UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

CONTROL INDUSTRIAL I

SOLUCION PARCIAL PRIMER CORTE

INTEGRANTES:

 DANIEL ALEJANDRO MORENO RAMIREZ

 ESTEBAN SANTIAGO FIGUEROA MACIAS

1) Transformada Z

(1−e−at )
 x ( t )= Donde a es constante.
a
∞
1−e−at −K
Z [x ( t ) ]=∑ [ ]Z
k=0 a
1
Z [ x ( k ) ] = ¿ [1]
a
A continuación, se procede a operar las sumatorias por separado
∞
x ( z )=∑ ( 1 ) Z−k
k=0

∞
x ( z )=∑ ( 1 ) Z−k =1+ z−1 + z−2 + z−3 + z−4 [2]
k=0

Factor multiplicante: z−1, multiplicando este factor por la ecuación [2] se tiene que:
∞
z−1 x ( z )=∑ ( 1 ) Z− k =z−1+ z−2+ z −3 + z −4 [3]
k=0

Restando [2] y [3]

1 z
x ( z )= = [5]
( 1−z ) z−1
−1

Procedemos a operar la segunda sumatoria

∞
x ( z )=∑ (e¿¿−ak ) Z− k ¿
k=0

x ( z )=1+ e−at∗z−1 +e−at 2∗z−2+ e−at 3∗z−3 [6]

Factor multiplicante: e−at ∗z−1 , multiplicando esto por la ecuación [6]
 e−at ∗z−1∗x ( z ) =e−at∗z −1+ e−at 2∗z−2 +e−at 3∗z −3 [7]
Restando [6] y [7] se tiene:
1 z
x ( z )= −at
=
e z−e−at [8]
1−
z
Reemplazando [5] y [8] en [1]
1 Z Z
Z [ x ( t ) ]= [ − ]
a Z−1 Z−e−at
−at
1 Z ( Z−e )−Z (Z−1)
Z [ x ( t ) ]= [ ]
a (Z−1) ( Z −e−at )

1 Z −Ze−at
Z [ x t ]= [ 2
( ) ]
a Z −Ze−at −Z + e−at

1 Z (1−e−at )
Z [ x ( t ) ]= [ ]
a (Z −1)(Z−e−at )

 k3
∞
Z [ x ( t ) ]=∑ (k 3 ) Z−k =¿ ¿
k =1

Factor multiplicante: No hay

Se usa la propiedad: diferenciación con respecto al dominio de z
n d n
Z [ k x (k ) ]=(−Z ) Z [ x (k ) ]
dZ
Dado
X (t)∗u( t)=k 3 u(t)
Entonces

3 d 3 z
Z [ k u t ]=(−Z
( ) ) Z [ u ( t ) ] Donde Z [ u ( k ) ] =u(t )=
dZ z −1
Se procede a derivar sucesivamente el termino u(t)

1 ( Z−1 )−Z ( 1 ) −1 z
z [ k u ( k ) ]= 2
= 2
∗−z=
( Z−1 ) ( Z−1) (Z −1)2
 ( Z−1 )2 −Z ( 2 )( Z−1 ) ( Z−1 ) ( ( z−1 ) −2 z ) z−1−2 z Z ( Z+ 1 )
z [ k 2 u ( k ) ]= 4
= 4
= 3
∗−z = 3
( Z−1 ) ( Z−1 ) ( Z −1 ) ( Z−1 )
(2 Z +1) ( Z−1 )3−( Z2 + Z)(3)( Z−1)2(1)
z [ k 3 u ( k ) ]=
( Z−1 )5
2
z [ k 3 u ( k ) ]=( z−1 ) ¿ ¿

3 −z 2−4 z −1 z3 + z 2 + z
z [ k u k ]=
( ) 3
∗−z= 3
( z−1) (z−1)

 x ( k )=9 k ( 2k−1) −2k +3 , k =0,1,2, …

Z [x ( k ) ]=Z [ 9 k ( 2k−1 )−2k + 3]

Z [ x ( k ) ] =¿9Z [k ( 2k −1 ) ¿−Z [2¿¿ k ]+3 Z [u (k )]¿

Z [ x ( k ) ]= ( 92 ) Z [ k (2 )] −Z [ 2 ]+ 3 Z ¿]
k k

Resolviendo la transformada z para el primer termino

∞
Z [ K ( 2 K ) ] = ∑ K ( 2K )∗Z−K =1+2 Z−1 +2∗( 22 )∗Z−2 +3∗( 23 )∗Z−3 [1]
K =0

Factor multiplicante: no hay.

Propiedad de multiplicación por a k

Z [ a n X ( n ) ]=X [a−1 Z ]
Por medio de esta función se puede obtener:

z
Z [ U ( n ) ]=
z−1
1
∗z
a z
Z [ a n U ( n ) ]= =
1 z−a
∗z −1
a

d n
(
Z [ k n x ( n ) ]= −Z
dz )Z [an U ( n ) ]
9
2
9
[
Z [ k ( 2k ) ]= −Z
2
d Z
dZ Z−2
9
= −Z
2
( Z−2 )−Z (1)
[ ]]
(Z−2) 2
9
= −Z
2 [ [
−2
( Z−2)2 ]] [ [ ]]
9 9 2Z 9Z
2
k
Z [ k ( 2 ) ]=
[[
2 (Z−2)2
=
( Z−2)2
[2] ]]
Resolviendo ahora la transformada z para el segundo termino
1
∗z
2 z
Z [ 2 K U ( n ) ]= = [3]
1 z−2
∗z −1
2
Resolviendo ahora la transformada z para el tercer termino

Z 3Z
3 Z [ u(k ) ] =3 [ ] =
Z−1 Z−1
[4]

Reemplazando las ecuaciones [2], [3], [4] en [1]

Z [ x ( k ) ] =Z [ 9 k ( 2k−1) −2k −3 ]
9Z 2Z 3Z
Z [ x ( k ) ]= − +
(Z−2) Z−2 Z−1
2

k
 x ( k )=∑ ah Donde a es constante
h=0

x ( k )=1+a+ a2 +a3 + …+ ak [1]

Factor multiplicante: a

ax ( k )=a+a2 + a3+ a4 + …+a k+1 [2]

Restando [1] y [2] se obtiene

x ( k ) (1−a)=1−a k+1

1−a k+1
x ( k )=
(1−a)

Aplicamos transformada z a x(k)

∞ ∞
Z [ x (k ) ] =
1
1−a [∑
K=0
Z −K
−a ∑ a k Z−K
K=0
]
Al conocer por pasos anteriores esas transformadas seguimos directamente:

1 Z Z
Z [ x (k ) ] =
1−a Z−1
−a ⌊[Z−a
⌋ ]
1 Z aZ
Z [ x (k ) ] = −
1−a Z−1 Z−a [ ]
1 Z ( Z−a )−Za(Z−1)
Z [ x (k ) ] =
1−a [
(Z−1)(Z−a) ]
1 Z 2−Za−Z 2 a+ Za
Z [ x (k ) ] =
[
1−a Z 2−Za−Z +a ]
1 Z2 (1−a)
Z [ x (k ) ] =
[
1−a Z 2−Z (a+1)+a ]
Z2
Z [ x (k ) ] =
[ Z2 −Z (a+ 1)+a ]
(2 !) z
 Muestre que: z [ k ( k−1 ) a k−2 ]=
( z−a )3

x (k )=k (k −1) a k−2

1 2 k
x (k )= 2
(k a −ka k )
a
1
Z [ x (k ) ] = ¿
a2
Resolviendo para el primer término

d n
Z [ k n u( k ) ]= −z ( dz )Z [u ( k ) ]

n
d z
Z [ k 2 a k u(k ) ]= −z ( [
dz z−a
] )
( z −a )−z ( 1 ) az
Z [ku ( k ) ]=−Z
[ ( z−a ) 2
=
]
( z −a )2

a ( z−a )2−az (2)( z−a)(1)

Z [k 2 u ( k )]=−Z
[ ( z−a )4 ]
 −a 2−az
Z [k 2 u ( k )]=−Z
[ ( z−a )3 ]
2 za2−az 2
Z [k u ( k )]= [2]
( z−a )3
Resolviendo para el segundo termino
z
Z [ a k u( k )]= [3]
z−a
Reemplazando [2] y [3] en [1]

1 za2 −az 2 z
Z [ x (k ) ] = 2
[ 3
− ]
a ( z −a ) z−a

1
Z [ x (k ) ] = ¿]
a2

1 −z 3
Z [ x (k ) ] = [ ]
a2 ( z−a )3

2)

a) x ( k +2 )=x ( k +1 ) + x ( k ) donde x ( 0 ) =0 ; x(1)=1

 Expansión de la serie:
K=0
X ( 2 )= X (1 ) + X ( 0 )=1
K=1
X ( 3 ) =X ( 2 )+ X ( 1 )=2
K=2
X ( 4 )= X (3 )+ X ( 2 )=3
K=3
X ( 5 ) =X ( 4 )+ X ( 3 )=5
K=4
X ( 6 )=X ( 5 ) + X ( 4 )=8
K=5
X ( 7 ) =X ( 5 ) + X ( 4 )=13
 Representación analítica

1n=1
F=
{ 1n=2
F ( n−1 )+ F ( n+1 ) n>2

 Código y gráfica

n=8;
f=[1 1];
for i=3:n
(i)=f(i-1)+f(i-2);
end
stem(f);
axis([0 9 0 1]);

Figure 1: Grafica de la representación analítica

  Por transformada z

Figure 2:Tabla de transfomadas con desplazamiento z

x ( k +2 )=x ( k +1 ) + x ( k ) donde x ( 0 ) =0 ; x(1)=1

z 2 X (Z )−z 2 x ( 0 )−zX ( 1 ) =zX ( Z)−zx ( 0 ) + X (Z )

z2 ( 0)+ z ( 1 )−z (0)

Z [ x ( k ) ]=
z 2−z−1
Con esto conseguimos la trasnformada z que va a regir el sistema en matlab

z
Z [ x ( k ) ]= 2
z −z−1
 Código

num = [0 1 0];
den = [1 -1 -1];
u = [1 zeros(1,30)];
x = filter(num,den,u)
stem(x);
axis([0 9 0 30]
  Gráfica

Figure 3: Respuesta del sistema implementando transformada z

5 1 1 n
b ¿ y [ n]− ()6
y [ n−1 ] +
6 ()
y [ n−2 ] =
5 ()
u [ n ] , donde y [−1 ] =6 e y [−2]=25

z
Z [ u ( n ) ]=Z [u ( k ) ] =
z−1
z
Z [ a k u ( n ) ]=Z [ a k u ( k ) ]=
z−a
5 −1 1 z
y (Z)− [ z ∗y (z ) ]+ [ z−2∗y (z ) ]=
6 6 1
z−
5
 5 1 z
(
y (Z) 1− + 2 =
6z 6z )
z−
1
5
z
y (Z)=
5 1
( 1− + 2
6z 6z )( z− 51 )
Operando la ecuación anterior hallamos la transformada que rige el sistema en matlab

6 z3
Z [ y ( n ) ]=
31 1
6 z 3− z2 +2 z−
5 5

 Código y gráfica
n=0:1:15;
num=[6 0 0 0];
den=[6 -(31/5) 2 -(1/5)];
lim=[1 zeros(1,15)];
x=filter(num,den,lim)
axis([0 15 0 2]);
stem(x)

Figure 4: respuesta de la señal en retardo

 3)

 MODELADO MATEMÁTICO DEL SISTEMA

H 1−H 2
A 1 Ḣ 1=Qint−Q 1 Q1=
R
H1 H2
A 1 Ḣ 1=Qint− +
R R
H2
A 2 Ḣ 2=Q1−Q2 Q 2=
R
H 1 2∗H 2
A 2 H˙ 2= −
R R

 CÓDIGO MATLAB
A1=8;
A2=4;
R=1;
A=[-1/(A1*R) 1/(A1*R) 0 0; 1/(A2*R) -2/(A2*R) 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0];
B=[1/A1; 0; 0; 0];
C=[1 0 0 0; 0 1 0 0];
D=[0;0];
Sys=ss(A,B,C,D)
step(Sys)
GSS=tf(Sys)
polos=pole(GSS)
figure(1);
step(Sys);
grid;
figure(2);
 impulse(Sys)
grid;

 GRÁFICAS MATLAB

Figure 5:Respuesta del sistema, tanque uno en la parte superior, tanque dos en la parte inferior.

A continuación, se implementa el modelo de espacios de estados en Simulink

 Figure 7: Respuesta del sistema en simulink

 CÓDIGO S – FUNCTION
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = SFPARCIAL1(t,x,u,flag)

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates = 2;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 2;
sizes.NumInputs = 1;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);

x0 = [0 0];

str = [];

ts = [0 0];

simStateCompliance = 'UnknownSimState';

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
qint=u(1);

h1=x(1);
h2=x(2);
R=1;
A1=8;
A2=4;
sys(1)=(qint-(h1/R)+(h2/R))/A1;
sys(2)=((h1/R)-(2*h2/R))/A2;

function sys=mdlOutputs(t,x,u)

sys = [x(1),x(2)];

Figure 8:Diagrama de bloques S –Fucntion

 Figure 9: Respuesta del sistema en S - FUNCTION
 PROCESO DE IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA

Inicialmente realizamos un diagrama de bloques en el cual enviamos al

Workspaces las variables de estudio, en este caso la entrada y la salida del tanque
uno.
 Figure 10: Diagrama de bloques del cual obtenemos los datos

Figure 11: Varíales en Matlab

Al tener los valores en el Workspace podemos implementar la funcion ident.

 Figure 12: Ventana para realizar estimaciones

Se procede a buscar una estimacion con el mejor fits

Figure 13: Estimación de funciones

Funcion seleccionada: bj22221 con un fits de 95.62

A continuacion, se halla la funcion de un sistema que posiblemente rija el sistema:

Figure 14: Ecuaciones para calcular la función de transferencia

 −0.1138∗S 2+ 0.2175∗S+0.02029
FT =
S 2+0.07378∗S+0.01209

Figure 15: Aplicación de la función en el sistema del tanque 1.