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Introducción
Esta técnica se emplea con modelos matemáticos simulados en computador y es muy útil para
sistemas complicados de controlar por ejemplo, sistemas no lineales o con parámetros
variables en el tiempo. Se trata de que el sistema controlado siga el comportamiento de un
modelo determinado para lo cual se debe generar una señal de control que haga converger la
respuesta de la planta a la del modelo para una cierta señal de entrada.
En esta estrategia de control se selecciona como referencia un modelo que cumpla con las
condiciones deseadas para el funcionamiento adecuado de la planta y se desarrolla un
mecanismo de control que permita que la planta siga el modelo escogido. No es necesario un
conocimiento extensivo de la planta, pero si es necesaria la escogencia del modelo adecuado
para lograr la salida deseada. El modelo de referencia que se utiliza es usualmente lineal.
Como se indica en la figura, el control por modelo de referencia está formado por tres partes
fundamentales:
La ley de adaptación: esta se puede obtener por diferentes métodos: Método de sensibilidad,
método de Lyapunov y método de hiperestabilidad.
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Para nuestro sistema tenemos una función de transferencia de cuarto orden dado de la
siguiente forma, (es la función transferencia del tanque solo que se han reemplazado valores):
231.8 s +4637
s +191.9 s +4371 s 2 +18650 s+ 921.6
4 3
1.347
2
s + 5.406 s+ 0.2678
Comprobando:
%% Comprobando
clc, close all
step(G2);
hold
step(G,'r')
2
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Como se observa en la grafica una señal esta superpuesta a la otra, es decir se puede reducir
el orden del sistema.
MODELO DE REFERENCIA
%% Modelo de Referencia
% por condiciones de diseño
Ts=15;
ee=0.9;
wn=4/(Ts*ee);
numr=[wn*wn];
denr=[1 2*ee*wnwn*wn];
Href=tf(numr,denr);
figure
step(Href);
3
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Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
0.08779
2
s + 0.5333 s+ 0.08779
………(1)
……… (2)
………(3)
4
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………(4)
………(5)
………(6)
………(7)
………(9)
Se obtiene:
……… (10)
………(11)
5
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……… (12)
De la ecuación 9 se obtiene:
6
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DISEÑO
PLANTA:
7
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CONTROLADOR:
8
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