3. | SIMULACION DE SISTEMAS CONTINUOS. SIMULACION ANALOGICA 3.1 INTRODUCCION Uno de los principales campos de aplicaciin de las téenicas de simulacién es como herramicnia deandlisis y disefio de sistemas vontinuos. La caracteristica que distingue alos sistemas continuos es que sus variables estén definidas en un dominio continuo, que sera el tiempo en el caso de sistemas fisicos. En los sistemas continuos, por tanto, las variables estardn bicn definidas en todo instante y su valor ca cada instante afectaré o seré consccuencia de la evolucién del sistema, La goneralidad de estos sistemas pueden ser asociados a modelos matemsticos formados por conjuntos de ecuaciones diferenciales, lo que da idea de la naturaleza de sus variables: las de entrada seran funciones temporales, normalmente oontinuas 0, por lo menos, continuas por tramos; las de salida serdn solucién de ecuaciones diferenciales y, por tanto, continuas y derivables. te capitulo se inicie revisanlo algunos conceplos de identificacién y modelade de sistemas como paso previo a la simulacién de los mismos, para a continuacién tratar la simulacién analdgica de dichos sistemas contiauos. La simulacidn digital de sistemas continuos se dejard pare el capitulo siguiente. 3.2. IDENTIFICACION Y MODELADO DE SISTEMAS CONTINUOS Para poder simular un sistema, en general, (o continuo, en particular) se ha de tener el mayor conocimiento posible del mismo, sobre todo en aquellos aspecios que sean de interés, La forma de adguitir este conocimiento no es otra que el proceso de prucba y error que permite corregir y adaptar la idea existente sobre el sistema a la realidad. 27][simutacién de procesos y aplicaciones] ‘Asi pues, las ideas en las que se basa la teoria de identificacién de sistemas, y ea el caso de los sistemas continuos no es una excepcién, son: los datos experimentales, ef modelo o los modelos aplicables y la roglas de calidad, 3.2.1 Modelos Paratel caso de los sistemas continaos ¢s aplicable todo lo eomentado sobre modelos en general De los distintos tipos de modoloa, sogiin la naturaleza del sistema y del use que se haga del modelo, mencionados con anterioridad. Aqui se hablarédel modelo computarizado que se basa en.un programa que resuelve el conjunto de ecuaciones que definea el sistema © aquellos aspectos del sistema que son de interés. 2.2 Parametrizacién Con la excepcién de algunos casos, en los que una expresién o conjunto de elles servira para modelar un sistema ante cualquier silvacién, on el resto de los casos sera preciso recurrir a definir el modelo ante una serie de casos, diferenciéndose unos de otros gracias a uno o varios par’imetros. Fn ef modelo de un transistor, 1a conviente de colector, Fo, se puede definir como fancidn de la tension existente entre el cofector y el emiscr, Us», y fa corriente de base, Jp, (ig. 3.1). De forma gratica, se puede apreciar que todas las curvas del modelo tienen una estructura similar, que se puede identificar como la estructura del modelo, Parametrizando la estructura, se obtien el conjunto de modelos aplicables. Por otro lado, diche estructura es valida en une parte de la grafica, ¢s decir, iene un rango de aplicacién. Lo que se hace hhabitualmente es utilizar aquella zona de la grifica en la que se espers que se desarrollen Jos acontecimientos més importantes. Uniendo varies rangos se obtiene un conjunto de modelos mis completo, que describen el sistema mejor y ante més situaciones. 3.23 Eleccién del modelo La elecciin del modelo, © tipos de modelos, es una de las fases mis dificiles del proceso de simulacién, Dicha decisién se basaré en parte en la informacién obtenida del sistema y en gran medida en la experiencia del disefiador, por lo que se paede hablar del arte del modelado, [28][simulacién de sistemas continuas. Simulacién analigica.] hatmnay 500} 40 3004 200} 100 Oe 4 6 8 WW Rv ura 3.1. Modclo grafico del ccmportamiento de wn transistor 3.24 Aplicaciones de la identificacién de sistemas Actualmente, las técnicas de identificacion de sistemas tienen aplicacién en control de procesos, bioingenieric, sismologia, dindmica de vuelo, macroeconomia, provesado de sefiales, etc, La clave del éxito, en cualquier caso, réside en obtener datos de calidad y en conocer lo mejor posible la estructura del modelo a emplear, asi como el sistema real. Se puede acgumentar que en ciertos czsos es mejor ceflirse a disedos robusios, insensibles al modelo subyacente, Por otro lado, también es posible el empleo de modelos adaptativos, en los que los parametros de decisiin se ajustan autométicamente. Ahora bien, un sistema adaptative de identificacién puede interpretarse en base a algoritmos recursivos, aplicados a una estructura de modelos especifica o @ una serie de ellas. En cuanto a los disefios robustos, éstos se basan en un modelo nominal, asegurando un buen control incluso si la reelidad se aparta del mismo en un margen determinado; a menudo se puede especificar la cota de desviacién permitida, dentro de la cual se tiene un funcionamiento aceptable. Dado que se pueden crear modelos por identificucién de sistemas con una cicrla y deliberada desviacion respecto de la situacién ideal, bien paramétrica, bien frecuencial, estos modelos serin stiles para ayudar a marcar las, ‘uaciones limite de control del diseBo. Las limitaciones de la técnica de identificacion de sistemas vienen dadas por la obiencién de buenos sopartes experimentales y buenas estructuras de modelos, Para tales limitaciones hay razones de orden practico, como pueden ser la excesiva lentitud del proceso, la mayor 0 menor dificultad para eleciuar manipulaciones, la mayor o menor relaciin sefial/tuido, tas variaciones del comportamiento del sistema con el tiempo, los ruidos o interferencias de evolueién lenta, etc. [29][simutacién de procesosy aplicaciones] Incluso ea las cireunstancias mas favorables, puede resultar dificil obtener un registro valido de los datos, ya sea por lo arduo de medit las interferencias, ya sea pot lo caro 0 dificultoso de obtener una estimacién de las mismas, etc. En cuanto a Ja estructura del ‘modelo a identificer, el primer problems a determinar es si el proceso admite, cerca del punto de trabajo, una descripciéa normalizada, o si habra de requesir una hecha « medida El primer caso seré bastante sencilla, mientras que en el segundo habré que emplear una cierta intuicién fisica para poder estimar el modelo adecuado. 3.3 CALCULO ANALOGICO Una de las herramientas tradicionales para resolver cl conjunto de ecuaciones ‘ales de primer orden que forman el modelo de estado de los sistemas son los computadores analdgicos clectrénicos. En estos equipos, las tensiones existentes se hacen proporcionalles alas variables del sistema, existiendo Gireuitos para realizar operaciones de suma, cambio de signo, integraciin, ete. Las ecuaciones del modelo se Hevan al computador analégico mediante un cableado que uns los diferentes médulos. La mayor ventaja de este método es la gran velocidad de simulacién, mientras que entre los inconvenientes hay que destacar Ia falta de precisin, 1a limitacién en cuanto a la complejidad del modelo y la falta de flexibilidad difere 3.3.1 Computadores analigicos La estructura general de un computador analégico es la representada en le figura 32, NDAD BLOQUE DE DE contro. | _| carcuto ; Tt jt PANEL OF PANEL DE CONTROL, CONEXION Figura 32 Diagrama de bloques de un computador anal6gico De los bloques que constituyen el computador analigico solo se van a tratar los bloques de caloulo. Entre estos se pueden destacar los siguientes. [30][Simulacién de sistemas continuos. Simulacién analégica.] Amplificadores operacionales Los amplificadores operacionales son circuitos integrados que recibiecon este nombre debido a su aplicacién on la construccién demédulos de operaciones de los computadores analdgicos. Su uso esta muy extendido debido a sus caracteristicas muy prdximas a las ideales. Estas son, entre otras: © Alta impedancia de entrada. © Slevada ganencia negativa de tension, con Z,> © en AV, con An © Figura 3.3 Amplificador operacional Estos amplificadores estin especificamente disefiados para ser utilizados con realimentacién de tension en paralelo. Con este montaje, como se verd en el siguiente esquema, (fig. 3.4), tanto la tensién de entrada V., como la intensidad de entrada I,, se anulan en la practica, ESQUEMA SIMBOLO Figura 3.4 Esquema y simbolo de un inversor Con los emplificadores operacionales se pueden realizar las siguientes operaciones basicas: © Multiplicador por constanie-inversor: permite multiplicar la variable de entrada por cualquier nimero y cambiarla de signo. Su esquema y simbolo son los de la figura 3.4. Las ecuaciones correspondientes son (1)[simutacién de procesosy aplicaciones] G2) R — 3.3) TT 4 63) RX 1 ‘e que pica altos valores de A se obticne que Vi -0 y teniendo en cuenta que Z, tiene también un valor alto, entonces, -=0 ¥ por tanto, R, K K R, == r= -Ke con -2 3.4) yer z Ga © Sumador-inversor: reiliza Ia suma ponderada de las variables de entrade y cambie el signo. Suesquema y simbolo son los de la figura 3.5, y la relacion entre las variables de entrada y Is salida es la de Ia expresién : " 3.5) [32][simutacién de sistemas continuos. Simulacién analégica.] ESQUEMA SIMBOLO Figura 3.5 Esquema y simbolo del sumador-inversor © Iniegrador: au salida se obtiene la integral de la variablede catrala. Su esquema y simbolo son los indicados en la figura 3.6. La relacién entre la variable de ‘entrada y la de salida es la de (3.6). =~ i fxd = - x fear Bo ESQUEMA SIMBOLO Figura 3.6 Esquema y simbolo de un integredor A partir de estas operaciones lincales basieas se puctden realizar Las combinaciones necesarias entre las mismas. Potencidmetros Se trata de una resistencia que dispone de tres contactos: dos fijos, entre los cuales existe la resistencia nominal de! componente, y uno mévil, que permite obtener un valor resistivo variable ente cero y el valor nominal del potenciémetro. Este tipo de funcionamiento es el que se aprovecha para multiplicar una variable de entrada por un valor 3][Simulacién de procesosy aplicaciones] positive menor que la unidad. Su esquema y simbolo son los de la figura 3.7, y la relacién entre variables es la dada por (3.7). a K | my OF Figura 3.7 Esquema y simbolo det potenciémetro con 0 @.14) shea she. y tomando una variable intermedia que verifique, 1 XO > = Us) G15) s" ays a + aS + dy cs decir que. 24 a OY a bays Hy = G.16) entonces, tS tee + By 8 + by) XS) G17) es decir, By X09 By as + By + Dy B.18) b7][simulacién de proceses y aplicaciones] Estos esquemas, no obstante, necesitan ser retocados pera ajustar los margenes de -variacién de las tensiones a los margenes de variacién de la magnitud fisica del sistema que se simula, lo que oblige a establecer un escalado que relacione dichas magnitudes, Para establecer cl escalado se necesita conocer o estimar los valores méximos que pueden aleanzar las variables del sistema simulado. La estimacin de dichos maximos se puede hacer, para una primers aproximacton: Figura 3.14 Programa de ecuacién diferencial completa Por inspeccién directa del sisiema, cuando 1a simple cbservacién del sistema permite conocer el valor maximo de la variable considerada: por ejemplo; en el 280 de las oscilaciones del liquido en el tubo en UF, el maximo valor de sera el inicial Por iguatdad de energias, fuerzas, tensiones, ete., basado en al principio de conservacidn de la energia, el equilibsio de fuerzes, etc.; permite conocer el maximo de la variable en estudio 2 panir de otros maximos. Por ejemplo; en el caso de cambio de energia de cinética a potencial 0 viceversa, conociendo lav, se puede calcular la y,., y al reves Por conocimientos empiricos 0 especificaciones téenicas, basado en la informacién obtenida de otros ensayos o la proporcionada a través de las especificaciones gue acompafian al sistema; por ejemplo, la velocidad maxima de ‘un motor. [8][Simulacién de sistemas continuos. Simulacién analégica. © Por examen dela ecuacién diferencial, se aplica cuando no se tiene otra formade tener una idea del valor méximo quepucde alcanzar le variable. Asi, por ejemplo, nel caso de la ecuacién diferencial, xi + Sx! Mx -20= 0 GB.19) suponiendo que todos los términos de 1a ecuacion tienen igual intluencia, se tiene, Xl ae tI gig LOK gee 20 de donde: 0 née 203 X gig = 2US AAS X pag = 2WLO= 2 No es suficiente conocer los valores miximos de las variables en estudio, ya que también se ha de tenet en cuenta los valores maximos que pueden tomar las tensiones de los amplificadores operacionales que constituyen el computador analégico, tal como seha mencionado anteriormente. Esto supone establecer una relacién entre valores maximos de las variables en estudio y los valores maximos de las tensiones de los amplificadon ‘operacionales. y como estas pueden ser distintas de unos computadores a otros se acnde al concepto de unidad maquina (UM.), donde I U.M. = V,q, del computador en cada caso. Teniendo en cuenta todo Jo anterior y siendo x,,,€t Valor maximo esperado dela variable x del sistema se estsblece Is siguiente relacién™ (3.20) obteniéndose asi, los valores aormalizados, [x]. que permitirin simular el sistema en distintos computadores sin tener que cambiar la escala; solo se necesitard tener en cuenta Jarelacién (3.20) para obtener los correspondientes valores de las variables del sisiema, a partirde los valores de las variables narmalizadas del computador. Por iltimo, se puede establecer que el tiempo e8,otra variable que necesita ser ada para que permita 1a visualizacién del fendmeno motivo de estudio. Esta visualizacion se puede Ievar @ cabo de una forma acepiable cuando las tensiones evolucionan en tiempos comprendidos enire 2 y 20 segundos, Asi pues, cuando la evolucién del sistema lo haga de una forma mas rapida o mas lenta habré que ajustar la eseala de tiempo. Esto equivale a multiplicar todos los coeficientes a la entrada de los integradores por el factor de escala, Sea tel tiempo en el sistema, ¢el tiempo en el computador y fi el factor de escala se tiene: t= pt: dt= Bat b9][simutacién de procesos y aplicaciones] f xdt = f Brat En general lo ccuacisn integral de primer orden wi) = f. “f@.y. 4) dt 8.22) se convertitia ea -t yf: I de a Sau [78 Pall wyatt) 23) que seria la ecuacién a programar en el computatdor analégico, Ejemplo de simulacién con computador analégico scilacio ies deun Liquido en un tubo en U ‘Se considera de nuevo el sistema del tubo en UF lleno de liquido en una longited 2, en el cual tienen lugar las oscilaciones del tiquido en torno a una posicién de equilibrio, cuyo planteamiento se repite. Se parte de una situaciin en que la diferencia de nivetes inicial entre los dos meniscos es I. Se han considecado pérdidas de rozamiento y se han despreciado las fuerzas debidas a la tensi6n superficial. La ecuacién bésica del sistema es: ax de L & +k&-2ex=0 (3.2: woe G24) siendo x la distancia desde la superficie del liquido ala posicién de equilibsio. Los valores del sistema se ffjan en: L=2m 9 y k= I1msg Para el instante inicial, 1=0, se parte de: x>imyx'=0-misg Figura 3.15 Tubo en U Para la simulacién ea el computador analdgico se pone en Ia forma’ Las ecuaciones de partida son: [40][Simulacién de sistemas continues. Simulaci6n analégice tee (Ext 28 x [> pra ss [xia os Para ponerto en funcion de variables normalizadas primero hebra que obtener los valores méximos de las variables, aunqve sea deuna forma aproximada. Asi, pues el valor de Xai = Xavias = J m, por simple observacién del sisteme. Para obtener el valor dex'ya, Se acude al principio de conservacién de la energia y para simplificar se desprecia el rozamiento que ademés confirmard que a x’ nunca ser mayor que la x',,, obtenida mgh = omy? (326) aplicado a este caso se tiene: ax = Yes Lb-x! siende: seecién del tubo; 5 = densidad del liquido de donde: ute = = 2215misg para uniformizar se toma: Xx 7m ns, = 215 mg Las ecuaciones normalizadas quedan: , t= - fEe + Begte ya =~ fos «3% ba L rn x (3.27) = fej a - [251d = flea [2569 y los valores iniciales: Peg] =X dpe = Lt BDH nae = O 9g [41][simutacién de procesosy aplicaciones] El escalado del tiempo implica determinar el tiempo de establecimiento del sistema y ver si se encuentra dentro del margen de 2 a 20 sg, y en caso de no estarlo, ajustar la escala de tiempo tal como se comento anteriormente. Para detecminar el tiempo de establecimiento del sistema se emplea la transformada deLaplace quelanéo: Ls?x + ksx + 2gx=0 (3.28) de donde se tiene el siguiente polinomio caracteristico: PCs) = 0 3.29) que para los valores dados resulta: Sip 0254325] — siendo 0-025 yy wy = 3125 © ~ cooficiente de amortiguamiento del sistema, -ecuencia amortiguada del sistema, y €l tiempo de establecimiento ser’: 3.30) que est dentro de los mirgenes aceptables de tiempo, por lo cual ya. no es necesario modificar los coeficientes ala entrada de los integradores y el esquema final normalizado sed el de la figura 3.16, en el que se han introducido también las condiciones iniciales x’, =O y -m>-1 Figura 3.16 Esquema para ls resolucidn de las oseitaciones del quido [22][simutacién de sistemas continuos. Simulacién analégica.] 3.3.3 Caracteristicas Las caracteristicas mas destacables del célculo analégico son entre otras: © Gran velocidad: debido a que la ejecucién del programa se realiza en paralelo, © Boja precisién: puesto que ésta depende de Ia calidad de Jos componentes que integran el esquema del programa, © Limitacién de la complejidad: al tratarse de-un programa cableado, cl sistema a resolver no puede ser muy complejo al menos por dos metivos ~ resultaria may voluminoso el conjunto de médulos necesarios para resolverlo, - seria may pesado claborar el esyuema correspondiente y muy dificultoso descubrir y resolver cualquier anomalfa, © Poca flexibilidad: por la misma razén indicada anteriormente, la de ser un programa cableado, no facilita las modificaciones del programa, o aprovechar s programas realizados para elaborar otros a partir de éstos. © El precio: sucle ser inicialmente bajo pero aumentendo de forma muy répida conforme se aumenta la precision, ya que ésta depende de la calidad de tos componentes, los cnales se elevan de previo de forma considerable cuando suben de calidad. 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