Hidraulica Nivel basico D. Merkle + B. Schrader + M, ThomesNo de pedido: 093287 Denominacién: HYDRAUL.LEHRB. Referencia D.LB-TP501-E Edicion: 9/89 Computer Layout: 10.06.92, $.Durz Autores: D. Merkle, B. Schrader, M. Thomes © Copyright by Festo Didactic KG, D-7300 Esslingen 1, 1989, ‘Segunda edicién revisada, 1992 Reservados todos los derechos, incluso los de traduccién. No debe reproducirse ninguna parte de la obra con ningin método (impresién, fotocopia, microfilm u otro sistema), tampoco debe ser procesada o divulgada utilizando sistemas electrénicos sin la autorizacién de Festo Didactic KG. ISBN 3-8127-3287-4Indicaciones sobre la concepcién de este manual A: Curso .. Funciones de un equipo hidraulico 1 Hidraulica estacionaria 2 Hidrdulica movil 3 Lahidraulica comparada con otras técnicas: 1 1 1 1 2. Componentes de un sistema hidrdulico 2.1 Unidad de abastecimiento de energia; purificacion 2.2 El fluido a presién 23° Valvulas 2:4 Cilindros (do accionamicnto lineal) 2.5 Motores (de accionamiento rotativo) 2.6 Conjuncién de los componentes, 3. Simbolos y repesentaciones graficas 3.1. Bombas y motores 3.2 Valvulas de vias 3.3 Formas de accionamiento 3.4 Valvulas reguladoras de presién 3.5 Valvulas reguladoras de caudal 3.6 Valvulas de cierre 3.7 Cilindros 3.8 Transmisién y preparacion de energia 3.9 Equipos de medicién 3.10 Combinacién de equipos 4, Composicién de un equipo hidrdulico y esquemas 41 Unidad de control de sefiales 42 Unidad abastecedora de energia 43° Esquemas 5. Método para solucionar una tarea de control 5.1. Primer paso: consideraciones previas 5.2 Segundo paso: Seleccién de componentes y diagramas 5.3 Tercer paso: Montaje del equipo 5.4 Cuario paso: Control funcional y evaluacién de resultados 6. Abastecimiento del equipo ..... 61 Caudal de transporte de la boriba Ejercicio 1: Recifcadora plana : 62 Valvula limitadora de presién accionada directamente Ejercicio 2: Maquina dobladora 63 Resistencia al caudal Ejercicio 3: Via de rodillos o Contenido7. Movimientos 7A 72 73 ‘Accionamiento de un clindro de simple efecto Ejercicio 4: Prensa estampadora ‘Accionamiento de un cilindro de doble efecto Ejercicio 5: Palanca con cuchara Valvula de 4/3 vias Ejercicio 6: Horo de secado de pinturas 8. Regulacién de la velocidad 84 82 83 84 9. Regulacién de la presion . 94 Control de la velocidad Ejercicio 7: Sistema de sujecién Reduocién de la velocidad Ejercicio 8: Gria hidrdulica ... Regulacién de la velocidad en funcién de la direccién Ejercicio 9: Control del avance de un torno Direccionamiento det caudal Ejercicio 10: Cepilladora \Valvula reguladora de presion’ Ejercicio 11: Taladradora 78 76 82 88 - 95 . 102 106 412 - 123 124C: Soluciones de los ejercicios del capitulo A Indicaciones relacionadas con las normas vigentes 399 Referencias a los origenes de las figuras 401 Indice de conceptos técnicos ........... een 403Indicaciones sobre la concepcién de este manual Este manual es parte del sistema para ensefianza de la técnica de mando de la empresa Festo Didactic KG. Este manual didéctico tiene la finalidad de servir como medio de apoyo durante los cursos de hidraulica y, ademés, puede ser utilizado como libro de texto para la adquisicién de conocimientos sobre la hidraulica en estudios autodidactas. EI manual cuenta con una parte A que incluye el curso como tal, una parte B que offece informaciones basicas y una parte C, en la que se ofrecen las soluciones a los ejercicios. En la parte A del curso, el lector adquiere conocimientos sobre aplicaciones de sistemas hidraulicos’y nociones fundamentales relacionadas con los ‘equipos técnicos. El manual propone una metodologia para la solucién de una funcién de control con el fin de que el lector aplique dicha solucién por si mismo. Los ejercicios respectivos son resueltos en la parte C, offeciéndose tuna solucién a modo de ejemplo, La parte B ofrece informaciones basicas de contenido teérico. En esta parte del manual Ud. encontrara explicaciones sobre la fisica, los equipos y los accesorios relacionados con el tema de la hidraulica. Este capitulo puede servir de libro de texto para el estudio 0 como fuente de consulta. El indice de conceptos, incluido al final del manual, permite encontrar las informaciones requeridas recurriendo a conceptos técnicos. Para llevar a cabo los cursos, los alumnos cuentan ademas con una coleccién de ejercicios y un tomo para el profesor.Parte A CursoCapitulo 1 Funciones de un equipo hidraulicoHidraulica Qué significa hidréulica? En los modemos centros de produccién y fabricacion, se emplean sistemas hidraulicos. Hidrdulica significa la creacién de fuerzas y movimientos mediante fiuidos sometidos a presion. Los fluidos sometidos a presién son el medio para la transmision de la energia Este manual tiene la finalidad de ofecerle més conocimientos sobre la hidrdulica y sus aplicaciones. Precisamente se empezaré por explicar los campos de aplicacién de los sistemas hidrdulicos recurriendo a diversos ejemplos, La gran cantidad de campos de aplicacién es expresién de la importancia que asume la hidrdulica en las modernas técnicas de automatizacién. Las aplicaciones hidraulicas son clasificadas basicamente en aplicaciones estacionarias y © aplicaciones méviles. En las aplicaciones méviles se producen movimientos, ya sea mediante ruedas © cadenas, mientras que las aplicaciones estacionarias son fijas y no se producen desplazamientos. La hidrdulica mévil se caracteriza por el hecho de que las valvulas son accionadas generalmente de forma manual. En el caso de la hidrdulica estacionaria suelen ulilzarse electrovaivulas. ‘Ademds caben mencionar también las aplicaciones de la hidraulica en la construccion naval, aerondutica y en el sector de la mineria. En el caso de la construccién de aviones, la hidraulica adquiere una importancia especial a ralz de las medidas de seguridad que se adoptan en esa especialidad En las paginas siguientes se muestran algunas aplicaciones tipicas con el fin de faciltar la comprensin de las funciones que asumen los sistemas hidraulicos. 10La hidréulica estacionaria tiene principalmente los siguientes campos de aplicacion: '* Todo tipo de maquinas de produccién y montaje: Vias de transporte Equipos de elevacién y transporte Prensas ‘Maquinas para moldear por inyeccion Laminadoras Elevadores weceee Las maquinas herramientas representan un campo de aplicacién tipico. [Tomo Las méquinas _herra- mientas modemas con control numérico, se en- cargan de sujetar hidréu- licamente piezas y herra- mientas. Ademés, el avance y el acciona- miento de los ejes también pueden estar a cargo de sistemas hi- draulicos. " 4.1 Hidréulica estacionariaEs 1.2. Hidréulica movil Funciones de un equipo hidréulico Festo Didactic Los campos de aplicacién de la hidréulica mévil son los siguientes: Maquinas para la construccién Volquetes, palas mecdnicas, plataformas de carga Sistemas de elevacion y transporte Maquinas para la agricultura eeoe En la industria de maquinaria para la construccién existen miltiples aplicaciones para la hidrdulica movil. En el caso de una excavadora, por ejemplo, se utiliza la hidraulica para los movimientos de trabajo (elevaccién, sujecién, giros, etc.) y, también, para la locomocién del vehiculo como tal. Los movimientos rectilineos estan a cargo de sistemas lineales (clindros), mientras que los movimientos giratorios son originados por sistemas rotativos (motores, bombas giratorias) Hidrdulica movil 12‘Ademds de la hidrdulica, existen otras tecnologias capaces de generar fuerzas, movimientos y sefiales en los sistemas de control: © Mecdnica © Electricidad © Neumatica Al respecto deberé tomarse en cuenta que cada tecnologia tiene sus campos de aplicacién idéneos. En la pagina siguiente se ofrece un cuadro en el que se comparan las caracteristicas tipicas de las tres tecnologias mas difundidas, es decir, a electricidad, la neumatica y la hidréulica, Etectuando las comparaciones respectivas, constatamos que la hidrdulica tiene las siguientes ventajas: ‘© Transmisién de fuerzas considerables con elementos de pequefias dimen- siones, lo que significa un elevado rendimiento ‘+ Posicionamiento oxacto Arranque desde cero con carga maxima ‘ Movimientos homogéneos e independientes de la carga, ya que los fluidos apenas se comprimen y porque pueden utlizarse valvulas reguladoras © Trabajos y conmutaciones suaves © Buenas caracteristicas de mando y regulacién © Condiciones térmicas favorables, No obstante, la hidrdulica ofrece las siguientes desventajas en comparacién con las demds tecnologias © Contaminacién del entorno por fugas de aceite (peligro de incendio y de ac- cidentes) Sensibilidad a la suciedad Peligro ocasionado por las altas presiones (chorros cortantes) Dependencia de la temperatura (cambios de la viscosidad) Grado limitado de eficiencia ween 13Sistemas eléctronicos ‘Sistemas Ndrauloos ‘Sistemas neumdtions Fugas ‘Contaminacién ‘Aparte de la pércida de energ) esventajas Influoncias dat | Peligro de explosion | Sensible alas No produce explosiones centorna ‘de determinados | oscilaciones de la Insensible a as entomos; sensible a | temperatura ‘temperaturas la tomperatura Peligro de incendio en caso de fugas ‘Acumulacién | Difelly solo en Dentro de cierto Fact decenergia | cantidades reducidas | limites recuriendo a mediante bateras | gases ‘Transporte de | Limitado, aunque con | Hasta 100 m, velocidad | Hasta 1000 m, velocidad energia Pérdida de enorgia | de fujov=2 hasta | de flujo v = 20 hasta ems 40 ms Velocidad de la Velocidad de ia transmisién de sefales | ransmision de sefalos hasta 1000 mis 20 hasta 40 mis Velocidad de v= 05 ms v=1Sms trabajo Gostes dela | Bajos ‘Atos: Muy altos energia cconsumida a Fi aa Movimiento | Difcly costoso ‘Sencilo con clidros | Sencillo con clindros lineal Fuerzas pequetias | Facil regulacion de ia | Fuerzas imitadas Compticada velocidad Velocidades muy regulacién de las | Fuerzas muy grandes | dependientes de las velocidades cargas ‘Movimiento | Senciloy de gran | Sencilo Sencilo rotativo rendimiento Parde giro elevado | Bajo rendimiento Revoluciones bajas | Revoluciones olevadas Exacitud de | Exacttudes hasta | Dependiendo dela __| Sin cambios de cargas, pposicionamionto | 1 um y superiores | sofisicacin de! cexacitud facble hasta sistema, es factble | 1/10 mm ‘alcanzat exactitudes de 214m Pigidee Muy buena si se Buena, puesto que el | Deficente, puesto que e! utizan aceite pracicamente | aire se comprime Intorconexiones no 60 comprime;, mecénicas ademas, el nivel de presién es muy superior al de los sistemas neuméticos Fuerzas Noes resistente a | Resistonte a Resistente a sobrecargas sobrecargas sobrecargas Limitacién do las fuorzas Grado defciente de | Sielsistoma tine | por a presin del are y eticiencia por presiones elevadas de | el dkdmetro de los componente hnasta 600 bar, 65 clindros F < 30 KN hasta mécanicos factible gonerartuerzas | 6 bar Pueden obtenerse | muy grandes tuerzas considerables | F'< 3000 kN 14Capitulo 2 Componentes de un sistema hidraulico[Al 24 Unidad de abastecimien- to de energia Sy 44 2.2. El fluido a presi Sile2 En este capitulo se ofrecen informaciones mas detalladas sobre los médulos y equipos. Se trata de los componentes que generan la energia hidréulica necesaria mediante transformacion de la energia mecénica del motor. La bomba hidraulica es el componente principal de la unidad de abastecimiento de energia. Ella se encarga de aspirar el fluido hidraulico del depésito y lo transporta hacia los conductos del sistema hidraulico superando las resistencias existentes en él. La presién solamente se genera cuando una resistencia se opone al flujo del fluido. La unidad de abastecimiento de energia incluye frecuentemente un sistema de purificacién del fluido sometido a presién. En el sistema hidrdulico se producen impurezas debido a desgastes mecénicos, al calentamiento y envejecimiento del aceite y a influencias ambientales. Por lo tanto se incluyen titros en el circulto del aceite para eliminar las particulas de suciedad. El agua y los gases son también factores de interferencia, por lo que deben adoptarse medidas especiales para eliminarlos. Adicionalmente se instalan sistemas de calefaccién y de refrigeracién con el fin de preparar el aceite. El grado de sofisticacién de estos sistemas depende de las funciones que debe cumplir el sistema hidraulico en cuestion EI depésito como tal también es utilizado para preparar el aceite: Filtracién y purga de gases mediante incorporacién de placa de separacion ‘© Refrigeracién mediante las superticies del depésito Este fluido es el medio de trabajo que transmite la energia disponible desde la Unidad de abastecimiento de energia hacia las unidades de trabajo (cilindros 0 motores). Existen diversos fluidos con propiedades muy variadas. En consecuencia, la eleccién deberd hacerse en funcién de la aplicacién concreta en cada caso. Las condiciones que debe cumplir el medio dependen de las funciones que debe cumplir el sistema hidraulico. Frecuentemente se utiizan medios de presién a base de aceites minerales que son denominados aceites hidraulicos. 16Las valvulas tienen la finalidad de determinar las caracteristicas del flujo de energia controlando o regulando su direccién, la presién, el caudal y, por ende, la velocidad del flujo (en la parte B, capitulo 5 y 9 se explica la diferencia entre control y regulacién). Seguin sus funciones, las valvulas se clasifican en cuatro tipos diferentes: Valvula de vias (Abex) Valvula limitadora de presién (Fa. Heller) Valvutas de vias Estas valvulas controlan la direccién del flujo del fluido y, en conse- cuencia, a direccién de los movimientos y el posicionamiento de los elementos de trabajo. Las vélvulas de vias pueden ser accionadas manual, mecénica, eléctrica, neumatica 0 hidréulicamente. Ellas se encargan de transformar y —amplificar sefiales (manuales, eléctricas, euméticas) y son, por lo tanto, punto de contacto entre la unidad de mando de energia y la unidad de mando de sefiales. Valvulas reguladoras de presién Las valvulas reguladoras de presién influyen en la presién de un. sistema hidréulico completo o en una parte de él. Para que estas—_vailvulas funcionen, la _presién efectiva del equipo debe ejercer una fuerza sobre una superficie determinada de ellas. La fuerza resultante es compensada mediante un muelle. 7 2.3 Vélvulas SI BS QE oO=> Cr Valvulas reguladoras —[Vaivula de estrangulacion (Flutec) de caudal Se encargan de influir en las caracteristicas del ‘caudal, conjuntamente con las_—valvulas reguladoras de presién. Regulando el caudal, es factible controlar 0 regular la velocidad de los movimientos de los elementos de trabajo. Si fa alimentacién del caudal debe tener un valor constante, es necesario que se produzca una correccién de dicho caudal, lo que por lo general se logra mediante la combinacién de una valvula reguladora de caudal y de una valvula reguladora de presién. Valvulas de cierre Las valvulas de ciere se clasifican en vélvulas de antirretorno simples y valvulas de antiretomo desbloqueables. Las valvulas de antirretorno simples permiten el paso del aceite en un solo sentido, estando bloqueado el sentido contrario. Las valvulas de antirretorno desbloqueables pueden abrir el paso en el sentido normaimente bloqueado, mediante una sefial respectiva. \Valvula de antirretorno 18Los cilindros son elementos de trabajo que transforman energia hidraulica en energia mecénica. Producen movimientos rectilineos como consecuencia de la presién ejercida sobre la superficie del émbolo mévil. Los cilindros se clasifican en: Cilindros de simple efecto La presién del aceite provoca el movimiento en un solo sentido, lo que significa que también el movimiento de trabajo tiene un solo sentido. El émbolo retrocede por efecto de una fuerza externa o por accién de un muell. Ejemplos: ‘© Cilindro de émbolo buzo © Cilindro telescépico Cilindros de doble efecto La presién del aceite actéa alternativamente en ambos sentidos, lo que significa que los movimiontoo do trabajo actuan también on ambos sentides. Ejemplos: ‘¢ Cilindro tetescépico @ Gilindro diferencia! ‘ Cilindro de efecto sincronizado |Cilindro de doble efecto (Ate) 19 2.4 Cilindros (de acciona- miento lineal) OI B10>2.5 Motores (de accionamien- Los motores hidraulicos, también lamados hidro-motores, al igual que los to rotativo) cilindros, son elementos de accionamiento controlados por valvulas. Los motores’ también transforman la energia hidréulica en energia mecanica, Sl B 11> aunque con la diferencia que producen movimientos giratorios o basculantes. Motor hidréulico 20En este manual se explican diferentes formas de actuacién conjunta de diversos componentes hidraulicos, ofreciéndose los esquemas y simbolos normalizados respectives. A modo de ejercicio preparatorio, fijese en la siguiente secuencia de figuras, en las que se muestra un proceso hidraulico de forma simplificada. En parrafos posteriores del manual, se ofreceran los ‘esquemas normalizados correspondiente a tales circuitos. 1 Figura: Posicién inicial ‘Al poner en marcha el sistema, todos los componentes hidraulicos se encuentran en su respectiva posicién inicial. Cuando se pone en marcha el sistema de abastecimiento de energia, la bomba se encarga de transportar el aceite hacia el sistema. El cilindro bloquea la salida del aceite, con lo que aumenta la presién dentro del sistema. Para evitar que la presion en el sistema de conductos aumente ilimitadamente, se incorpora una valvula limitadora de presién en un conducto secundario que permite ajustar una presién maxima. Si la presién alcanza el valor que se ha ajustado en dicha valvula, ésta se abre, con lo que el flujo puede volver al depésito a través del conducio secundario, aunque en el sistema permanece inalterada la presién que se seleccioné en la vaivula limitadora de presion. Posicién inicial Cilindro, Embolo Valvula de vias Conducto [secundario Limitacién de la | pepssito resi6n con una vélvula limitadora de presion Depésito Caudal volumétrico (proveniente de la bombo) 21 2.6 Conjuncién de los com- ponentes2* Figura: Avance del cilindro La valvula de vias y el cilindro se encuentran en sus respectivas posiciones iniciales hasta que haya conmutado la valvula de vias, lo que se produce por accion de una palanca manual. De este modo cambia la direcci6n del flujo en la valvula. En consecuencia, el flujo va de la bomba hacia la cémara del cilindro atravesando la valvula de vias. Asi, se produce una presién en el vastago del cilindro en funcién de las fuerzas existentes en el sistema y las contrafuerzas que ejercen las cargas tiles. Dichas fuerzas actiian sobre la superficie del émbolo, con lo que avanza el cilindro. Cuando el cilindro llega al final de carrera, aumenta la presién hasta llegar al valor ajustado en la valvula limitadora de presién. Una vez alcanzado ese valor, la valvula se abre y el ‘caudal fluye al depésito a través del conducto secundario. [Avance del cilindro Cilinare Embolo Direcci6n del movimiento Vélvula de vias Conducto Isecundario| \ Limitacion de ta presién con una Valvula limitadora de presién Depésito Depésito Caudal volumétrico (proveniente de 1a bomba) 223 Figura: Retroceso del cilindro Para que el vastago del cilindro vuelva a retroceder, es decir, para que el ‘movimiento sea invertido, es necesario que fluya aceite a la cémara delantera (del lado de! vastago) del cilindro. Para ello debe conmutar nuevamente la valvula de vias para que el aceite no siga fluyendo hacia la cdmara trasera (del lado del émbolo) del cilindro sino hacia la camara delantera. Dicha ‘conmutacién de la valvula se produce soltando la palanca manual. La vaivula de vias vuelve a su posicién normal por accién de! muelle. Entonces el aceite puede fluir a la cémara delantera del cilindro, ya que la direccién del flujo ha sido invertida. El aceite que se encuentra en la camara trasera del cilindro fluye hacia el depésito por el conducto secundario y atravesando la valvula, De esta manera retrocede el cilindro. Retroceso del cilindro Cilindro Embolo Direccién det movimiento Valvula de vios Secundario Limitacién de to presign con una vlvula limitadora de presin Depésito Depésito, Caudal yolumétrico (proveniente de la bomba)24Capitulo 3 Simbolos y representaciones graficas 25a4 Bombas y motores Para que los esquemas hidraulicos sean mas claros, se utiizan simbolos sencillos para cada uno de los elementos constructivos. Un simbolo caracteriza a un elemento con su respectiva funcién, aunque no ofrece informacién alguna sobre su estructura. Los simbolos estan definidos en la norma DIN ISO 1219. A continuacién se explican los simbolos mas importantes. En los capitulos incluidos en la parte B se explican las funciones de los elementos. Observacién: Una flecha que atraviesa oblicuamente un simbolo indica que existe la posibilidad de efectuar un ajuste del elemento respectivo. Las bombas y los motores hidrdulicos son representados mediante un circulo ‘con indicacién parcial del arbol de mando. Los triéngulos incluidos en los circulos indican la direccién del flujo. Los triangulos son negros cuando se trata de_fluidos utiizados en sistemas hidraulicos. Si el medio de presién es un gas, tal como sucede en la neumatica, entonces los triéngulos estan compuestos de tres lineas. La Gnica diferencia entre los simbolos para bombas hidrdulicas y motores hidrdulicos esta constituida por las direcciones invertidas de las flechas que indican la direccién del flujo. Motores hidraulicos con volmenes de expulsion constantes: A Goses & Fluidos = con dos direcciones de flujo = con una direccién de flujo © Bombas hidraulicas con volumen de expulsién constante = con una direcci6n de giro = con dos direcciones de giro ce Motores hidrdulicos con volumen de expulsion constante 26Las valvulas de vias se simbolizan mediante varios cuadrados concatenados. @ La cantidad de cuadrados coresponde a la cantidad de posiciones que puede asumir una vaivula. Las flechas incluidas en los cuadrados indican la direccién del flujo. '* Las lineas indican cémo estén conectadas las conexiones en cada una de las posiciones de la valvula, Existen dos posibilidades para denominar las conexiones, ya sea con P, T, A, By L 0, correlativamente, con A, B, C, D, ...; en la norma se concede preferencia a la primera de estas dos posibilidades. Las denominaciones se refieren siempre a la posicion normal de la valvula. En caso de que no existiese una posicién normal propiamente dicha, las denominaciones se fefieren a aquél estado de conmutacién que asume la valvula cuando el sistema estd en posicion inicial La posicién normal es aquella que asume una valvula cuando se relira la fuerza de accionamiento. 3.2. Valvulas de viasLa denominacién de las valvulas siempre incluye primero la cantidad de conexiones y, a continuacién, la cantidad de posiciones. Las valvulas de vias tienen por lo menos dos posiciones y como minimo dos conexiones. Concretamente, en este caso la denominacién seria: valvula de 2/2 vias. Las, siguientes figuras muestran diversas valvulas de vias con sus respectivos simbolos. Valvulas de vias Contidad de conexiones Contidad de posiciones Denominacién de las conexiones: P Conexién de presién 1] t Conenién do conductor Véiwula de 2/2 vies de descorga Véiulo de 3/2 ves See Conexi6n de presién Conexién de conductos de descarga Vélvula de 4/2 vias ea } coneones de trbsio ‘Acsite de fuge Vélvula de 4/3 vies HislX) 28La posicién de una valvula puede ser cambiada por diversas formas de accionamiento. El dibujo que representa a la valvula es completado mediante un simbolo que se refiere al tipo de accionamiento. Algunos de los tipos de accionamiento aqui presentados (pulsador, pedal, empujador o tecla) siempre incluyen un muelle para la reposicién de la vaivula a su posicién normal Traténdose, por ejemplo, de una valvula accionada por una palanca y provista de una posicién de encaje, la reposicién puede también ser provocada por la inversion de la conmutacién. A continuacién se muestran los simbolos de los tipos de accionamiento incluidos en el curso; en la norma DIN ISO 1219 Ud. encontrara adicionalmente otras formas de accionamiento. [Accionamiento por fuerza muscular = Simbolo general con repasicion por = muelle y conexién para fuga de aceite eS = Accionamiento con pulsador y eq bw reposicién por muelle ~ Accionamiento con palanca manual PY — Accionamiento con palanca manual con posicién de encaje = Accionamiento con pedal y reposicién Ef [ jw por muelle 29 3.3. Formas de accionamiento