Mencanismos 1

θ2 := 70deg , 70.01 deg .. 360  deg

r1 := 250mm
w2 := -700  rpm θ1 := 0deg
r2 := 100mm

r3 := 500mm
rad
α2 := 0
r4 := 400mm 2
s

Definicion de Constantes

k1( θ2) := r1 cos( θ1) - r2 cos( θ2)

k2( θ2) := r1 sin( θ1) - r2 sin( θ2)

2 2 2 2
( r3) - ( r4) + ( k1( θ2) ) + ( k2( θ2) )
k3( θ2) :=
2  r3

2 2 2 2
( r3) - ( r4) - ( k1( θ2) ) - ( k2( θ2) )
k4( θ2) :=
2  r4

Analisis de Posicion:

 k2( θ2) + ( k1( θ2) ) 2 + ( k2( θ2) ) 2 - ( k3( θ2) ) 2

θ3( θ2) := 2 atan  
 k1( θ2) + k3( θ2) 

 k2( θ2) + ( k1( θ2) ) 2 + ( k2( θ2) ) 2 - ( k4( θ2) ) 2

θ4( θ2) := 2 atan  
 k1( θ2) + k4( θ2) 

Posicion 3 y 4
80 120

70
100
60
180 180
θ3 ( θ2)  50 80 θ4( θ2) 
π π
40
60
30

20 40
0 100 200 300 400
180
θ2 
π
 Analisis Velocidad

-( r2 w2 sin( θ2 - θ4( θ2) ) )

w3( θ2) := -( r2 w2 sin( θ2 - θ3( θ2) ) )
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) ) w4( θ2) :=
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )

3 3
4 10 3 10
3
3 10 2 10
3

3
2 10 3
180 1 10 180
w3 ( θ2 )  3 w4 ( θ2) 
1 10
π π
0
0
3
3
- 1 10 - 1 10
3 3
- 2 10 - 2 10
0 100 200 300 400
180
θ2
π
Analisis Aceleracion

-r2 cos( θ2 - θ4( θ2) )  ( w2) + r3 cos( θ3( θ2) - θ4( θ2) )  ( w3( θ2) ) - r4 ( w4( θ2) ) - r2 α2 sin
2 2 2
α3( θ2) :=
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )

-r2 cos( θ2 - θ3( θ2) )  ( w2) - r4 cos( θ3( θ2) - θ4( θ2) )  ( w4( θ2) ) + r3 ( w3( θ2) ) - r2 α2 sin
2 2 2
α4( θ2) :=
r4 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )
 5 5
4 10 6 10

5
4 10
5
2 10
180 5 180
α3 ( θ2)  2 10 α4( θ2 ) 
π π
0
0

5 5
- 2 10 - 210
0 100 200 300 400
180
θ2 
π
sin( θ2 - θ4( θ2) )

sin( θ2 - θ3( θ2) )