ee ee ee Reus cion. 4.) Teaosrorwaps DE_canace Defiorcios _de trans fowreste de ee doplace: clack uno Je PO) de define su rand foruecle ce loplece ccmo efpw] { que de> Fey Debewes sebvr qe to voiable “¢ este’ definida ex ef eavipo auplejo, por eto drewos que Sst + jw “U- [rea [es ] cia wh a ust du- dt jee — ct [re dt 4 lh << . , ov ESE oe VE ait se Ee fe a foe APT s =} © dt Sls 7S . © lo get | frost ie tee. Ooms. 4 jaent 2 toe Gt Teo Lo ue] sre e ConA de]: fet tac fea [| ° ° ‘0 s Bt. ‘1 4 [eran y ewes = sted Z(wos at] > —— Z [sen “.. Ba a‘Propiedades de A “rant formace de Laplace 1) 2[pH eg] - c[Fo], Z[3o] 2) L[Kgw ]- kL [yo] 3) z [42]. ps so e 4 wf weer au “sé if at de> ve fe) : [ao ey. 5 {jw ek des - foo esl [ye] Tey | | [po «sc {[R]--2 + suf }- Po. -4Jorsef]) ‘[# 2-2 )-stors ify] PIPIDIDPIPIVPI DIP DDD DAI®P PPP HHP PDIIPDIDIDIIAIIVIIIIVDI9DII9DIIIDIVGPRIPIDIIIII II OI IVI IIAP IDIDI III IIIA PIII PIII DIIIIIIIAIIIIIIIIDI TEMA 1: Introducci stemas 1. Sistema: conjunto de elementos de cualquier naturaleza, interrelacionados de forma que la ‘modificacién de determinados magnitudes de uno de ellos puede influir en el resto. 1.1 Tipos de sistemas: 1.1.1 De tiempo continuo o discreto 1.1.2 De pardmetros concentrados o distribuidos 1.1.3 De parémetros estacionarios o variables 1.1.4 Monovariables 0 multivariables 1.1.5 Uneales 0 no lineales 1.2 Teorias de control 1.2.1 Teoria clasica: en el dominio de la frecuencia. 1.2.2 Teoria moderna: en el dor io del tiempo 1.3 Sefiales de un sistema: 1.3.1 Entradas: la sefial puede ser modificada por el usuario 1.3.2 Perturbaciones: la sefal no puede ser modificada por el usuario 1.3.3 Solids: la seal puede ser medida porel usuario puto 0 contadoda. 1.3.4 Variables de estado: definen el estado del sistema 1.4 Tipos de sefales: 1.4.1 En funcién de los valores de la sefial: Analégicas, si pueden tomar cualquier valor, © Digitales, si sdlo pueden tomar valores discretos. (sou Les valores puntucler) 1.4.2 En funcién de los instantes de tiempo en que se define la sefial: de tiempo continuo, si estén definidas en cualquier instante de tiempo; de tiempo discreto, si estén definidas en instantes discretos de tiempo; muestreadas, como resultado de un proceso de muestreo a tiempo continuo. 1.5 Control de un sistema: proceso por el cual un sistema pasa a comportarse como se desea previamente. 1.5.1 Servosistema: la salida del sistema debe seguir a la entrada que se le aplique en ‘cualquier instante. 1.5.2 Sistemas de regulacién: permiten que la salida del sistema permanezca invariante ante el efecto de perturbaciones.1.6 Campos de estudio: 1.6.1 Modelado de sistemas (temas 2 y 3): representacién de sistemas fisicos en expresiones matematicas 1.6.2 Analisis de sistemas (temas 4,5,6 y 7): determinacién de los pardmetros que permitan definir y evaluar el comportamiento del sistema. 1.6.3 Disefio de sistemas (tema 8): determinacién de lo que debe ser incorporado al sistema para su control. 1.7 Esquema basico de contro! Para representar un sistema de control usamos diagramas de bloques, constituidos por bbloques (sistemas) y flechas(sefiales entre sistemas). 1.7.2: Bloques 1.7.1.1 Controlador: elemento disefiado en un proceso de control que permite que el sistema se comporte fal y como se desea, 1.7.1.2 Actuador: elemento que permite actuar sobre el sistema. 1.7.1.3 Proceso: sistema fisico que desea ser controtado. 1.7.1.4 Realimentacién: sistema fisico que compara la entrada y la salida del sistema, 1.7.2: Sefiales: entrada (llamada también referencia, consigna o set point), salida, perturbacién, sefial del error y sefial de realimentacién. sero ENTRADA * RI SAUDA E8808 _T-Saracuanon | [ATUABOR aa - TE Unde cx aigne nagebive > 9999 99IF3III2II9I2IIIIII9III2IIII3333393393998 9992293920FVIFIVAFPFPFSCHSSS SSSI AFAIPFP ASSAF TSF S SASS OSOSOFOPF FFF FFF OFS FFIIVPFIVIV9V99999 4-3- 201M eee ‘RecoLacion leua 35 REPRESERTACION TE siSTaas (Sees De WeHfo continuo See ’ . * S: A) Norecizacion Merranre ewtaciones DiFewenaace AA) Sinbeusos wecainicos + ) Sinbeusos ureccinicos t a) De rensence, 2 © Mase ~ Jw ha =u. 29 Je eMule we Juy= Ky «Did wim “ ge* eee b) De eoraciod De eoracion _ «Thewia GP) = 3° £* dew s dt © Roe Viscoto tr Plt) = (Gusocliguewsiewte ) o Unelle ry Plt)= KEY C)trebes pe eneramare Se Sees Mi, B= BU Nz % PORE 12) Seteuor eleeriers : + Resistencia —+ VU) = R LK) * Bobi vey: £ AW Bebra —> ) Te + Condensacr. > Vis)= £ fUUdale43) Depesites qe ) = Kalk) = gs) = KVR Wa bE) aetee dh &) | gett) - ys = A = 4s “ge BR cada? de entrada e “4 a @ cauded de salide Ca albwa ce Menace OW aw QR dime de Cencds - ee ef egech de poche. de @ wivule 2 i ONES DE 2 luce {uneic. de Arcnsferencia 2 eR cocievte evtne sadich y Oe evfaady de un rittoua eu e@ ceuinio de Q& Piecuencia (s) cou ef alvtewa eK condiciones iniciales nular Gey = 22 Gey > FR de trans fexencic Yor — Salida Us) = éatroce, Observacion: conc UUS)=O ge Ce Raumun ecutreion ceoochouitec, y Cs Adluciones ck eta equeciotr seein for (auiacds polos del sistema G) A [os cclucioned de Qa ecuacieer YUS)=O Se Ces Unwin cews cel sisteuiq (wu) Sits es ym’ cecimos que e€ sigtewar a& un sistema seal y fer fo tawte ene Aewtide st atudic Obsewwcich! 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(33-2014 3. SiNPLIFICACION DE DIAGCRAMAS DE BlOAUES @Dekousiner be JF ce tanfaencia ope REGoLAcion aelecione, Cas tenales (20 +128 Ucsy j 2 a Yor + il ae LS ss eed + 308 OL Wes bo Mevausos 5A -166=8 — 54-146 el final Z 4 = ae Pie, BA M+ 24+ 208+ 2a + Tb oA “oe s yo) (ai 5: ag 304 a wy Us) 4, Ie 4233 mt © Caleular Qa expresion de Qa salida deQ i ciewte sistema en ef qpe caste una sedal de seferencia y urn sefia? de perkurbaciow @uss Hoy Us J Geiss rs 860Ve Hos | oo mb 4 te Oo e}—?' [ve a > = Ye — Ocean} Hey Gee) At Gs) Vesy Hsy Ge» Visy ——— _ 4s) 1* Gay Visy Hoy