/ MOTOMAN ROBOTICS MEXICO L Controlador DX100 . Manual de Capacitacion Programacion Basica Revisado 11/30/10 NO SE VENDE (© 2009 2010 por ‘Yaskawa Motorman México SA de CV “Todos los derechos reeervadoe 12 Cacsb 27 de Marzo Uel ZOU Plimera Edin Espanol 2898 ravage 2010 - Yaskawa Motoman Mexivu SA de CV Sto. Aguascalientes Ote 134-0, PIVA Aguascalientes, AGS. 20140 TEL: (449) 973-1170 TAX: (449) 973-1171 = HOTLINE. (449) 973-1170 x106 nivan.com aNOTA, PREFACIO PROPOSITO DE ESTE MANUAL Los manuales de capacitacién de Yesrawa Morouan Meno ni esthn diseiados. como herramicntastinicas de eapacitacién. Son material de apoyo para el curso impartido por Morous o alguna de sus subsidiarias y mo tleee de sare canny horramienta autodidacta, QUIEN DEBE DE UTILIZAR ESTE MANUAL [iste mamal se entrega solamente a personas quc Ilcven ¢l curso de capacitacién Indicado, No use este manual como referencia, a menos de que haya wsistide al cnrsa.y haya recihida una cerfficaridn por parte de YASAKA ANERICA no, ~ MOTOMAN Rosorics DMSON 0 oe Yaseaw MoToun Meco . COMO UTILIZAR ESTE MANUAL ste manual esté desarrollado de acuerdo al programa de capacitacin de! curso, siguiendo la estructura diaria de éste. Psti desarrollado de manera que sirva de apoyo a los estudiantes para entender la operaciones y funciones tratadas en el curso impartido. NOTAS Lainfirmacigu eneate uasnval eusidera que el controlador DX100 se encuentra enel nivel de seguridad EDITING utilizando e nivel de lenguaje STANDARD. Es posible que lus rutas y deseripciones de este manual cambien dependiendo de estas confirguraciones y opciones. La informacion contenida en este documento es propiedad de Yaskawa Motoman México S.A. de C.V. 0 de su corporativo, Yaskawa America Inc. Moteman Roboties Division, Se prohibe copiar, reproducir o transmitir este manual o alguno de sus contenidos sin la autorizacin expresa de Yaskawa Motoman Méxien y/o Yaskawa America Inc. - Motoman Roboties Division, ‘Ya que constantemente mejorames nucstros productos, nos reservames ef derecho de cambiar las especificaciones o contenides:sin nolifiewsidn. YASNAC y MOTOMAN son marcas registradas de YASKAWA Electric Manufacturing, Este menval nu esté uiseiiado pare venta ni debe de sar vendito yin offecido por separado. Todos ios manusles desarrollados por YAI-2D © Yaskawa Moloman México lienen derechos de autor.1.0 ENCENDIDO Y APAGADO DEL Dx101 11 1.2 13 2.0 PROGRAMADOR Dx100. 24 22 23 24 25 26 26 28 29 10 Mana de Prooram ack Bicies BY CONTENIDO Hardware del Controlador DX100 .. waa 112 Encendido del Cuntrolador OX 100... Interruptor Principal Paro de emorgensia (E-STOP) del Dx100 Apayado del Controlador DX100. ‘Swicth de Modo. . 24.1 eum Ge statis - Modo 1EAGH... 241.2 leona de slalus = Modo PLAY. 21.8 leone de status - Maca REMOTE [PLAY]. Botones de Operacién.. aut 222 223 224 eono de status - Rolin E-STOP. Jono de status - Botén START leone de status - Botén I 1OLD. Bulén SERVO ON READY, Switch de Activacién de Senos ..... lecla Area Tecla Cursor, Tecla Select Tecla Cancel Tacla Assist. Tevlas de Edicion 2or 292 293 794 298 Teciado Numiric. Toole Enter Teoio Insort Tecta Mout. Tecla Detete, Teclas de Pragramacién. 2101 Tecla Motion type 2102 Tecta inform List Teclas Sift Tecla Interlock a 23 23 24 24 25 2S 25 2B 29 em rake2.73, Tecla Main Ment 3.0 PANTALLA DEL TEACH PENDANT.. 34 3.2 33 a4 35 36 3 4.0 GRUPO DE GONTROL Y GOORDENADAS at 42 43 Tianial se Programacion Sacica Dx Mend Principal. Area de propésito general. Arca de Meni Area de Interfase con Usuario aad 342 Area de Status Opciones de Mend Principal... 361 362 363 364 965 366 367 368 269 Linea de butter ce adcin . Linea de Mensaje Job (Programa)... os Aplicaoién (Are Welding, Genral, Han Variable Infout. Robot. ‘System Into, Xx. MEMORY. SETUP. DISPLAY SETUP. Pantallas de Caracteres.. Grupos de Control. Spot Whang. ete) 3-7 ar oo 340 41.1 Tecla ROBOT “4 412 Jecia EX. AXIS a Coordenadas. : 42 42.1 — Coordenedas Joint 42 42.2 Soloccion de harramienta para operacion en coordenadas XYZ... 4-3 4.2.2 Rectangulares o Cilindrieas, Tool! y de Uswaria 44 4.24 — Coordenadas Tool (le herserinata) 46 4.2.5 Caordenadas de Usuario 47 Iconos y leclas ce Velocidad Manual 47 43.1 VELOCINAD MANIIAL 7 432° Tala HIGH SPD ae Posierin Actual 48 Posicién de Comando 49 contenso-2 = “erm ane5.0 ALARMAS Y ERRORES., 6.1 Mensaje de Error... BA $2 Alarmas Menore6 ... St 5.3 Alarmas Mayores. aon 5.8 Mostrar el Historial ue Atenas 53 5.6 Overnun y Shock Sensor Action . bed 5.7 Sensur de chogue Intema / Collision Detect. 58 58 Alarmas Muitiples ST 6.0 POSICIGN DE SEGUNDO HOME (PUNTO ESPECIFICO) 7.0 CREACION DE PROGRAMAS (JOR)... 7.1 Crear un Programa nuevo (New Job)... 7.2 Desplegado del programa activo. 7.3 Seleccionar un Programa eee 23 7.4 Master Job. eee . ed 78 744 Registro dol Master Job . 14 7.4.2 Uamaule de! Master Job 78 8.0 CREACION DE TRAYECTORIAS.. Sicicieen OE 8.1 Posioiin do ComAande ..emcsmrsesnenain sevens OD 8&2 Tipo de Movimiento. - et 83 Velocidad ue Bjecucion....... a1 83.7 metodo de lista ce Velvia. 92 83.2 Método de ingreso del dat 82 84 Programavién de un paso con movimiento soos 83 8.5 Tipo de Movimiento Joint (MOV.) a4 86 Tipo de Movimiento Lineal (MOVL) a5 8.7 Tipo die Movimiento Circular (MOVC). 86 81.8 Tipo de Movimianto Spline (MOVS) i &6 6.9 Igualar posiciones del primer y siltime puntos 810 9.0 CONFIRMACION DE TRAYECTORIA Y EJECUGION 91 9.1 Método 4: Verificacién con FWD Y BACK. 9-1 9.2 Métovo 2: Verificacién con INTTRI OCK + TEST START. 92 Mandal de Prooromactin Ravi Contented onak 9.3 Seleneidn da Ciclo 9.4 Ejecular un programa 10.0 COPIAR, BORRAR Y RENOMBRAR PROGRAMAS. 10.1 Copiar Programas 10.2 Borrar Programas 10.21 — Hablitar fa funcién Undelete (Recobrar) 1022 Parrar Programa 10.4 Job Header. 10.5 Lista de Programas por Nombre/Feche 10.5.1 Configurar la ist de programas por nombre o fecha. 10.5.2 — Secci6n ae Detalas. 11.0 EDICION DE PROGRAMAS. 11.1 Deshacer (UNDO) 11.2 _Inserlar un Paso. i 11.3 Modifcar la posicién de comand de un paso ® 11.4 Dorrarun Paso 11.5. Cambiar el tipo de movimiento.. 11.61 Cony. 17.6.2 Gut (Gortan, 11.6.3 Paste (Pegan. 11.8.4 Paste Inverso (Reverse Paste) 117 Calcion de Linea 11.8 Euicién Delallade. 11.9 Velocidad de Rotacién. 11.10 Nivel de Posicionamiento 1110.1 Sleccionar nivel de posicionamein 11 107 Ane vive ue pasicioneunierd un psu existe 1.40.9 Climina 11.11 Argumento FINE, 11.12 Radio en esquina (Comer Radius) 14.13 Arguimento FPT. 11.14 Argumento GOORD. 5 114 anual de Proaramacion Bisica DX Contenido 11.6 Copy, Cut. Paste. & Reverse Paste..... el: pusisionasniento de un paso. Comentarios para Movimientos. 14-4 11-2 AS 1-6 11-6 1-7 AB 11-9 1-40 an 1AAO eH 11-12 14-93 11-14 19-15 insertar un mevienienta. 11-18 115 11-16 WaT 11-18 11-19 11-20 11-24 era WR5.0 ALARMAS Y ERRORES. 54 Meusaie de Error... 5.2 Alarmas Menores a sade Bt 5.3 Alarmas Mayores... 2 &2 5.5 — Mostrar e/ Historlal de Alarmas ..... 53 5.6 Overrun y Shook Sensor Action cane 5.7 Sensor de choque interno / Collision Detect... 55 6.8 Alarmas Mittiples 6.0 POSICION DE SEGUNDO HOME (PUNTO ESPECIFICO) .. 7.0 CREACION DE PROGRAMAS (JOB). 7.1 Crear un Programa nueva (New Joh) TA 7.2 Desplegado del programa activo.. 72 7.3 Seleccionar un Programa... oe 73 74 Master Job... Se nesses Tol 7.4.4 Registro det Master t, : : 7 7.4.2 Liamado dei Master Job 75 8.0 CREACION DE TRAYECTORIAS 87 Pasicién de Cumando 82 Tipo de Movimiento. crear eee at 83 Velocidad de Ejecucién ; a4 8.3.1 Método de sta de Veloctiodes 2 83.2 Métoelo te ingreso cet dato. a2 84 — Programacién de un paso con movimiento nia a3 85 Tipo de Movimiento Joint (MOVJ) Bed 8.6 Tipo de Movimiento Lineal (MOVL) 85 8.7 Tipo de Movimiento Circular (MOVC). a6 88 Tipo de Movimiento Spline (MOVS) eee Bh 8.9. Igualar pnsiciones del primer y iltimo puntoo 610 9.0 CONFIRMACION DE TRAYECTORIA Y EJECUCION... 8.1 Método 1: Verificacion can FWD Y BACK. oF 9.2 Método 2: Verificacién con INTERLOCK + TEST START 9-2 Mania te brogramacisn Bioica DX Canin