SENALES Y SISTEMAS SEGUNDA EDICION ALAN V. OPPENHEIM EI ALAN S. WILLSKY MID NAWAB PEARSO! Paraitee SEE : aConTENIDO L.1_Sefiales continuns y discretas 1 1.1.1 Ejemplos y representacién matemética 1 1.1.2 _Sefiales de energfa y de potencia_5 1.2__Transformaciones de Ia variable 7 1.2.1 Ejemplos de transformaciones de la variable independiente _& 1.22 Sefiales periédicas 11 1.23 _Sefiales pare impar_13 1.3 _Seiiales exponenciales y senoidales 14 1.3.1 _ Sefiales continuas exponencial compleja y senoidal 15 13.2 Sefiales discretas exponencial compleja y senoidal 21 13.3 _Propiedades de periodicidad de exponenciales discretas 25 1.4 _Las funciones impulso unitario y escalén unitario 30 1.4.1 Las secuencias discretas impulso unitario y escalén unitario 30 1.4.2 Las funciones continuas escaldn unitario e impulso unitario 32 LS _ Sistemas continuos y discretos _ 38 1.5.1 _Ejemplos sencillos de sistemas _39 ST s = 16 jedades bisicas de los sistemas 44 1.6.1 Sistemas con y sin memoria 44 1.6.2 _Invertibilidad y sistemas inversos 45 1.6.3_Causalidad 46 1.64 Estabilidad 48 1.6.5_Invariancia en el tiempo 50 Lineal at 1L7_Resumen _56 Problemas _57 2. SisTEMAS LINEALES INVARIANTES EN_EL_TiEMPO 74. viivit Contenido 2.1.1 La representacién de sefiales discretas en términos de los impulsos _75 2.1.2 La respuesta al impulso unitario discreto y la representacin ~ 2 Va tt 2.2__Sistemas LTI continuos: La integral de convolucion 90 2.2.1 La representacién de sefiales continuas en términos de los impulsos 90 2.2.2 La respuesta al impulso unitario continuo y la representacién de la integral de convolucién de sistemas LTI_ 94 2.3__Propiedades de los sistemas lineales ¢ invariantes en el tiempo 103 2.3.1 Propiedad conmutativa 104 2.3.2 Propiedad distributiva 104 2.3.3 Propiedad asociativa 107 2.3.4 Sistemas LTI con y sin memoria _108 3 ¥ 2.3.6 Causalidad para los sistemas LTI_112 2.3.7_ Estabilidad para los sistemas LTT 113 23.8 Respuesta al escal6n unitario de un sistema LTI_115 2.4 Sistemas LTT causales descritos por ecuaciones diferenciales yde diferencias 116 24.1 Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes 117 2.4.3 __Representaci6n en diagrama de bloque de sistemas de primer ‘orden descritos mediante ecuaciones diferenciales y de diferencias _124 2.5 _Funciones singulares 127 2.5.1 El impulso unitario como un pulso corto idealizado 128 2.5.2 Definicién del impulso unitario mediante la convolucién 131 2.5.3 Dobletes unitarios y otras funciones singulares 132 2.6__Resumen_137 Problemas 137 3.0_Introduceién 177 3.1_Una perspectiva histérica 1 3.2__La respuesta de sistemas LTT a exponenciales complejas 182 3.3 _Representaci6n en series de Fourier de sefiales periédicas continuas 186 3.3.1_Combinaciones lineales de exponenciales complejas relacionadas arménicamente 186 3,3.2__Determinaci6n de la representacién en series de Fourier de una seftal periddica continua _ 190 34_Convergencia de las series de Fourier 195 3.5__Propiedades de Ia serie continua de Fourier 202 35.1 Linealidad 202 3.5.2 _Desplazamiento de tiempo _202 3.5.3__Inversion de tiempo 203 3.5.4 Escalamiento de tiempo 204Contenido 3.5.5__Multiplicacién _204 3.5.6 Conjugacién y simetria conjugada 204 3.5.7 _Relacién de Parseval para sefiales periédicas continuas 205 3.5.8 Resumen de las propiedades de la serie continua de Fourier 205 3.5.9 Ejemplos 205 3.6_Representacién en series de Fourier de sefiales periédicas discretas 211 3.6.1 _Combinaciones lineales de exponenciales complejas relacionadas arménicamente 211 3.6.2__Determinacién de la representacién en series de Fourier de una sefial periédica_ 212 3.7_Propiedades de Ia serie discreta de Fourier _221 3.7.1 Multiplicacién 222 3.10__Ejemplos de filtros continuos descritos mediante ecuaciones diferenciales 239 3.10.1_Un filtro paso bajas RC sencillo 239 3.10.2 Un filtro paso altas RC sencillo 241 3.11__Ejemplos de filtros discretos descritos mediante ecuaciones dc diferencias 2 3.11.1 _Filtros recursivos discretos de primer orden _244 E SOS 2s 3.12_Resumen_249 Problemas_250 4 La TRANSFORMADA CONTINUA DE Fourier 284 4.0__Introduccién 284 4.1__Representacién de sefiales aperiédicas: La transformada continua de Fourier _285 4.1.1 Desarrollo de la representacién de la transformada de Fourier de una sefial aperiédica 285 4.1.2 Convergencia de las transformadas de Fourier _ 289 4.1.3 Ejemplos de transformadas continuas de Fourier 290 4.2 _La transformada de Fourier para sefiales: 296 43 _Propiedades de Ia transformada continua de Fourier 300 or 3 43.2__Desplazamiento de tiempo _301 433 Conjugacién y simetria conjugada _303 4.3.4 Diferenciaci6n ¢ integracion 306x Contenido 4.3.5 _Escalamiento de tiempo y de frecuencia _308 43.6 Dualidad 309 43.7__Relacién de Parseval 312 4.4 La propiedad de convolucién 314 44.1 Ejemplos 317 4.5 La propiedad de multiplicacién 322 45.1 Filtrado selectivo en frecuencia con frecuencia central variable 325 4.6 Tablas de las propiedades de Fourier y de los pares bisicos de transformadas de Fourier 328 4.7 Sistemas caracterizados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes 330 48 Resumen 333 Problemas 334 5 La TRANSFORMADA DE Fourier DE TIEMPO DISCRETO 398 5.0 Introduccién 358 5.1_Representacién de sefiales aperiédicas: La transformada de Fourier de tiempo discreto 359 5.1.1 Desarrollo de la transformada de Fourier de tiempo discreto _359 5.1.2 Ejemplos de transformadas de Fourier de tiempo discreto 362 5.1.3 Problemas de Ia convergencia asociados con la transformada de Fourier de tiempo discreto 366 5.2 La transformada de Fourier para seftales periddicas 367 5.3. Propiedades de la transformada de Fourier de tiempo discreto 372 53.1 Periodicidad de la transformada de Fourier de tiempo discreto 373 $3.2. Linealidad de la transformada de Fourier 373 5.3.3 Desplazamiento de tiempo y desplazamiento de frecuencia 373 5.3.4 Conjugacién y simetria conjugada 375 5.3.5 Diferenciacién y acumulacién 375 5.3.6 Inversi6n en tiempo 376 5.3.7 Expansiénen tiempo 377 53.8 DiferenciaciGn en frecuencia 380 53.9 Larelacién de Parseval 380 5A La propiedad de convolucién 382 $4.1 Ejemplos 383 5.5 La propiedad de muttiplicacién 388 5.6 Tablas de las propiedades de la transformada de Fourier y pares, basicos de Ia transformada de Fourier 390 5.7 Duslidad 390 5.7.1 Dualidad en la serie discreta de Fourier 391 5.72 Dualidad entre la transformada de Fourier de tiempo discreto yla serie continua de Fourier 395 5.8 Sistemas caracterizados por ecuaciones en diferencias lineales con coeficientes constantes 396Contenido 5,9 Resumen _399 Problemas _ 400 6 CARACTERIZACION EN TIEMPO Y FRECUENCIA DE SENALES Y SISTEMAS 423 60 61 62 64 67 68 Introduccién 423 Representacién de la magnitud-fase de la transformada de Fourier 423 RepresentaciGn de la magnitud-fase de la respuesta en frecuencia de sistemas LTI 427 62.1 _Fases lineal y no lineal _428 6.2.2 Retardo de grupo _430 6.2.3 Magnitud logaritmica y diagramas de Bode _ 436 Propiedades en el dominio del tiempo de filtros ideales selectivos en frecuencia 439 Aspectos en el dominio del tiempo y en el dominio de la freeuencia de los filtros no ideales 444 Sistemas continuos de primer y segundo érdenes 448 6.5.1 Sistemas continuos de primer orden 448 65.2 Sistemas continuos de segundo orden 451 653 Diagramas de Bode para respuestas en frecuencia racionales 456 Sistemas discretos de primer y segundo Srdenes 461 6.6.1 Sistemas discretos de primer orden 461 6.6.2 Sistemas discretos de segundo orden 465 Ejemplos de andlisis de sistemas en el dominio del tiempo ydela frecuencia 472 6.7.1 Anilisis de un sistema de suspensi6n para automévil 473 6.7.2 Ejemplos de filtros discretos no recursivos 476 Resumen 482 Problemas 483 7 Murstreo 514 10 7A 72 13 14 1S Introduccién 514 Representacién de una sefial continua mediante sus muestras: Elteorema de muestreo 515 7.41.1 Muestreo con tren de impulsos 516 7.1.2 Muestreo con un retenedor de orden cero 520 Reconstruccin de una sefial a partir de sus muestras usando Ia interpolacién 522 Elefecto del submuestreo: Traslape 527 Procesamiento discreto de seitales continuas 534 74.1 Diferenciador digital 541 7.4.2 Retardo de media muestra 543 Muestreo de seiiales discretas 545 7.5.1 Muestreo con tren de impulsos 54516 xi Contenido 7.5.2 Decimacién en tiempo discreto e interpolacién 549 Resumen 555 Problemas 556 8 Sistemas pE comuNIcCACION 582 8.0 a1 8.2 83 84 85 8.6 87 89 Introducci6n 582 Modulacién de amplitud con exponencial compleja y senoidal 583 8.1.1 Modulacién de amplitud con una portadora exponencial compleja $83 8.1.2 Modulacién de amplitud con una portadora senoidal 585 Demodulacién para AM senoidal 587 82.1 Demodulaci6n sincrona $87 82.2 Demodulacién asincrona 590 Multiplexaje por division de frecuencia 594 Modulacién de amplitud senoidal de banda lateral nica 597 Modulacién de amplitud con una portadora de tren de pulsos 601 85.1 Modulacién de una portadora de tren de pulsos 601 8.5.2. Multiplexaje por division de tiempo 604 Modulacién de amplitud de pulsos 604 86.1 Sefiales moduladas por amplitud de pulsos 604 86.2 _Interferencia intersimbolo en sistemas PAM 607 86.3 Modulacién digital por amplitud de pulsos y por codificacion de pulsos 610 Modulacién de frecuencia senoidal 611 87.1 Modulacién de frecuencia de banda angosta 613 87.2 Modulacién de frecuencia de banda ancha 615 87.3 Sefial moduladora de onda cuadrada periédica 617 Modulacién discreta 619 88.1 Modulacién de amplitud senoidal discreta 619 88.2 Transmodulacién de tiempo discreto 623 Resumen 623 Problemas 625 9 La rransrormapa DE Laptace 654 9.0 o4 92 93 24 95 Introduccién 654 La fransformada de Laplace 655 La regién de convergencia para las transformadas de Laplace 662 La transformada inversa de Laplace 670 Evaluaci6n geométrica de la transformada de Fourier a partir del diagrama de polos y ceros " 674 94.1 Sistemas de primer orden 676 94.2 Sistemas de segundo orden 677 943 Sistemas pasa todo 681 Propiedades de la transformada de Laplace 68296 97 99 9.10 Contenido xi 95.1 Linealidad de la transformada de Laplace 683 952 Desplazamiento en el tiempo 684 953 Desplazamiento en el dominio des 685 95.4 Escalamiento en tiempo 685 95.5 Conjugacién 687 95.6 Propiedad de convolucién 687 957 srenciacién en el dominio del tiempo 688 958 renciacién en el dominio des 688 9.5.9 Integracién en el dominio del tiempo 690 9.5.10 Los teoremas de valor inicial y de valor final 690 95.11 Tabla de propiedades 691 Allgunos pares de transformadas de Laplace 692 Anilisis y caracterizacién de los sistemas LT usando la transformada de Laplace 693 97.1 Causalidad 693 9.72 Estabilidad 695 9.73 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones diferenciales lincales con coeficientes constantes 698. 9.7.4 Ejemplos que relacionan el comportamiento del sistema con la funcién del sistema 701 97.5 Filtros Butterworth 703 Algebra de la fancién del sistema y representacién en diagrama de bloques 706 98.1 Funciones del sistema para interconexiones de sistemas LTI_707 982 Representaciones en diagrama de bloques para los sistemas LTI causales descritos por ecuaciones diferenciales y funciones racionales del sistema 708 La transformada unilateral de Laplace 714 9.9.1 Ejemplo de transformadas unilaterales de Laplace 714 9.9.2 Propiedades de la transformada unilateral de Laplace 716 9.93 Solucién de ecuaciones diferenciales usando la unilateral transformada de Laplace 719 Resumen 720 Problemas 721 10 La rransrormapa z 741 10.0 10.1 10.2 10.3 10.4 105 Introducci6n 741 Latransformadaz 741 La regién de convergencia de la transformada z 748 La transformada z inversa_ 757 Evaluacién geométrica de Ia transformada de Fourier a partir del diagrama de polos y ceros 763 104.1 Sistemas de primer orden 763 10.4.2 Sistemas de segundo orden 765 Propiedades de la transformadaz 767 105.1 Linealidad 767xiv Contenido 105.2 Desplazamiento en tiempo 767 10.5.3 Escalamiento en el dominio de z 768 10.54 InversiGn de tiempo 769 105.5 Expansién en el tiempo 769 10.56 Conjugacién 770 10.5.7 Propiedad de convolucién 770 10.58 Diferenciacién en el dominio de z 772 10.5.9 Teorema del valor inicial 773 10.5.10 Resumen de propiedades 774 10.6 Algunos pares comunes de transformadaz 74 10.7 Aniilisis y caracterizacion de los sistemas LTI usando Jas transformadas z 774 10.7.1 Causalidad 776 10.7.2 Estabilidad 77 10.7.3 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones de diferencias lineales con coeficientes constantes 779 10.74 Ejemplos que relacionan el comportamiento del sistema con la funcién del sistema 781 10.8 Algebra de funcién del sistema y representaciones en diagramas de bloques 783 10.8.1 Funciones de sistema de interconexiones de sistemas LT 784 10.82 Representaciones en diagramas de bloques para los sistemas LTT causales descritos por ecuaciones de diferencias y funciones de sistema racionales 784 10.9 La transformada z unilateral 789 10.9.1 Ejemplos de transformadas z unilaterales y transformadas inversas 790 10.9.2 Propiedades de la transformada z unilateral 792 10.9.3 Solucién de ecuaciones de diferencias usando Ja transformada z unilateral 795 10.10 Resumen 796 Problemas 797 1 1 SISTEMAS LINEALES RETROALIMENTADOS 816 11.0 Introduccién 816 11.1 Sistemas lineales retroalimentados 819 112 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin 820 Disefio de un sistema inverso 820 Compensacién de elementos no ideales 821 Estabilizaci6n de sistemas inestables 823 Sistemas retroalimentados para datos muestreados 826 Sistemas de rastreo 828 Desestabilizacién causada por la retroalimentaci6n $30 11.3 Analisis det lugar geométrico de Ias raices de los sistemas lineales retroalimentados 832 11.3.1 Unejemplo introductorio 833Contenido 11.3.2 _ Ecuacién para los polos de lazo cerrado _ 834 11.3.3 Los puntos extremos del lugar geométrico de las raices: los polos de lazo cerrado para K = Oy |K| = +2 836 11.3.4 _Eleriterio del éngulo 836 i Propiedades del lugar geométrico de las rafces 841 114 El criterio de estabilidad de Nyquist 846 11.4.1 La propiedad de circunvalacién _ 847 11.4.2 _ El criterio de Nyquist para sistemas LTI retroalimentados continuos 850 11.43 Elcriterio de Nyquist para sistemas LTT retroalimentados discretos 856 ILS Margenes de ganancia y fase 858 11.6 Resumen _866 Problemas 867PREFACIO Este libro es la segunda ediciGn de un texto disefiado para cursos de sefiales y sistemas a nivel licenciatura. Si bien tales cursos se encuentran con frecuencia en los programas de Ingenieria Eléctrica, los conceptos y las técnicas que conforman el nucleo de este tema son de funda- mental importancia para todas las disciplinas de la ingenierfa. De hecho, el alcance de las, aplicaciones actuales y potenciales de los métodos de andlisis de sefiales y sistemas contintia expandiéndose a medida que los ingenieros se enfrentan a nuevos retos que involucran la sintesis 0 el andlisis de procesos complejos. Por estas razones sentimos que un curso de seflales y sistemas no s6lo constituye un elemento esencial de los programas de ingenieria, sino que también puede llegar a ser uno de los cursos més gratificantes, estimulantes y dtiles que los estudiantes de ingenierfa pueden tomar durante su educacidn a nivel licenciatura, Nuestro tratamiento del tema de sefiales y sistemas en esta segunda edici6n conserva Ja misma filosofia general de la primera edicién, pero con cambios significativas en la redac- cin y la estructuracién, ademés de contar con algunas adiciones. Estos cambios se han di- sefado tanto para auxiliar al instructor en la presentacién de material como para ayudar al estudiante a dominarlo. En el prefacio de la primera edicién establecimos que nuestro ‘enfoque general de fas sefiales y los sistemas habfa sido guiado por el continuo desarrollo de tecnologias para el disefto y puesta en practica de sefiales y sistemas, raz6n por la cual resul- ta cada vez més importante para un estudiante estar familiarizado con técnicas adecuadas para analizar y sintetizar sistemas tanto continuos como discretos. Al momento de escribir el prefacio de esta segunda edicin, esa observacién y nuestro principio guia resultan mas vAli- dos que nunca. En consecuencia,si bien los alumnos que estudian sefiales y sistemas deberian tener una sélida formacién en las disciptinas cuya hase son las leyes de la fisica, también deben poser sélidos antecedentes sobre el uso de las computadoras para el anilisis de fend- menos y para la puesta en préctica de sistemas y algoritmos. En consecuencia, los programas de ingenierfa reflejan ahora una combinacién de temas, algunos sobre modelos continuos y otros orientados al uso de computadoras y a las representaciones discretas. Por estas razones, Jos cursos de sefiales y sistemas que presentan de manera conjunta los conceptos de tiempo discreto y tiempo continuo adoptan un papel cada vez. mas importante en la educacién de los estudiantes de ingenieria y en su preparacién para desarrollos actuales y futuros en sus cam- os especificos de actividad. Es con estos objetivos en mente que hemos estructurado el presente libro para desa- rrollar en paralelo los métodos de andlisis de sefales y sistemas continuos y discretos. Este en- foque ofrece una ventaja pedagégica clara y extremadamente importante. Es decir, seremos capaces de recurrir a las similitudes que existen entre los métodos continuos y los discre- tos para compartir el conocimiento y la intuicién desarrolladas en cada dominio. Igualmente, podemos explotar sus diferencias para acrecentar la comprensi6n de las propiedades espect- ficas de cada uno de ellos. ‘Al organizar el material, tanto en la primera como en esta segunda edicién, hemos con- siderado esencial también iniciar al estudiante en algunos de los usos més importantes de los métodos bésicos que son desarrollados en el libro. Esto no sélo le proporciona una apre- ciacién del alcance de las aplicaciones de las técnicas que se estén aprendiendo y de las recomendaciones para un estudio més profundo, sino que le ayuda a profundizar en la com- xvii