AUTOMATIZACION Problemas resueltos con automatas programables (os nv it) sg - { 7 od qJ, Pedro Romera J. Antonio Lorite Sebastian Montoro AUTOMATIZACION Problemas resueltos con automatas programables eeiora Paraninfo sa 1994fNDICE PROLOGO . INTRODUCTION .. 1. Defi jdn de automatizacisn oo... eee vee eee eev eee 1 2. Formas de realizar el control sobre un proceso 2.1. Control en lazo abierto 2.2. Control en lazo cerrado 1 1 2 3. Tipos de procesos industriales 3 3.1. Procesos continuos cite tees reeteeeeeees 3 3.2. Procesos discretos .... . coe 4 33. Procesos discomtinuos o por lotes 6 4. Controladores secuenciales 7 8 8 4.1, Asincronos 4.2. Sincronos Autématas programables 6.666. cece ee co 6. Variables en los autématas programables ...... . 12 6.1. Variables externas coe ce 12 6.2. Variables internas cee teee eee 1S 7. Sensores y actuadores conectados aun autémata programable .... 16 8. Programacién de autématas programables ... a 8.1. Lenguaje en lista de instrucciones ficte B 8.2. Lenguaje en esquema de contactos 2B 9. Instrucciones de programacién ...... 25 10. Ciclo de programa .. cee 26 un GRAFCET (Grifco de Mando Etapa ‘Tran . D 11. Principios basics... . 7 11.2. Etapas 7 113, Condicién de transicion - cee 8 1A. Reglas de evolucién del GRAPCET 2002.0. ci icccteses 30ixoice 12, Eeuaciones légicas ...... . 13. Otras posibilidades del GRAFCET 13.1. Bleccién condicional entre varias secuencias 13.2. Secuencias simultineas 133. Salto condicional a otea etapa 14. Acciones asociadas alas etapas .. 0... 2 15. Programa de usuario 16. Autématautilizado ... 0.2... . 16.1. Variables del autémata sy/max 50 PROBLEMAS ‘Tabla de identificacién de simbolos . .. «Problema 1 Problema 2. Problema 3. ¥ Problema 4. Problema 5. Problema 6, Problema 7. Problema 8. Problema 9, Problema 10. Problema 11. Problema 12 Problema 13. / Problema 14, Problema 15. / Problema 16. Problema 17. Problema 18. Problema 19. Problema 20. Control de una gra Apiladora. . Gobierno de seis cilindros neumiticos: A, B, C, D, E y F. Maniobra para prensa de fundicién inyectada Proceso de electrélisis ........ - Pesado preciso de sustancias Movimiento de vaiven de un mévil . Control de giro de varios motores ‘Taladradora automética Det Estacién automitica de lavado de vehiculos Regulacién automatica de un cruce por seméforos Elevador clasificador para paquetes Control de temperatura de un liquido Dosificator mezclador automitico . Miquina de llenado y tapado Llenado de silos de cereales Llenado de contenedores. ... Mezcladora para liquidos CCruce de calles y via férrea en n diagonal regulada por seméforo SRE 38 39 41 B v7 55 80 7 103 M1 118 - 125 136 46 . 158 184 200 210 +219 231 + 250 269 283,PROLOGO Muchos procesos existentes en la industria presentan una evolucién secuencial con el tiempo; es decir, el estado actual en que esté el proceso depende del estado ‘en que se encontraba en el instante anterior. Estos procesos pueden automatizarse ‘empleando un autémata programable. Todo proceso que se pretende automatizar puede descomponerse para su andlisis en dos partes: una parte operativa, que comprende las acciones que determinados elementos, como motores, cilindros neuméticos, valvulas, ete. realizan sobre el proceso, y una parte de control que programa las secuencias necesarias para la actuacién de la parte operativa, Es necesario, por tanto, contar con un método o herramienta que, partiendo de las especificaciones iniciales del proceso, permita la integracién de la parte operativa y la parte de control. Cuando la parte de control esté realizada con un autdmata programable, serd el programa de usuario quien se encargue de realizar las secuencias que activan la parte operativa, en funcidn del estado de secuencias anteriores y de la informacién suministrada por el proceso El sistema de representacién grifica GRAFCET (Grifico de Mando de Etapa y Transicién), esti universalmente aceptado como método para resolver la automatizacién de procesos secuenciales con autématas programables. El niicleo del libro esti compuesto por una serie de problemas basados en procesos industriales reales, que pertenecen al tipo de procetos discretos 0 provesos discontinuos y cuya automatizacién se realiza mediante un autémata programable. Para obtener Ia evolucién de los procesos, y posteriormente el programa de usuario, se ha empleado el GRAFCET. Por otra parte, hay que tener en cuenta que el autémata programable es un sistema electr6nico, basado en un microprocesador o microcontrolador, con una ‘structura y funcionamiento complejo, siendo su sistema operativo y lenguajes de programacién altamente especializados. Por tanto, y para utilizar una serie de conceptos bisicos en automatizacién, en la parte fundamental del libro, la resolucidn de problemas de automatizacién, se dedica la primera parte del mismo una descripeién genérica sobre automatizacién y la estructura y programacion «VnRou de los autématas programables, incidiendo precisamente en aquellos aspectos que se consideran més importantes para la comprensién de los problemas propuestos. Para realizar los programas de usuario de los problemas y comprobar su correcto funcionamiento se ha empleado un autémata de la gama media, el SY/MAX 50, comercializado por Square D. La eleccién de este autémata ceoncreto se ha realizado por su facilidad de programacién, la potencia de sus instrucciones y su configuracién de tipo modular. Todos los problemas van acompafiados del GRAFCET que representa la evolucién del proceso y del programa de usuario realizado en lenguaje de esquema de contactos, Los lectores familiarizados con el empleo de autématas programables no tendrin ninguna dificultad para transeribir estos programas de ‘usuario al lenguaje de programacién empleado por el autémata que utilicen habieualmente. Juan Pedro Romera Ramirez Juan Antonio Lorite Godoy Sebastiin Montoro Tirado Noviembre, 1993INTRODUCCION 1. DEFINICION DE AUTOMATIZACION La Real Academia de Ciencias Exactas Fisicas y Naturales define la Autom: como el estudio de los métodos y procedimientos euya finalidad es la sustitucidn del operador humano por un operador artificial en la generacin de una tarea fisica © mental previamente programada Partiendo de esta definicién y cifiéndonos al Ambito industrial, puede definirse Ja Automatizacién como el estudio y aplicacién de la Automatica al control de los procesos industriales. En funcién del tipo de proceso que se pretende controlar y de la forma en la que se realice dicho control, el operador artificial o sistema de control presentara una configuracién y caracterfsticas determinadas. 2. FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO Hay dos formas bésicas de realizar el control de un proceso industrial. 21, Control en lazo abierto. ‘OPERARIO | sistema | me | —? | Be acTuADORES ses | Comoe, PaooUCTO proceso |». POBUGTO Beenraaaa | PROCESO |» FERUARAES. Figure 1INTRODUCCION El control en lazo abierto (figura 1), se caracteriza porque la informacién 0 variables que controlan el proceso circulan en una sola direccién, desde el sistema de control al proceso. El sistema de control no recibe la confirmacién de que las acciones que a través de los actuadores ha de realizar sobre el proceso se han gjecutado correctamente, 2.2. Control en lazo cerrado Elcontrol en lazo cerrado (figura 2), se caracteriza porque existe una realimen- tacién a través de los sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a este iltimo conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre el proceso. ‘seat be > | AcTUADORES Erno | ppemueTO _ PRODUCT | BetnTRAdA PROCESO > TERA | ] | xe | Figura 2 La mayorfa de procesos’existentes en la industria utilizan el control en lazo cerrado, bien, porque el producto que se pretende obtener o la variable que se controla necesita un control continuo en funcién de unos determinados parame- tros de entrada, o bien, porque el proceso a controlar se subdivide en una serie de acciones elementales de tal forma que, para realizar una determinada accién sobre el proceso, es necesario que previamente se hayan realizado otra serie de acciones elementales. 2mmoouccion ‘Como veremos posteriormente, la configuracién del sistema de control, el niimero de variables de entrada y salida de que dispone, asi como la naturaleza de estas varia bles, depende del tipo de proceso industrial que se pretende controlar. 3. TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES Los procesos industriales, en funcién de su evolucién con el tiempo, pueden dlasficarse en alguno de los grupos siguientes: + Continuos. * Discontinuos o por lotes. * Discretes. Tradicionalmente, el concepto de axtomatizacién industrial se ha ligado al ‘estudio y aplicacién de los sistemas de control empleados en los procesos discon aiuos y los procesos discretos, dejando los procesos continuos a disciplinas como regulacin 0 servomecanismos, Este criterio es el que se ha seguido en este libro donde todos los problemas ‘etn basados en procesos discontinuos o discretos, controlados por un controla- dor secuencial sincrono como es el autémata programable. No obstante haremos ‘continuacién una breve descripcién sobre los diferentes tipos de procesos y los sistemas de control que pueden emplearse en ellos. Jil. Procesos continuos Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas estin constante- mente entrando por un extremo del sistema, mientras que en el otfo extremo se obtiene de forma contimia un producto terminado (figura 3) Un ejemplo tipico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccién para mantener una temperatura constante en una determinada instalaci6n industrial. La materia prima de entrada es la temperatura que se quiere alcanzar en la instalaciSn; la sida sera la temperatura que realmente existe. Fl sistema de control consta de un ‘comparador que proporciona una sefal de error igual ala diferencia entre la tempera- tura deseada y la temperatura que realmente existe; la sefial de error se aplica al regulador que adaptaré y amplificaré la seal que ha de controlar la electrovalvula que permite el paso de gas hacia el quemador de la caldera, El regulador en funcin de la sefial de error y de las pérdidas de calor existen- tes en la instalacién mantendré la temperatura deseada en la instalacién, contro- lando la cantidad de gas que pasa por la electrovalvula. El actuador esta constitu do por la electrovalvula; se utilizan dos sensores: la temperatura real existente en lasala y la temperatura programada por el operario,mvTmopuccION Figwas A la vista de la instalacién se comprueba dos caracteristicas propias de los sistemas continuos * El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo. * Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analégico; dentro de unos limites determinados las variables pueden tomar infinitos valores Fl estudio y aplicacién de los sistemas continuos es objeto de diseiplinas como Regulacién y Servomecanismos. 3.2. Procesos discretos El producto de salida se obtiene a través de una serie de operaciones, muchas de ellas con gran similitud entre si. La materia prima sobre la que se trabaja es habitualmente un elemento discreto que se trabaja de forma individual (figura 4), 4INTRODUCCION Un ejemplo de proceso discreto es la fabricacién de una pieza metilica rectangular con dos taladros. El proceso para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizar un estado determinado es necesario que se hayan realizado correctamente los anteriores. Para el ejemplo propuesto estos estados Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones determinadas, a partir de una barra que alimenta la sierra. ‘Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro. Realizar el taladro A. Realizar el taladro B. Evacuar pieza.avnopuccion ‘Cada uno de estos estados supone a su ver una serie de activaciones y desact: vaciones de los actuadores (motores y cilindros neumiticos) que se produciran en funcién de: * Los sensores (sensores de posicién situados sobre la cdmara de los cilindros y contactos auxiliares situados en los contactores que activan los motores, dléctricos). ‘© Variable que indica que se ha realizado el estado anterior. 3.3. Procesos discontinuos o por lotes Figera 5 Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discre- tas que se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las ‘operaciones necesarias para producir un producto acabado o un producto interme- dio listo para un procesamiento posterior (figura 5). Por ejemplo, se trata de formar una pieza de una méquina partiendo de las piezas representadas en la figura 5, que se han obtenido a partir de una serie de procesos discretos; las piezas se ensamblarén como se indica en la figura; una vez, colocadas se remacharin los cilindros superiores de las piezas C, D y E de forma que pueda obtenerse la pieza terminada, orINTRODUCCION El proceso puede descomponerse en estados, que, por ejemplo, podrian ser © Posicionar piezas C, D y E. * Posicionar piezas B. * Posicionar pieza A. ‘© Remachar los cilindros superiores de C, D y E. Estos estados se realizarin de forma secuencial, y para activar los dispositivos encargados de posicionar las diferentes piezas —como ocurria en el proceso dis ‘creto— serin necesarias: 1 Sciiales de sensores. * Variables de estados anteriores. 4 CONTROLADORES SECUENCIALES Se comprueba que los procesos discretos y discontinuos, tienen una gran similitud entre si, Ambos procesos podrin controlarse mediante el mismo tipo de sistema de control, que, debido a su forma de actuacién, recibe el nombre de controlador secuencial Podemos resumir una serie de caracteristicas propias a los procesos que se controlan de forma secuencial. * El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activarin de forma secuencial (variables internas). * Cada uno de los estados cuando estd activo realiza una serie de acciones sobre los actuadores (variables de salida). * Las sefiales procedentes de los sensores (variables de entrada) controlan la transicién entre estados. * Las variables empleadas en el proceso y sistema de control (entrada, salida ¢ internas), son multiples y generalmente de tipo discreto, s6lo toman dos valores activado o desactivado. Por ejemplo, un motor sdlo estaré funcio- nando o parado; un sensor situado sobre un cilindro neumitico estaré activado cuando esté el émbolo del cilindro situado a su altura y desactiva- do en caso contrario, En funcién de cémo se realice la transicién entre estados, los controladores secuenciales pueden ser de dos tipos: asincronos o sincronos.INTRODUCCION 4.1. Asincronos La transicién entre estados se produce en el mismo instante en que se produce vuna variacién en las variables de entrada (figura 6). ‘CONTROLADOR SECUENCIAL ASINCRONO ' | Ree ' — senee | fren] - Figura 6 En la figura 6 se representa el control de un proceso mediante un controlador asincrono, formado por un circuito combinacional, que determina las acciones a realizar sobre el proceso, en funcién de las entradas procedentes de los sensores y de las variables asociadas a estados anteriores que se realimentan a través de las ‘edlulas de memoria 4.2. Sincronos La transicién a un estado determinado se produce en funcién de las variables de entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las variables de entrada y |a variable interna (asociada al estado anterior) estin sincronizadas mediante una sefial de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicién entre estados sdlo se produce para un flanco de la sefial de reloj (figura 7)INTRODUCCION (CONTROLADOR SECUENCIAL ro, snenono wa | sevsones eo | eben |p ~) eruoores | a (trap STEM, ; ips ) | Figura 7 Las células de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de forma conjunta con la sefial de reloj, permitiendo el paso al circuito combina, cional de las X, variables, las células que almacenan las variables asociadas a los estados se activan mediante la seftal del contador de forma individual; a cada impulso de la sefal de reloj el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso a una sola eélula, La presencia de las variables de entrada y la variable interna en la entrada del mvTRODUCCION das/salidas discretizan estas sefiales empleando generalmente convertidores de 8 bits. Se muestra en la figura 10 un esquema de bloques de un autémata programa: ble, desde el punto de vista de las variables que utiliza y las memorias donde se almacenan, sxuoas ENTRADAS suas || common > EXADAS, 7 MEMORIA OE - ‘sisTewa ce Figura 10 Una caracteristica propia de los autSmatas programables es que tienen asigna- das dos zonas de memoria independientes para las variables externas, una para las variables de entrada y otra para las de salida, Estas zonas de memoria, a su vez, pueden almacenar datos de bit cuando la variable es del tipo todo/nada 0 datos de byte cuando la variable es de tipo analégico. Estas zonas, en funcién del tipo de variables que leven asociadas las instrucciones cargadas en el programa de usvario, pueden ser direccionadas como bit o como byte; sila variable es todo/na- da el direccionado es bit a bit; si la variables es de tipo analégico la posicién direccionada tendea un byte. Existe una relacion directa entre la posicién fisica que ocupa la conexién de la variable en el médulo de entradas o salidas conectado al autdmata y la posicin de memoria donde se almacena el dato. Por ejemplo: * La entrada todo/nada aiimero cuatro almacena siempre su valor en la posicién niimero cuatro de la memoria de entradas de bit (figura 11). <3mvTRoDUCCION | sewortce mais | ae Somn CUE PLT me veers if J : | | 2 : = CCPPEr ET iawn Figura 11 ‘+ La entrada analdgica cero almacena un valor en cédigo binario natural en. cl byte cero de Ia memoria de entradas de byte. Previamente el conversor anal6gico digital transforma a cbdigo binario natural la sefal de tensi6n que staré comprendida en el margen 0-10 V (figura 12). sconce orm mone neem ] =e ome | : £ oem. Per epEE a Coo Fira 12 ‘También existe una relacién directa entre la memoria dedicada a las variables de salida y la posicién de las conexiones asociadas a llas en los médulos de salidas ‘Tomando como referencia lo explicado anteriormente para las entradas, para la salida todo/nada, tendrfamos la disposicién indicada en Ia figura 13. uemvrrooucci6N ' F Figura 13 Las salidas todo/nada pueden ser: salida a relé, salidaa transistor, salida atria. En los tres casos y refiriéndonos ala figura 13, cualquiera de los dispositivos acta como interruptor entre la salida cuatro y masa, La salida anal6gica cero est4 representada en la figura 14. oono oe suk aMLoCI nace) vate |. | nara fe Bf opp eae | omy! a Figura 14 62 Variables internas ‘A las variables externas comentadas en pérrafos anteriores hay que afiadir las variables internas, que al igual que las variables externas tienen asignada su propia zona de memoria que puede ser direccionada en funcién del dato almacenado bit abit o como byte. +15mvTRopuceIOn Estas posiciones de memoria son utilizadas por el autémata para almacenar resultados parciales de operaciones Idgicas o aritméticas que se producen en el programa de usuario, En los programas de usuario que se realizan basindose en GRAFCET como veremos posteriormente, variables internas del tipo todo/nada, se utilizan asociadas a las etapas. Dentro de la zona de memoria de variables internas exite una serie de posiciones todo/nada que puede ser utilizada por el programa de usuario y que le informan del estado en el que se encuentra el autémata 0 le proporcionan sefales de reloj que pueden emplearse como base de tiempos para determinadas instrucciones del progra- ma, Todos los autématas tienen al menos las siguientes variables internas especiales. ‘+ Impulso inicial al pasar al modo (RUN). ‘© Sefial que indica que la unidad de control est activa + Scfial de reloj de 1 segundo. ‘+ Sefial de reloj de 0,1 segundos. Las zonas de memoria asignadas a las variables externas ¢ internas son memo- rias de tipo lectura/escrivura. Los datos almacenados en las tres zonas pueden ser procesados tantas veees como sea necesario por el programa de usuario. 7. SENSORES ¥ ACTUADORES CONECTADOS A UN AUTOMATA PROGRAMABLE En la figura 11, se muestra e6mo un interruptor conectado a la entrada cuatro del médulo de entradas todo/nada, puede controlar una variable de entrada. Cualquier sensor que presente dos estados, conectado-desconectado, puede controlar una entrada todo/nada de un autémata independientemente de cémo sea actuado este sensor; as podemos encontrar: interruptores y pulsadores accionados de forma mecinica 0 ‘manual; contactos auxiliares de contactores activados por la bobina del contactor; contactos auxiliares de relés térmicos; relés tipo reed, colocados sobre las eamisas de los cilindros neumaticos y activados por el émbolo magnético del cilindro; finales de carrera activados por desplazamiento de piezas méviles, etc. En la industria también se emplean otro tipo de sensores o detectores como los representados en la figura 15. Estos sensores a su vez. tienen dos tipos de salidas normalizadas: PNP 0 NPN. La forma de conectarlos a los médulos de ‘entradas todo/nada se indica en la figura 16; obsérvese que la conexién de un detector del tipo NPN requiere un médulo de entrada con el positivo de la ali mentacién conectado a masa. 16INTRODUCKION DETECTORES DE TRES HILOS, CORRIENTE CONTINUA INDUCTIVO | our - } rt . CAPACITIVO rll > |_| ouT [ATR : FOTOELECTRICO for Figura 15 Las salidas todo/nada del autémata se comportan como interruptores que sontrolan la activacién/desactivacién de los actuadores a ellas conectados, como por ejemplo, un contactor que controla a un motor de ca o la bobina que contro: luel regulador de un cilindro neumético. El dispositive que acta como interrup- tor puede ser: * Un contacto libre de potencial, cuando se emplean salidas a relé (figura 17). En este tipo de salidas a tensién empleada para alimentar al actuador puede ser alterna o continua y la potencia a controlar estaré limitada por la inten- sidad de paso que soporte el contacto libre de potencial. * Un transistor, como se muestra en la figura 18. La tensién empleada para alimentar al actuador tendr4 que ser continua; la potencia a controlar ven dré dada por la potencia maxima que puede disipar el transistor. ‘© Untriac como se muestra en la figura 19. La tensién empleada para alimen- tar el triac ha de ser alterna; la potencia a controlar viene dada por la maxi- ‘ma potencia que puede disipar el triac: Dependiendo del fabricante del autémata, podemos encontrar para las salidas todo/nada la disposicién indicada en las figuras 17, 18 y 19, o bien, salidas, donde <7myTRODUCCION MODULO DE ENTRADAS POSITIVAS PNP MODULO DE ENTRADAS NEGATIVAS Figura 16 zo existe un terminal coméin para todos los dispositivos que actitan como inte- Fruptores, dsponiendo cada uno de ellos de dos salida independientes, entre los aque se conectaran en serie la tensi6n de alimentacién y el actuador. Esta iltima disposicién permite que cada uno de los dispositivos pueda estar controlado por una tensidn independiente Las entradas analdgicas del autémata, como ya se ha comentado anteriormente, son de dos tipos: entradas de corriente que trabajan con intensidades comprendi- das entre 4 y 20 mA.,6 entradas de tensién que trabajan con tensiones comprendi- das entre 0 y 10 V. Por tanto, para medir una magnitud analégica (figura 20), es necesario utilizar alguno de los diferentes tipos de transductores existentes en el mercado, que proporcionan una sefial de tensidn o corriente proporcional a la magnitud a medir y comprendida en el margen de 4-20 mA 0 0-10 V. 18 >mvmRovuCKION Figura 7 WoDuLO DE SALDAS TODORADA A TRANSISTOR Figura 18‘AUTOMATA Figura 20erRopUCCION AUTOMATA —| ACTUADORES: SALIDAANALOGICA DE TENSION > peouspones @-10y) \| Be heroes ce || SALIDAANALOGICA PROFORCIONALES ‘DE CORRENTE or (4-20ma) | Figura 21 Las salidas analégicas del autmata también son de dos tipos de tensién 0 cortiente, por tanto, el actuador que se pretenda controlar con ellas (figura 21), tendri que disponer de una entrada de tensidn o corriente que permita una sefal de entrada comprendida entre 0-10 V o 420 mA. & — PROGRAMACION DE AUTOMATAS PROGRAMABLES El sistema de programacién, programadora u ordenador compatible permi te, mediante las instrucciones del autémata, confeccionar el programa de tsuario; posteriormente se transfiere a la memoria de programa de usuario. Una memoria tipica permite almacenar como minimo hasta mil instrucciones con datos de bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacién del programa tantas veces como sea necesario; tiene una bateria tampén para mantener el programa si falla la tensidn de alimentacién, La programacién de un autémata consiste en el establecimiento de una sucesién ordenada de instrueciones que estin disponibles en el sistema de programacién y que resuelven el control sobre un proceso determinado. No ‘existe una descripcién Gnica para cada lenguaje, sino que cada fabricante utili- za.una denominacién particular para las diferentes instrucciones y una confi- 421mvmopuccION sguracién también particular para representar las distintas variables externas 0 internas. [No obstante, los lenguajes de programacién mis empleados en la actualidad, pueden incluirse en alguno de los dos grupos siguientes: 8.1. Lenguaje en lista de instrucciones Un Lenguaje en lista de instrucciones consiste en un conjunto de eédigos sim- bélicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccién; cada fabricante utiliza sus propios cddigos y una nomenclatura distinta para nombrar las variables del sistema. El lenguaje en lista de instrucciones es similar al lenguaje ensamblador utilizado en microprocesadores. Por ejemplo la funcién légica de la figura 22, programada en lenguaje de instrucciones para dos autématas comerciales diferen- tes PS3 y SY/MAX 50, seria: ps3 SY/MAX 30 @LNor mi oLoD Ni LA ba 1AND2 oe 3L 3 3LOD 3 — 40 OR LOD = Qua SOUT 231 ENTRADA 1 8 | | eNTRana2 L_ ot sna exTaons | Fiore 2 2»memmopUCcION 42 Lenguaje en esquema de contactos Es un lenguaje grifico, derivado del lenguaje de relés, que mediante simbolos representa contactos, solenoides, etc. Su principal ventaja es que los simbolos bisicos (figura 23), estin normalizados segiin normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes. Los simbolos bisicos empleados son: J ssracion oe savon Figura 23 Los elementos bisicos que configuran la funcién se representa entre dos Kneas verticales que simbolizan las lineas de alimentacin. La funcidn de la figura 22 quedaria, empleando el lenguaje de relés, como se muestra en la figura 24, ewe | || pH me ' 2 4 fC) tna 3 | ro Fire 24 Para las funciones ldgicas més complejas (médulos de programacién) como temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc., se emplea el forma- to de bloques. Estos no estin normalizados, aunque guardan wna gran similivud «23etRODUCCION centre si para distintos fabricantes y resultan mucho mas expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones. Por ejemplo, un temporizador a la conexién, activado por la entrada 2 y que transcurridos 10 segundos active la salida 5, quedaria en lenguaje de instrucciones (para dos autématas comerciales distintos PS'3 y SY/MAX 50), de la forma si: puiente: 53 SY/MAX 30 - OTRO OLOD2 s2 Tmo - STOP: 2.100 Wt 3 OUT 205 EQ. Qos I mismo temporizador en esquema de contactos quedaria como se muestra cen la figura 25. unk | _ pot hey SALIDA. I= 24>meTRODUCCION A pesar de que se sigue manteniendo una nomenclatura distinta para designar las variables del sistema, la igualdad en las funciones bisieas y la similitud en las complejas (médulos de programacién), unido a que cl lenguaje en esquema de contactos es muy descriptivo, permite comprender facilmente como actiian los médulos de programacidn en el programa de usuario. El lenguaje de contactos necesita sistemas de programacién relativamente complejos, que visualicen varias Kineas de programa en pantalla. Si sélo se dispone de un sistema bésico, se puede programar teéricamente en esquema de contactos Y posteriormente transcribirlo a lista de instrucciones. % _ INSTRUCCIONES DE PROGRAMACION De lo expuesto en apartados anteriores, se deduce que el autémata programable «un sistema con lenguajes de programacidn e instrucciones muy especializados, y orientados a la automatizacién, una descripcién de las distintas instrucciones {que soporta un autémata programable, los lenguajes en los que puede programarse y lanomenclatura asignada a las variables que intervienen en la instruccién, puede ‘btenerse del manual del aurSmata que se ha empleado pura resulver los proble mas, 0 bien si el lector esté familiarizado con los autdmatas programables, del manual que utilice habitualmente. No obstante, y para ofrecer una idea de las instrucciones existentes en un autémata programable, clasificaremos las instrucciones ms comunes que pueden encontrarse en un autémata de gama media, © Instrucciones Idgicas: Funciones ldgicas bésiea AND, OR, NOT, XOR, SET, RESET. * Instrucciones de médulos de programacién: ‘Temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, programadores iclicos, comparadores, etc. * Instrucciones de contro Control de marcha, condiciones de rearranque, forzado de activacin de tapas, inhibicién de salidas, saltos condicionales. + Instrucciones mateméticas: Suma, resta, multiplicacién, divisién (normalmente el bus de datos de los microprocesadores empleados es de 8 bits; el valor miximo con el que pueden operar es de 256 en decimal y no admiten mimeros negativos) ** Instrucciones de comparacién: Comparacién de bit 0 de byte, funciones de igualdad y mayor que en contadores y temporizadores. +25myTopUCcION © Instrucciones de traslacién: ‘Traslacién de datos entre posiciones de memoria, desde la memoria a con- signas de médulos de programacién. ‘© Instrucciones de conversién de cédigo: Los datos de byte pueden presentarse en decimal o en BCD. 10. CICLO DE PROGRAMA Bisicamente todos los autématas tienen dos modos de funcionamiento (figura 26). El primero de ellos (PROGRAM) permite programar y transferir el progra- ‘ma de usuario desde el sistema de programacién utilizado al autémata; el segundo miodo (RUN) permite al autémata controlar el proceso, realizando de forma continua el ciclo de programa de usuario. Tisenne + Tron +Taenneos = Tene Figura 26 Un autémata tipico puede leer mil instrucciones de programa en 6 msg y emplea de 5 a 10 msg en leer y actualizar las variables; por tanto, puede emplearse para controlar procesos relativamente répidos. La suma del tiempo de programa mas el tiempo de actualizacién y lectura de variables proporciona el tiempo de ciclo, para aque pueda realizarse el control sobre un proceso ser necesario que se cumpla: ‘Tiempo de evolucién del PROCESO >> Tiempo de ciclo 26»BTRODUCCION Il. GRAFCET (Grifico de Mando Etapa Transicién) EIGRAFCETT surge en Francia a mediados de los afios 70, debido a la colabo- ricidn entre alguno fabricantes de autématas, como Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacién Francesa para la Cibernética, Eco. nomfa y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produc- «in Automatizada). Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y poste- riormente por la Comisién Electrotécnica Internacional (norma IEC 848, afio 1988). Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de automa- tizar procesos secuenciales de cierta complejidad con aut6matas programables. 114, Principios biscos ELGRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucién del proceso que se pretende automatizar, indicando la acciones que hay que realizar sobre el proceso y qué informaciones las provocan; partiendo de él se pueden obtener las seouencias que ha de realizar el autémata progiainable, Su empleo para resolver tareas de automatizacién facilita el didlogo entre personas con niveles de forma cign técnica diferente, tanto en el momento del anilisis del proceso a automatizar, como posteriormente en el mantenimienta y reparacién de averias. A continuacién se describen los simbolos normalizados utilizados en el GRAFCET, 112. Euapas Para representar la evolucién de un proceso con GRAFCET, se considera que «1 proceso a automatizar y el autémata que se emplea como controlador forman ssa sélo sistema; el nexo de unién entre las actuaciones que hay que hacer sobre €l proceso (activar un motor, cerrar una valvula, etc) y el programa de usuario, cargado en el autémata, que da origen a aquellas es la etapa Por tanto, la representacién grifica de la evolucién de un proceso con GRAF- CET estara formada por tina serie de etapas, y cada una de ellas llevaré asociada tuna 0 varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se representan con un cuadrado y un niimero o una E con un nnimero como subindice; en ambos casos, el ntimero indica el orden que ocupa Jn eapa dentro del GRAFCET (figura 27). Para distinguir el comienzo del GRAFCET, la primera etapa se representa con un doble cuadrado. <7mvTRODUECION iG ca Figura 27 Las acciones que Hevan asociadas las etapas se representa con un rectingulo donde se indica el tipo de accién a realizar (figura 28), como se ha comentado anteriormente, una etapa puede llevar asociadas varias acciones. =| “== 113. Condicién de transicién Un proceso secuencial se caracteriza porque una accidn determinada se realiza ‘en funcién del resultado de la accin anterior. En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de, etapas que son activadas una tras otra. Por tanto, tendré que existir una condicién que se ha de ccumpli para pasar de una a otra etapa; en GRAFCET se le lama condicién de transicidn y se representa segin la figura 29. En la figura 29, hay dos etapas y una condiciSn de transicién entre ella para que el proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5, es necesario que la etapa 4 cesté activa y ademds que se cumpla la activacién de la condicibn CT; entonces se produce la activacién de la etapa 5. Sélo puede existir una etapa activa; por tanto, ‘cuando se produce la activacidn de la etapa 5 se desactiva la etapa 4, La condicién de transicién CT esté siempre asociada a la etapa posterior, en este caso, ala 5. 28 >myTRODUCCION CT —_CONDICION DE TRANSICION 4 ACTIVAR, LC BOMBA cr CONDICION DE TRANSICION 5 PARAR | ASOCIADA A LA ETAPA POSTERIOR BOMBA Figura 29 Lacondicién de transicién puede ser una o varias variables de las que intervie ren en el proces; por ejemplo una sefal de un final de carrera, la ativacién de lun motor, un tiempo, etc. Para la condicién de transicidn se emplea ldgica positi- vay podemos tomar los dos valores CT = 1y CT = 0; a continuacién se indian algunos ejemplos © Condicién activa: CT = FA La activacién de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera Fl esti activado. © Condiciin inactiva: CT = Fi La activacién de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera FI esta inactivo. * Condicién por tiempo: CT = 1/3/10 sg, La activacién se produce cuando el temporizador activado en la etapa 3 aleanza los 10 segundos. * Condiciém de varias variables: CT = FA Fi F3 La activacién se produce si los finales de carrera F1 y F3 estén activos y F2 cesta inactivo, <29ANTRODUCCION + Condicién incondicional: CT = 1 La activacién de la etapa 5 se produce al activarse la etapa 4, ‘© Condicién flanco descendente: CT = A14 La activacibn se produce cuando la sefial Al pasa de 1 a 0. * Condicién flanco ascendevite: CT = Alt La activacibn se produce cuando la sefial A1 pasa de 0a 1, 114, Reglas de evolucién del GRAFCET Partiendo de lo que ya hemos visto en apartados anteriores, podemos resumir tuna serie de reglas bisicas que hay que tener en cuenta para aplicar GRAFCET. 1) Ei proceso se descompone en etapas, que serin activadas de forma secuencial. 2) Una o varias acciones se asocian a cada etapa, Estas acciones sélo estén activas cuando la etapa esté activa, 3) Una etapa se hace activa cuando la precedente lo esti y la condicién de transicién entre amabas etapas ha sido activada, 4) La activacién de una condicién de transicién implica la activacién de la ctapa siguiente y la desactivacién de la precedente. 5) La etapa inicial E, tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET, un ciclo esti formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial. 12. ECUACIONES LOGICAS Una vex representado, el GRAFCET permite obtener las ecuaciones I6gicas ‘que controlan la activacién de cada etapa y la evolucién del ciclo. Una de las formas de obtener las ecuaciones se basa en el funcionamiento de un controlador asincrono con biestables R'S (figura 30). Suponiendo que el biestable Fy. tiene su salida Q a "1", la etapa Fg. est activa, si posteriormente la condicién de transicién de la etapa Ky se activa, la etapa Ex, se activard y se desactivard la etapa Fy. Para desactivar la etapa Ey y activar la etapa Epysy) 8 necesario activar la condicion de transicin Fy,» « Mientras las etapas estin activas (Q=1), las acciones que llevan asociadas también lo estén. Para utilizar este sistema en el GRAFCET, se asocia a cada una de las etapas ‘una variable interna. La condicién de transicién, situada entre dos etapas, es la 30>neTRopucciOn ‘ncargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior; para ello se utili- zan las instrucciones SET y RESET del autSmata. covocones oe "TRANSICION DE LA th o EHPAE | conooones oe rmunsicon neta [8 | Tne a Heal foe fu | Conoconesoe ——_AccoHesASOCADAS re | maBCNOELA ——ALAETAPAE en EAE uy conaicon oe ACCONES ASOCIOAS A Ey 4, TANBCOH 0 Fira 30 Las instrucciones SET y RESET se utilizan junto con las variables internas asociadas a cada una de las etapas del GRAFCET. En la figura 31 se representan las dos instrucciones en esquema de contactos Cuando la entrada 1 del autémata se active, la insteuccién SET activaré el relé interno Ri, que permaneceri activado aunque se desactive la entrada 1; para desactivarlo seré necesario emplear una instruccién RESET con otra entrada distinta; cuando se active la entrada 2, RI se desactivars hasta que de nuevo se utilice la entrada 1 para aetivarlo. En GRAFCET este tipo de instrucciones se utiliza de forma que es la condi- «idm de transicién la que al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa amerior. En la figura 32 se representa un ciclo de GRAFCET y las ecuaciones ue permiten Ta activacién y desactivacién de la etapa E, . Para activarla se realiza Iafuncién AND entre la etapa anterior y la condicién de transicién asociada a E,, para desactivarla se realza la funcién AND entze la propia E, y la condicién de transicién asociada a la etapa posterior. «31