8.

AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
8.1. DEFINIRE ŞI CLASIFICARE

Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizează transformarea

unui semnal de natură electrică (tensiune sau curent) într-un semnal de natură hidraulică (debit
sau presiune). În versiunea industrială, un astfel de element este compus dintr-un convertor
electromecanic şi un element mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii.

Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt amplificatoare, deoarece
raportul dintre puterea hidraulică comandată şi puterea electrică de comandă este mult mai mare
ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse între 103 şi 106.

În ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului şi

presiunii sau la reglarea indirectă a altor mărimi în cadrul unei transmisii hidraulice: moment,
forţă, turaţie, viteză, poziţie, unghi etc.

Conversia electrohidraulică a semnalelor se realizează în prezent prin mai multe tipuri

de dispozitive care utilizează interacţiunea câmp electric - câmp magnetic. Dintre acestea, în
industrie se utilizează pe scară largă numai trei tipuri:
a) convertorul cu magnet permanent şi bobină mobilă;
b) convertorul cu magneţi permanenţi şi bobine fixe ("motorul de cuplu");
c) electromagnetul proporţional.

8.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU BOBINĂ MOBILĂ

Un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă (fig. 8.1) este format dintr-un magnet
permanent cilindric, o armătură fixă cu simetrie axială şi o bobină mobilă amplasată pe un suport
diamagnetic (aluminiu) în întrefierul circuitului magnetic.
În întrefier liniile de câmp magnetic sunt radiale. Dacă bobina este parcursă de un curent,
asupra ei se exercită o forţă axială al cărei sens se stabileşte cu regula mâinii drepte. Mărimea
forţei se calculează cu relaţia
F  K  B U
în care B este inducţia magnetică; U - tensiunea aplicată bobinei; K - constanta amplificatorului.

Caracteristica de regim staţionar a convertorului este strict liniară şi nu este afectată de

histerezis (fig. 8.2), datorită lipsei fenomenului de autoinducţie. În acelaşi timp puterea sa specifică
(kW/kg) este relativ mică; în plus, convertorul este sensibil la accelerări în direcţia axială. Uzual,
pentru B  1 T şi Umax  10 V, F  100 N.

Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobină mobilă poate fi caracterizat printr-o
funcţie de transfer de ordinul I, cu o constantă de timp de ordinul milisecundelor.

Convertorul cu bobină mobilă este larg utilizat în structura amplificatoarelor

electrohidraulice monoetajate sau bietajate, precum şi a regulatoarelor de turaţie electrohidraulice.

1
 Fig. 8.1. Convertor electromecanic cu bobină mobilă

Fig. 8.2. Caracteristica regimului staţionar a unui convertor electromecanic

cu bobină mobilă

Funcţia de transfer a unui astfel de element este de ordinul I.

Cel mai simplu amplificator electrohidraulic monoetajat este "potenţiometrul

electrohidraulic" produs de firma DOWTY (Anglia).
Amplificatorul electrohidraulic monoetajat (NEYRPIC-Franţa), utilizează un convertor cu
magnet permanent şi bobină mobilă pentru comanda sertarului unui distribuitor cu trei căi şi trei
poziţii. Acest tip de amplificator este larg utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii în
regulatoarele de turaţie electrohidraulice ale turbinelor hidraulice şi cu abur. Pentru reducerea
zonei de insensibilitate a convertorului, distribuitorul este prevăzut cu o microturbină hidraulică
ce roteşte continuu bucşa de distribuţie (fig.8.3).
În figura 8.4 este prezentat un distribuitor electrohidraulic proporțional cu comandă
directă produs de firma Parker (S.U.A.) care utilizează un convertor cu bobină mobilă pentru
comanda directă a sertarului unui distribuitor.

2
 Fig. 8.3. Convertor electrohidraulic cu bobină mobilă, monoetajat (NEYPRIC):
1 - piesa polară; 2 - bobină; 3 - corp intermediar; 4 - mufă; 5 - sertar; 6, 12 - diafragmă; 7 -
bucşă rotativă; 8 - turbină; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roată melcată; 13 - resort.

3
 Fig.8.4. Distribuitor proporțional cu comandă directă D1FP
(Parker Hannifin Corporation)
1- sertarul distribuitorului; 2- bobină; 3- magnet permanent cilindric.

8.3. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU MOTOARE DE CUPLU

Un motor de cuplu este format din doi magneţi permanenţi, două armături fixe, o armătură
mobilă susţinută de un element elastic şi două bobine conectate în serie sau paralel. Elementul
mobil este o bară solidară cu armătura mobilă.
Schema de principiu a unui motor de cuplu este prezentată în figura 8.5, iar în figura 8.6
este prezentat un motor de cuplu produs de firma Vickers.

Fig. 8.5. Motor de cuplu

4
 Fig.8.6. Motor de cuplu Vickers 687245
utilizat în structura servovalvelor SM4-20

Prin alimentarea unei bobine într-un sens, armătura mobilă se transformă într-un magnet
temporar care este supus acţiunii magneţilor permanenţi prin intermediul armăturilor fixe.
Momentul de natură magnetică încovoaie tubul flexibil, provocând rotirea barei solidare
cu armătura mobilă. La dispariţia semnalului, armătura mobilă revine în poziţia iniţială datorită
tubului flexibil. Inversarea sensului curentului în bobină are ca efect rotirea armăturii mobile şi a
barei în sens contrar.
Dacă forţa rezistentă aplicată barei este nulă (F = 0), deplasarea acesteia este proporţională
cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de regim staţionar este marcată
de un histerezis inevitabil (fig. 8.7). Acesta este uzual cuprins între 0,25% şi 2,5% din curentul
nominal, iN .

Fig. 8.7. Caracteristica de regim staţionar a unui motor de cuplu cu sarcină nulă

Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comportă ca elemente de întârziere de

ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) şi cu o frecvenţă de rezonanţă ridicată
(tipic - 1000 Hz).

Motorul de cuplu are o putere specifică ridicată şi nu este sensibil la acceleraţii după
direcţia axei barei; este simetric în raport cu semnalul de comandă şi revine în poziţie de nul la
dispariţia acestuia.

Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda directă a sertarelor distribuitoarelor de

reglare al căror debit nominal nu depăşeşte 15 l/min, dar cea mai importantă aplicaţie a sa este
comanda preamplificatorului cu ajutaje şi paletă, utilizat pentru comanda hidraulică a
distribuitoarelor de reglare ale căror debite pot atinge 150 l/min.

5
 Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentată în figura 8.8, iar simbolul
său simplificat este prezentat în figura 8.9.

Asimetria punţii hidraulice formată din două rezistenţe fixe şi două rezistenţe variabile
generează o diferenţă de presiune de comandă care se aplică pe suprafeţele de capăt ale sertarului
distribuitorului. Proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi deplasarea sertarului poate fi
asigurată prin trei procedee:
- prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate în camerele de comandă;
- printr-o reacţie de forţă realizată între sertar şi pârghia (paleta) motorului de cuplu;
- printr-o reacţie electrică de poziţie realizată cu un traductor inductiv al cărui miez este
solidar cu sertarul;
- prin reacţie de poziţie directă.

Fig. 8.8. Amplificator electrohidraulic Fig. 8.9. Simbolul simplificat al unui

bietajat cu motor de cuplu amplificator electrohidraulic bietajat cu motor
de cuplu

Pentru a micşora insensibilitatea sertarului şi implicit histerezisul amplificatorului, peste

semnalul de comandă se aplică un semnal alternativ de înaltă frecvenţă, triunghiular sau sinusoidal
numit "Dither". Acesta provoacă oscilaţia axială ciclică a sertarului, eliminând frecarea statică
dintre sertar şi bucşă. La debite mari se utilizează amplificatoare cu trei etaje.

Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator cu motor de cuplu (fig. 8.10) este
suficient de liniară pentru scopuri practice, dar este marcată de histerezis şi saturaţie. Pentru o
cădere de presiune nulă pe motorul hidraulic (pm = 0), debitul variază practic liniar cu semnalul
de comandă I.

Sensibilitatea amplificatorului, care reprezintă diferenţa de presiune între racordurile

energetice obturate ste suficient de mare pentru a asigura o precizie de reglare mare în buclă
închisă.
Performanţele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu sunt
foarte bune, dar cerinţele de filtrare sunt neadecvate pentru scopuri industriale.

6
 Fig. 8.10. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu
în regim staţionar: variaţia debitului relativ în funcţie de curentul de comandă relativ

8.4. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU ELECTROMAGNEŢI

PROPORŢIONALI

Aplicaţiile industriale ale sistemelor de acţionare hidraulică nu permit filtrarea fină a

lichidelor funcţionale cu eforturi rezonabile, dar nici nu necesită performanţe dinamice deosebite.
Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice industriale utilizează electromagneţi proporţionali de
forţă sau de cursă pentru comanda directă a sertarelor şi ventilelor elementelor de reglare
hidraulice.

a) Un electromagnet proporţional de forţă este un electromagnet de curent continuu al

cărui circuit magnetic este conceput pentru a asigura proporţionalitatea dintre curentul
care parcurge bobina şi forţa furnizată de plunjer. Circuitul magnetic conţine două
bariere magnetice realizate din materiale diamagnetice (alamă sau aluminiu), care
obligă liniile de flux magnetic să parcurgă axial plunjerul, limitând disipaţiile
magnetice.

Soluţia constructivă tipică este prezentată în figura 8.11. Poziţia şi forma barierei
magnetice interioare determină esenţial comportarea în regim staţionar.
Lagărele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat şi teflonat sau din materiale
compozite pe bază de teflon şi sunt imersate în ulei.

7
 Fig. 8.11. Electromagnet proporţional de forţă

Forţa electromagnetică tinde să atragă plunjerul în bobină indiferent de sensul curentului

în aceasta.

Caracteristica de regim staţionar a unui astfel de electromagnet evidenţiază două aspecte

specifice (fig. 8.12):
- forţa furnizată de electromagnet este proporţională cu intensitatea curentului de
comandă, relaţia forţă - curent fiind marcată de un prag şi de un histerezis de ordinul a
4%;
- forţa furnizată de electromagnet este independentă de poziţia plunjerului, pentru o cursă
s a acestuia de ordinul a 1,5 mm. Dacă alimentarea bobinei se face la 12 V, curentul
maxim de comandă este cuprins între 1,6 şi 2,8 A; forţa maximă furnizată este cuprinsă
între 80 şi 170 N, iar curentul de premagnetizare, care corespunde pragului
caracteristicii, este cuprins între 15% şi 20% din valoarea nominală a curentului.

Electromagneţii proporţionali de forţă pot fi utilizaţi pentru comanda supapelor normal-

închise, a supapelor normal-deschise şi pentru comanda distribuitoarelor electrohidraulice
monoetajate sau bietajate.

Fig. 8.12. Caracteristica de regim staţionar a unui electromagnet proporţional de forţă

8
 Electromagnetul proporţional poate înlocui resortul unei supape normal-închise cu ventil
conic (fig. 8.13); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea lichidului la rezervor realizându-se prin
crestături longitudinale. Caracteristica de regim staţionar a unei astfel de supape este practic liniară
(fig. 8.14,a), dar are un prag de 15% ... 20% din curentul nominal şi un histerezis de 5 – 6 %.
Caracteristica corespunde alimentării supapei la debit constant cu o pompă de mică capacitate.

Fig. 8.13. Supapă proporţională normal-închisă

Această supapă se produce uzual pentru o presiune cuprinsă între 200 şi 320 bar şi un debit
nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizată atât independent, cât şi ca pilot în cadrul supapelor
pilotate, în paralel cu un pilot mecanohidraulic. Simbolul unei supape normal-închise
proporţionale este prezentat în figura 8.14,b.

a) b)

Fig. 8.14. Caracteristica de regim staţionar şi

simbolul unei supape proporţionale normal-închise

Electromagnetul proporţional de forţă poate înlocui resortul unei supape normal-deschise

(fig.8.15). De fapt, o astfel de supapă este un distribuitor cu trei racorduri (P, A, T) şi trei poziţii,
cu reacţie de presiune din racordul în care se reglează presiunea.

În regim staţionar, forţa furnizată de electromagnet este echilibrată de forţa de presiune pe

suprafaţa sertarului corespunzătoare racordului în care se reglează presiunea. La aplicarea unui
curent de comandă, plunjerul împinge sertarul în sensul realizării legăturii PA. Lichidul furnizat
de o sursă de presiune constantă curge spre motorul hidraulic alimentat de supapă. Dacă motorul
este un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică, presiunea din racordul A creşte pe
măsura deplasării pistonului. Forţa de presiune pe sertar împinge sertarul împotriva
electromagnetului până când întrerupe conexiunea PA.

9
 Fig. 8.15. Supapă proporţională normal-deschisă

Fig. 8.16. Caracteristica de regim staţionar a unei

supape proporţionale normal-deschise

La scăderea curentului de comandă, forţa de presiune pe sertar provoacă mişcarea acestuia

împotriva electromagnetului, realizând conexiunea AT până la atingerea unui nou echilibru.
Astfel, se obţine proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi presiunea în racordul A (fig.
8.16). Histerezisul caracteristicii electro-magnetului se transferă şi asupra caracteristicii supapei
în ansamblu.
În figura 8.17 se prezintă simbolul detaliat şi simbolul simplificat al supapei analizate.

Fig. 8.17. Simbolizarea supapelor proporţionale normal-deschise:

a) completă; b) simplificată.

10
 Supapele proporţionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda motoarelor
hidraulice liniare cu revenire elastică. O aplicaţie tipică de acest gen este reglarea capacităţii
pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale şi cu palete culisante.

Cea mai importantă aplicaţie a acestor supape rămâne însă comanda hidraulică a
distribuitoarelor de reglare (fig.8.19), având diametrul nominal al orificiilor cuprins între 10 şi 32
mm. În acest scop se utilizează supape duble (fig. 8.18), iar sertarele distribuitoarelor sunt
prevăzute cu crestături triunghiulare pentru reglarea progresivă a debitului.

Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea reglării continue a

debitului este de mare utilitate practică.

Fig. 8.18. Supapă proporţională normal-deschisă dublă (REXROTH):

1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 – sertar; 5, 6 - pistoane de reacţie.

Electromagneţii proporţionali de forţă uzuali pot comanda direct sertarele prevăzute cu

crestături profilate ale distribuitoarelor proporţionale neliniare monoetajate destinate debitelor
mici ( 18 l/min). În cazul supapelor concepute ca piloţi pentru supapele bietajate, electromagneţii
proporţionali de forţă pot comanda ventilele conice şi prin intermediul unor resoarte de rigiditate
relativ mare.

11
 Fig. 8.19. Distribuitor proporţional bietajat (REXROTH):
1, 2 - electromagnet proporţional de forţă; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 - corpul
etajului de putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comandă; 11 - buton
de comandă manuală (deblocare).

b) Electromagnetul proporţional de cursă este format dintr-un electromagnet proporţional

de forţă, un traductor de poziţie inductiv şi un servomotor. Miezul traductorului de poziţie este
solidar cu plunjerul electromagnetului.

Forţa disponibilă pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de poziţia

plunjerului, atingând 160 N la dimensiuni relativ mici, adecvate amplificatoarelor
electrohidraulice proporţionale din gama DN6 – DN10. Cursa disponibilă pentru comandă este
cuprinsă între 3 şi 5 mm, în funcţie de dimensiunea caracteristică a plunjerului.

Electromagneţii proporţionali de cursă sunt utilizaţi îndeosebi pentru comanda

distribuitoarelor cu patru căi (fig.8.20). Dacă acoperirea sertarelor este pozitivă şi frecvenţa de
lucru este relativ mică, se utilizează pentru comanda sertarelor cu crestături profilate un
electromagnet proporţional de forţă şi un electromagnet proporţional de cursă. Caracteristica
statică are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne la o valoare acceptabilă.

Dacă dinamica procesului reglat este rapidă se utilizează sertare cu acoperire critică,
comandate de un electromagnet proporţional de forţă a cărui principală sarcină este un resort
elicoidal. Subansamblul sertar-bucşă este practic identic cu cel utilizat la servovalvele cu motor de
cuplu, asigurând o caracteristică statică practic liniară.

Comportarea dinamică situează distribuitoarele proporţionale rapide în domeniul

servovalvelor industriale.

12
 Fig.8.20. Distribuitor cu patru căi comandat de electromagneţi proporţionali de cursă

La debite mari, distribuitoarele proporţionale au mai multe etaje, fiecare etaj fiind prevăzut
cu traductor de poziţie inductiv.
Distribuitoarele proporţionale rapide moderne înglobează interfaţa şi electronica
compatibilă cu echipamentele de comandă numerică (automate programabile sau calculatoare
industriale).
Electromagneţii proporţionali de cursă sunt utilizaţi şi în structura supapelor normal –
închise, simple sau pilotate. Datorită performanţelor ridicate, amplificatoarele hidraulice
proporţionale modulare vor înlocui complet servovalvele cu motor de cuplu în aplicaţiile
industriale.

Aplicaţie - Determinarea caracteristicii de regim staţionar a unui

amplificator electrohidraulic rapid cu reacţie elastică
Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit" reprezintă
dependenţa funcţională dintre debitul ce parcurge amplificatorul, intensitatea curentului de
comandă şi căderea de presiune între racordurile energetice:
Q  Q i, P
Se consideră sistemul din figura 8.21, care cuprinde un motor de cuplu, un preamplificator
cu ajutaje şi paletă, un distribuitor de reglare cu centrul închis critic şi centrare elastică şi un motor
volumic rotativ.

Se admite că motorul de cuplu are o caracteristică liniară, al cărei singur parametru este
panta Ki:
xi   K i  i
Deschiderile celor două ajutaje variază în opoziţie:
x a1  x a  x

xa2  xa  x
Acestor deschideri le corespund următoarele presiuni în camerele de comandă ale
distribuitorului:

13
 Pc1 i  
ps

1  64
xa  x
2

d 02

Pc 2 i  
ps
x  x 2
1  64 a 2
d0

Diferenţa acestor presiuni comandă sertarul:

pc i   pc1 i   pc 2 i 

Fig. 8.21. Servovalvă electrohidraulică bietajată cu centrare elastică

Ecuaţia de echilibru static a sertarului este

Fc  Fe  Fhs
unde: Fc este forţa de comandă hidraulică; Fe - forţa elastică dezvoltată de cele două resoarte; Fhs
- forţa hidrodinamică de regim staţionar asupra sertarului.

Forţa de comandă este:

Fc  pc  Ac
unde Ac = d2/4, reprezintă aria de comandă a sertarului.

14
 Pentru calculul rezultantei forţelor elastice (fig. 8.22) se admite că resoartele sunt simetrice
în poziţia neutră a sertarului. În cazul deplasării acestuia cu distanţa y, forţele elastice devin:
Fe1  K e y0e  y  K e  y0e  K e  y
Fe2  Ke y0e  y  K e  y0e  Ke  y

Fig. 8.22. Schema pentru calculul forţei elastice

Rezultanta forţelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor, fiind proporţională

cu deplasarea sertarului:
Fe  Fe 2  Fe1  2K e  y
Forţa hidrodinamică de regim staţionar rezultă prin însumarea forţelor corespunzătoare
celor două drosele cu sertar cilindric care alcătuiesc distribuitorul:
Fhs1  2  d  y  cd  c v  cos   ps  p1 
Fhs2  2  d  y  cd  c v  cos   p2  pT 
Forţa rezultantă este:
Fhs  Fhs1  Fhs2  2  d  y  cd  c v  cos   ps  p1  p2 
Se notează cu P căderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat şi drenat prin orificiile
energetice:
P  p1  p2
Expresia forţei hidrodinamice devine:
Fhs  2  d  y  cd  c v  cos   ps  P  K hs  yps  P
unde Khs este constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar,
K hs  2  d  cd  c v  cos 
Ecuaţia de echilibru static a sertarului devine:
Ac  pc  2Ke  y  K hs ps  P  y
Rezultă poziţia sertarului:
A c p c i 
yi, P  
2 K e  K hs ps  P 
Considerând într-o primă aproximaţie motorul hidraulic volumic rotativ ideal, se poate
calcula căderea de presiune în funcţie de momentul rezistent:
Vm  P
Mm 
2

15
sau
2
P Mm
Vm
Se înlocuieşte expresia momentului în ecuaţia deschiderii:
A c  p c i 
yi, P  
 2  M m 
2 K e  K hs  ps  
 Vm 
Caracteristica distribuitorului de reglare este:
0,5
p  P
Q m i, P     d  c d  yi, P    s 
  
Se introduc în această relaţie expresiile deplasării sertarului şi căderii de presiune pe motor,
rezultând caracteristica căutată:

A c  p c i 
0,5
 2M m  
Q m i, M m     d  c c   p s   / 
 2M m   Vm  
2 K e  K hs  p s  
 Vm 

Turaţia motorului hidraulic rezultă din relaţia:

Qm
nm 
Vm
În coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului şi motorului are forma din
figura 8.23. Debitul amplificatorului variază practic liniar cu intensitatea curentului de comandă.
Efectul forţei hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.

Fig. 8.23. Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic

bietajat cu centrare elastică

16