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    AUTOMATIZACION Problemas resueltos con automatas programables (os nv it) sg - { 7 od q J, Pedro Romera J. Antonio Lorite Sebastian Montoro AUTOMATIZACION Problemas resueltos con automatas programables eeiora Paraninfo sa 1994 fNDICE PROLOGO . INTRODUCTION .. 1. Defi jdn de automatizacisn oo... eee vee eee eev eee 1 2. Formas de realizar el control sobre un proceso 2.1. Control en lazo abierto 2.2. Control en lazo cerrado 1 1 2 3. Tipos de procesos industriales 3 3.1. Procesos continuos cite tees reeteeeeeees 3 3.2. Procesos discretos .... . coe 4 33. Procesos discomtinuos o por lotes 6 4. Controladores secuenciales 7 8 8 4.1, Asincronos 4.2. Sincronos Autématas programables 6.666. cece ee co 6. Variables en los autématas programables ...... . 12 6.1. Variables externas coe ce 12 6.2. Variables internas cee teee eee 1S 7. Sensores y actuadores conectados aun autémata programable .... 16 8. Programacién de autématas programables ... a 8.1. Lenguaje en lista de instrucciones ficte B 8.2. Lenguaje en esquema de contactos 2B 9. Instrucciones de programacién ...... 25 10. Ciclo de programa .. cee 26 un GRAFCET (Grifco de Mando Etapa ‘Tran . D 11. Principios basics... . 7 11.2. Etapas 7 113, Condicién de transicion - cee 8 1A. Reglas de evolucién del GRAPCET 2002.0. ci icccteses 30 ixoice 12, Eeuaciones légicas ...... . 13. Otras posibilidades del GRAFCET 13.1. Bleccién condicional entre varias secuencias 13.2. Secuencias simultineas 133. Salto condicional a otea etapa 14. Acciones asociadas alas etapas .. 0... 2 15. Programa de usuario 16. Autématautilizado ... 0.2... . 16.1. Variables del autémata sy/max 50 PROBLEMAS ‘Tabla de identificacién de simbolos . .. «Problema 1 Problema 2. Problema 3. ¥ Problema 4. Problema 5. Problema 6, Problema 7. Problema 8. Problema 9, Problema 10. Problema 11. Problema 12 Problema 13. / Problema 14, Problema 15. / Problema 16. Problema 17. Problema 18. Problema 19. Problema 20. Control de una gra Apiladora. . Gobierno de seis cilindros neumiticos: A, B, C, D, E y F. Maniobra para prensa de fundicién inyectada Proceso de electrélisis ........ - Pesado preciso de sustancias Movimiento de vaiven de un mévil . Control de giro de varios motores ‘Taladradora automética Det Estacién automitica de lavado de vehiculos Regulacién automatica de un cruce por seméforos Elevador clasificador para paquetes Control de temperatura de un liquido Dosificator mezclador automitico . Miquina de llenado y tapado Llenado de silos de cereales Llenado de contenedores. ... Mezcladora para liquidos CCruce de calles y via férrea en n diagonal regulada por seméforo SRE 38 39 41 B v7 55 80 7 103 M1 118 - 125 136 46 . 158 184 200 210 +219 231 + 250 269 283, PROLOGO Muchos procesos existentes en la industria presentan una evolucién secuencial con el tiempo; es decir, el estado actual en que esté el proceso depende del estado ‘en que se encontraba en el instante anterior. Estos procesos pueden automatizarse ‘empleando un autémata programable. Todo proceso que se pretende automatizar puede descomponerse para su andlisis en dos partes: una parte operativa, que comprende las acciones que determinados elementos, como motores, cilindros neuméticos, valvulas, ete. realizan sobre el proceso, y una parte de control que programa las secuencias necesarias para la actuacién de la parte operativa, Es necesario, por tanto, contar con un método o herramienta que, partiendo de las especificaciones iniciales del proceso, permita la integracién de la parte operativa y la parte de control. Cuando la parte de control esté realizada con un autdmata programable, serd el programa de usuario quien se encargue de realizar las secuencias que activan la parte operativa, en funcidn del estado de secuencias anteriores y de la informacién suministrada por el proceso El sistema de representacién grifica GRAFCET (Grifico de Mando de Etapa y Transicién), esti universalmente aceptado como método para resolver la automatizacién de procesos secuenciales con autématas programables. El niicleo del libro esti compuesto por una serie de problemas basados en procesos industriales reales, que pertenecen al tipo de procetos discretos 0 provesos discontinuos y cuya automatizacién se realiza mediante un autémata programable. Para obtener Ia evolucién de los procesos, y posteriormente el programa de usuario, se ha empleado el GRAFCET. Por otra parte, hay que tener en cuenta que el autémata programable es un sistema electr6nico, basado en un microprocesador o microcontrolador, con una ‘structura y funcionamiento complejo, siendo su sistema operativo y lenguajes de programacién altamente especializados. Por tanto, y para utilizar una serie de conceptos bisicos en automatizacién, en la parte fundamental del libro, la resolucidn de problemas de automatizacién, se dedica la primera parte del mismo una descripeién genérica sobre automatizacién y la estructura y programacion «Vn Rou de los autématas programables, incidiendo precisamente en aquellos aspectos que se consideran més importantes para la comprensién de los problemas propuestos. Para realizar los programas de usuario de los problemas y comprobar su correcto funcionamiento se ha empleado un autémata de la gama media, el SY/MAX 50, comercializado por Square D. La eleccién de este autémata ceoncreto se ha realizado por su facilidad de programacién, la potencia de sus instrucciones y su configuracién de tipo modular. Todos los problemas van acompafiados del GRAFCET que representa la evolucién del proceso y del programa de usuario realizado en lenguaje de esquema de contactos, Los lectores familiarizados con el empleo de autématas programables no tendrin ninguna dificultad para transeribir estos programas de ‘usuario al lenguaje de programacién empleado por el autémata que utilicen habieualmente. Juan Pedro Romera Ramirez Juan Antonio Lorite Godoy Sebastiin Montoro Tirado Noviembre, 1993 INTRODUCCION 1. DEFINICION DE AUTOMATIZACION La Real Academia de Ciencias Exactas Fisicas y Naturales define la Autom: como el estudio de los métodos y procedimientos euya finalidad es la sustitucidn del operador humano por un operador artificial en la generacin de una tarea fisica © mental previamente programada Partiendo de esta definicién y cifiéndonos al Ambito industrial, puede definirse Ja Automatizacién como el estudio y aplicacién de la Automatica al control de los procesos industriales. En funcién del tipo de proceso que se pretende controlar y de la forma en la que se realice dicho control, el operador artificial o sistema de control presentara una configuracién y caracterfsticas determinadas. 2. FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO Hay dos formas bésicas de realizar el control de un proceso industrial. 21, Control en lazo abierto. ‘OPERARIO | sistema | me | —? | Be acTuADORES ses | Comoe, PaooUCTO proceso |». POBUGTO Beenraaaa | PROCESO |» FERUARAES. Figure 1 INTRODUCCION El control en lazo abierto (figura 1), se caracteriza porque la informacién 0 variables que controlan el proceso circulan en una sola direccién, desde el sistema de control al proceso. El sistema de control no recibe la confirmacién de que las acciones que a través de los actuadores ha de realizar sobre el proceso se han gjecutado correctamente, 2.2. Control en lazo cerrado Elcontrol en lazo cerrado (figura 2), se caracteriza porque existe una realimen- tacién a través de los sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a este iltimo conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre el proceso. ‘seat be > | AcTUADORES Erno | ppemueTO _ PRODUCT | BetnTRAdA PROCESO > TERA | ] | xe | Figura 2 La mayorfa de procesos’existentes en la industria utilizan el control en lazo cerrado, bien, porque el producto que se pretende obtener o la variable que se controla necesita un control continuo en funcién de unos determinados parame- tros de entrada, o bien, porque el proceso a controlar se subdivide en una serie de acciones elementales de tal forma que, para realizar una determinada accién sobre el proceso, es necesario que previamente se hayan realizado otra serie de acciones elementales. 2 mmoouccion ‘Como veremos posteriormente, la configuracién del sistema de control, el niimero de variables de entrada y salida de que dispone, asi como la naturaleza de estas varia bles, depende del tipo de proceso industrial que se pretende controlar. 3. TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES Los procesos industriales, en funcién de su evolucién con el tiempo, pueden dlasficarse en alguno de los grupos siguientes: + Continuos. * Discontinuos o por lotes. * Discretes. Tradicionalmente, el concepto de axtomatizacién industrial se ha ligado al ‘estudio y aplicacién de los sistemas de control empleados en los procesos discon aiuos y los procesos discretos, dejando los procesos continuos a disciplinas como regulacin 0 servomecanismos, Este criterio es el que se ha seguido en este libro donde todos los problemas ‘etn basados en procesos discontinuos o discretos, controlados por un controla- dor secuencial sincrono como es el autémata programable. No obstante haremos ‘continuacién una breve descripcién sobre los diferentes tipos de procesos y los sistemas de control que pueden emplearse en ellos. Jil. Procesos continuos Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas estin constante- mente entrando por un extremo del sistema, mientras que en el otfo extremo se obtiene de forma contimia un producto terminado (figura 3) Un ejemplo tipico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccién para mantener una temperatura constante en una determinada instalaci6n industrial. La materia prima de entrada es la temperatura que se quiere alcanzar en la instalaciSn; la sida sera la temperatura que realmente existe. Fl sistema de control consta de un ‘comparador que proporciona una sefal de error igual ala diferencia entre la tempera- tura deseada y la temperatura que realmente existe; la sefial de error se aplica al regulador que adaptaré y amplificaré la seal que ha de controlar la electrovalvula que permite el paso de gas hacia el quemador de la caldera, El regulador en funcin de la sefial de error y de las pérdidas de calor existen- tes en la instalacién mantendré la temperatura deseada en la instalacién, contro- lando la cantidad de gas que pasa por la electrovalvula. El actuador esta constitu do por la electrovalvula; se utilizan dos sensores: la temperatura real existente en lasala y la temperatura programada por el operario, mvTmopuccION Figwas A la vista de la instalacién se comprueba dos caracteristicas propias de los sistemas continuos * El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo. * Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analégico; dentro de unos limites determinados las variables pueden tomar infinitos valores Fl estudio y aplicacién de los sistemas continuos es objeto de diseiplinas como Regulacién y Servomecanismos. 3.2. Procesos discretos El producto de salida se obtiene a través de una serie de operaciones, muchas de ellas con gran similitud entre si. La materia prima sobre la que se trabaja es habitualmente un elemento discreto que se trabaja de forma individual (figura 4), 4 INTRODUCCION Un ejemplo de proceso discreto es la fabricacién de una pieza metilica rectangular con dos taladros. El proceso para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizar un estado determinado es necesario que se hayan realizado correctamente los anteriores. Para el ejemplo propuesto estos estados Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones determinadas, a partir de una barra que alimenta la sierra. ‘Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro. Realizar el taladro A. Realizar el taladro B. Evacuar pieza. avnopuccion ‘Cada uno de estos estados supone a su ver una serie de activaciones y desact: vaciones de los actuadores (motores y cilindros neumiticos) que se produciran en funcién de: * Los sensores (sensores de posicién situados sobre la cdmara de los cilindros y contactos auxiliares situados en los contactores que activan los motores, dléctricos). ‘© Variable que indica que se ha realizado el estado anterior. 3.3. Procesos discontinuos o por lotes Figera 5 Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discre- tas que se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las ‘operaciones necesarias para producir un producto acabado o un producto interme- dio listo para un procesamiento posterior (figura 5). Por ejemplo, se trata de formar una pieza de una méquina partiendo de las piezas representadas en la figura 5, que se han obtenido a partir de una serie de procesos discretos; las piezas se ensamblarén como se indica en la figura; una vez, colocadas se remacharin los cilindros superiores de las piezas C, D y E de forma que pueda obtenerse la pieza terminada, or INTRODUCCION El proceso puede descomponerse en estados, que, por ejemplo, podrian ser © Posicionar piezas C, D y E. * Posicionar piezas B. * Posicionar pieza A. ‘© Remachar los cilindros superiores de C, D y E. Estos estados se realizarin de forma secuencial, y para activar los dispositivos encargados de posicionar las diferentes piezas —como ocurria en el proceso dis ‘creto— serin necesarias: 1 Sciiales de sensores. * Variables de estados anteriores. 4 CONTROLADORES SECUENCIALES Se comprueba que los procesos discretos y discontinuos, tienen una gran similitud entre si, Ambos procesos podrin controlarse mediante el mismo tipo de sistema de control, que, debido a su forma de actuacién, recibe el nombre de controlador secuencial Podemos resumir una serie de caracteristicas propias a los procesos que se controlan de forma secuencial. * El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activarin de forma secuencial (variables internas). * Cada uno de los estados cuando estd activo realiza una serie de acciones sobre los actuadores (variables de salida). * Las sefiales procedentes de los sensores (variables de entrada) controlan la transicién entre estados. * Las variables empleadas en el proceso y sistema de control (entrada, salida ¢ internas), son multiples y generalmente de tipo discreto, s6lo toman dos valores activado o desactivado. Por ejemplo, un motor sdlo estaré funcio- nando o parado; un sensor situado sobre un cilindro neumitico estaré activado cuando esté el émbolo del cilindro situado a su altura y desactiva- do en caso contrario, En funcién de cémo se realice la transicién entre estados, los controladores secuenciales pueden ser de dos tipos: asincronos o sincronos. INTRODUCCION 4.1. Asincronos La transicién entre estados se produce en el mismo instante en que se produce vuna variacién en las variables de entrada (figura 6). ‘CONTROLADOR SECUENCIAL ASINCRONO ' | Ree ' — senee | fren] - Figura 6 En la figura 6 se representa el control de un proceso mediante un controlador asincrono, formado por un circuito combinacional, que determina las acciones a realizar sobre el proceso, en funcién de las entradas procedentes de los sensores y de las variables asociadas a estados anteriores que se realimentan a través de las ‘edlulas de memoria 4.2. Sincronos La transicién a un estado determinado se produce en funcién de las variables de entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las variables de entrada y |a variable interna (asociada al estado anterior) estin sincronizadas mediante una sefial de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicién entre estados sdlo se produce para un flanco de la sefial de reloj (figura 7) INTRODUCCION (CONTROLADOR SECUENCIAL ro, snenono wa | sevsones eo | eben |p ~) eruoores | a (trap STEM, ; ips ) | Figura 7 Las células de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de forma conjunta con la sefial de reloj, permitiendo el paso al circuito combina, cional de las X, variables, las células que almacenan las variables asociadas a los estados se activan mediante la seftal del contador de forma individual; a cada impulso de la sefal de reloj el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso a una sola eélula, La presencia de las variables de entrada y la variable interna en la entrada del

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