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  • Los Sensores en El Automóvil

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    Serie amarila Edielén 2002 Inetruecian tecnica | Sistemas eléctricos y elactronices para e) automowi Los sensores en el automovil BOSCH del autom: * Clasificacién, exigencias principales + Magnitudes, principios de medicion, tratamiento de sefiales + Mas de 50 ejemplos de sensores y Cll. de evaluacion En el automévil moderno, la electrénica gana en importancia dia a dia. Los sensores son los “6rganos sensoriales” del vehiculo con los que puede captar recorrido, posicién, rotaciones, velocidad, aceleracién, vibraciones, presién, caudal, temperatura y otras magnitudes de influencia. Entre tanto, sus sefiales han llegado a ser indispensables para las funciones de mando y regulacién de los diferentes sistemas de gestién del motor, del tren de rodaje, de seguridad y de contort. El procesamiento de datos permite finalmente evaluar con rapidez los parametros mencionados preparéndolos para las funciones previstas en el vehiculo. Este cuaderno explica las magnitudes y principios de medicién de los diversos grupos de sensores, presentando ademas ejemplos de los sensores correspondientes. Los sentores enel sutomévi Princo undamentles Los sensores en el automovil Los automéviles que corresponden al estado actual de la técnica poseen un sinntimero de sensores, Como “érganos de percepcién” de un vehiculo, los sensores convierten magnitudes variables de entrada en seftales léctricas que pre- cisan las unidades de control de los sistemas de gestiGn del motor, de seguridad y de confort para Ja realizacin de funciones de mando y regula- cién, Principios fundamentales Concepto, definicién Elconcepto “sensor” es equivalentea las nociones desonda y transmisor').Los sensores convierten una magnitudfisica oquimica ® (generalmente no eléctrica) en una magnitud eléctricaB,teniendoen cuenta magnitudes perturbadoras Y, Esta conver- sign se efectia a menudo a través de fasesinterme- dias no eléctricas. Las magnitudes eléctricas consi- deradas no son s6lola corriente ya tension, sino también lasamplitudes de corrientey tensin la frecuencia, el periodo, a fase oasimismo la dura- ién deimpulso de una osclacineléctrica, ast ‘como los parémetros eléctricos “resistencia” “capa- cidad”e“inductancia” (figuras 12). Un sensor se caracteriza por las ecuaciones siguientes: 1, Sefal de salida del sensor E=f(®,¥s, Ya.) a 2. Magnitud a medir = B(E Vy Yo) Q) Silas funciones fog son conocidas, representan ‘un sensor tipo” con cuya ayuda se puede calcular ‘matemiticamente y casi sin error, partiendo de la sefial de salida Z y de las magnitudes perturbado- ras ¥; la magnitud del objeto de medicion (véase “Sensores Inteligentes”), No existe ninguna defnicion clara que precise silos sensores pueden incluir ya una parte del tra- tamiento de sefiaes 0 no, Se recomienda, sin em- bargo, no hacer una distincién, por ejemplo, entre ‘Ta iracién“vansmior” se debera ets ocamert, Pars rmagntdes de maccin especies os senwcres en pert tambon reckon las deraninaions de “sands o "medio (pc sonda lambs, mide da masa do i) “sensor clemental” “célula sensible” u otros térmi- nos similares, y la denominacién “sensor inte- srado” Empleo en el automévil En su calidad de elementos periféricos, los sensores ‘y actuadores constituyen los interfaces entre el ve~ biculo con sus complejas funciones de transmisién, frenado, tren de rodaj,carroceria,conduccién y navegacién, y la unidad electronica de control— de cordinario digital — como unidad de tratamiento, Un circuito de adaptacion (véase“preparacion de las sefiales”) se encarga en general de dara las sefia- les de ls sensores la forma normalizada necesaria para la unidad de control (cadena de medicién,sis- tema de registro de valores medidos, figura 3). Hay a disposicién un gran nimero de circuitos de adaptacién integrados, ala medida de sensores especiales y ajustados alos vehiculos rspectivos. Consttuyen un complemento esencial y muy va- linso de los sensores que se describen a continua- cién (por razones de espacio no expuestos aqui con detalle). La aplicacién de sensores no seria posible sn el empleo de cicuitos de adaptacién, En realidad, la calidad de medicion de los sensores sélo queda definida en unién con circuitos de adaptacion. Funcion basics de un sensor. Los sensores en automo Pracipesundamariales 5 ‘Dentro del contento del bucle de regulacin global “vehiculo’ pueden intervenir también en el pro- ceso las informaciones de sensores de otras unida- des de tratamiento (unidades de control), asi ‘como el conductor mismo através de simples ele- ‘mentos de mando. Unos visualizadoresinforman al conductor sobre el estado y curso del total. La figura 4 da una idea de la multitud de sis- temas electrnicos ya existentes en el automévil y ccuyo ntimero aumentaré sin duda considerable- ‘mente en el futuro. Clasificacién Fowes Los sensores para automéviles pueden casificarse 5 seam = 7 2 Cireuito de estan Funci6n y aplicacién ; Respecto ala funcin y aplicacin los sensores se 4. Saverio chads subdividen en: AK eto Sensores funcionales, destinados principal- 2 rssie ‘mente atareas de mando y regulacion, ae SSG Unidad de conot © Magntus tsca Magu olcrica Yu Magis perurbederas| €@ sensores para fines de seguridad y asegura- ‘miento (proteccién antirrobo) y eet ae ME) Vis Le Wi PVE F Yee 8 weonese Fouas S Sonate aida X — Magniud de medion 2 continua nas > contmua ro neat © daconina de ‘eseaores mites J dscontnan de doe cescaores Figura 8 Sotelo alan Frecuencia b Sof do sada u Durscion do impo T, Los senses ent automév Proc undumanilae © sensores para a vigilancia del vehfculo (diagnosis de a bordo, magnitudes de consumo yy desgaste)y para la informacién del conductor 1 de los pasaeros. Clase de curva caracteristica Los sensores previstos para el mando, la regulacién ylavigiancia han de presentar curvascaracteristi- ‘as distintas (figura 5): CGurvas caracterstcascontinuas lineales Esta clase de curvas se utiliza en particular para tareas de mando a lo largo de un gran campo de medicién. 1a facilidad de verifcar y ajustar las curvas line- ales constituye adems una ventaja notable. Gurvas caractersticascontinuas no lineales Esta clase de curvas sirvea menudo para regular tuna magnitud de medida dentro de un margen muy estrecho (p.¢j regulacion de gases de escape d= 1, regulacién de la compresién de elementos dela suspensién) Las curvas grandemente no lineales de forma especial (pj logaritmicas) ‘también oftecen ventajas cuando se requiere por ejemplo la divergencia admisible relativa del valor ‘medido en todo el campo de medicién (sonda vo- lumética de aie). Gurvas caracterstcas discontinuas de dos escalones sta clase de curvas (eventualmente con histéress) sirve para vigilar valores limite para los que, al alcancarse, es posible poner ficil remedio. Sel es dificil, se puede dar un aviso preventivo, pe}. mediante escalonamiento multiple. Clase dela sefial de salida Los sensore se diferencian también por la clase de su sefal de salida (figura 6): Sefial de salida analégica: © corriente/tensién o amplitud correspondiente, ¢ frecuencia/duracion de periodo y duracién de impulso/factor de trabajo de los impulsos. Sefal de saida discret: # dedos escalones (codificado binario), 1 de varios escalones desiguaes (codificado analgico) 0 {© de varios escalones equidistant (codificado analégicoo digital) ‘Se hace ademés una distincion entre sila sofia esta continuamente a disposicin a la slida del sensor ‘osélo en momentos discretos (de modo disconti- nyo) Sila sefal,p ej es digital y es emitida de ‘modo serial pr btios, es entonces forzosamente discontinua. Exigencias principales, tendencias Al contrario de los sensores universalescorrientes en el comerco, los sensores para automévileses- tin concebidos para responder a las exigencias de sistemas electrénicos especiicos de los vehfculos rmotorizados. Estin sujetos a cinco imperativos agravantes (figura 7) que el desarrollo ha de tener ‘en cuenta y alos que corresponden también las principales tendencias de éste: Alta fiabilidad (Con arreglo a sus funciones, los sensores para au- toméviles se pueden ordenar en tres clases de fia~ bilidad segiin su importancia: ‘© direccién, frenos, proteccién de los pasajeros, ‘© motor/cadena cinemética, tren de rodaje/neu- miticos, ‘© confort, diagnosis, informacién y proteccién contra el robo. ‘Las exigencias dela clase més elevada correspon den en el campo de la técnica automovilistica en- teramente alos valores de ibilidad conocidos de Ta aerondutica y astrondatica y requieren en parte ‘medidas andlogas, Tendencia del desarrollo: Lafiabilidad es garantizada por medidas construc- tivas, es decir, por la aplicacién de componentes y ‘materiales sumamente seguros, asi como de técni- Los sensores ene automévilPéncips fndurenises cas vigorosas y aceditadas, Por lo demas se pro- cura la integraci6n consecuente de los sistemas, para evitar en lo posible conexiones separables y el riesgo de falls. Eso se pretende conseguir también ‘con “sensores interrogables por radio” realizados sobre la base de elementos de onda acistcas de superficie SAW), de acoplamiento por anten, que ‘no requieren cableado alguno, Quando es necesaio, se emplean también sistemas de sensors redundan- tes (sensores de igual funcién que, por razones de seguridad, efectian mediciones paraleas). Bajos costes de fabricacién Los automéviles que corresponden al estado actual dela técnica poseen a menudo de 60 a 70 sensores. Comparado con otros campos de aplicacion, este sinnimero supone reducidos costes defabricacin, Los costes efetivos (mangen tipico: de 50 DM) son con frecuencia ms de 100 veces inferiores alos de sensores convencionales de igual rendimiento. Particularmente en el momento de la introduccién de nuevas tecnologias, los costes inicales son de ordinario més altos y van disminuyendo luego progresivamente, ‘TSAW Surica Acoustic Wave igenias pcipales mpuestas aos sensors en l automo y medias de desea, Los senses one automévil_Pnciio undamentales Tendencia de desarrollo: 1a fabricacion se efectia en gran parte mediante procesos automatizados sumamente rentables, Resulta ejemplar la realizacién de sensores de semiconductores en “Batch Processing’ que se caracteriza por la produccién simulténea de 100 4.1000 sensores sobre una rodaja de silico, Tales insalaciones de fabricacin s6lo son renta- bles, sinembargo cuando se trata de grandes series, que pireden sobrepasar en parte ya el consumo pro- piode un solo proveedoryalcanzan muya menudo tunnivel de 1a 10 millones de uriidades por afto, La alta demanda dela industria automovilistca ha des- ‘empeiiado un papel hasta ahora inaudito, que marca ‘rumbosincdgnitos yestablece nuevas normas. Duras condiciones de funcionamiento Los sensores se hallan en puntos particularmente expuestos del vehiculo, Estén sometidos por consi- guiente a cargas extremas y han de resistir toda dase de esfuerzos: © mecénicos(vibraciones, golpes), ¢ climaticos (temperatura, humedad), © quimicos (pj salpicaduras de agua, niebla sa- lina, combustible aceite motor, dcido de betera), ‘ electromagnéticos (irradiaciones, impulsos pa- risitos procedentes de cables, sobretensiones, inversin de polaridad). Porrazén de las ventaja resultantes, los sensores se disponen con preferencia directamente en los. puntos de medicién previsto (in situ). Esta ten- dencia ha originado una considerable agravacion delas exgencias, Tendencia del desarrollo Para hacer frente a las cargas mencionadas hay que tomar medidas de proteccin que implican un alto grado de conocimientos en la “técnica de encapsu- lado” (Packaging) de los sensores. Estas medidas son, entre otras: ‘la técnica de pasivacin y conexién, ¢# la técnica de estanqueizacién y unin, ¢ la compatibilidad electromagnética, ‘¢ un montaje que genere vibraciones reducidas, «© los modos de test de duracién dtl y de simula- con, @ cl empleo de materiales resistentes, asi como un conocimiento muy preciso de los esfuerzos de- rivados del lugar de montaje respectivo. La cali- dad de un sensor depende del dominio de as ‘medidas de proteccién adecuadas, Estas requie- ren a menudo unas inversiones muy superiores alas que necesita el elemento de medicién pro- piamente dicho. Los sensore de fibrasdptica, en los que en funcién dela magnitud de medicion se puede influir sobre Ja uz guiada por fibras épticas (virio, plistico), presentan una buena inmunidad contra perturba- ciones electromagnéticas hasta el punto en que las seiiales pticas son convertidas de nuevo en seia~ les eléctricas Su empleo en el futuro depende en todo caso del correspondiente trabajo de desarro- llo que se realice para la consecucién de elementos cde medicién y técnicas acompafiantes econdmicos, ‘Compactibitidad El niimero en constante aumento de sistemas elec- trénicos en el automavilyla forma cada vex mas compacta de los vehiculos, unto con la conserva- cin simulténea del alto grado de confort conse- auido para los pasajeros en el habiticulo,obligan a construir sensores extremamente compactos. La reciente presion por ahorrar combustible exige también una minimizacién sistematica de peso de Jos vehiculos. Mirossteras de components electrics. Tendencia del desarrollo: Las tecnologias de miniaturizacién de los compo- nentes electrénicos conocidas de la técnica de cit- ccuitos se aplican en gran escala (figura 8): €@ tecnologia de cizcuitosestratificados hibridos (resistencias en funcién de ia dilatacin, de la temperatura y del campo magnético), «@ tecnologias de semiconductors (sensores Hall ‘yde temperatura), 1 micromecénica de superficie y de volumen (sensores de presién y de aceleracién sobre la base de silicio, figura 9), «@ tecnologias de microsistemas (combinacién de dos 0 mas microtecnologias, p< de la micro- ‘lectrOnica y de la micromecénica). A menudo, componentes que son mecénicamente indispensables se utilizan a la vex para “encapst- Jar” los sensores (inherentes). Esta tendencia deno- Los sensores eno automévl Pincpe undanentaios sinada mecatréniea aumenta sin cesar con el fin de economizar costes y espacio, de manera que en un préximo futuro reemplazard sin duda a casi to- dos los otros sistemas hoy conocidos. Alta precision ‘Comparada con las exigencias impuestas a os sen- sotes de procesos industrales, la precision reque- rida de los sensores de antomsviles es, salvo pocas cexcepciones (pc. sondas volumétricas de aire), ‘mis bien modesta. Las tolerancias admisibles son en general 21 % del valor final det alcance de me- dicin, particularmenteteniendo en cuenta las fluencias inevitables del envejecimiento. Estas tole- rancias pueden observarse gracias a una técnica es- ‘merada para equlibrar la dispersiones uniterias, asi como para ajustar medidas que aseguran una compensacién eficaz de inducciones pardsitas, Unos sistemas cada vez mas complejos y sofstica- dos exigen sin embargo también en este campo uuna mayor precision, particularmente desde que se pueden cumpli ya en gran medida las exigencias antes mencionadas. Tendencia del desarrollo: Para garantizar la alta preisiOn, es suficiente de ‘momento (hasta cierta medida) disminuir la tole- rancias de fabricaci6n y refinar las téenicas de "| Dato de dos puss AMR entlzadoe dosplzados en 48% bos puentes (el valor no tiene importancia a partir de determinads intensidad),lo que, en realidad, sélo se puede garantizar silos dos puentes estan superpuestos. Se pudo encontrar un diseio en el que los dos puenies se entrelazan desplazados uno de otro en 45°, de tal manera que los puentes se pueden considerar como si se encontraran en el ‘mismo punto y casi uno sobre el otro (figura 21). ‘Una ventajaesencal de estos sensores segiin el principio “pseudohal!” es que son ampliamente independientes del valor del campo de mando, al contrario de las correspondientes versiones de los “verdaderos” sensores Hall. Desde el momento en ‘que este valor ha sobrepasado determinada magni- tud, la seal de salida depende s6lo del éngulo del campo de mando, La raz6n de elloradica en el hhecho de que los sensores funcionan dentro del “‘margen de saturacién’, en el que el Angulo de la magnetizacién interna esponténea se ha ajustado pricticamente por completo al sentido impuesto desde fuera. No hay que exigit pues ningin valor constante del campo de mando, sno sélo cierta hhomogeneidad direccional en el punto de medi- cin. El envejecimiento de los imanes y de las piezas conductoras magnéticas, asi como ls tle- rancias yvariaciones de los entrehirros, apenas tienen importancia en este principio de sensor, “Mediante una disposicién doble de “sensores pseudohall de angulo de rotacibn” se pueden ‘medir varias vueltas de una piezarotativa(.j un husillo de direccién). La pieza en rotacié. _nueve los dos imanes permanente através de ddos pequefias ruedas dentadas altamente multipli- cadas. Como una de las dos ruedas dentadas tiene un diente mas que la otra, su posicién de fase rec proca constituye una clara medida de la posicién angular absoluta. Ademés, cada sensor no ofrece porsf solo ninguna resolucion precisa del angulo de rotacion, La disposicin descrta con dos senso- res permite por el contraro, p.ej.en un campo total de angulo de giro de la dreccion de cuatro ‘ueltas completas, una resolucién muy exacta, superior a 1°. Sensores GMR Desde fecha reciente existen también sensores _magnetorresistivos GMR realizados en “nanotec- nologia’ con varias capas delgadas superpuestas de un espesor correspondiente a poces capas até- micas (figura 23) Su comportamiento es muy semejante al de Ios sensores AMR, pero su efecto de medicién es mucho mayor (figura 22).Al con- trario de los sensores AMR, la resistencia de los sensores GMR (en disposicién “pseudohall”) depende s6lo del simple éngulo de rotacién y no del seno del éngulo de rotacién mecénico doble. Por consiguiente, es posible determinar claramente el éngulo de rotacién en todo el campo circular de 360", Giroscopios (sondas de campo magnético terrestre) Los sisternas de navegacién montados en los auto- _movilesrequieren un sensor angular de tipo muy diferente. Por lo menos en bifurcaciones ycruces de carreteras hay que medir el éngulo del sentido ‘de marcha tomado (4ngulo de rumbo), indepen- dientemente de la exstencia de un sensor del n- gulo de direccién. Antes de que se dispusiera de sensoresinercales adecuados (seal de sensor de convolucin integrada en funcién del tiempo), se utilizaron a tal efecto sensores de campo mag- niético terrestre(“sondas de nicleo de saturacién’, figura 24), que determinaban el sentido de marcha a base dl campo magnéticoterrestre (brijulas). EY consmcin ete snscrs AMR aly eoenes GR Sencores de pasklén Pincpios de median ‘Sereor GMR india (estucura). ‘Nicoosener dos conde do carp magnetic teresa (pine Figue23 1 Capes dee 2 Capasdalgadas 8 CxGo at feromagneicas 2 nducon de mands (¢ Aogulo de reac Figura 2 1 Aaland sensor (ee 2 Anamiert de sensor ‘sex 2 Anakamnio de cextacion 4 Nile anal Campo de madicin [componente hoon el campo magndtico 26 Figura 28 a Distnoa par choqunfbetsola b Dstanca sensor 1 ¢Dotance sensor 2/ beta d Distancia sensor tf sensor? {Sener emisory receptor 2 Senco roepior Sensores de peseén racisoe de medion ‘Sensores de propagacién de ondas Para la medicién de distancias en el automévil son 4 proposito procedimientos ultrasénicos de medi- cién del tiempo de propagacién (zona de accién inmediata de 0,...5 m), procedimientos 6pticos de triangulacién o medicin del tiempo de propa- gacién mediante la luz del campo infrarrojo inme- diato (lidar; zona de alcance medio de hasta 50 m) ya detecci6n por radar electromagnético (zona de accién lejana de hasta 150 m). Sensores actisticos (ultras6nicos) Andlogamente al procedimiento de ecosondeo, los sensores emiten impulsos ultrasénicos de una fre- Diagrama de raiasion de antena deun sensruasoice, ‘cuencia de aprox. 40 KHz (figura 25) y detectan el tiempo que tardan en llegar los impulsos de eco reflejados por obstéculos. La distancia a que hay hrasta el obsticulo mas cercano se calcula a partir del tiempo de propagacién del primer impulso de eco llegado ty de la velocidad del sonido cen e} aire de aprox. 340 m/s (véase la figura 26): G=0,5+tec Sensoreselectromagnéticos (radar) Un sensor de radar de largo alcance est integrado por ejemplo en el sistema ACC (Adaptive Cruise Control), que es un regulador dela velocidad de ‘marcha con deteccién automatica de veh{culos que ‘marchan delante en el mismo carril y exigen even- tualmente una deceleracién del automévil propio. La frecuencia de trabajo de 76 GHz (longitud de ‘onda de aprox. 3,8 mm) hace posible una cons- ‘ruccién compacta, requerida para el empleo en vehiculos. Un osclador Gunn (diodo Gunn dentro cde una caja ecoica) alimenta en paralelo tres ante- nas patch dispuestas en yuxtaposici6n, que sirven al mismo tiempo para la recepcién de las efales reflejadas (figura 27), Una lente de plstico colo- cada delante (lente de Fresnel) concentra el haz de rayos de emisin dentro de una ventana angular de +5° ene plano horizontal y de +1,5° en el vertical, referida al eje del vehiculo, Pore despla- zamiento lateral de las antenas, la caraceristica de recepciGn de éstas (ancho de 6-4B : 4”) sefala en diferentes direcciones. Ademés de la distancia de Jos vehiculos que marchan delante y de su veloci- dad relativa, se puede averiguar de ese modo tam- bign la direccin en la que son detectados. Unos acopladoresdireccionales separan las seiales emi- tidas de las sefialesrecibidas. Tres mezcladores posconectados transponen la frecuencia de recep- cidn en bajas frecuencia casi hasta el cero (0.300 kHz), mediante su mezcla com la frecuencia de cemisin, Las seals de baja frecuencia son digita- lizadas para su ulterior evaluaciOn y sometidas a un rapido andlisis de Fourier para determinar la frecuencia. La frecuencia del oscilador Gunn se compara continuamente con a de un osciladorestable de referencia DRO (Dielectric Resonance Oscillator), siendo regulada a un valor terico prefijado. Ala verse varia la tension de alimentacién del diodo Gunn, hasta que corresponde de nuevo al valor te6rico, Para la medicin,a través de este bucle de regulacién se aumenta y reduce brevemente la fre~ ccuencia del oscilador Gunn cada 100 ms alrededor cde 300 MHzen forma de dientes de sierra (FMCW Frequency Modulated Continuous Wave). La se- fal reflejada en un vehiculo que marcha delante sufre un retardo relacionado con el tiempo de pro- pagacion de la onda (que se traduce en una dismi- ‘Sener y wide de conte! ACG (esquara de conunt) ‘Sonsores de poscién rmuci6n dela frecuencia en el flanco ascendente y ‘un aumento igual dela frecuencia en el flanco des- cendente). La diferencia de frecuencia Afes directamente proporcional la distancia (p. ¢.2 kHz/m). Silos dos vehiculos empero no marchan ala misma ve- locidad, la frecuencia de recepcion f aumenta en- tonces por raz6n del efecto Doppler, tanto en el flanco ascendente como en el descendente, en un valor Af proporcional ala velocidad relativa (pj 512 Hz por mi), es decir, resultan dos divergen- cias de frecuencia diferentes Af, y Af Su sume da Ja distancia, su sustraccion la velocidad relativa de los vehiculos (figure 27), Con este método se pue- dden detectar y seguir incluso varios vehiculos (hasta 32). PET xii de dtnciay do vlocided Prnopie de medion 2 Figura 26 fe Frecuencia de fife Frocuencia. de recepcin sinicon ‘alcidad oats Ag aiento dala sreevercia prefect Doppe ebocted rela |) Frecuencia do ‘hos rena sifcos alot eta Figure 27 PLL Frecuancy Locked Loe 29 ‘Sensores de posicin _Potoridmato de plato soda Potenciémetro de plato sonda Aplicacién Un potencigmetro detecta la posicién (dngulo de sro) del plato sonda en la sonda volumétrica de aire del sistema de inyeccin de gasolina KE-Jetro- nic. El movimiento de este plato sonda, que solo sure un retardo insigificante en relacién con el movimiento de la mariposa, determina la veloci- dad de aceleracién. Esta seal, que corresponde a la variacin dela cantidad de aire aspirado en fun-

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