT

At the present day robots are not only in industrial are but also they join our lifes.
Especially the combination of robotic science and prothesis is an important contribution
of people which are using this tools.

Main aim of this study is to design a multifingered robotic hand which is used for
prothesis purposes. Towards that end, we refer a human hand to determine kinematic
and kinetic boundries of our robotic hand design. An underactuated finger mechanism
used for our robotic hand because of its advantages. In this thesis kinematic and kinetic
parameters a proposed robot hands are analysed.

Keywords: Robotic hands, underactuated.

 vii

İÇİNDEKİLER

AZ TAHRİKLİ ÇOK PARMAKLI ROBOTİK EL TASARIMI

BİLİMSEL ETİĞE UYGUNLUK SAYFASI…………………………………………....i

YÖNERGEYE UYGUNLUK SAYFASI……………………………………………….ii
KABUL VE ONAY…………………………………………………………………….iii
TEŞEKKÜR…………………………………………………………………………….iv
ÖZET…………………………………………………………………………………….v
ABSTRACT…………………………………………………………………………….vi
İÇİNDEKİLER…………………………………………………………………………vii
KISALTMA VE SİMGELER…………………….……………………………………..x
ŞEKİLLER LİSTESİ……………………………………………………………………xi

Giriş.....…………………………………………………………………………………13

1. BÖLÜM
ROBOTİK EL MODELİ
1.1. İnsan Eli……………………………………………………………………………15
1.1.1. Kemik……….…...………………………………………………………16
1.1.2. Eklemler.................………………………………………………...……17
1.1.3. Kas…...……………………………………………………….…………17
1.1.4. Tendonlar……….…………………………………………….…………18
1.1.5. Deri……...………....……………………………………………………18
1.2. Biyonik El…………………………………………………………………………18
1.2.1. Boyutsal Parametreler…………………………………………………..19
1.2.2. Kinematik Yeterlilikler…………………………………………………19
1.2.3. Kinetik Yeterlilikler…………………………………………………….20
1.2.4. Cisim Uyumu………………………………………………………...…20
 viii

1.2.5. Biyolojik Girdiler ………………………………………………………21

1.2.6. Kozmetik Kaygılar…………………………………………………...…21
1.3. Robotik El Çalışmaları…………………………………………………………….22
1.4. Kinematik Araştırmalar……………………………………………………………30

2. BÖLÜM
AZ TAHRİKLİ PARMAK MEKANİMASI
2.1. Az Tahriklilik....……………….…………………………………………………..33
2.2. Az Tahrikli Parmak Uygulamaları………………………………………………...33
2.3. Az Tahrikli Parmakların Avantajları………………………………………………34
2.3.1. Kontrol Kolaylığı……………………….…………………………….34
2.3.2. Basit Tasarım…………………………………………………………34
2.3.3. Hafiflik……..…………………………………………………………35
2.3.4. Maliyet…..……………………………………………………………35
2.4. Az Tahrikli Parmakların Dezavantajları…………………………………………...35

3. BÖLÜM
AZ TAHRİKLİ ÇOK PARMAKLI ROBOTİK EL TASARIMI
3.1. Giriş………………………………………………………………………………..37
3.2. Robot Elin Tasarımı………………………………………………………………..38
3.3. Parmak Mekanizmasının Serbestlik Derecesi……………………………………..39
3.4. Robotik Ele Ait Çizimler………………………………………………………..…40

4. BÖLÜM
PARMAK MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ
4.1. Giriş………………………………………………………………………………..45
4.2. Konum Analizi………………………………………………………………….…46
4.3. Hız Analizi…………………………………………………………………………50
 ix

5. BÖLÜM
PARMAK MEKANİZMASININ KUVVET ANALİZİ
5.1. Giriş…………………………..……………………………………………………53
5.2. Yay Sabitinin Belirlenmesi .……………………………………………………….53
5.3. Kuvvet Analizi………………..……………………………………………………55
5.3.1. Giriş Torku Etkisiyle Kuvvet Analizi……………………………………55
5.3.2. Yay Kuvveti Etkisiyle Kuvvet Analizi…………………………………..60
5.3.2.1. Yay Kuvvetinin Belirlenmesi ……………..……………….60
5.3.2.2. Bağ Kuvvetlerinin Belirlenmesi….………………………….62
5.3.3. Toplam F51 kuvveti...........................…...………………………………63
5.3.4. Falanks 1’de Oluşan Temas Kuvveti…...………………………………64
5.3.5. Falanks 2’de Oluşan Temas Kuvveti.......…….………………………...65

6. BÖLÜM
KAVRAMA KUVVETLERİ
6.1. Kavrama Kuvveti…………………………………………………………………..66
6.1.1. Temas Sonucu Oluşan Sürtünme Kuvvetleri……..……………………..67
6.1.2. Kavranan Cismin Dengesi…………...…………………………………..68
6.2. Az Tahrikli Robotik Elin Kavrama Kabiliyeti…………………………………….69

7. BÖLÜM
SONUÇLAR VE ÖNERİLER
7.1. Giriş………………………………………………………………………………..74
7.2. Kinematik Analizler….……………………………………………………………75
7.3. Kuvvet Analizleri………………………………………………………………….76
7.4. Öneriler ve İrdelemeler…………………………………………………………….77

KAYNAKLAR…………………………………………………………………………78
ÖZGEÇMİŞ………………………………………………………………………….....81
 x

KISALTMA VE SİMGELER

RUR: Rossum’ s Universal Robots

MIT: Massachusetts Institute of Technology
UB: University Bologna
DLR: German Aerospace Center
NTU: National Taiwan University
TUAT: Tokyo University of Agriculture and Technology
LARM: The Labrotry of Robotics and Mechatronics
DH: Denavit – Hartenberg
DF: Distal falanks
MF: Middle falanks
PF: Proksimal falanks
DIP: Distal interfalangal
PIP: Proksimal interfalangal
MCP: Metakarpofalankal
IP: İnterfalangal
A/D: Analog/Dijital
 xi

ŞEKİLLER LİSTESİ

Şekil 1.1. İnsan elinde bulunan kemikler ve eklemler [24]............................................. 16

Şekil 1.2. Okada eli [1]. .................................................................................................. 22
Şekil 1.3. Utah/MIT eli [2].............................................................................................. 23
Şekil 1.4. DLR eli [4]. ..................................................................................................... 24
Şekil 1.5. NTU eli [5]...................................................................................................... 24
Şekil 1.6. GIFU II eli [6]. ................................................................................................ 25
Şekil 1.7. Barrett eli [7]. .................................................................................................. 25
Şekil 1.8. TUAT/Karlsruhe eli [8]. ................................................................................. 26
Şekil 1.9. Spring eli [9]. .................................................................................................. 27
Şekil 1.10. Iowa eli [11]. ................................................................................................. 27
Şekil 1.11. Ultra hafif el [12]. ......................................................................................... 28
Şekil 1.12. Yamano eli [13]. ........................................................................................... 29
Şekil 1.13. Shadow eli [15]. ............................................................................................ 29
Şekil 1.14. LARM eli [16]. ............................................................................................. 30
Şekil 1.15. Aktif serbestlik [16]. ..................................................................................... 31
Şekil 2.1. Falankslar ve eklemlerin dizilişi. .................................................................... 36
Şekil 2.2. Az tahrikli parmaklarda ortaya çıkabilen katlanma olayı [31]. ...................... 37
Şekil 3.1. İşaret parmağı (Elastik eleman ile). ............................................................... 39
Şekil 3.2. Robotik el. ....................................................................................................... 40
Şekil 3.3. Robotik el. ....................................................................................................... 41
Şekil 3.4. Robotik el. ....................................................................................................... 41
Şekil 3.5. Avuç ölçüleri. .................................................................................................. 42
Şekil 3.6. İşaret parmağı ölçüleri. ................................................................................... 42
Şekil 3.7. Orta parmak ölçüleri. ...................................................................................... 43
Şekil 3.8. Yüzük parmağı ölçüleri................................................................................... 43
Şekil 3.9. Serçe parmak ölçüleri. .................................................................................... 44
Şekil 3.10. Başparmak ölçüleri. ...................................................................................... 44
Şekil 4.1. Uzuv açıları I................................................................................................... 46
Şekil 4.2. Uzuv açıları II. ................................................................................................ 47
Şekil 4.3. θ21 - θ41 değişimi analitik çözüm. .................................................................... 49
Şekil 4.4. θ21 – θ61 değişimi analitik çözüm. ................................................................... 49
Şekil 4.5. θ21 - θ41 değişimi Msc. Adams. ........................................................................ 50
Şekil 4.6. θ21 – θ61 değişimi Msc. Adams. ....................................................................... 50
Şekil 4.7. 41 – θ21 değişimi Msc.Adams. ....................................................................... 52
Şekil 4.8. 61 – θ21 değişimi Msc.Adams. ....................................................................... 52
Şekil 5.1. Ağırlık merkezinin yeri. .................................................................................. 54
Şekil 5.2. Parmağın şematik gösterimi. ........................................................................... 55
Şekil 5.3. 2 nolu uzuv...................................................................................................... 56
Şekil 5.4. 3 nolu uzuv...................................................................................................... 56
Şekil 5.5. 4 nolu uzuv...................................................................................................... 57
Şekil 5.6. 6 nolu uzuv...................................................................................................... 58
 xii

Şekil 5.7. 7 nolu uzuv...................................................................................................... 59

Şekil 5.9. F51’ – θ21 değişimi. ......................................................................................... 60
Şekil 5.10. Yayın gösterimi............................................................................................. 60
Şekil 5.11. GH (yaydaki şekil değiştirme) - θ21 değişimi................................................ 61
Şekil 5.12. Fy - θ21 değişimi............................................................................................ 61
Sekil 5.13. 5 nolu uzuv.................................................................................................... 62
Şekil 5.14. F51’’ - θ21 değişimi......................................................................................... 63
Şekil 5.15. F51toplam - θ21 değişimi. ................................................................................... 63
Şekil 5.16. FT1 kuvveti. ................................................................................................... 64
Şekil 5.18. FT2 kuvveti. ................................................................................................... 65
Şekil 5.19. FT1 - θ21 değişim. ........................................................................................... 65
Şekil 6.1. Cisimde oluşan temas kuvvetleri. ................................................................... 66
Şekil 6.2. FS1 – θ21 değişimi. ............................................................................................ 67
Şekil 6.3. FS2 – θ21 değişimi. ............................................................................................ 68
Şekil 6.4. mg - θ21 değişimi. ............................................................................................ 69
Şekil 6.5. Silindirik kavrama. .......................................................................................... 70
Şekil 6.6. Güçlü kavrama. ............................................................................................... 71
Şekil 6.7. Parmak ucu kavrama. ...................................................................................... 72
Şekil 6.8. Dört parmak ile hassas kavrama. .................................................................... 73
Şekil 7.1. θ21 - θ41 değişimi analitik çözüm. .................................................................... 75
Şekil 7.2. θ21 – θ61 değişimi analitik çözüm. ................................................................... 75
Şekil 7.3. mg - θ21 değişimi. ............................................................................................ 76
 GİRİŞ

Robot kelimesi ilk kez 1921 yılında Çek yazar Karel Čapek tarafından yazılan R.U.R.
(Rossum’ s Universal Robots) adlı tiyatro oyununda kullanılmıştır. Bu oyundan sonra
“robot” kelimesi otomat ve android kavramları yanında kullanılmaya başlanmıştır.
Günümüzde robotları; mekanik, elektronik, bilgisayar ve kontrol disiplinlerini
yapısında barındıran, programlanabilir, çok serbestlikli makinalar olarak
tanımlayabiliriz. Robotik ise adından anlaşılacağı üzere bu disiplinler arası konu ile
ilgilenen bilim dalıdır.

Robotlar başta endüstriyel sahalar olmak üzere, askeri uygulamalar, bilimsel

araştırmalar, afet müdahaleleri, cerrahi operasyonlar, servis ve hizmet alanları gibi
insanı ilgilendiren her konuda insanlara vakit kazandırıp daha önemlisi insan hayatını
korumaktadır.

Günümüzde endüstriyel robotlar sanayinin her alanında sıkça kullanılmaktadır. Bu

robotlarda genellikle servo motorlar ile veya pnömatik olarak tahrik edilen tutucu eller
mevcuttur. Bu ellerin serbestlikleri, boyutları, kapasiteleri ve hassasiyetleri endüstriyel
kaygılarla belirlendiğinden insan elinin yerine geçecek bir protez olarak uyarlanması
mümkün değildir.

Robot ellere günümüz dünyasında sıklıkla ihtiyaç duyulmaktadır. İnsansı (humanoid)

robotlar ile servis robotlarının hızla yaygınlaşması bu ihtiyacın temel nedeni olarak
karşımıza çıkmaktadır. Fakat son yıllarda geliştirilen biyolojik entegrasyonlu kontrol
organları vasıtasıyla yine bu modele dayalı tasarlanmış robotik ellerin ihtiyacı olan
insanlarda protez olarak kullanmaya başlanması bu uygulamalara olan ihtiyacı
arttırmaktadır.

Hedeflenen tasarım protez amaçlı kullanılacak bir robotik el olur ise; öncelikli olarak
temel kavrama hareketlerini yapabilmeli, insanlar için üretilmiş objeleri kullanabilmeli,
taşınabilir olmalı, kontrolü kolay ve biyolojik girdiler kullanılabilerek kontrol
edilebilirolmalıdır. Bu amaçlar göz önünde bulundurulduğunda bu tez kapsamında
inceleyeceğimiz el modeli, “az tahrikli” (underactuted) bir el modeli olacaktır.

Az tahrikli bir tasarım kullanarak yukarıdaki amaçları mümkün olan en kompakt yapıda
sağlayıp bunun yanı sıra nispeten az sayıda tahrik elemanı kullanıldığı için daha hafif ve
 14

daha az enerji ihtiyacı olan bir el modeli ortaya çıkacaktır. Bu tez kapsamında bahsi
geçen el modelinin kinematik ve dinamik analizleri önce analitik olarak daha sonra
Msc. ADAMS yazılımı ile yapılıp elde edilen sonuçlar irdelenecektir.

Bu çalışma 7 bölümden oluşmaktadır. Giriş kısmında yapılan çalışmanın konusu ile

önemi açıklanıp yine bu bölümde çalışmanın amacı ve kapsamı verilmiştir. 1. Bölümde
insan eli yapısı incelenmiş ve biyonik el modelinin karşılaması gereken yeterlilikler
hakkında bilgi verilmiştir, yine bu bölümde konu ile ilgili yapılan bilimsel araştırmalar
ve çalışmalar derlenmiştir. 2. bölümde az tahriklilik kavramı üzerinde durulup mevcut
mekanizmamızın sahip olduğu az tahrikli tasarımdan bahsedilmiştir. 3. bölümde parmak
tasarımı ortaya koyulmuş olup, uzuv boyutları hakkında bilgi verilmiştir. 4. bölümde
parmak mekanizmamızın kinematik analizi yapılıp uzuvların kinematik karakteri
incelenmiştir. 5. bölümde yine aynı mekanizmanın dinamik analizi yapılıp, giriş
torkunun oluşturduğu kuvvet dağılımı incelenmiştir. 6. Bölümde robot elimizin obje
kavrama kabiliyetleri üzerinde durulmuştur. 7. ve son bölümümüzde ise sonuç ve
öneriler sunulmuştur. Robot ellerin gerek servis robotlarında gerekse insanlarda protez
olarak kullanılmaya başlanması konu üzerinde yapılan bilimsel araştırmalara olan ilgiyi
ve yoğunluğu arttırmıştır. Bu el tasarımlarının ortak hedefi temel kavrama hareketleri
gerçekleştirmek ve kolay kontrol edilebilir olmaktır. Bahsi geçen bu temel kavrama
hareketleri aslında oldukça karmaşık operasyonlardır. Örneğin bir kapı kolu açma
operasyonunda öncelikli parmaklar eklemler vasıtası ile dönerek kapı kolunu
kavrayacak, sonra belirli bir kuvvet uygulayarak kolu aşağı indirip kapıyı ileri itecek ve
son olarak kapı kolunu bırakacaktır. Bu karmaşık yapı yüzünden gerek bu ellerin
tasarımlarının gerekse kontrollerinin geliştirilmesi amacıyla son yıllarda bu konu ile
ilgili yapılan araştırma ve gelişmeler büyük artış göstermektedir.
 1. BÖLÜM

ROBOTİK EL MODELİ

1.1. İnsan Eli

İnsan eli temel işlevi kavrama ve tutma olan, ön kolun devamında yer alan organdır. Bu
organın fonksiyonunun ve anatomisinin karmaşıklığı uzun zamandır kabul edilmektedir.
İnsan eli biyomekaniksel bir bakış açısıyla birbirine eklenmiş kemik parçalarından
oluşan bağlantı sistemi olarak ele alınabilir. El; kemikler, eklemler, kaslar, bağlar ve
deriden meydana gelmiştir. Her falanks birbirleri arasındaki eklem; bağ, tendon ve
kaslarla birbirine bağlanmıştır. İnsan elinde hareketin iletimi tendonlar aracılığı ile
gerçekleşir. Tahrik unsuru ise avuç içinde ve önkolda yer alan iki ana kas grubudur.
Kasların kasılmasıyla, bu eklemler yumuşak ve sert dokuların zorlanması altında dönme
hareketini gerçekleştirirler. Genel vücut yapısının bir parçası olarak el üç işlevsel
bölümden meydana gelir; el bileği, el tarağı ve el parmakları. El parmakları beş adet
olup dış yandan iç yana doğru sıralanırlar (klasik anatomik pozisyona göre). Birinci
parmak “başparmak”, ikinci parmak “işaret parmağı”, üçüncü parmak “orta parmak” ,
dördüncü parmak “yüzük parmağı” ve beşinci parmak da “serçe parmak” veya “küçük
parmak” şeklinde adlandırılırlar [23].

Toplamda beş parmaklı olan el başparmak hariç her parmağında dörder adet,
başparmakta bir adet ve bileğinde üç adet olmak üzere toplam yirmi iki serbestlik
derecesine sahiptir. Parmak uçlarının dış tarafında tırnaklar yer alırken, iç tarafları
hassas deri ve gözenekli derialtı yağ birikintisi ile donatılmıştır.
 16

Şekil 1.1. İnsan elinde bulunan kemikler ve eklemler [24].

1.1.1. Kemik

Canlı kemik dokusu %33’ü organik, %67’si inorganik olan maddelerden oluşur.
İnorganik maddeleri tuzlar oluşturur. Bu tuzlar kalsiyum karbonat, kalsiyum fosfat,
kalsiyum hidroksit, kalsiyum florür, kalsiyum klorür, kalsiyum sitrat, magnezyum
fosfat, magnezyum karbonat, magnezyum hidroksit, magnezyum klorür ve
magnezyum sitrattır. Tuzlar kemiğe sağlamlık verir [25].

Kemik dokusu özelleşmiş bir destek dokusudur. Kemik sert olmasına rağmen gerilmeye
göre davranış değiştirebilen dinamik bir dokudur. Kemik dokusu; iskelet sisteminin
temel bileşeni olarak pek çok önemli işlevi üstlenir. Eldeki kemikler üzerlerine
 17

tendonlar ile bağlanmış kasların kasılması neticesinde parmakların ve bileğin hareketini

sağlarlar [26].

El toplam 27 kemikten oluşur.14 tane falanks, 5 tane metakarpal kemik, 8 tanede karpal
kemik vardır. Falankslar parmaklarda yer alan nispeten uzun kemiklerdir. Başparmak
hariç diğer dört parmakta üç, başparmakta ise iki adet bulunur. Avuç içine yakın olan
“Proksimal Falanks - PP”, parmak ucunda yer alan “Distal Falanks - DP” ve bu ikisinin
ortasında yer alan ise “Middle Falanks - MP” olarak isimlendirilirler. Falankslardan
sonra her bir parmağın devamında yer alan ve elin üst kısmında bulunan “Metakarpal”
kemikler bulunur.

Metakarplar ve falankslar elin kavrama hareketleri sırasında çok önemli fonksiyonlara

sahiptirler. Avuç çukurlaşması ile elin objeyi daha fazla kavramasını ve yakalama
olayının daha iyi yapılabilmesi sağlanır.

1.1.2. Eklemler

Metakarplar distalde proksimal falanks ile metacarpofalangal eklemi oluşturur. Bu

eklem parmak kinematiğinin oluşturulmasında önemli bir yere sahiptir. Bu eklemde
birincil hareket parmağın fleksiyon-ekstansiyon eksenindedir daha sonra abduksiyon
ve adduksiyon ve sınırlı bir kendi ekseni dönme bu harekete eşlik etmektedir.

İnterfalangal (IP) eklemler döner tipte eklemlerdir ve fleksiyon-ekstansiyon hareketleri

mevcuttur [27]. Bilek eklemi karmaşık yapılı bileşik bir eklemdir ve vücudun en
önemli büyük oynak eklemlerinden sayılır. Başparmak hariç diğer dört parmak üçer
eklemli birer zincirlerdir: Metacarpofalangal (MCP), proksimal interfalangal (PIP) ve
distal interfalangal (DIP) eklemler bu bahsi geçen zinciri oluştururlar.

Eklemlerin parmağın distaline gidildikçe kavrama kabiliyeti üzerinde önemi azalır.

1.1.3. Kas

Elin hareketleri ile ilgili kaslar fonksiyonlarına göre, fleksor ve ekstensor kaslar olmak
üzere ayrılırlar. El hareketleri ile ilgili kasların hepsi uzun, ince ve kuvvetli kirişlere
sahiptirler. Bu ince kirişler el bileğinden geçip ilgili yerlere uzanırlarken, özel kiriş
yapılı kılıflar içinde bulunurlar. El parmaklarının hareketleri, uzun ve kısa kaslar
tarafından meydana getirilir. Kirişleri parmaklara kadar uzanan uzun kasların grup
 18

olarak bulundukları yer esas itibariyle önkoldur. Burada çeşitli kemik ve kemikler arası
sağlam yapılara tutunarak başlayıp, aşağılarda ortaya çıkan ince sonuç kirişleri, el
bileğinden geçerek ilgili parmaklara kadar uzanırlar.

Kısa kaslar ise avuç içinde ve küçük kemikler arasında yerleşmişlerdir. Parmaklar
arasında yer alan dört adet kısa kas, kemikler arasında yerleşmiş yedi adet kas el
parmaklarının kısa kaslarını meydana getirirler. Bunlara ek olarak, insan elinin baş
parmağının özel hareketlerini yapabilmesi için, sadece bu parmağa ait olan bir kas daha
vardır. Eldeki, kombine ve komplike hareketlerin ortaya çıkışı göz önüne alındığında,
diğer parmaklardan birisinin kaybında fonksiyonel olarak büyük boyutlarda bir aksama
görülmemesine rağmen, başparmağın kaybında durum değişir. Zira bu durumda elin
kullanılma kabiliyeti büyük ölçülerde kaybedilmiş olur.

1.1.4. Tendonlar

Tendonlar, parmakların hareketini sağlayan kasların kıkırdak halini almış olan

uzantılarıdır. Bükücü tendonlar (fleksor) ve kaldırıcı tendonlar (ekstansor) olmak üzere
ikiye ayrılırlar. Parmaklarımızın her bir eklemi farklı bir kas-tendon sistemi tarafından
hareket ettirilir.

1.1.5. Deri

El sırtında bulunan deri ince, hareketli ve parmakla tutularak kaldırılabilir niteliktedir.

Deri kıvrımları birbirlerine paraleldir. Avuç içindeki deri ise kalın ve dirençlidir ve
deriyi yerinden kaldırmak mümkün olmaz. Parmak uçlarında bulunan deri her parmakta
farklılık göstermekle birlikte mükemmel bir hassasiyete sahiptir.

1.2. Biyonik El

Biyonik (bionic) kelimesi ilk kez 1958 yılında Jack E. Steele tarafından kullanılmıştır.
Antik Yunandaki “βίος-bion” (yaşam) kelimesi ile “–ic” aitlik ekinin birleşmesi ise
oluşturmuştur.

Günümüzde biyonik, teknik problemleri biyolojik işlevleri örnek alarak çözmeye

çalışan uygulamalı bilim dalıdır. Doğada mevcut metot ve sistemleri inceleyip modern
mühendislik sistemlerinde ve teknolojilerinde bu yöntemleri kullanmayı hedefler.
Robotik alanında da biyolojik modellerden esinlenmiş ve benzeşimi yapılmış bir çok
çalışma mevcuttur. Tezimizin konusu olan “Az Tahrikli Çok Parmaklı Robotik El
 19

Tasarımı” çalışmamızda kendimize referans olarak bir yetişkin insan elini almaktayız.
Referans olarak alınan insan elinin gerçekleştirmeye çalıştığımız özelliklerini şu şekilde
sıralayabiliriz;

 Boyutsal parametreler (Parmak ve el boyutları, ağırlıkları)

 İnsan elinin kinematik yeterlilikleri (Parmakların hızları, yörüngeleri)
 İnsan elinin kinetik yeterlilikleri (Kavrama kuvveti vs.)
 Kavrama operasyonu esnasında kavranan objeye olan uyumu
 Biyolojik girdiler ile kontrolü
 Kozmetik kaygılar

1.2.1. Boyutsal Parametreler

Ortaya koyulacak robotik el tasarımı gerek uzuv boyutları gerekse ağırlıkları

bakımından referans alınan insan eline yakın olmalıdır. Yapılacak el tasarımı ister
protez amaçlı olsun ister servis robotlarında kullanılmak üzere özelleştirilsin netice
itibari ile tutma, kavrama gibi operasyonları yapacağı cisimler insan elinin kullanımına
uygun olarak boyutlandırılmıştır.

Özellikle protez amaçlı kullanılacak uygulamalarda ağırlık, en az uzuv boyutları kadar

önem arz etmektedir. Bunda başlıca sebep ön kola uygulanan ve insan elinden farklı
olan her bir ilave kütlenin ön kolda yol açacağı rahatsızlıklardır. Ayrıca uzuvların
kütlelerinin artması parmakların hareketi sırasında ciddi dinamik değişimlere yol
açacaktır ki bu da yapılacak olan kuvvet analizini ciddi manada zorlaştıracaktır.
Uzuvların ağırlıklarının artmasının bir diğer dezavantajı ise bu kütleyi hareket ettirmek
için gerekli olan tork ihtiyacı ve buna bağlı olan enerji ihtiyacının artmasıdır ki bu
durum özellikle protez ellerde halen ciddi bir problem olan enerji sarfiyatını olumsuz
olarak etkiler.

1.2.2. Kinematik Yeterlilikler

Robotik parmağın kinematik yeterlilikleri (konum, hız ve ivme bileşenleri) kavrama

operasyonunun temelini oluşturmaktadır. Kavranacak obje belirlendikten sonra önkol
yardımı ile robotik el objeye yaklaştırılacak ve parmaklar daha önce belirlenmiş olan
yörüngeleri yine belirlenmiş hız ve ivme değerleri ile gerçekleştirip objeyi
kavrayacaktır. İnsan elinin yaptığı temel kavrama hareketleri Cutkosky [29]
 20

sınıflandırması ile ortaya koyulmuş olup, tasarlanacak elin bu konfigürasyonu sağlaması

ister protez amaçlı olarak ister servis amaçlı olsun pratik olarak kullanılabileceği
anlamına gelmektedir.

1.2.3 Kinetik Yeterlilikler

Robotik ellerde sağlanması gereken kinetik yeterlilikler temel olarak kavranan objenin
el içinde kaymadan, stabil olarak konumlanıp taşıma ve itme-çekme operasyonu
sırasında bu konumunu muhafaza etmesini sağlayan kuvvet dağılımını oluşturmaktır.
Bu dağılım oluşturulurken her bir falanksın objeye uyguladığı temas kuvveti, bu
kuvvetlerin hep birlikte oluşturduğu parmağın uyguladığı toplam kuvvet ve son olarak
başparmak ile diğer dört parmağın karşılıklı olarak uyguladığı kuvvetlerin ortaya
koyulması gerekmektedir.

1.2.4 Cisim Uyumu

Robot elin kavraması, itmesi-çekmesi gereken cisimlerin çeşitlilikleri çok değişkenlik

arz eder. Bu değişiklikler objelerin geometrik özellikleri ile alakalı olabileceği gibi
rijitlikleri, dokuları ve hassasiyetleri ile ilgili de olabilir.

Plakalar ve nispeten kesiti ince cisimlerde kavrama distal falankslar vasıtasıyla

yapılırken, silindirik, küresel formlara sahip cisimlerin kavranması sırasında neredeyse
tüm falankslar aktif rol almaktadır. Bu farklı kompozisyonlar önkolun eli objeye ne
kadar yaklaştırdığına bağlı olduğu kadar objeye önce temas eden falanksın hangisi
olduğu ile de yakından alakalıdır.

Bunun yanı sıra aynı geometriye sahip olmasına rağmen farklı rijitliklere sahip cisimler
ile karşılaşmak sıklıkla gözlemlenebilir. Bu gibi durumlarda parmağın cisimde
oluşturduğu penetrasyon, falankslarda yer alan dokunma sensörleri aracılığı ile iyi
analiz edilip, müdahale edilebilir sınırlar içinde olmalıdır. Özellikle yiyecek
maddelerinin kavranma operasyonu bu maddenin hassasiyetini oluşturmaktadır.

İlave olarak parmak iskeletine giydirilecek kılıfında yarı elastik yapıda olması parmağın
şekil adaptasyonunu arttırıcı etkenlerden birisidir.

1.2.5 Biyolojik Girdiler

 21

Robot elin biyolojik girdiler vasıtası ile kontrol edilmesi protez elleri ilgilendiren bir
konudur. Günümüzde protez amaçlı robotik ellerde kullanılabilen biyoloji girdileri
temelde ikiye ayırabiliriz;

 Kavrama esnasında gerçekleşen el harici kasılmalar

 EMG sinyalleri

El harici kasılmalar olarak adlandırdığımız kasılmaları protez sahibi eğer ön kola sahip
ise ön koldan eğer değil ise göğüs bölgesindeki kaslardan okuyabiliriz. Kavrama
operasyonunu gerçekleştirirken veya mevcut olmayan elin bir objeyi kavramasının
düşünülmesi sırasında önkol ve göğüs bölgesindeki kasların kasılma miktarları problar
vasıtası ile ölçülür A/D çeviriciler vasıtası ile dijital veri haline getirilebilir. Bu verilere
dayandırılarak parmakların tahrik edildiği motora tork girişi uygulanması ile parmak
kontrol edilmiş olur.

İlave ve farklı bir metot olan yüzeysel EMG sinyallerinin incelenmesinde ise, yine
kavrama operasyonu sırasında beyinde oluşan ve kasların kasılmasını sağlayan
elektriksel değişimlerin yüzeyden ve nispeten kolaylıkla okunabilenleri değerlendirilir
ve hangi kasılma hareketine karşılık geldikleri belirlenir. Bundan sonra yukarıda
anlatılan yönteme benzer şekilde uygulanacak tork üzerinde bir hakimiyet sağlanabilir.

1.2.6. Kozmetik Kaygılar

Protez amaçlı olarak kullanılacak ellerde kozmetik kaygılar dikkate alınması gereken
önceliklerden birisidir. Gerek kullanıcının hassasiyeti, gerekse olumsuz çevre
şartlarından kurtulmak için tasarlanacak robot elin, insan eline mümkün olduğu kadar
benzemesi lazımdır. Bu benzerlik kinematik yeterlilikler konusunda gerçekleşmeye
başladığı gibi bunun haricinde de doku benzerliği olarak da değerlendirilmeli ve
dışarıdan bakıldığında en az dikkat çekici olan kombinasyon ortaya koyulmalıdır.
Parmak iskeletinin üzerinde geçirilecek olan elastik eldiven, robot elin görselliğini
normalleştirmesinin yanı sıra kavranacak objeye olan adaptasyonun artmasında da rol
alır.

Kinematik yeterliliklerin kozmetik kaygılar ile alakasını ortaya koymak gerekir ise
özellikle parmak yörüngelerinin belirlenmesinde insan parmaklarının hareketleri
 22

gözlemlenip buna uygun bir yörünge tayini yapılmalıdır. Unutulmamalıdır ki her olağan
dışı hareket protez sahibinin üzerine meraklı bakışları toplayacaktır.

Görsel hedeflerinin gerçekleştirilmesinin yanı sıra robotik elin çıkaracağı ses miktarının
da iyi analiz edilmesi gerekmektedir. Servo motorların ses seviyeleri dikkate alınmalı ve
mümkünse yalıtılmalıdır.

1.3. Robotik El Çalışmaları

1900’lerin ikinci yarısından itibaren robot el çalışmaları bir hayli hız kazanmaya
başlamıştır. 1970’lerin sonlarında Okada tarafından üç parmaklı; her bir parmakta
sırasıyla üç, dört, dört serbestlik olmak üzere toplam on bir serbestlik dereceli, tendon
hareket iletim mekanizmalı robot el somun açma hareketi ile bilim dünyasına
sunulmuştur [1].

Şekil 1.2. Okada eli [1].

1986 da S.C. Jacobsen ve arkadaşları tarafından “Utah/MIT” eli geliştirilmiştir. Dört

adet parmağa ve toplam onaltı serbestliğe sahip bu tasarım sayesinde o döneme kadar
geliştirilen manipülasyon ve kontrol sistemleri dizaynları deneysel olarak test edilmiştir
ayrıca yine bu tasarımda hissedebilir (tactile) sensörler kullanılmaya başlanmış ve bu
teknolojinin geliştirilmesi adına önemli imkanlar sağlanmıştır [2].
 23

C. Melchiori ve arkadaşları “UB Hand II” eli ile bu alandaki önemli çalışmalardan birini
yapmışlardır. Üç adet parmağa ve toplam onüç adet serbestliğe sahip olan bu el
tasarımında hareket iletimi tendonlar vasıtasıyla gerçekleştirilmiştir [3].

Şekil 1.3. Utah/MIT eli [2].

J. Butterfass ve arkadaşları ortaya koydukları “DLR” eli ise dört parmaklı, oniki
serbestlikli ve çok sayıda sensör kullanılan bir robotik eldir. DLR elinde günümüz
tasarımlarının neredeyse tamamında gördüğümüz eklem pozisyonu sensörleri, motor
pozisyon sensörleri, hissedebilir sensörler, tork sensörleri, sıcaklık sensörleri ve lazer
diyotlar kullanılmıştır. DLR elinde tahrik elemanları da parmakların üzerinde
bulunmaktadır [4].

R. Lin ve P. Huang [5] tarafından tasarlanan “NTU” eli beş parmaklı, onyedi serbestlik
dereceli ve onyedi tahrik elemanı barındıran bir el modelidir. Yapısında 18 adet
hissedebilir sensör barındıran bu elde fuzzy kontrol sistemi de kullanılmıştır. Eklemlere
direkt tahrik verilen bu el modelinde tendon iletiminden kaynaklanan olumsuzlukların
önüne geçilmiştir.

H. Kawasaki ve arkadaşlarının geliştirdiği “GIFU Hand II” eli beş parmaklı, onaltı
serbestlik dereceli ve her mafsalın ayrı bir servo motor ile tahrik edildiği bir el
örneğidir. Her bir parmağında altı eksenli kuvvet sensörü ve toplamda 624 adet algılama
noktası barından hissedebilen sensörle donatılmış bu el veri iletiminde kullanılan
yüksek bant genişliği sayesinde insan elinden daha hızlı tepki gösterebilmektedir.
Ayrıca GIFU elinin kontrolünde PD ve PID kontrol organları kullanılmıştır [6].
 24

Şekil 1.4. DLR eli [4].

Şekil 1.5. NTU eli [5].

Barrett Technology Inc. in piyasaya sunduğu Barrett eli günümüzde özellikle kontrol
araştırmalarının geliştirilmesinde önemli bir yer tutmuştur. Bu el üç parmağa, sekiz
serbestliğe ve bunları tahrik eden toplam dört adet fırçasız DC motora sahiptir. Her ne
kadar görüntüsü itibari ile diğer biyonik el modellerinden farklılık arz ets ede sahip
olduğu serbestliklerinin yerleşimi sayesinde çok esnek kullanım kabiliyeti sunmaktadır.
 25

Bu özelliği sayesinde endüstriyel tutucu olarak kullanılmasının yanı sıra uzay

araştırmalarında da kullanılmaktadır [7].

Şekil 1.6. GIFU II eli [6].

Şekil 1.7. Barrett eli [7].

N. Fukaya ve arkadaşlarının sundukları “TUAT/Karlsruhe” eli beş parmaklı ve yirmi

serbestliğe sahiptir. Mevcut olan yirmi serbestlik tek bir tahrik elemanı ile tahrik
edildiğinden bu el az tahrikli mekanizmaların temel örneklerinden birisidir [8].
 26

M.C. Carroza [9] ve arkadaşlarının geliştirdiği “SPRING” eli ise tendon iletim
mekanizmalı, üç parmaklı, sekiz serbestlikli ve tek tahrik unsuruna sahip yeni nesil az
tahrikli ellere bir örnektir. SPRING elinin yapısında barındırdığı diferansiyel
mekanizması ile şekil adaptasyonu geliştirilmiştir. Bu el örneğinde kavrama analizi
yapılırken, deneysel düzenekten ölçülen kuvvet değerlerinin kavrama operasyonu
esnasında temas noktaları değiştiği için net belirlenemediği tespit edilmiş ve
genelleştirilmiş kavrama yaklaşımı sunulmuştur.

Şekil 1.8. TUAT/Karlsruhe eli [8].

J.L. Pons[10] ve arkadaşlarının ortaya koyduğu Manus eli ise sahip olduğu başparmak
dizaynı ile benzerlerinden ayrılmaktadır. Bu el toplamda beş pamaklı, on serbestlikli ve
üç tahrik elemanına sahiptir. Ayrıca başparmağında bulunan Cenova mekanizması
sayesinde iki eksenli mafsalın hareketini tek tahrik elemanı ile sağlamaktadır.

J. Yang [11] ve arkadaşlarının ortaya koyduğu “IOWA eli” protez eller arasında
tasarımı sayesinde farklı bir yerde durmaktadır. Beş parmağa, on beş serbestliğe sahip
bu el tendon iletim mekanizması ile tahrik edilmektedir. Yukarıda bahsedilen farklılık
 27

ise rijit falankslar yerine eğilebilen yaylar kullanılmasıdır. Bu sayede daha hafif, basit
ve ucuz bir tasarım geliştirilmiştir.

Şekil 1.9. Spring eli [9].

Şekil 1.10. Iowa eli [11].

 28

S. Schulz [12] ve arkadaşlarının ortaya koydukları “Ultralight” el ise hafifliği ve tahrik

elemanları ile diğer ellerden ayrılan bir örnektir. Eklemlerinde bulunan pnömatik
elemanlar sayesinde açılıp kapanma hareketinin yapıldığı bu el toplam beş adet parmağa
ve on serbestliğe sahiptir. Bu yapısı sayesinde her bir parmağın kütlesi 200 gr. ın altında
tutulmuştur.

Şekil 1.11. Ultra hafif el [12].

I. Yamano [13] ve T. Maenonun tasarladıkları ultrasonik motorlu ve elastik elemanlar

barındıran el ise yine hafifliği ve serbestlik derecesi ile ön plana çıkan uygulamalardan
birisidir. Beş adet parmağa ve toplam yirmi serbestliğe sahip bu el toplam 853 gr. lık
kütlesi ile literatürdeki en hafif ellerden birisidir. Ayrıca direkt tahrikli eller içinde en
fazla serbestliğe sahip olan tasarımdır.

S.Dilibal [14] ve E. Güner in geliştirdikleri “SMA” el ise tahrik yöntemi ve serbestlik

kavramı bakımından diğer el modellerinden ayrılmaktadır. Şekil bellekli alaşımlardan
yapılmış falankslara sahip olan el modelinde bu falanksların sıcaklıkları soğutucu gaz
yardımı ile değiştirilerek önceden belirlenmiş kinematik konfigürasyonlar elde
edilmektedir. Fakat tepki zamanlarının yetersizliği ve soğutucu gaz ihtiyacı önemli
dezavantajları olarak sayılabilir.
 29

Yine farklı bir tahrik unsuruna sahip bir tasarım olarak Shadow şirketinin ürettiği
“Shadow” eli gösterilebilir [15]. Pnömatik kaslara sahip bu el toplamda beş adet
parmağa ve yirmibir serbestliğe sahiptir. Hall-effect sensörleri, basınç senörleri ve
hissedebilir sensörlere sahip bu ellerde hava kaslarının valflerinin kontrolü PID kontrol
elemanları ile yapılmaktadır.

Şekil 1.12. Yamano eli [13].

Şekil 1.13. Shadow eli [15].

 30

M. Luo [16] ve arkadaşlarının geliştirdiği “LARM” eli is bünyesinde barındırdığı planet

dişli mekanizması ile farklı bir örnek sunmaktadır. Toplamda üç parmaklı ve onbir
serbestliğe sahip olan bu elin en önemli özelliği sahip olduğu planet dişliler sayesinde
üç parmağından ikisinin avuç içine pozisyonunu değiştirebilmesidir. Bu sayede
özellikle silindirik ve küresel objelerin kavranmasında daha kararlı bir kuvvet dağılımı
elde edilebilmiştir.

Şekil 1.14. LARM eli [16].

1.3.1. Kinematik Analizler

Az tahrikli robot ellerin kinematik analizlerinin yapılmasında üç farklı yöntem

kullanılmaktadır. Bunlardan ilki L. Birglen [17] ve arkadaşları tarafından sunulan iletim
matrisi [T] kullanılarak yapılan hesaplamadır. Bu yöntemde Jakobien benzeri bir iletim
matrisi oluşturulur ve bahsi geçen matris yapısında iletim mekanizmasının
fonksiyonlarını barındırır. T matrisi ile açısal hızlar arasındaki değişim hesaplanabilir.
Ayrıca bu yöntemde giriş torku ve sistemde bulunan elastik elemanlardan dolayı oluşan
torklar tek bir sütun matriste ve temas kuvvetlerinden oluşan momentlerde tek bir sütun
matriste yazılır. Bahsi geçen iletim matrisi T ve Jakobien matrisi J kullanılarak giriş
torku vasıtasıyla temas kuvvetleri de belirlenebilir.
 31

C. Barceanu ve arkadaşları tarafından yapılan parmağa ait kinematik analizde DH

notasyonundan faydalanılmıştır. Parmak mekanizmasına ait DH parametreleri
oluşturulup sonrasında düz ve ters kinematik işlemleri tamamlanmıştır. [18]

W. LiCheng [19] ve arkadaşlarının yaptıkları kinematik analiz ise aktif serbestlik

kavramını ortaya koymuşlardır. Bu yönteme göre az tahrikli ve çok serbestlikli bir
parmak mekanizmasında, serbestlikler objeye temas sırasına göre devreye gireceği için
ilk temas eden falanksın açısal pozisyonunda giriş değişkeni gibi bilindiği kabul edilir.
Şekil 1.15 incelenecek olur ise parmak hareketine başladıktan sonra bir numaralı falanks
objeye temas edene kadar mekanizmada bulunan elastik elemanlar sayesinde iki ve üç
numaralı falankslar bağıl pozisyonlarını korumaktadır. Bu falanksların bağıl
pozisyonlarını korumaları mekanizmanın ikinci serbestliğinin henüz devrede olmaması
ile açıklanmaktadır.

Şekil 1.15. Aktif serbestlik [16].

T. Laliberte ve C. Gosselin [20] tarafından az tahrikli robotik ellerin dizaynı ve

simülasyonu hakkında çeşitli çalışmalar yapılmıştır. Çalışmalarında iki serbestlik
dereceli tek tahrikli parmak modelini baz alarak az tahrikli mekanizmalarda bulunan
elastik elemanların ve mekanik limitlerin gerekliliği açıklanmıştır. Kuvvet analizi
parmakta bulunan her uzuv için Newton-Euler eşitliklerini yazarak yapıp; tahrik
kuvveti, temas kuvveti, yay kuvveti, mekanik limitte oluşan temas kuvveti gibi etki
eden tüm faktörler göz önünde bulundurulmuştur. Daha sonra bu eşitlikler baz alınarak
C programlama dili vasıtasıyla parmak simülasyonu yapılıp; mekanizmada bulunan
 32

burulma yayı eklem açısına bağlı bir tork, mekanik limitler ise dönme açısına bağlı
limitler olarak tanımlanmış ayrıca uzuv ağırlıkları da göz önünde bulundurulmuştur.
Yapılan simülasyon neticesinde parmakların nihai hareketinin avuç içine doğru
olmasının kavrama kararlığı için önemi ve kuvvetin her falanksa iyi dağıtılmış olması
gerekliliği anlaşılmıştır. Ayrıca yay rijitliğinin ve mekanik limitlerin parmağın
kinematiğine etkisinden bahsedilmiştir.

Rizk ve arkadaşları [21] tarafından yapılan çalışmada iki serbestlikli, az tahrikli, tendon
iletimli ve kuvvet izotropik bir tasarım incelenmiştir. Bu çalışmada kavranan cisimde
bir deformasyon meydana gelmemesi ve kavrama kararlılığının devamı açısından
kuvvet iztoropisinin önemi incelenmiştir. Falankslarda oluşan temas kuvvetlerinin
homojen olarak yayılması ve her bir falanksı eşit boyda seçip kuvvetin orta noktadan
uygulanması burada bahsi geçen kuvvet izotropisinin karşılığıdır.

A. Kragten [22] ve arkadaşlarının yaptıkları çalışmada az tahrikli iki parmaklı bir el

modelinin kavrama stabilitesi araştırılmıştır. Yapılan deneysel çalışmanın sonucu olarak
parmaklar arası mesafenin kavrama rijitliğine önemi belirlenmiş olup, yay rijitliklerinin
bu mesafeye nazaran sistem dinamiğine etkisinin daha az olduğu ortaya koyulmuştur.
 2. BÖLÜM

AZ TAHRİKLİ PARMAK MEKANİZMASI

2.1. Az Tahriklilik

Az tahriklilik (underactuation) kavramı robotik biliminde sık kullanılan eski bir

olgudur. Bu tanım, teorik olarak giriş değişkeni sayısının çıkış giriş değişkeni
sayısından az olduğunu tarifler, robotik biliminde ise mevcut serbestlik derecesinden
daha az sayıda tahrik unsurunun olduğunu belirtir [30].

Bu az tahriklilik hali analizleri zorlaştırsa dahi tasarımı basitleştirmek için bize birçok
fayda sağlamaktadır.

Tasarlanacak mekanizmanın sabit bir yörünge içerisinde hareketi tasarımcı için yeterli
olacak ise bu durumu tek serbestlikli bir tasarım yaparak çözebilir. Fakat robotik elin
gerçekleştireceği kavrama operasyonu gibi karmaşık ve değişebilir yörünge ihtiyacının
doğduğu tasarımlarda çok serbestlikli tasarımlara ihtiyaç doğmaktadır. Ortaya
koyulacak olan çok serbestlikli mekanizmanın tolare edilebilecek kısıtlamalar ile daha
az sayıdaki tahrik unsuru ile tahrik edilmesi halinin getireceği faydalar aşağıda
açıklanmıştır.

2.2. Az Tahrikli Parmak Uygulamaları

Parmak mekanizmalarında az tahriklilik halini sağlamak için pasif elastik elemanlar

(genellikle yaylar) veya bazı mekanik limitler kullanılır. Bu elemanlar sayesinde
uzuvlar sıralı serbestlik kavramına uygun olarak hareket ederler. Mekanizma
bünyesinde iki adet serbestlik barındırsa da giriş uzvunun hareketi sırasında bu
serbestlikler devreye teker teker girerler. Bu sayede uzuvlar önceden belirlenmiş bir sıra
içerisinde kavranan cismin etrafını sararak kavrama işlemini gerçekleştirir. Parmaktaki
eklemler birbirinden bağımsız hareket ettirilemeyeceği ve birbirlerine göre bağıl
 34

hareketleri önceden belirlenmiş tasarım parametrelerine göre olacağı için bu

parametrelerin dikkatle seçilmesi gereklidir [30].

Bünyesinde yay barındıran az tahrikli el mekanizmalarında kullanılan yayın rijitliği

kavrama operasyonu üzerinde önemli şekilde etkilidir. Yay rijitliği arttıkça kavrama
kuvvetinde artma olsa da elin kavradığı nesnenin şekline adaptasyonunda azalma
meydana gelir.

2.3. Az Tahrikli Parmakların Avantajları

Son yıllarda bu kavram özellikle robotik el uygulamalarında kendine geniş bir kullanım
alanı bulmuştur. Gittikçe yaygınlaşan kullanımın temel ve en önemli nedeni sistemdeki
tahrik unsurunun azalmasına paralel olarak kontrol edilmesi gereken parametrelerin
azalacağıdır. Bu durumda eğer az tahrikli bir mekanizma ile bize gerekli olan kinematik
şartları sağlayabiliyorsak, tam tahrikli bir mekanizmaya göre başta kontrol kolaylığı
olmak üzere birçok avantajımız olacaktır.

Bu avantajları şu şekilde sıralayabiliriz;

 Kontrol kolaylığı
 Basit tasarım
 Hafiflik
 Maliyet

2.3.1. Kontrol Kolaylığı

Az tahrikli mekanizmaların kontrolünün daha kolay olduğundan yukarıda bahsetmiştik,

bunun temel nedeni kontrol edilecek parametrelerin azalmasıdır. Fakat bunun yanında
mevcut mekanizmamız bir robotik elde bulunan parmak mekanizmasıdır ve bu
parmağın kontrolünde yüzeysel EMG sinyalleri ve kasların kasılma miktarları gibi
girdileri kullanılabilir. Bu girdilerin çok sayıda tahrik unsurunu birbirinden bağımsız
yönetmesi güçtür.

2.3.2. Basit Tasarım

Az tahrikli ellerin bir başka önemli avantajı ise zaten az sayıda olan tahrik elemanlarının
birinci eklemde veya avuç içinde olmasıdır. Bu durum bize parmak boyunca sensörler
 35

ve kablolar için uygun hacmi sağlar, ayrıca parmak üzerine kozmetik amaçlı olarak
geçirilen yapay deri içinde uygunluk arz eder.

2.3.3. Hafiflik

Tahrik unsurlarının tam tahrikli mekanizmalara göre sayıca az olması az tahrikli

mekanizmaları hafifleten temek nedendir. Bunun haricinde parmak üzerinde herhangi
bir tahrik elemanı bulunmaması mekanizmayı sistem dinamiği içinde daha çok istenen
bir durumdur, bu sayede MCP ekleminde bulunan tahrik elemanının karşılaması
gereken tork değeri yalnızca uzuv kütlelerini hareket ettirecek ve kavrama operasyonu
için belirlenmiş tork değerinden ibarettir.

2.3.4. Maliyet

Az tahrikli mekanizmalarda nispeten daha basit kontrol kartları kullanılması ve daha az

motor kullanıldığı için toplam maliyette önemli yer tutan bu iki kalemin azalması ile
kayda değer bir tasarruf söz konusudur.

2.4. Az Tahrikli Parmakların Dezavantajları

Az tahrikli parmak mekanizmalarında en öne çıkan olumsuzluk, sistemin hareket

kabiliyetinin nispeten kısıtlı olması ve eklemlerin birbirlerine göre bağıl hareketlerinin
sistemin tasarımına göre belirli bir sıra içerisinde gerçekleşme zorunluluğu olmasıdır.
Şekil 2.1. de ki mekanizma incelecek olursa DIP ve PIP eklemleri MCP eklemi hareket
edip PP bir direnç ile karşılaşmadığı sürece dönme hareketlerini yapamayacaklardır. Bu
durum tasarımın esnekliğini kısıtlamakta olsa da insan elinin günlük kavrama
hareketleri incelenecek olur ise, çok sayıda kavrama operasyonunda MCP ekleminin
hareketinin neredeyse DIP ve PIP in hareketi için bir ön şart olduğu görülecektir.

Bu mekanizmalara ait bir diğer olumsuzluk ise karmaşık kinematik zincirlere sahip
olmasıdır. Genellikle son iki eklemde tahrik elemanı bulunmadığı için bu uzuvlara
hareketin iletilmesi için mekanizmaya yeni uzuvlar eklenecek, bu da kinematik zinciri
nispeten karmaşıklaştıracaktır.

Az tahrikli parmaklarda kavrama sırasında karşılaşılabilen olumsuzluklardan birisi ise

katlanma olayıdır. DP yani uç falanksın nesneye teması sırasında kuvvet ve moment
dengesi sağlanmadığı takdirde cismin etrafını sarmak yerine nesneyi iteceği için
kavrama operasyonu gerçekleşemeyecektir. Bu yüzden parmak tasarımı yapılırken
 36

karşılaşılabilecek cisim geometrileri göz önünde bulundurulup bunu yanı sıra parmak
mekanizmasında oluşacak bağ kuvvetlerinin doğrultuları da dikkate alınıp
optimizasyona gidilmelidir.

DP Falanks III

DIP

MP Falanks II

PIP

PP Falanks I

MCP

Şekil 2.1. Falankslar ve eklemlerin dizilişi.

 37

Şekil 2.2. Az tahrikli parmaklarda ortaya çıkabilen katlanma olayı [31].

 3. BÖLÜM

AZ TAHRİKLİ ÇOK PARMAKLI ROBOTİK EL TASARIMI

3.1. Giriş

Bu bölümde, yukarıda verilen bilgiler ışığında referans aldığımız AR III eline ait
parmak mekanizmasının yapısını kullanarak az tahrikli bir robot elin tasarımını
gerçekleştirilmiştir.

3.2. Robot Elin Tasarımı

Öncelikle ortaya koyacağımız tasarım beş parmaklı ve her bir parmak iki adet olmak
üzere toplam on adet serbestliğe sahip olacaktır. İşaret parmağı ve başparmak
kendilerine ait servo motorlar ile tahrik edilecektir. Pasif parmaklar olarak
adlandırdığımız orta, yüzük ve küçük parmaklar ise MCP eklemlerinden geçen bir mili
tahrik eden tek bir servo motor tarafından hareketlendirileceklerdir.

İki serbestliğe tek bir tahrik elemanın düşmesi az tahrikli hali ortaya çıkacak olup az
tahriklilik ile alakalı açıklamalar Bölüm 3 de detaylandırılmıştır.

Parmaklar, falankslar ve avuç boyutlandırılırken insan elinin boyutları referans

alınmıştır. Başparmak harici dört parmak aynı düzlem üzerinde ve birbirlerine paralel
olarak konumlandırılmış olup başparmak işaret parmağı ve orta parmağın karşısında
konumlandırılmıştır. Bu sayede karşılıklı olarak cisme etkiyen temas kuvvetlerinin
birbirlerini karşılaması gözetilip kavramanın daha kararlı olması amaçlanmıştır. Robotik
elde kullanılan parmak mekanizması, AR III elinde kullanılan parmak mekanizmasına
benzetilerek ortaya koyulmuştur [32].

Şekil 4.1. de gösterilen işaret parmağı kavrama işlemini gerçekleştirirken, cisim veya
nesneye önce PP (proximal phalanx) temas eder, PP nin temasından sonra parmağa
 39

uygulanan tork mekanizmada yer alan yaydaki ön gerilmeyi aşarak MP’ yi eş zamanlı
olarak da DP’ yi cismin üzerine doğru döndürür.

DP

DIP

MP

PIP

PP

MCP

Şekil 3.1. İşaret parmağı (Elastik eleman ile).

Yani falanks I objeye temas edene kadar tüm mekanizmamız MCP ekleminin etrafında
yekpare bir şekilde dönme eylemini gerçekleştirir. Sıralı serbestlik olarak açıkladığımız
bu eylem sırasında mekanizma tek serbestlik derecesine sahip gibi davranır. Falanks I
cisme temas edip yukarıda belirtildiği gibi mekanizmada bulunan yayın ön gerilmesi
aşıldığında; falanks II, PIP ekleminin etrafında dönmeye başlar. Bu sırada ilk
serbestliğimiz devre dışı kalmış olup mekanizmanın barındırdığı ikinci serbestlik
derecesinin yol açtığı yer değiştirme gözlemlenir.

3.3. Parmak Mekanizmasının Serbestlik Derecesi

Tasarlanan robotik elde her bir parmak yedi adet uzuv barındırmaktadır. Bu yedi uzuv
toplam sekiz adet mafsal ile birbirlerine bağlanmıştır. Mekanizmada herhangi bir
identik durum bulunmamaktadır. Toplam serbestlik derecesi aşağıdaki bulunur;
 40

F = 3 . ( n - e1 – 1) + Σfi

n=7 e1 = 8 Σfi = 8

F=3.(7-8–1)+8

F=2

3.4. Robotik Ele Ait Çizimler

Şekil 3.2. Robotik el.

 41

Şekil 3.3. Robotik el.

Şekil 3.4. Robotik el.

 42

Şekil 3.5. Avuç ölçüleri.

Şekil 3.6. İşaret parmağı ölçüleri.

 43

Şekil 3.7. Orta parmak ölçüleri.

Şekil 3.8. Yüzük parmağı ölçüleri.

 44

Şekil 3.9. Serçe parmak ölçüleri.

Şekil 3.10. Başparmak ölçüleri.

 4. BÖLÜM

PARMAK MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ

4.1. Giriş

Bu bölümde robot elde bulunan işaret parmağının kinematik analizi yapılacaktır. Bu

analiz önce analitik yöntem ile yapılacak olup daha sonra parmağı Msc.Adams
yazılımında modelleyip yazılımdan elde edilecek kinematik dataların karşılaştırması ile
doğrulanacaktır. Analitik çözüme ait denklemler Matlab yazılımı yardımı ile
sonuçlandırılmıştır.

Yapılacak kinematik analiz neticesinde parmağın izleyeceği yörünge belirlenmiş olup,

hangi falanksın objeye hangi pozisyonda temas edeceğini bize gösterecektir.

Kinematik analiz yapılırken W. LiCheng [19] ve arkadaşlarının ortaya koydukları aktif

serbestlik kavramından faydalanılacaktır. Bu yönteme göre az tahrikli ve çok
serbestlikli bir parmak mekanizmasında, serbestlikler objeye temas sırasına göre
devreye gireceği için ilk temas eden falanksın açısal pozisyonununda giriş değişkeni
gibi bilindiği kabul edilir. Aşağıdaki şekil incelenecek olursa parmak hareketine
başladıktan sonra bir nolu falanks objeye temas edene kadar mekanizmada bulunan
elastik elemanlar sayesinde iki ve üç numaralı falankslar bağıl pozisyonlarını
korumaktadır. Bu falanksların bağıl pozisyonlarını korumaları mekanizmanın ikinci
serbestliğinin henüz devrede olmaması ile açıklanmaktadır.

İlk temas eden falanksın açısal pozisyonunun biliniyor olduğu kabulünün pratikte ki
karşılığı ise MCP ekleminde yer alan Hall-Effect sensöründen alınacak verilerdir. MCP
eklemindeki Hall-effect sensörü, uzuv üzerinde bulunan dokunma sensöründe herhangi
bir temas belirtisi halinde bu temasın oluştuğu açısal pozisyonu parmakların
 46

kontrol eden data kartına gönderecektir. Bu sayede PP uzvunun temas sonucu elde
edilecek olan açısal pozisyonu hesaplanacaktır.

4.2. Konum Analizi

B Θ41

7 Θ71 b
E

D
F

a
6
3

G
5 α

Θ31
z

Θ21
2 A
Θ21
A0

Şekil 4.1. Uzuv açıları I.

 47

w
Θ41

χ1
C

Ø5

7 Ø4 + Ø5
E
Ø7 D
Θ61
Ø5
Θ71
F
Ø6

-
6
-

Şekil 4.2. Uzuv açıları II.

Sabitler;

α = 10o, θ21 = 335o – 395o, x1 = 15o, θ54 = α + 90

AB = 33.4 x 10-3, A0A = 7x 10-3, CB = 5 x 10-3, A0C = 35 x 10-3

CF = 24.5 x 10-3, ED = 19x 10-3, CD = 5 x 10-3, EF = 35 x 10-3

A0D = 31.6 x 10-3, A0G = 28 x 10-3, CG = 6.92 x 10-3

BF = 28 x 10-3, A0G = 28 x 10-3, CG = 6.92 x 10-3

A0T1 = 20 x 10-3, FT2 = 8 x 10-3

 48

Eşitlikler;

AC 2 = A0C 2 + A0A 2 – ( 2 x A0C x A0A x cos [(α + π/2) + (2π-θ21)]

a = acos [(A0C2 + AC2 - A0A2) / (2 x A0C x AC)]

b = acos [(CB2 + AC2 - AB2) / (2 x CB x AC)]

A0B 2 = A0C 2 + CB 2 – ( 2 x A0C x CB x cos (a+b))

z = acos [(A0A2 + AB2 – A0B2) / (2 x A0A2 x AB)]

θ31 = 180 – [(360 – θ21) + z]

θ41 = a + b + (270)

w = (360o - 220o – a – b)

DF 2 = CF 2 + CD 2 – ( 2 x CF x CD x cos (w))

Θ6 = acos [(DF2 + CD2 - CF2) / (2 x CD x DF)]

Θ7 = acos [(DF2 + ED2 - EF2) / (2 x ED x DF)]

Θ5 = Θ41 – x1

EC 2 = ED 2 + CD 2 – ( 2 x ED x CD x cos (θ6 – θ7))

Θ9 = acos [(CF2 + EF2 - EC2) / (2 x CF x EF)]

Θ61 = Θ9 + Θ5

Θ71 = Θ6 + (35o + α)

Yukarıdaki işlemler neticesinde elde edilmiş olan θ21 - θ41 ile θ21 - θ61 grafikleri
aşağıda verilmiştir.
 49

Şekil 4.3. θ21 - θ41 değişimi analitik çözüm.

Şekil 4.4. θ21 – θ61 değişimi analitik çözüm.

 50

Şekil 4.5. θ21 - θ41 değişimi Msc. Adams.

Şekil 4.6. θ21 – θ61 değişimi Msc. Adams.

Bu grafikleri ortak olarak yorumlayacak olur isek;

Öncelikle α=10o alınmıştır. Bu cismin temas ettiği objenin; parmağın PP uzvuna

o
değdiği nokta ile MCP ekleminden geçen doğrunun eğiminin dik eksen ile 10 lik bir
 51

açı yaptığını gösterir. Daha farklı temas pozisyonlarının analizinde yalnızca bu sabitin
nümerik değeri değişecektir.

θ21 giriş uzvumuzun açısal pozisyonundaki değişim 335o den 395o ye olacak şekilde
tanımlanmıştır.

Bu sabitlerden sonra sistemin hareketi incelenecek olur ise, α=10o ye ulaşana yani
parmak objeye temas edene kadar geçen zaman zarfında θ41 ve θ61 açılarının θ21 giriş
uzvu açısına göre bir bağıl değişime uğramadıkları ve θ21 ile birlikte ilk 10o ‘lik değişimi
lineer olarak tamamladıkları gözlenmiştir. Bu durum bize ilk temas oluşana kadar tüm
parmağın yekpare şekilde hareket edip, uzuvlar arasında herhangi bir bağıl yer
değiştirme olmadığını göstermektedir.

Ne zamanki açısal değişim 10o ye ulaşıp, α=10o şartı sağlanır ise θ41 ve θ61 açılarının θ21
e göre yer değiştirmesi yukarıda tanımlanan denklemlere uygun olarak gerçekleşecektir.
Yukarıda verilen açısal değişim grafikleri birbirleri ile karşılaştırılacak olur ise yapılan
analitik çözüm ile Msc.Adams ile yazılımından elde edilen grafiklerin örtüştüğü
görülecektir. Gerek θ41 in gerekse θ61 in θ21 e göre değişiminin simülasyon sonuçlarının
yapılan hesaplara bu denli uygunluk arz etmesi, simülasyonun doğruluğundan emin
olmamıza sağlamaktadır.

Açısal pozisyon değişikliklerinin kıyaslanmasında elde edilen bu sağlama neticesinde

Msc. Adams yazılımından elde edebileceğimiz diğer kinematik parametrelerin bu tez
kapsamında kullanılmasında bir sakınca kalmamıştır.

4.3. Hız Analizi

Bu başlık altında Msc. Adams yazılımından elde edilecek hız grafikleri gösterilip
bunlara ait yorumlar yapılacaktır. Analitik çözümü yapılan konum analizinin türetilerek
hız bileşenlerinin alınması nispeten zor olduğundan simülasyondan alınan çıktılar
kullanılmıştır. Konum analizinde yapılan sağlamalar neticesinde, Msc.Adams’ dan
alınan hız değişim grafiklerinin kullanılabileceği ortaya koyulmuştur.
 52

Şekil 4.7. ̇ 41 – θ21 değişimi Msc.Adams.

Şekil 4.8. ̇ 61 – θ21 değişimi Msc.Adams.

Yukarıdaki verilen grafikler incelenecek olur ise açısal değişim 10o ye ulaşıp, α=10o
şartı sağlanana kadar 4 ve 6 nolu uzuvların yani DP ve DIP uzuvlarının açısal hızları
sabit olup birbirlerine eşittir. Temas oluşup θ21 in değeri 10o yi aştığı anda açısal hızların
değeri de denklemlere uygun olarak değişiklik göstermeye başlamıştır.

θ21 toplam değişimi 600 olduğunda yani 335o den 395o ye ulaştığında ise her iki uzvunda
açısal hızı sıfır olmaktadır. Buda kavrama operasyonunun tamamlanıp uzuvlardaki yer
değiştirmenin artık sona erdiğini göstermektedir.
 5. BÖLÜM

PARMAK MEKANİZMASININ KUVVET ANALİZİ

5.1. Giriş

Bu bölümde kavrama operasyonu sırasında mafsallarda ve temas noktalarında ortaya

çıkan kuvvetler incelenecektir. Yapılan kuvvet analizi neticesinde kavranacak cisme
uygulanan kuvvetler, mekanizmada kullanılacak yayın rijitliği, gerekli olan giriş
momenti gibi önemli tasarım kriterleri belirlenecektir. Analitik analizlerin
çözümlenmesi esnasında Matlab yazılımından faydalanılmıştır.

5.2. Yay Sabitinin Belirlenmesi

Az tahrikli mekanizmalarda az tahriklilik halinin sağlanabilmesinin bünyesinde

barındırdığı elastik elemanlar ve mekanik limitler sayesinde olduğundan bahsetmiştik.
Bu elastik elemanların varlığı sayesinde serbestlik kavramı sınırlandırılarak, sıralı
serbestlik adını verdiğimiz hareket şartı sağlanır. Yani bu yay vasıtası ile o esnada giriş
uzvuna göre bağıl hareket yapmasını istemediğimiz uzuvları sabit olarak tutup
mekanizmanın yekpare olarak hareketini sağlayabiliriz.

Yine önceki bölümlerde anlatıldığı üzere içerisinde yay barındıran az tahrikli

mekanizmalarda bu yayın rijitliğinin kavrama üzerinde bir etkisi vardır. Bu rijitlik
katsayısı belirlenirken mümkün olan en küçük değer seçilmelidir. Bunun temel nedeni
yay rijitliğinin arttıkça parmağın şekil adaptasyonun azalması yani kavranması gereken
cismin şekline daha zor uyum sağlamasıdır. Ayrıca yay rijitliğini buna bağlı olarak da
yay kuvvetini arttırdığımızda giriş uzvumuza uyguladığımız tork değerini de arttırmak
zorunda kalırız. Bunun nedeni ilk falanks temasını sağlayıp ikinci serbestliğe geçildiği
 54

anda giriş momentinin yayda oluşan kuvveti yenip üst falanksları hareket ettirme
zorunluluğudur.

Seçilebilecek en küçük değeri seçerken şu şekilde bir sınırlama getirebiliriz; yayın bir
arada tutması gereken uzuvların toplam kütlesi ile ortak ağırlık merkezinin yerini
hesaplayıp bu noktadan PIP eklemine göre moment alırız. Daha sonra bu momenti
karşılayacak olan yayın moment kolu olan HC mesafesini kullanarak uygulanması
gereken yay kuvvetini buluruz.

Şekil 5.1. Ağırlık merkezinin yeri.

Yukarıdaki şekilde beş parmak arasında en ağır olan orta parmağa ait; yayın bir arada
tutması gereken uzuvların ortak ağırlık merkezi belirlenmiştir. Buna göre ağırlık
merkezinin PIP eklemine olan uzaklığı 15mm dir. Bu uzuvların toplam kütlesi ise
yaklaşık 10 gram dır. Parmağın nihai donanımları (deri, sensörler, kablolar) uzuv
üzerine eklendiğinde bu kütlenin 25 gram olacağı öngörülmüştür.
Bu durumda;

Mp = (0.025x9.81)x4 = 0.98 Nmm

Fy = Mp / HC Fy = 0.98 / 3.8
 55

Fy = 0.25 N Fy = k . x

k = 0.25 / 3 k = 0.08 N/mm = 80 N/m

80 N/m olarak alınması halinde mekanizma ilk serbestliği boyunca yekpare olarak
hareket edecek olup, mümkün olan en düşük sabit seçildiği için şekil adaptasyonu
açısından en uygun seçim yapılmış olacaktır.

5.3. Kuvvet Analizi

Mekanizmamızın kuvvet analizi yapılırken M12 etkisi ve Fyay etkisi ayrı ayrı incelenecek
olup süperpozisyon ilkesini göre birleştirileceklerdir.

5.3.1. Giriş Torku Etkisi İle Kuvvet Analizi

F F
E

C
B
D H
G

A0 A
Şekil 5.2. Parmağın şematik gösterimi.
 56

2 nolu uzuv

A0 F23 // AB
Θ21
M12 Θ31
A
Şekil 5.3. 2 nolu uzuv.

M12= (F23’ . sin Θ31).(A0A.cos Θ21) – (F23’ . cos Θ31).(A0A.sin Θ21)

3 nolu uzuv

F43
B

Θ31
A
F23

Şekil 5.4. 3 nolu uzuv.

ΣFx=0 ΣFy=0

ΣFx= (F23’ . sin Θ31) – (F43’ . sin Θ31) = 0

ΣFy= (F23’ . cos Θ31) – (F43’ . cos Θ31) = 0

F43’ = - F23’
 57

4 nolu uzuv

Θ61

F F64

C
Θ41

X1 B

Θ
F3431

Şekil 5.5. 4 nolu uzuv.

ΣMC =0

ΣMC = (F34’ . sin Θ31 x BC . cos Θ41) + (F64’ . sin Θ61 x FC’ . cos (Θ41 – (π+ X1) ) -
(F34’ . cos Θ31 x BC’ . sin Θ41) - (F64’ . cos Θ61 x FC’ . sin (Θ41 – (π+ X1))

F64’ = F34’ (-(F34’ . cos Θ31 x BC’ . sin Θ41) + (sin Θ31 x BC . cos Θ41)) / (- (sin Θ61
x FC’ . cos (Θ41 – (π+ X1) ) + cos Θ61 x FC’ . sin (Θ41 – (π+ X1))

ΣFx = F34’ x cos Θ31 + F64’ x cos Θ61 + F54x’ = 0

ΣFy = F34y’ x sin Θ31 + F64’ x cos Θ31 + F54y’ = 0

 58

6 nolu uzuv

//F46
Θ61

F E

Şekil 5.6. 6 nolu uzuv.

ΣFx=0 ΣFy=0

ΣFx= (F46’ . cos Θ61) – (F76’ . sin Θ61)

ΣFy= (F23’ . cos Θ31) – (F76’ . cos Θ61)

F46’ = - F76’

7 nolu uzuv
F67 Θ61

D F57
 59

Şekil 5.7. 7 nolu uzuv.

ΣFx=0 ΣFy=0

F76’ = - F67’ F67’ = - F57’

5 nolu uzuv

Θ41

F45’
C
D
Θ61
F75

F15’’y
Θ51
F15’’x
A0

Şekil 5.8. 5 nolu uzuv.

F45’ = - F54’

F75’ = - F 57’

ΣMA0 =0

ΣMA0 = (F75’ . sin Θ75 x A0D . (cos Θ51+α1) + (F75’ . sin Θ75 x A0D . (cos Θ51+α1) -

(F45’ . cos Θ41 x A0C. sin Θ51) - (F45’ . sin Θ41 x A0C. cos Θ51)

F45’ = F75’ ((sin Θ75 x A0D . (cos Θ51+α1) – (cos Θ75 x A0D . (sin Θ51+α1)) / ((cos
Θ41 x A0C . sin Θ51) –( sin Θ41 x A0C . cos Θ51))

ΣFx = F75’ x cos Θ61 + F45’ x cos Θ41 + F15’ x cos Θ51 = 0

ΣFy = F75’ x sin Θ61 + F45’ x sin Θ41 + F15’x sin Θ51 = 0
 60

Şekil 5.9. F51’ – θ21 değişimi.

5.3.2. Yay Kuvveti Etkisi İle Kuvvet Analizi

5.3.2.1. Yay kuvvetinin belirlenmesi

Mekanizmada yer alın uzuvlara uyguladığı kuvvetin miktarı, yayın uzama miktarı ile
doğru orantılı olarak artacaktır. Bu yay kuvveti fonksiyonunu şu şekilde
tanımlayabiliriz;

C
a+b

ay

Şekil 5.10. Yayın gösterimi.

 61

GH 2 = GC 2 + CH 2 – ( 2 x GC x CH x cos ( a + b )

ay = acos (( CH 2 + GH 2 – CG 2 ) / ( 2 x GH x CH)

Fy = GH x k

Şekil 5.11. GH (yaydaki şekil değiştirme) - θ21 değişimi.

Şekil 5.12. Fy - θ21 değişimi.

 62

5.3.2.2 Bağ kuvvetlerinin incelenmesi

5 nolu uzuv

Θ41

F45’’
C
D Fy
F75’’ G Θy

F15’’y
Θ51
F15’’x
A0

Sekil 5.13. 5 nolu uzuv.

Şekil 5.13 de görüldüğü üzere Fyay etkisi incelenirken 5 nolu uzva toplam dört adet
kuvvet etkilediği görülmektedir. Yapılacak olan kuvvet analizinde Culman yaklaşımının
analitik yolu olan kuvvet doğrultularını kesiştirip bu noktaya göre moment alma
yöntemini izleyeceğiz. C noktasına göre moment aldığımızda F45’’ ve F15’’ bu noktaya
göre bir moment oluşturmayacaklardır. Bu sayede bilinen FTY sayesinde F75’’ kuvvetini
hesaplayabiliriz.

F75’’ = FY (cos θy x GC . sin θ54 + sin θy x GC . cos θ54) / sin θ6 . CD

ΣMA0 =0

ΣMA0 = (FY . sin Θy x GC . cos Θ51) + (FY . cos Θy x GC . sin Θ51 ) +

(F45’’ . cos Θ41 x A0C. sin Θ51) + (F45’’ . sin Θ41 x A0C. cos Θ51) + (F75’’ . cos Θ71
x A0D . sin (Θ54 + 4) + + (F75’’ . sin Θ71 x A0D . cos (Θ54 + 4)

ΣFx = FY x cos Θy + F45’’ x cos Θ41 + F15’’x + F75’’x = 0

ΣFy = FY’ x sin Θy + F45’’ x sin Θ41 + F15’’y + F75’’y = 0

 63

Şekil 5.14. F51’’ - θ21 değişimi.

5.3.3. Toplam F51 kuvveti

5 nolu uzuvdan yay ve giriş momentinin etkisi ile 1 nolu uzva iletilen toplam kuvvet bu
iki nedenden dolayı oluşan kuvvetlerin toplanması ile bulunur.

F51toplam = F51’ + F51‘’

Şekil 5.15. F51toplam - θ21 değişimi.

 64

5.3.4. Falanks 1 deki temas kuvveti

F45
F75
C

FT1
T1

F15y
Θ51
F15x
A0

Şekil 5.16. FT1 kuvveti.

FT1 = [(F45 x cosθ41) . ( A0C x sin θ51) + (F45 x sinθ41) . ( A0C x cos θ51) + (F75 x
cosθ61) . ( A0D x sin θ51) + (F75 x sinθ61) . ( A0D x cosθ51)] / A0T

Şekil 5.17. FT1 - θ21 değişimi.

 65

5.3.5. Falanks 2 deki temas kuvveti

T2

FT2

F E
Θ61 Θ71
F76’’
F76’

Şekil 5.18. FT2 kuvveti.

ΣMF =0

F76 = F76’ + F76’’

FT2 = (F76 . θ76) / FT2

Şekil 5.19. FT1 - θ21 değişim.

 6. BÖLÜM

KAVRAMA KUVVETLERİ

6.1. Kavrama Kuvveti

Objeye uygulanan FT kuvvetlerinin bulunmasını önceki bölümde detaylandırılmıştı, bu

bölümde cisme etkiyen bu kuvvetler neticesinde oluşan kavrama kararlılığı
irdelenecektir.

FS2 FS1
FT2
FT1

mg

Şekil 6.1. Cisimde oluşan temas kuvvetleri.

 67

6.1.1. Temas Sonucu Oluşan Sürtünme Kuvvetleri

I. ve III. falanksın cisme uyguladıkları kuvvetler neticesinde ortaya bir sürtünme

kuvveti çıkacaktır. Bu sürtünme kuvvetinin tayini şu şekilde yapılacaktır;

FS1 = NT1 x μ

FS2 = NT2 x μ

Burada FT kuvvetleri önceki bölümde belirlenen temas kuvvetleridir, μ cisim ve parmak

arasında oluşan statik sürtünme katsayısıdır. Bu çalışmada μ = 0.2 olarak alınmıştır,
ortaya çıkan sürtünme kuvvetine ait grafikler aşağıda sunulmuştur.

Şekil 6.2. FS1 – θ21 değişimi.

 68

Şekil 6.3. FS2 – θ21 değişimi.

6.1.2. Kavranan Cismin Dengesi

Önceki bölümde tanımlanan FT temas kuvvetleri ile yukarıda tanımlanan FS sürtünme

kuvvetleri ve cisme ait –mg nin etkisi ile oluşan denge şartları şu şekilde ifade

edilebilir;

mcisim x g = [ ( FS1 x sin θ54) + ( FT1 x cos (90-α)) + ( FS2 x sin (θ61-(180+x2))) + ( FT1 x

sin (θ61-(90+x2)) ]

Şekil 6.4 daki grafikten de anlaşılacağı üzere θ21 açısı arttıkça yani falankslar
kavranacak olan cismin etrafını sardıkça parmak mekanizmasının kavrayabileceği
objenin ağırlığı artmaktadır.
 69

Şekil 6.4. mg - θ21 değişimi.

6.2. Az Tahrikli Robotik Elin Kavrama Kabiliyeti

İnsan eli kavrama yetenekleri açısından çok geniş bir yelpazeye sahiptir. Gerek şekil
kapalı gerekse kuvvet kapalı birçok kavrama operasyonunu sorunsuzca
gerçekleştirebilir. Bu başlık altında Cuktosky tarafından modellenen ve insan elinin
günlük hayatta karşılaştığı bazı cisimlerin robotik el ile kavranması modellenmiştir.

Aşağıdaki şekillerden de görülebileceği üzere robotik elin tasarımı bu kavrama

operasyonlarının birçoğunu gerçekleştirmeye yeterlidir.
 70

a) İnsan eli

b) Robotik el

Şekil 6.5. Silindirik kavrama.

 71

a) İnsan eli

b) Robotik el

Şekil 6.6. Güçlü kavrama.

 72

a) İnsan eli

b) Robotik el

Şekil 6.7. Parmak ucu kavrama.

 73

a) İnsan Eli

b) Robotik el

Şekil 6.8. Dört parmak ile hassas kavrama.

 7. BÖLÜM

TARTIŞMA - SONUÇ VE ÖNERİLER

7.1. Giriş

Bu tez çalışmasında belirlenen amaç, protez olarak kullanılması hedeflenen bir robotik
el tasarımı yapmaktı. Yapılan tasarımlar, bu tasarımlara ait analizler incelendiğinde bu
amaca büyük oranda ulaşılabildiği görülmektedir.

Yapılan tez çalışmasında ortaya koyulan parmak mekanizmasının serbestlik derecesi iki
olarak belirlenmiştir. İki serbestliğe sahip bu parmak mekanizması tek tahrik elemanı ile
tahrik edilip yapısında bulunan lineer yay vasıtasıyla az tahrikli bir karaktere
büründürülmüştür.

7.2. Kinematik Analizler

Bölüm 4 de yapılan kinematik analizler neticesinde falanksların açısal yerdeğiştirmeleri

ve bu açısal yerdeğişiminin türevi olan açısal hızları ortaya koyulmuştur. Bu sonuçları
elde etmek için az tahrikli parmak mekanizmasının kinematik analizleri öncelikle
analitik olarak çözülüp sonrasında ise bu çıktılar Msc. Adams yazılımından elde edilen
çıktılar ile karşılaştırılmıştır. Yapılan kıyaslama neticesinde konum analizlerinin
örtüştüğü tespit edilmiştir. Bu örtüşmenin sonucu olarak yapılan analitik çözüm
doğrulanmış olup bu açısal değişim dataları kuvvet analizinde kullanılmıştır. Ayrıca
açısal hız değişimlerinin analitik olarak nispeten zor elde edilecek olmasın nedeniyle
sonuçları konum analizi ile örtüşen simülasyondan elde edilen datalar ile bu hız
değişimleri belirlenmiştir.

Şekil7.1. ve 7.2. de verilen yerdeğiştirme grafikleri incelenecek olur ise;

 75

α = 10o lik şart sağlanana kadar θ21 ve θ41 ile θ61 in doğrusal olarak değiştiği yani tüm
uzuvların birlikte döndüğü gözlenebilir. Temas sağlandıktan sonra yani θ21 = 335o den
sonra uzuvların açısal değişimi bölüm 5 de açılanan denklemlere bağlı olarak
gerçekleşecektir.

Şekil 7.1. θ21 - θ41 değişimi analitik çözüm.

Şekil 7.2. θ21 – θ61 değişimi analitik çözüm.

 76

7.3. Kuvvet Analizleri

Mekanizmanın kuvvet analizi yapılırken ilk temas oluşana kadar giriş momenti ve
sistemde bulunan yay kuvvetinin etkisi altında bağ kuvvetleri hesaplanmış ve bu bağ
kuvvetleri yardımı ile falankslarda oluşsan temas kuvvetleri belirlenmiştir. Daha sonra
bu temas kuvvetleri neticesinde açığı çıkan sürtünme kuvveti de yapılan hesaplamalara
dahil edilerek parmağın taşıma kapasitesi ortaya koyulmuştur. Yapılan kuvvet analizi
neticesinde robotik ele ait işaret parmağının giriş uzvunun açısal konumuna bağlı olarak
0.7 – 4.7 N luk kuvveti karşılayacak düşey yönde kuvvet uyguladığı görülmüş olup bu
değerler sağlıklı bir yetişkin elinin sağlayabileceği değerlerdir.

Şekil 7.3. mg - θ21 değişimi.

Şekil 7.3. incelenecek olur ise parmağın uyguladığı kuvvetin giriş uzvunun artması ile
birlikte arttığı gözlemlenmektedir. Bu durumun nedenlerinden biri giriş uzvunun açısal
değerinin artması ile birlikte diğer falanksların kavranacak olan cismin etrafını
sarmasıdır.
 77

Kuvvet analizinden sonra robotik el, insan elinin günlük hayatta kavradığı bazı objeler
ile sınanmış olup falanksların birbirlerine göre bağıl hareketleri bu kavrama
operasyonları için çoğunlukla yeterli olmuştur.

7.4. İrdelemeler ve Öneriler

Yapılan tez çalışmasını geliştirmek amaçlı irdelemelerde bulunur isek, öncelikle yapılan
tek parmağa ait kavrama analizlerini çok parmaklı hal için tekrar değerlendirmeli ve çok
parmaklı kavramada kuvvet dağılımlarının incelenmesi gerekmektedir.

Bir diğer husus bu çalışmanın devamı niteliğinde olacak ve tasarlanan robotik elde
kullanılacak bir kontrol sistemi belirlenmelidir. Bu kontrol sisteminin geliştirilmesi ile
şu an tasarımın olumsuz yanlarından birisi olan sabit giriş torku değeri değişken bir tork
girişi ile değiştirilebilir. Her bir parmağa birbirinden faklı ve değişken giriş torkları
uygulayıp bunların kontrol edilmesi neticesinde elin kavrama performansında ciddi bir
artış gözlemlenecektir. Bahsi geçen performans artışı özellikle hassas ve karmaşık
geometriye sahip cisimlerin kavranması sırasında ortaya çıkacaktır.

Ayrıca rijit cisimlerin temas da olduğu kabulünün yanı sıra yumuşak dokuların teması
ile ilgili bir çalışma yapılıp yine robotik elin bu tür temaslar ile karşı karşıya kalması
halinde performansının arttırılmasına çalışılmalıdır. Bu çalışmalar neticesinde yukarıda
belirtildiği gibi özellikle yiyecek maddeleri gibi hassas cisimlerin kavranmasında çeşitli
faydalar sağlanacaktır.

Son olarak yapısal bir geliştirme olarak robotik elde bulunan başparmağın MCP
eklemine bir dönme serbestliği daha eklenerek robotik elin daha insansı şekilde hareketi
sağlanabilir. Bu ilave serbestlik ayrıca robotik elin şuan gerçekleştiremediği çeşitli
kavrama operasyonlarının gerçekleşmesine de olanak sağlayacaktır.
 78

KAYNAKLAR

1. Okada, T., 1979. Object handling system for manual industry. IEEE
….Transactions on Systems, 9 (2): 79-89

2. Jacobsen, S.C., Iversen, E.K., Knutti, D.F., Johnson, R.T., Biggers, K.B., 1986.
….Design of the utah/mit dextrous hand. 1520-1532

3. Melchiorrit, C., Vassura, G., 1992. Mechanical and control features of the
….university of bologna hand version 2, pp. 187-193. EE/RSJ International
….Conference on Intelligent Robots and Systems, July 7-10, 1992, Raleigh/NC.

4. Butterfass, J., Hirzinger, G., Knoch, S., Liu, H., 1998. DLR’s multisensory
….articulated hand part I: hard- and software architecture, pp. 2080-2086. IEEE
….International Conference on Robotics & Automation, May, 1998, Lauven.

5. Lin, L., Huang, H., 1996. Integrating fuzzy control of dextrous national taiwan
….university (ntu) hand. Transactions On Mechatronics, 1(3): 216-229

6. Kawasaki, H., Komatsu, T., Uchiyama, K., 2002. Dexterous anthropomorphic

….robot hand with distributed tactile sensor: gifu hand II. Transactions On
….Mechatronics, 7(3): 216-229

7. Townsend, W., 2000. The barretthand grasper programmably flexible part

….handling and assembly. Industrial Robot: An International Journal,
….27(3):181-188

8. Fukaya, N., Toyama, S., Asfour, T., Dillmann, R., 2000. Design of the
….tuat/karlsruhe humanoid hand. Intelligent Robotic Systems, 3: 1754–1759

9. Carroza, M., Suppo, C., Sebastiani, F., Massa, B., Vecchi, F., Lazzarini, R.,
….Cutkosky, M., Dario. P., 2004. The spring hand: development of a self-
….adaptive prosthesis
….for restoring natural grasping. Autonomous Robots 16, 125–141

10. Pons, J., Rocon, E., Ceres, R., Reynaerts, D., Saro, B., Levin, S., Moorleghem,
….W., 2004. The manus hand dextrous robotics upper limb prosthesis:
….mechanical and manipulation aspects. Autonomous Robots 16, 143-163

11. Jingzhou Yang, J., Pitarch, E., Abdel-Malek, K., Patrick, A., Lindkvist, L., 2004.
….A multi-fingered hand prosthesis. Mechanism and Machine Theory, 39:
….555–581
 79

12. Schulz, S., Pylatiuk, C., Bretthauer, G., 2001. A new ultralight
….anthropomophrmic hand, pp. 1-5. IEEE International Conference on Robotics
….& Automation, May, 2001, Seoul.

13. Yamano, I., Maeno, T., 2005. Five-fingered robot hand using ultrasonic motors
….and elastic elements, pp. 2673-2678. IEEE International Conference on
….Robotics & Automation, May 5, 2005, Barcelona.

14. Dilibal, S., Güner, E., 2000. Üç parmaklı şekil bellek alaşımlı (sma) robot elin
….yapımı ve uygulama analizi. DEÜ Mühendislik Fakültesi Fen ve
….Mühendislik Dergisi, 2 (1); 159-173

15. Shadow Robot Company, 2012 (Web sayfası:

….http://www.shadowrobot.com/hand/) (Erişim tarihi: Haziran 2012)

16. Luo, M., Carbone, G., Ceccarelli, M., Zhao, X., 2010. Analysis and design for
….changing finger posture in a robotic hand. Mechanism and Machine
….Theory, 45: 828–843

17. Birglen, L., Gosselin, C., 2004. Kinetostatic analysis of underactuated fingers.
….IEEE Transactions On Robotics And Automation, 20(2); 211-221.

18. Pisla, D., Ceccarelli, M., Husty, M., Corves, B., 2010. New Trends in
….Mechanism Science. Springer Dordrecht Heidelberg, London, New York,
….pp.708

19. LiCheng, W., Carbone, G., Ceccareli, M., 2009. Designing an underactuated
….mechanism for a 1 active DOF finger operation. Mechanism and Machine
….Theory, 44: 336–348

20. Laliberte, T., Gosselin, C., 1998. Simulation and design of underactuated
….mechanical hands. Mechanism and Machine Theory, 33: 39–57

21. Rizk, R., Krut, S., Dombre, E., 2007. Grasp-stability analysis of a two-phalanx
….isotropic underactuated finger, pp. 3289-3294. IEEE/RSJ International
….Conference on Intelligent Robots and Systems,Oct 29, 2007, San Diego.

22. Kragten, G., Kool, A., Herder, J., 2009. Ability to hold grasped objects by
….underactuated hands: performance prediction and experiments, pp. 2493-
….2498. IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 12-
….17, 2009, Kobe.
 80

23. Cıgalı, B., 1996. El Anatomisi, Biyomekaniği ve Renkli Doppler Ultrasanografi

….Yöntemi ile Tendon Kayma Hızlarının Ölçümü. Trakya Üniversitesi Tıp
….Fakültesi Anatomi Anabilim Dalı, Uzmanlık Tezi. 67 s.

24. Crawford, A., Gracia, A., 2010. Design of a robotic hand with a biolgically
….inspired parallel actuation system for proshetic applications, pp.1-8.
….International Design Engineering Technical Conferences & Computers and
….Information in Engineering Conference, August 15-18, 2010, Montreal.

25. Solmaz, A., 2008. Kadavralardan Elde Edilen Kemiklerin Varyasyonu. İstanbul
….Üniversitesi, Adli Tıp Enstitüsü, Sosyal Bilimler Anabilim Dalı, Yüksek
….Lisans Tezi. İstanbul, 96 s.

26. Akçalı, İ., Gülşen, M., Ün, K., 2009. Kas İskelet Sistemi Biyomekaniği. Adana
….Nobel Kitapevi. Adana, 1241 s.

27. Yıldırım, C., 2006. Eldeki Eklem İçi, Deplase, Çok Parçalı Kırıkların
….Tedavisinde PR Traksiyon. Genel Kurmay Başkanlığı Gülhane Askeri Tıp
….Akademisi Haydarpaşa Eğitim Hastanesi, Uzmanlık Tezi. İstanbul, 71 s.

28. Akçalı, İ., Gülşen, M., Ün, K., 2009. Kas İskelet Sistemi Biyomekaniği. Adana
….Nobel Kitapevi. Adana, 1241 s.

29. Cutkosky, M., Wright, P., 1989. Modeling manufacturing grips and
….correlations with the design of robotic hand. IEEE Transactions on
….Robotics and Automation, 5(3):269-279

30. Sciliano, B., Khatip, U., 2008. Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag
….Berlin Heidelberg, London, New York, pp. 1586

31. Siciliano B., Khatip O., Groen F., 2008. Springer tracts in advanced robotics vol.
….40, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, London, New York, pp. 241

32. Yang, D., Zhao, J., Gu, Y., Wang, X., Li, N., Jiang, L., Liu, H., Huang, H.,
….Zhao, D., 2009. An anthropomorphic robot hand developed based on
….underactuated mechanism and controlled by EMG signals. Journal of Bionic
….Engineering, 6: 255–263
 81

ÖZGEÇMİŞ

KİŞİSEL BİLGİLER

Adı, Soyadı: Ömer Faruk ERGİN

Uyruğu: Türkiye (TC)
Doğum Tarihi ve Yeri: 11 Temmuz 1985, İstanbul
Medeni Durumu: Evli
Tel: +90 352 207 66 66
Fax: +90 352 437 49 31
email: omer@erciyes.edu.tr
Yazışma Adresi: Erciyes Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği
Bölümü 38039 Talas/KAYSERİ

EĞİTİM

Derece Kurum Mezuniyet Tarihi

Lisans ERÜ Müh. Fak. Mak. Müh. Böl. 2008
Lise Sema Yazar Anadolu Lisesi 2003

İŞ DENEYİMLERİ

Yıl Kurum Görev

2009- Halen ERÜ Müh. Fak. Mak. Müh. Böl. Arş. Gör.

YABANCI DİL

İngilizce