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신중하게 고려해야 하는 드론 센서 | DigiKey

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센서를 추가하기 전 드론 설계 트레이드오프 이해

작성자: Steve Taranovich
Digi-Key 북미 편집자 제공
2019-11-19

비상 사태 또는 재해 현장에서 긴급 구조요원이 사용하는 공구 키트를 비롯해 점점 더 많은 응용 분야에서 드론이 사용되고 있습니다. 예를 들어 파리 노

트르담 성당에서 화재가 발생했을 때 처음에는 화재의 규모, 열, 화재 범위를 보고했습니다. 또한 성당에는 내부에 남아 있는 사람을 확인할 수 있는 열 화
상 기능이 갖추어져 있었습니다. 이후, 피해 규모를 평가하는 데도 드론이 사용되었습니다. 이러한 응용의 경우 연기, 화염과 같은 복합적 조건을 적절한
분해능으로 간파해야 하는 과제가 있습니다.

이를 해결하기 위해 드론에 더 많은 센서를 추가하고 싶을 수도 있겠지만, 설계자는 드론이 배터리로 구동된다는 점과 대부분의 경우 비용에 민감하다는
사실을 인식해야 합니다. 따라서 설계자는 기능, 비용, 크기, 무게, 전력 소비(SWaP)를 세심하게 조율해야 합니다. 드론 설계에 센서 및 이미징 장비 추가
를 고려할 때 주요 목표는 이들 사이의 균형을 찾는 것입니다.

이 기사에서는 드론에 센서를 추가할 때 설계자가 고려해야 하는 아키텍처 트레이드오프를 설명합니다. 이때 전원 공급 장치에 특히 주의해야 합니다. 포
함된 자석으로 인해 무게가 과도하게 증가하고 중요한 공간을 차지할 수 있습니다. 또한 Texas Instruments, Efficient Power Conversion, Analog Devices,
Bosch Sensortec, STMicroelectronics, SparkFun Electronics를 비롯한 벤더들의 적합한 전원 공급 장치 및 센서 솔루션을 소개합니다.

드론 아키텍처 설계 고려 사항

전원 공급 장치: 설계자는 최적의 드론 성능을 위해 집중할 주요 영역을 파악한 후 가장 효율적인 전원 공급 장치 생성에서 시작하여 드론의 물리적 크기
와 무게를 최소화할 수 있는 방법을 모색할 수 있습니다. 그러면 전체 전원 공급 장치 크기와 무게를 최소화하여 드론이 더 작고 더 가벼워집니다.

배터리로 작동되므로 드론에 장착된 전원 공급 장치의 효율이 높을수록 배터리 크기와 무게를 줄일 수 있습니다. 특히 설계자가 무선 충전기로 착륙하거
나 공중 정지할 때 또는 외부 충전기로 착륙할 때 배터리를 충전하려는 경우, 일반적으로 선택되는 드론 배터리는 충전용 리튬 배터리(리튬 이온 또는 리
튬 폴리머 유형)입니다. 비충전용 표준 배터리를 전원으로 사용하고 방전되면 배터리를 교체할 수도 있습니다.

DC/DC 컨버터를 선택할 경우 설계자는 회전자 모터 후면 EMF(BEMF)의 고전압 펄스로 인해 넓은 입력 장치를 사용해야 합니다. 모터 감속 중에 이
BEMF는 회전자 모터를 구동하는 별도의 DC/DC 변환 이후 DC/DC 컨버터의 입력에 표시됩니다.

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Texas Instruments의 LM5161 DC/DC 전력 컨버터 IC는 불연속 전도 모드(DCM) 작동이 프로그래밍되면 외부 피드백 리플 사출 회로를 전혀 추가하지 않
고 완벽하게 조정된 벅 출력을 제공하므로 드론 전원 공급 장치에 적합합니다. 또한 통합 하이사이드 및 로우사이드 MOSFET이 있으므로 기판 실장 공간
이 절약됩니다. 신뢰성 강화를 위해 LM5161에는 과부하 조건으로부터 보호하는 피크 및 밸리 전류 제한 회로가 있습니다. 예방 기능으로 추가된 부족 전
압 차단(UVLO) 회로는 독립적으로 조정 가능한 입력 부족 전압 임계값 및 히스테리시스를 제공합니다.

대부분의 경우 연결된 센서 융합 IC, 메인 프로세서, 프로펠러 모터와 함께 많은 센서가 드론에 실장됩니다. 따라서 우수한 배터리 제어 시스템이 필요합
니다.

설계자는 일반적으로 전력 트랜지스터를 사용하는 선택된 전원 공급 장치 아키텍처에서 질화 갈륨(GaN) 전력 트랜지스터를 선택할 수 있습니다. GaN은
최소의 크기/실장 면적에서 최적의 성능 효율을 얻을 수 있도록 도와줍니다.

무선 전력 - 공중 정지 상태에서 충전 [이론적 토론]:1, 2, 3 드론이 착륙하면 전력을 차단하여 충전하고 다시 이륙할 때 회전자 모터를 시동하고 이륙하는
데 많은 배터리 전력이 소비되므로 이는 바람직한 기능입니다. Efficient Power Conversion은 공중 정지 중 무선 충전을 연구 중인 많은 기업 중 한 곳입니
다. Efficient Power Conversion의 EPC2019와 같은 GaN FET 기반 무선 충전 아키텍처를 전원 공급 장치로 선택할 수 있습니다.

GaN 기반 FET를 사용하면 13.56MHz에서 스위칭할 수 있습니다. 이는 일반 실리콘 FET에서는 도달하기 어려운 스위칭 주파수입니다. 또한 이 높은 스
위칭 주파수로 인해 전원 공급 장치 자석의 크기와 무게가 최소화됩니다. GaN 트랜지스터는 실리콘 장치보다 5배 ~ 10배 더 작지만 동일한 전력 레벨을
처리할 수 있습니다. 이 유형의 전원 공급 장치를 장착한 드론은 착륙할 필요 없이 무선 충전기 위에 공중 정지할 수 있습니다.

설계자가 무선 전력으로 출시 시간을 단축할 수 있는 매우 많은 평가/개발 기판이 있습니다. EPC2019 GaN FET의 경우 Efficient Power Conversion은 드
론 내부에 사용할 EPC9513 무선 전력 수신기 개발 기판에서 이 FET를 지원합니다. 이 개발 기판은 AirFuel 표준을 기반으로 하여 전 세계의 다른 무선 충
전 제품과 상호 작용할 수 있도록 인증된 무선 설계를 보장하므로 설계자에게 중요합니다. 설계자는 기판의 최적화된 레이아웃을 다시 생성하기 위해 제
조업체에 데모 기판의 거버 파일을 요청할 수 있습니다.

태양광 전력: 다른 전력 옵션으로는 태양 에너지를 사용하여 드론 배터리를 충전하는 것입니다. 이러한 용도로는 PowerFilm Inc.의 PT15-75 태양광 전지
를 선택하는 것이 좋습니다.

PT15-75를 Analog Devices LT3652 배터리 충전기 IC와 함께 사용하여 효과적인 콤팩트 배터리 충전기 설계를 구현할 수 있습니다(그림 1). 패널을 부하
및 공급 전류에 연결할 때 실제로 개방 회로 전압(Voc)이 출력되는 경우는 없습니다.

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그림 1: 설계자는 최대 전력 레벨에서 태양광 전지(예: PT15-75) 온도 계수를 보정하기 위해 서미스터 RNTC를 추

가한 이 2A 태양광 전력 배터리 충전기를 추가하여 안정적이고 효율적인 드론 전력을 생성할 수 있습니다. (이미지
출처: Analog Devices)

또한 LT3652 입력 조정 루프에는 태양광 패널의 최대 전력 작동 지점을 찾는 기능이 있습니다. 이 지점에서는 태양광 전력을 배터리에 대한 공급 최대 출
력 전력으로 변환하는 효율성이 최적화됩니다.

센서: 센서는 드론의 제어 기능과 유용성을 모두 높여줍니다. 드론 제어와 관련하여 센서는 특정 물체 또는 관심 지점을 선회하기 위한 자동 레벨 모드, 정
고도 모드 또는 궤도 모드를 지원할 수 있습니다. 이렇게 추가된 모든 기능은 더 높은 성능의 관성 측정 장치(IMU) 및 기압계 압력 센서를 사용하여 최적
의 사용자 경험을 구축하고 특수 목적 또는 상업용 드론의 신뢰성을 강화합니다.

설계자는 드론 성능을 강화해야 할 수 있습니다. 따라서 변화하는 온도 조건에서 드론의 방향, 위치, 균형을 보장하기 위해 출력 신호 드리프트가 매우 낮
은 자이로스코프가 필요할 수 있습니다. 이렇게 하려면 9축 센서 데이터 융합을 구현하는 소형 저전력 IMU로 제공되는 Bosch Sensortec BMI160 가속도
계와 자이로스코프를 조합하여 사용할 수 있습니다. 자이로스코프와 가속도계를 최대 작동 모드로 사용하는 경우에도 크기가 2.5mm x 3.0mm x 0.83mm
에 불과하며 925µA의 전류만 소비합니다. 이 모듈은 1.71V ~ 3.6V의 공급 전압에서 작동합니다.

BMI160을 보완하려면 온도 센서가 장착된 디지털 기압계 압력 센서를 사용하여 수직 속도를 측정하고, GPS 네비게이션을 개선하고, 드론의 고도를 결정
할 수 있습니다. 정확성을 유지하기 위해 종종 해면 기압에서 기압계를 보정하는 것이 좋습니다. Bosch Sensortec의 BMP388 기압계 압력 및 온도 센서
는 설계자가 아키텍처에 통합할 수 있는 IC의 좋은 예입니다. 0.88mm 높이에 2mm x 2mm2의 작은 실장 면적과 3.4µA(1Hz 기준)에 불과한 낮은 전력 소
비를 특징으로 하는 이 센서 모듈은 배터리 작동에 적합합니다. 이 장치의 상대적 정확도는 -+/-8Pa(통상)이고 절대 정확도는 +/-50Pa(통상)로서 드론의
공중 정지 및 장애물 회피 기능을 향상시킵니다.

여러 축을 따라 동작을 감지하기 위해 STMicroelectronics의 ISM330DLCTR iNEMO IMU 시스템 인 패키지(SiP) 모듈에서는 가속도계 및 자이로스코프를
모놀리식 6축 IC의 자력계와 결합합니다. 이러한 구성을 사용하여 공중 정지 상태에서 드론의 수평, 수직 및 회전 안정성을 유지할 수 있습니다. 전문가급
드론 사진 및 3D 이미지와 같은 응용 분야에서는 6축 자이로스코프 안정화가 필수적이며 ISM330DLCTR에 의해 제공됩니다.

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자이로스코프는 드론의 방향을 측정하여 유지합니다. 각각 다른 축을 지향하는 세 가속도계를 통합할 때 축을 따라 드론이 동작하는 단계가 결정될 수 있
습니다. 그러면 드론의 롤, 피치 및 요 관련 정보를 효율적으로 수집한 다음 이 정보를 드론의 비례 적분 미분(PID) 컨트롤러에 다시 공급할 수 있습니다.

자력계는 궤도를 수정하기 위해 지구의 자북 자기장의 강도와 방향을 측정합니다. 전력선, 모터, 전기 장치에서 방출되는 기타 강력한 자기장이 자력계에
영향을 줄 수 있으므로 자력계를 자주 보정해야 합니다.

외부적 힘(예: 강력한 돌풍)에 의해 드론이 움직일 경우 가속도계에서 감지한 후 PID 컨트롤러에 전달합니다. 그러면 PID 컨트롤러에서 모터를 조정하여
보정합니다.

거리 측정기: 착륙, 공중 정지, 물체로부터 거리

드론이 안전하게 착륙하고, 무선 충전 시 공중에서 정지하고, 동작 중에 충돌 방지를 위해 물체를 감지하려면 센서가 우수해야 합니다. 이 거리 측정은 소
리 또는 빛을 통해 수행될 수 있습니다.

초음파 거리 측정기 감지: 초음파 센서를 사용하여 드론 착륙, 공중 정지 및 지상 추적 기능을 제공할 수 있습니다. 착륙 중에 드론은 드론 하단에서 착륙
영역까지 거리를 감지해야 합니다. GPS와 기압계가 이 제어 기능에 포함되지만 안전한 착륙을 위한 핵심은 정확한 거리 감지입니다.

또한 드론이 고정된 높이로 비행해야 할 경우 초음파 센서가 안전한 공중 정지 및 지상 추적을 지원할 수 있습니다. 착륙 지원, 공중 정지 및 천장 감지를
위한 거리 측정 센서로는 MaxBotix의 MB1010-000 초음파 시간차(ToF) 거리 측정 센서 기판이 있습니다.

ToF 이해

이러한 모든 경우에 ToF 방법을 사용해야 합니다. 즉, 방출된 초음파가 목표에 도달하는 데 걸린 시간에 반사된 신호가 드론 센서로 돌아오는 데 걸린 시
간을 더합니다(그림 2 및 3).

그림 2: 설계자는 드론 착륙, 공중 정지 또는 무선 충전 중 ToF 개념을 이해

해야 합니다. (이미지 출처: Texas Instruments)
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그림 3: 초음파 ToF 3단계 드론 설계에서 정확한 거리 측정을 위해 최초 송신된 소리(1), 무음

(2), 수신된 에코(3). 이 기사에서 설명하는 평가 기판 및 센서와 결합된 이 그래픽을 이해하면
설계자가 이 섹션의 하드웨어 제안 사항을 구현할 때 비행 안정성, 충돌 회피 및 최적 무선 충전
목표를 달성하는 데 도움이 됩니다. (이미지 출처: Texas Instruments)

드론에서 물체까지 거리를 계산하려면 다음 방정식을 사용합니다.

Texas Instruments는 설계 시간을 단축할 수 있도록 PGA460PSM-EVM 초음파 근접도 감지 평가 모듈을 제공합니다.

LiDAR 거리 감지: 거리를 감지하는 다른 방법은 펄스 레이저에서 광감지 및 거리 측정기(LiDAR)를 사용하는 것입니다. ToF LiDAR 시스템에서 수집한 정
보를 사용하여 3D 이미지를 생성할 수 있습니다. LiDAR 기술은 높은 정확도와 분해능 및 넓은 서비스 영역을 지원합니다.

설계자는 40m 범위를 지원하는 레이저 기반 광학 거리 측정 센서인 SparkFun Electronics SEN-14032와 같은 광 레이저 거리 측정 센서를 선택할 수 있
습니다. I2C를 통해 센서와 연결하려면 외부 마이크로 컨트롤러가 필요합니다.

이러한 종류의 LiDAR에는 두 가지 기본 아키텍처(무접점 LiDAR 및 모터 구동식 360˚ 시야각 회전 LiDAR)가 사용됩니다. 두 아키텍처에서는 광선에서 나
오는 레이저를 사용하여 동일한 원리를 따릅니다. 무접점의 경우 미러를 사용하여 스캐닝하고, 스캐닝 회전 디스크 아키텍처에서는 모터에 의해 구동되
는 회전 디스크를 사용합니다.

세 번째 유형 LiDAR(플래시 LiDAR라고 함)은 많은 짧은 펄스를 동시에 비추고, 카메라 칩을 사용하여 펄스 반사를 수신하고, 나중에 ToF를 측정합니다.
플래시 LiDAR은 분해능이 매우 높지만 약 30m로 제한됩니다.

환경 감지

열 화상 카메라: 드론의 열 화상 카메라는 물체 및 소재로부터 열 신호/온도를 감지한 후 정지 이미지 또는 동영상으로 표시합니다. 열 화상 카메라를 사용
하여 파리 노트르담 화재를 관찰하고 추적했습니다. 이러한 카메라는 0.01˚C의 작은 열 차이를 감지할 수 있습니다.

드론 열 화상 사용의 다른 중요한 영역으로는 재해 복구가 있습니다. 예를 들어 지진이 발생하거나 강력한 허리케인이 지나간 후 손상되거나 붕괴된 구조
물에 사람들이 갇힐 수 있습니다(그림 4 및 5).

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그림 4: 붕괴된 건물을 보여주는 드론의 아이 뷰는 드론에서 기존 카메라로 촬영하는 중요한 첫 단계입니다. 그런

다음 열 화상 카메라를 사용하여 잔해에 갇힌 사람의 체열을 감지할 수 있습니다. (이미지 출처: IEEE4)

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그림 5: 이제 설계자가 재해 상황에서 생명을 찾아서 구할 수 있는 도구가 있습니다. 이 갇힌 사람 이미지는 소방관

훈련 중에 DJI 드론으로 촬영한 것입니다. (이미지 출처: Industrial Equipment News/Menlo Fire UAS/Drone
program, AP)

설계자가 드론에서 열 화상 사용을 시작하는 좋은 방법은 FLIR Lepton의 마이크로 열 카메라인 500-0771-01과 같은 것을 사용하는 것입니다. 카메라의
스펙트럼 범위는 800nm ~ 1400nm이고, 현장 작동 범위는 0˚ ~ 120˚C이고, 공칭 전력 소비는 150mW(작동 중), 650mW(셔터 이벤트 중) 및 5mW(대기)입
니다.

습도, 압력 및 온도 감지: 대기 상태를 파악하기 위해 설계자는 SPI 인터페이스를 갖춘 디지털 습도, 압력 및 온도 센서인 Bosch Sensortec의 BME280을
사용할 수 있습니다. 이는 2.5mm x 2.5mm x 0.93mm 크기의 고집적 센서로서 절전 모드에서 0.1µA, 3개 파라미터를 모두 선택한 상태에서 최대 3.6µA의
전류를 소비합니다.

다중 센서 개발 키트로 출시 시간 단축

DA14585IOTMSENSOR는 Bosch Sensortec의 환경 센서와 TDK Invensense의 동작 센서를 사용하는 Dialog Semiconductor의 다중 센서 개발 키트입니
다. 이 키트는 드론 감지 센서 융합 기술을 실험하여 개발하고 출시 시간을 단축할 수 있는 유용한 플랫폼이므로 개발자에게 중요합니다.

이 키트에는 BME680 저전력 가스, 습도, 압력 및 온도 센서와 가속도계, 자이로스코프, 자력계가 포함되어 있습니다. DA14585IOTMSENSOR의 센서 융
합 기능을 활용하면 이 기능을 사용하여 전체 감지 성능을 개선하면서 드론 배터리 수명을 연장하는 방법을 확인할 수 있습니다.

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결론

드론을 설계할 때는 우수한 성능과 긴 비행 시간을 고려해야 하는 어려운 문제가 있습니다. 다른 설계와 마찬가지로 프로젝트 요구 사항을 충족하는 최적
아키텍처를 보장하기 위한 계획을 수립하려면 장치에서 수행해야 하는 주요 작업을 잘 알고 있어야 합니다.

참고 자료:

1. Drones…Up, Up, and Away

2. Light-Weight Wireless Power Transfer for Mid-Air Charging of Drones Samer Aldhaher, Paul D. Mitcheson, Juan M. Arteaga, George Kkelis,
David C. Yates, IEEE 2017
3. Nonlinear Parity-Time-Symmetric Model for Constant Efficiency Wireless Power Transfer: Application to a Drone-in-Flight Wireless Charging
Platform Jiali Zhou, Bo Zhang, Wenxun Xiao, Dongyuan Qiu, Yanfeng Chen, IEEE 2018
4. DronAID: A Smart Human Detection Drone for Rescue Rameesha Tariq, Maham Rahim, Nimra Aslam, Narmeen Bawany, Ummay Faseeha,
IEEE 2018

면책 조항: 이 웹 사이트에서 여러 작성자 및/또는 포럼 참가자가 명시한 의견, 생각 및 견해는 Digi-Key Electronics의 의견, 생각 및 견해 또는 Digi-Key Electronics의 공식 정책과 관련이 없습니다.

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게시 날짜: 2018-04-04

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작성자 정보

Steve Taranovich

Steve Taranovich는 전자 산업에서 47년의 경력을 보유한 프리랜서 기술 전문 작가입니다. 그는 뉴욕주 브루클린의 폴리텍 대학에서 MSEE를 받고 뉴욕주 브롱크
스의 뉴욕 대학에서 BEEE를 취득했습니다. IEEE 롱아일랜드의 교육 활동 위원회에서 회장을 역임하기도 했습니다. 현재는 Eta Kappa Nu 및 IEEE 원로의 회원
으로 활동 중입니다. 그의 전문 분야는 다양한 내장형 처리 교육을 통한 아날로그, RF, 전력 관리이며 이는 Burr-Brown 및 Texas Instruments에서 근무할 당시 아
날로그 설계와 관련이 있습니다.

게시자 정보

Digi-Key 북미 편집자

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