L1: ROBOT MOVIL HEXAPODO DE UN GRADO DE LIBERTAD I. RESUME! Disefiamos la forma del citcuto impreso y la tarjeta de este para el robot movil utlizando el método de transferencia Tonner. Nos dimos cuenta el efecto que causa el bajo de Acido férrico en Ia placa, este remueve el cobre presente, debido a su cardecter corrosivo. Finalmente obtuvimos la placa del circulto impreso y se procedié a armar el sistema de iluminacion, IL OBJETIVOS > Disefiar la forma del circuilo impreso y elaborar la tarjeta de circuito impreso, que abarque elsistoma de lluminacién a basa de 18 diodos leds y Ia instalacién del servomotor. > Disefio y construccién de la estructura o chasis y arreglo de las patas para un robot hexdpodo de un grado de libertad, con la intensién de satisfacer la distribucién bilateral y el ‘movimiento cuadnipedo de las seis extremidades La arafa robético robot méuil Hexépodo, es un proyecto para finales educativos, aqui aprendemos a construir mecanismos complejos y como emplear este conocimiento para la vida. La invastigacion en inteligoncia artifcial desarrollo maneras de emular el procesamianto de informacion humana con computadoras electronicas e invento una variedad de mecanismos para probar sus teorias. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para iraslado de maquinaria de Devol. El hexapodo consta de seis patas dispuestas paralelamente en una estructura 0 chasis, las cuales ‘se mueven dos a dos, gobernadas por un micro controlador, Estos robots pueden ser mas 0 menos ‘complejos dependiondo de los grados de movilidad de sus patas y de los obsticulos que se quieran sortear, teniendo asi que dotar al robat de sensores y creer una aplicacién software complejo. Hay muchos modelos diferentes, diferenciéndose sobre todo en el tipo de patas ccomplejas.1 GRADO DE LIBERTAD La consiruccién de un hexapodo de un grado de libertad es la sencilla puesto que las patas serén fotalmente rigidas y habra solo un tipo de movimiento que proporcionara el actuador, La configuracién habitual en hexépodes de un grado de libertad es hacer que las patas centrales {engan la capacidad de hacer subir o bejar el robot y que las patas exlremas se ocupen en hacer avanzar 0 retrocedar. CLASIFICACION DE ROBOTS CON PATAS CLASIFICACION GENERAL Segin €1 numero de | | Segin tipode medio: | | Segin el tipo de Segin el tipo de pata sctuador: contro: Movimiento en el 1 pata espacio Eléetrce Por programa, pot Movimiento bojo et | | Poeumstico Semiautomssco agua Se Hideiulico Inectigente ‘Movimiento en el site Ape Miisculo Anificial Spin Spams Segin grados de Tatas Hera fps 1 Grado 2 Grados 3 Grados Estructuras ‘complejasPRIMERA PARTE: DISENO Y ELABORACION DE LA TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO EMPLEANDO EL METODO DE TRANFERENCIA TONNER(METODO DE LA PLANCHA) Un eircuito impreso es una tarjeta o placa ullizada para realizar el emplazamienta de los distintos ‘elementos que conforman el crcuito y las interconexiones eléctricas entre ellos. Aclualmente el tamafio de las componentes electrénicas se ha reducido notablemente, lo que implica menor separacién entre pines para circuitos integrados de ate densidad. Las actuales frecuencias de operacién de los dispositives exigen muy buena precision de impresién de la placa con la finalidad de garantizartolerancias minimas, por tanto en este presente trabajo la impresién de la placa ha sido a laser. II]. MATERIALES, INSTRUMENTOS Y HERRAMIENT: ‘Materiales: ab Plancha de baquelita, Ab tleds de 1.2v. ob 9 resistencias de 120 Sb 1 bateria de 9V ob Porta bateria Ab 1 interuptor dobie ob Acido térrico A Cable meliizo Ab solcadura de ostafo Ab Diseno de! circuito impreso a laser en papel fotogratica,Instrumentos: Pistola de soldar Pinzas de electicista Tira Navaja eee ee Regla Equipos: 4 Taladro elsctrico 4 Planena IV, PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL: 4, Recorlamos | circuito impreso luego segtin las dimensiones de este recortamos la baquelta Fig. 01. Recortando la baquelita 2. Lavamos las placas cortadas con detorgente y con esponja metalic. Fig.02 Lavado de la plancha de baquelita3. Sobre nuestras placas, ubicamos nuestros circuitos recortados, que la zona impresa este contacto con la plancha de cobre, para luego por encima de este pasar la plancha caliente deslizandola por toda la superficie, ejarciendo presién en esta, hasta que se estampe totalmente Fig.03.€stampando el circulto impreso sobre la baquelita 4, Luego sobando suavemente con la yema de los dedos y con la ayuda del agua se procede a retirar el papel sobrante de la impresién, quedando solamente el dibujo del circuito impreso. Fig.04 Lavado de la tarjeta de circuito 5. Colocamos las placas en la solucién de acido Férrico con la intensién de eliminar el eobre no protegido por Ia tinta del laser. \ Fig.06.Placas en sometidas a acido férrico6. Se retiran las placas después de un tiempo previsto, notando la desaparicién del cobre presente en ellas, luego se lavan con agua y luego con acetona y los circuitos ya estén listos para el ensambiaje. Fig.08.Secamos la piaca . CONCLUSIONE! 4 Disefiamos ta forma del circuito y elaboramos la tarjeta de citcuilo a basa de baquelita mediante el métoda de transferencia de Tonner, este circulto impreso abarca un sistema de iluminacién a base de 18 diodes leds y la instalaci6n del servomotor. 4 Observamos [a accién del acido férrico cuando la placa e circuito impreso la sometimos a Un bafio de este acido, como consecuencia el cobre se retiré De esto podemos observar ‘su poder corrosive. 4 Obsorvamos quo ol téner de la Improsion no se borréd de ta placa debido a que este es resistente al ataque acido, VI. DISCUSIONES: Se observe poca adherencia del tiner en el papel folografico en donde esta impreso el cireuito.‘VII. RECOMENDACIONES: 4 Se dode tener el maximo cuidado al retirar el papel impreso de Ia plancha de baquelita Porque un mal manejo de este procedimiento puede generar una tarjeta de circuito fallada, la.cual fa hace insorvible AL Usar otro métoda de transferencia como el uso de plaquetas sensibles a la luz. VIL. BIBLIOGRAFIA Y ANEXOS: Online : hip://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40180-3452.0¢f Revisado el 20 de Abril del 2015.ANEXOS PLAQUETAS SENSIBLES A LA LUZ Se cubre la plaqueta con una transparencia (acstato) con el circulto impreso, luego se doja a disposicion de una fuente de rayos UV. Y al finalizar este proceso se le sumerge casi instanténeamente en un revetador y luego en la soluci6n de cloruro férico. Para ol primer procedimiento se utlizan placas con capa de cobre comunes, mientras que para ol ‘segundo se ullizan placas fotosensibilizadas De preferencia se calienta la solucién a 25 °C previamente, o simultaneamente a través de un batio calefactor. La plaqueta deberia fotar sobre la solucion si ésta se encuentra en buen estado. Es altamente recomendable, aunque no obligatorio, uflizar una fuente de aire en el recipionte donde vaya la solucién, de esta manera se oxigena y el ataque del Cloruro Férrico es mas efectivo, ‘ademas de ayudar a eliminar el residuo de cobre de la placa.