Міністерство освіти і науки України

Національний університет «Львівська політехніка»

Білоус Б.Д.,

ТЕОРЕТИЧНА МЕХАНІКА

Навчальний посібник

Львів
 УДК 531.8

Білоус Б.Д Теоретична механіка: Навчальний посібник— Львів:

У посібнику у стислому вигляді наведені основні поняття, теореми і співвідношення
теоретичної механіки в обсязі програми вищих навчальних закладів III і IV рівнів
акредитації. Розглянуті також питання, які допоможуть студентам у підготовці до
складання тестових рубіжних контролів, іспитів та ін.
Для студентів, інженерів, викладачів, а також широкого кола читачів, які займаються
самостійним вивченням теоретичної механіки.

© Білоус Б.Д..

-2-
 Передмова
Посібник містить основні поняття, теореми і співвідношення теоретичної механіки в
обсязі програми вищих навчальних закладів III і IV-го рівнів акредитації. Матеріал поданий у
формі окремих стислих статтей. Назва статті виділена жирним шрифтом. Якщо поряд з
наведеною назвою терміну в практиці вивчення і застосування механіки використовуються
інші, то вони наводяться у статті і виділяються курсивом. Загалом виділення курсивом
терміна в тексті статті означає посилання на іншу статтю , в якій цей термін або його
„синонім“ розглянуті детальніше. Такою побудовою посібника автор намагався схилити
користувача до бажання отримати багатогранну, системну уяву про теоретичну механіку, а
також її місце у цілісній фундаментальній підготовці фахівця. Посібник ні в якому разі не
може бути використаний як підручник. Рекомендую його як методологічний і контрольний
посібник для самостійної підготовки до модульних контролів, заліків, іспитів, захисту
курсових та дипломних проектів.
Автор.

-3-
 Позначення, прийняті в тексті
  
a , b , c — векторні величини, або просто вектори.
 
a  b – скалярний добуток двох векторів.
 
a  b – векторний добуток двох векторів.
 
(a , b ) – кут між двома векторами.
   
(a , Ox), (a , Oy), (a , Oz) – кути між вектором a і осями Ox, Oy, Oz.

da 
 a – похідна за часом.
dt
  
i , j , b – орти декартової системи координат.
  U  U  U
gradU  i j k – градієнт функції U.
x x x
   a a    a a    a a  
rot a  i  z  y   j  x  z   k  y  x  – вихор вектора a.
 y z   z x   x y 
 – знак еквівалентності.
[a] – розмірність величини a.

Буквенне Одиниця
Термін
позначення СІ

Статика

F Н Сила

F Н Модуль сили

Fx, Fy, Fz Н Проекції сили F на координатні осі Ox, Oy, Oz

Fe Н Зовнішня сила механічної системи

Fy Н Внутрішня сила механічної системи
  
X A , YA , Z A Н Складові реакції опори А по осях координат


R Н Рівнодійна системи сил

Fxy Н Проекція сили на координатну площину Oxy

  
M0 F   Н·м Момент сили F відносно точки O

-4-
  
M0 F   Н·м Алгебраїчний момент сили F відносно точки О

h Н·м Плече сили відносно точки O


Mx F ,  Н·м Моменти сили F відносно осей Оx, Оy, Оz
 
 
My F , Mz F  
  

M F, F  Н·м Момент пари сил

 

M F, F  Н·м Алгебраїчний момент пари сил


R* Н Головний вектор системи сил

M0 Н·м Головний момент системи сил відносно точки O


npx M 0 Н·м Проекція головного моменту на вісь Ох

Mx, My, Mz Н·м Головні моменти системи сил відносно осей Оx, Оy, Оz

q Н/м Інтенсивність розподіленого навантаження


FТР Н Сила тертя ковзання

fc Статичний коефіцієнт тертя ковзання

f Динамічний коефіцієнт тертя ковзання

φ рад Кут тертя

δ м Коефіцієнт тертя кочення

MТР Н·м Момент тертя кочення

μ Коефіцієнт тертя вертіння

P Н Вага тіла

rc м Радіус-вектор центра ваги або центра мас

xc, yc, zc м Координати центра ваги або центра мас

Кінематика

r м Радіус-вектор точки

-5-
 t с Час

S м Дугова координата точки

 м Пройдений точкою шлях

ρ м Радіус кривизни кривої

X, Y, Z м/с Абсциса, ордината, апліката точки годографа швидкості

   Орти натуральних осей координат (дотичної осі, головної
 , n, b
нормалі, бінормалі)

V м/с Швидкість точки

V м/с Модуль швидкості точки


Vx, Vy, Vz м/с Проекції швидкості V на координатні осі Оx, Оy, Оz

Vr, Vρ м/с Проекції швидкості на полярні осі координат

Vτ м/с Алгебраїчне значення швидкості точки

K 1/м Вектор кривизни кривої


a м/с2 Пришвидшення (прискорення) точки

a м/с2 Модуль пришвидшення (прискорення) точки


ax, ay, az м/с2 Проекції пришвидшення (прискорення) a на координатні
осі Оx, Оy, Оz

ar, aρ м/с2 Проекції пришвидшення (прискорення) a на полярні осі
координат

a м/с2 Дотичне (тангенціальне) пришвидшення точки

an м/с2 Нормальне пришвидшення точки

φ рад Кут повороту твердого тіла навколо нерухомої осі


 рад/с Вектор кутової швидкості тіла

ω рад/с Модуль кутової швидкості тіла

 рад/с Алгебраїчне значення кутової швидкості тіла

ωx, ωy, ωz рад/с Проекції вектора кутової швидкості на координатні осі Оx,
Оy, Оz

-6-
 
 рад/с2 Вектор кутового пришвидшення (прискорення) тіла

ε рад/с2 Модуль кутового пришвидшення (прискорення) тіла

 рад/с2 Алгебраїчне значення кутового пришвидшення

(прискорення) тіла

εx, εy, εz рад/с2 Проекції вектора кутового пришвидшення (прискорення) на

координатні осі Оx, Оy, Оz

n об/хв Частота обертання

 м/с2 Доцентрове пришвидшення (прискорення) точки
a доц
 м/с2 Обертальне пришвидшення (прискорення) точки
a об

i1k Передавальне число

CV Позначення миттєвого центра швидкостей (МЦШ)

Q Позначення миттєвого центра пришвидшень (прискорень)

(МЦП)

Ψ рад Кут прецесії

φ рад Кут власного обертання

θ рад Кут нутації

Ω Миттєва вісь обертання

E Миттєва вісь кутового пришвидшення (прискорення)

 м/с2 Доосьове пришвидшення (прискорення) точки тіла у
a
сферичному русі
 м/с2 Обертальне пришвидшення (прискорення) точки тіла у
a
сферичному русі

Vr м/с Відносна швидкість точки


Ve м/с Переносна швидкість точки


ar м/с2 Відносне пришвидшення (прискорення) точки

ae м/с2 Переносне пришвидшення (прискорення) точки

acor м/с2 Коріолісове пришвидшення (прискорення) точки

-7-

e рад/с2 Вектор переносної кутової швидкості

e рад/с2 Модуль вектора переносної кутової швидкості

 e рад/с2 Алгебраїчне значення переносної кутової швидкості


e рад/с2 Вектор переносного кутового пришвидшення (прискорення)

e рад/с2 Модуль переносного кутового пришвидшення (прискорення)

e рад/с2 Алгебраїчне значення переносного кутового пришвидшення

(прискорення)

Динаміка

m кг Маса матеріальної точки

c Н/м Коефіцієнт жорсткості

T с Період коливання

k рад/с Циклічна (кругова) частота коливань

D Декремент коливань

η Коефіцієнт динамічності

ν рад/с Частота коливань


Ф Н Даламберова сила інерції

Фe Н Переносна сила інерції


Фcor Н Коріолісова сила інерції


G Н Сила тяжіння

g м/с2 Пришвидшення вільного падіння

γ Нм2/кг2 Гравітаційна стала


q кг·м/с Кількість руху матеріальної точки

Q кг·м/с Кількість руху механічної системи

dS Н·с Елементарний імпульс сили

-8-
 p Н/м2 Тиск

S Н·с Імпульс сили за скінченний проміжок часу

Sy Н·с Ударний імпульс

k Коефіцієнт поновлення при ударі

ρj від вибору Узагальнений імпульс


Фr Н Реактивна сила

z Число Ціолковського

M кг Маса механічної системи

Ix, Iy, Iz кг·м2 Моменти інерції механічної системи відносно осей Оx, Оy,
Оz (осьові моменти інерції)

I0 кг·м2 Момент інерції механічної системи відносно центра O

(полярний момент інерції)

Ixy, Ixz, Iyz кг·м2 Відцентрові моменти інерції механічної системи

ix, iy, iz м Радіуси інерції механічної системи відносно осей Оx, Оy, Оz

0 кг·м2/c Момент кількості руху матеріальної точки відносно центра O

x, y, z кг·м2/c Моменти кількості руху матеріальної точки відносно осей
Оx, Оy, Оz

L0 кг·м2/c Головний момент кількості руху механічної системи
відносно центра O (кінетичний момент механічної системи
відносно центра O)

Lx , Ly , Lz кг·м2/c Головні моменти кількості руху механічної системи відносно

осей Оx, Оy, Оz (кінетичні моменти механічної системи
відносно осей Оx, Оy, Оz)

A дж Робота сили на скінченному переміщенні

d'A дж Елементарна робота сили

N вт Потужність сили

* Н Головний вектор сил інерції механічної системи

M 0 Нм Головний момент сил інерції механічної системи відносно
центра O

-9-
 
 r ,  м, рад Можливе переміщення точки чи тіла

δA Н·м Елементарна робота на можливому переміщенні точки

прикладання сили

qj від вибору Узагальнена координата

q j від вибору Узагальнена швидкість

Qj від вибору Узагальнена сила, що відповідає узагальненій координаті qj

s Число ступенів вільності системи

T дж Кінетична енергія

E дж Повна механічна енергія

П дж Потенціальна енергія

U дж Силова функція

H дж Функція Гамільтона

L дж Функція Лагранжа (Лагранжіан, кінетичний потенціал)

Ф дж Дисипативна функція Релея

S дж Дія за Гамільтоном

- 10 -
 1. Вступ до механіки
Рух — будь-яка зміна матерії.
Механічний рух — переміщення матеріальних об’єктів у просторі із плином часу. Рух
завжди відносний і розглядається відносно системи відліку, яка скріплена з тілом відліку.
Дивись Рух, Переміщення, Механічний рух точки або тіла.
Теоретична механіка — наука, яка вивчає загальні закони механічного руху і механічної
взаємодії матеріальних об’єктів.
Простір у механіці вважається тримірним, наділеним всіма геометричними
властивостями евклідової геометрії і незалежним від часу і матеріальних об’єктів, що в ньому
рухаються. Положення точки в такому просторі визначається трьома незалежними
параметрами — координатами точки.
Час — у класичній механіці єдина незалежна і універсальна величина, не пов’язана з
простором і матеріальними об’єктами, що в ньому рухаються. У всіх системах відліку час
змінюється однаково. Його характеризують будь-яким природним періодичним процесом,
наприклад, періодом піврозпаду радіоактивних речовин. Одиницею виміру часу в системі СІ
прийнято секунду c.
Статика — розділ теоретичної механіки, в якому вивчаються методи перетворення одних
систем сил в еквівалентні їм, а також встановлюються умови рівноваги механічних систем
під дією різних систем сил.
Кінематика — розділ теоретичної механіки, в якому механічний рух матеріальних
об’єктів вивчають з геометричної точки зору, без розгляду причин, що викликають або
змінюють цей рух.
Динаміка — розділ теоретичної механіки, в якому вивчається механічний рух
матеріальних об’єктів в залежності від сил, що діють на них, тобто у взаємодії з іншими
матеріальними об’єктами.
Матеріальна точка — найпростіша модель матеріального об’єкта, розмірами якого в
умовах конкретної задачі можна знехтувати, прийнявши його за геометричну точку,
наділеною масою всього об’єкта.
Механічна система — сукупність матеріальних точок, в якій положення і рух кожної
точки впливає на положення і рух інших точок.
Система матеріальних точок. Дивись Механічна система.
 СТАТИКА
2. Основні поняття. Аксіоми статики
Абсолютно тверде тіло (тверде тіло) — тіло, віддалі між точками якого не змінюються
при будь-яких взаємодіях. Модель матеріального об’єкта, що використовується в теоретичній
механіці.
Кінематичний стан тіла — це стан спокою або руху за певним законом.
Незмінна механічна система — це система, в якій віддалі між двома будь-якими
точками, що взаємодіють між собою під час руху, не змінюються. Прикладом незмінної
механічної системи є абсолютно тверде тіло.
Механічна взаємодія— така взаємодія матеріальних об’єктів, яка змінює або намагається
змінити характер їх механічного руху.

Сила — міра механічної взаємодії матеріальних об’єктів (тіл). Є

величиною векторною. Характеризується: точкою прикладання, лінією дії, напрямом дії,
числовими значенням (модулем). Позначення: на письмі позначають будь-якою літерою
 
латинського алфавіту із знаком вектора зверху, P, F ; на рисунках — напрямленим відрізком
(стрілкою). Розмірність в СІ — Ньютон = 1кг  м c 2 .
Лінія дії сили — пряма лінія, вздовж якої напрямлений вектор сили.
Напрям сили — напрям того руху, який дістала б вільна матеріальна точка, що перебуває
у спокої, якби на неї подіяла ця сила.
Система сил — сукупність сил, що діють на тіло або в загальному випадку на точки
  
механічної системи. Позначення: ( F1 , F2 , …, Fn ).
Система сил, еквівалентна нулеві (зрівноважена система сил) — система сил, дія якої
на тверде тіло або матеріальну точку, що знаходяться у стані спокою або рухаються по
інерції, не веде до зміни цього стану.
  
( F1 , F2 , …, Fn ) ~ 0.
Зрівноважена система сил. Дивись Система сил, еквівалентна нулеві.
Умови рівноваги системи сил — це умова зрівноваження системи сил.
Еквівалентні системи сил. Дві системи сил еквівалентні, якщо при заміні однієї іншою
кінематичний стан тіла, до якого вони прикладаються, не міняється
     
   
F1 , F2 , , Fn  P1 , P2 , , Pn .
Рівнодійна сила — сила для заданої системи сил, дія якої на тверде тіло або матеріальну
   
точку еквівалентна дії цієї системи сил. Позначення: R ~ ( F1 , F2 ,..., Fn ).
   
Зрівноважуюча сила — сила R для заданої системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ), додавання якої
до цієї системи сил дає нову систему сил, що еквівалентна нулеві
   
( F1 , F2 , …, Fn , R ) ~ 0.
Основні задачі статики. Зміст статики абсолютно твердого тіла складають дві основні
задачі: 1. Задача про еквівалентну заміну системи сил; 2. Задача про рівновагу тіла під дією
заданої системи сил.
Аксіоми статики — замкнена система тверджень, покладених в основу статики, що
можуть бути доведені тільки дослідним шляхом.
 Аксіоми статики. Аксіома про рівновагу системи з двох сил. Дві сили,
прикладені до твердого тіла, будуть зрівноважені (еквівалентні нулеві) тоді і тільки тоді, коли
вони рівні за модулем, діють по одній прямій і спрямовані в протилежні боки.
 
F1   F2 .
Аксіоми статики. Аксіома про додавання (відкидання) зрівноваженої системи сил.
Дія даної системи сил на тіло не зміниться, якщо до неї додати або відняти від неї
зрівноважену систему сил.

Теорема про перенос сили вздовж лінії її дії. Дія сили на

абсолютно тверде тіло не зміниться від переносу сили вздовж лінії її дії.

 
Аксіоми статики. Аксіома паралелограма сил. Дві сили ( F1 , , F2 ), що

діють в одній точці твердого тіла або на одну матеріальну точку, мають рівнодійну R, яка
прикладена в тій самій точці і за модулем та напрямком визначається діагоналлю
паралелограма, побудованого на заданих силах.
   
R  F1  F2 ; R  F12  F2 2  2 F1 F2 cos( F1 , F2 );
    
sin( R, F1 )  F2 sin( F1 , F2 ) R ; sin( R, F2 )  F1 sin( F1 , F2 ) R .
Аксіоми статики. Аксіома про рівність сил дії і протидії. Для будь-якої сили дії існує
рівна, але протилежна сила протидії.
Аксіоми статики. Аксіома в’язей. Не змінюючи механічного стану матеріального
об’єкта (точки, механічної системи), будь-яку в’язь, на нього накладену, можна відкинути, а її
дію замінити силою. (реакцією в’язі в найпростішому випадку) або системою сил (в
загальному випадку).
Аксіоми статики. Аксіома затвердіння. Рівновага деформівного тіла не порушиться без
зміни системи прикладених сил, якщо на точки тіла накласти додаткові в’язі, включаючи
перетворення тіла в абсолютно тверде.
Векторне додавання сил — заміна двох сил однією рівнодійною силою за правилом
паралелограма. Дивись Аксіоми статики. Аксіома паралелограма сил.
В’язь — все те, що обмежує рух матеріального об’єкта (тіла) у просторі.
Реакція в’язі — сила, з якою в’язь діє на розглядуваний матеріальний об’єкт (тіло,
механічну систему, точку).
Сила реакції в’язі. Дивись Реакція в’язі.
Активні сили — сили, які діють на механічну систему (тіло) з боку інших механічних
систем (тіл) і здатні викликати реакції в’язей або змінити її рух (сила ваги тіла, сила тяги
тепловоза, крутний момент електродвигуна та ін.).
Пасивні сили — реакції в’язей.
Напрям реакції в’язі протилежний тому, в якому дана в’язь перешкоджає переміщенню

-2-
матеріального об’єкта (тіла, точки).

Типи в’язей. Гладка поверхня — поверхня, що не створює сил опору

при переміщенні по ній матеріальних об’єктів (тіл, точок). В загальному випадку дотик відбу-
вається в одній точці. Сила реакції такої поверхні спрямована по нормалі n до спільної
дотичної площини τ до обох поверхонь, незалежно від сил, прикладених до розглядуваного
тіла.

Типи в’язей. Ребро двогранного кута. Реакція такої в’язі спрямована по

нормалі до гладкої опорної площини тіла в точці контакту його з ребром A.

Типи в’язей. Гнучка в’язь (нитка, трос, канат, ланцюг та ін.) не дає
можливості тілу M віддалитися від точки закріплення вздовж цієї в’язі. Реакція гнучкої в’язі
спрямовується вздовж в’язі до точки закріплення.

Типи в’язей. Циліндричний нерухомий шарнір (шарнірно

нерухома опора) — з’єднання двох тіл, яке допускає поворот одного з них відносно іншого і
переміщення вздовж осі шарніра, але перешкоджає їх лінійним переміщенням у напрямках,
що перпендикулярні до осі шарніра. Найпростіший циліндричний шарнір складається із
втулки і пальця, який входить у втулку (радіальні підшипники кочення, ковзання тощо).
Реакція такого шарніра невідома ні за напрямом, ні за величиною. В задачах її представляють
 
у вигляді двох взаємно перпендикулярних складових RAx і RAy , що паралельні до осей
координат.
  
RAx  RAy  RA ; RA  2
RAx  RAy
2
;
   
cos( R A , Ox )  R Ax R A ; cos( R A , Oy )  R Ay R A .

Точка прикладання RA знаходиться на осі шарніра.

-3-
 Типи в’язей. Сферичний шарнір — з’єднання двох тіл, яке
допускає поворот одного з них відносно іншого навколо будь-якої осі, що проходить через
центр шарніра, але не допускає їх лінійних переміщень у всіх напрямках. Найпростіший
сферичний шарнір складається із втулки зі сферичною внутрішньою поверхнею і кульового
пальця (сферичний підшипник, кульова опора кріплення керованих коліс автомобіля та ін.).
Реакція такого шарніра невідома ні за напрямом, ні за величиною. Цю реакцію розкладають
  
на три взаємно перпендикулярних складових RAx , RAy , RAz , що паралельні до осей координат.
   
RA  RAx  RAy  RAz ; RA  RAx
2
 RAy
2
 RAz
2
;
     
cos( RA , Ox )  R Ax R A ; cos( RA , Oy )  RAy RA ; cos( R A , Oz)  R Az R A .

Точка прикладання RA — центр шарніра.

Типи в’язей. Циліндричний рухомий шарнір (шарнірно-рухома

опора) застосовується в балочних системах, мостових та інших конструкціях. Він допускає,
крім повороту навколо осі шарніра, лінійне переміщення паралельно опорній поверхні.
Реакція такої опори проходить через вісь шарніра перпендикулярно до опорної поверхні.
Точка прикладання реакції — вісь шарніра.

Типи в’язей. Невагомий стержень — невагоме, незавантажене

жорстке тіло, що кріпиться до розглядуваного тіла і основи за допомогою ідеальних шарнірів
(циліндричних або сферичних). Реакція цієї в’язі спрямована вздовж прямої лінії, яка з’єднує
центри шарнірів. У випадку прямого стержня — вздовж осі стержня.
Типи в’язей. Стержнева в’язь. Дивись Типи в’язей. Невагомий стержень.

Типи в’язей. Жорстке защемлення — з’єднання двох тіл, яке

не дозволяє будь-яких переміщень (кутових і лінійних) одного з них відносно іншого без
руйнування з’єднання (зварювання, склеювання тощо). Реакція такої в’язі складається із сили
реакції і реактивного моменту (пари сил). Вони невідомі ні за напрямом, ні за величиною. В
задачах силу реакції виражають у вигляді складових, паралельних до заданих осей координат,
а реактивний момент — у вигляді його складових як моментів відносно координатних осей.
   
RA  RAx  RAy  RAz ; RA  RAx
2
 RAy
2
 RAz
2
;

-4-
      
cos( RA , Ox )  R Ax R A ; cos( RA , Oy )  RAy RA ; cos( R A , Oz)  R Az R A ;
   
M A  M Ax  M Ay  M Az ; M A  M Ax 2
 M Ay
2
 M Az2
;
     
; cos( M A , Oy )  M Ay M A ;
cos( M A , Ox )  M Ax M A cos( M A , Oz)  M Az M A .
У випадку плоского жорсткого защемлення (б)
  
RA  RAx  RAy ;
 
RA  RAx
2
 RAy
2
; cos( RA , Ox )  R Ax R A ;
 
cos( RA , Oy )  RAy RA .
MA — алгебраїчний реактивний момент відносно точки A.

Типи в’язей. Підп’ятник — поєднання циліндричного шарніра з опорною

площиною, яка обмежує переміщення тіла вздовж осі шарніра в бік опорної площини
(радіально упорний підшипник, упорний підшипник, дверний завіс та ін.). Реакція

підп’ятника складається з нормальної реакції RAy опорної площини і двох складових реакцій
 
R Ax , R Az циліндричного шарніра.
   
R A  R Ax  R Ay  R Az ; RA  RAx
2
 RAy
2
 RAz
2
;
     
cos( R A , Ox )  R Ax R A ; cos( RA , Oy )  RAy RA ; cos( R A , Oz)  R Az R A .
Вільне тіло — тіло, переміщення якого в просторі не обмежене у всіх напрямах
(звільнена від в’язей матеріальна точка, літак у польоті, артилерійський снаряд у польоті та
ін.).
Невільне тіло — тіло, переміщення якого обмежене хоча би в одному з напрямів.
Стан рівноваги — стан спокою або рівномірного і прямолінійного руху матеріального
об’єкта (тіла, точки) відносно заданої системи відліку.

-5-
 3. Збіжна система сил

Теорема про три сили. Якщо тверде тіло під дією трьох сил, дві з яких
  
F1і F2 перетинаються в одній точці, знаходиться в стані рівноваги, то лінія дії третьої сили F3
 
обов’язково проходить через точку перетину двох перших, лежить в площині дії сил F1 , F2 і
силовий трикутник є замкненим.
Збіжна система сил (пучок сил) — система сил, лінії дії яких перетинаються в одній
точці, що називається центром пучка.
Пучок сил. Дивись Збіжна система сил.

Рівнодійна збіжної системи сил — сила, до якої в загальному


випадку зводиться ця система сил. Рівнодійну збіжної системи сил R знаходять за правилом
послідовного векторного додавання і зображають замикаючою стороною силового
многокутника, решта сторін якого дорівнює заданим силам і паралельна до них.
    n  n n n
R  F1  F2  ...  Fn   Fi ; Rx   Fix ; Ry   Fiy ; Rz   Fiz ;
i 1 i 1 i 1 i 1
    
 Rx    Ry    Rz 
2 2 2
R ; cos( R, Ox)  Rx R ; cos( R, Oy )  Ry R ; cos( R, Oz )  Rz R .

Силовий многокутник — векторний многокутник, сторони якого

  
дорівнюють і паралельні силам заданої системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ). В загальному випадку він
незамкнений. Для збіжної системи сил замикаюча сторона силового многокутника є
рівнодійною силою
        n 
R ~ ( F1 , F2 ,..., Fn ). R  F1  F2  ...  Fn   Fi .
i 1
Плоска збіжна система сил — плоска система сил, лінії дії яких перетинаються в одній
точці.
Просторова збіжна система сил — просторова система сил, лінії дії яких перетинаються
в одній точці.
Векторна умова рівноваги збіжної системи сил. Для рівноваги збіжної системи сил
   
( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб рівнодійна R цієї системи сил дорівнювала нулеві,
 n 
тобто щоб векторна сума всіх сил дорівнювала нулеві  F  0. Геометрично це означає, що
i 1
i

силовий многокутник при рівновазі є замкнутим.

Аналітичні умови рівноваги просторової збіжної системи сил. Для рівноваги
  
просторової збіжної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб суми проекцій
всіх сил на кожну з осей декартової системи координат Oxyz дорівнювали нулеві:
n n n

 Fix  0;
i 1
 Fiy  0;
i 1
F
i 1
iz  0.

Аналітичні умови рівноваги плоскої збіжної системи сил. Для рівноваги плоскої
  
збіжної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб суми проекцій цих сил на
кожну з осей системи координат Oxy, яка лежить в площині дії сил, дорівнювали нулеві:
n n

 Fix  0;
i 1
F
i 1
iy  0.

Рівняння рівноваги — рівності,що є аналітичними умовами рівноваги, записаними для

конкретної задачі, в які входять невідомі параметри (реакції в’язей, сили, віддалі, кути та ін.).

Проекція сили на вісь — алгебраїчна величина, яка дорівнює добутку модуля

цієї сили на косинус кута між напрямом сили і додатним напрямом осі, тобто Fx = Fcosα.

 
Проекція сили F на площину Oxy є вектор Fxy , обмежений

проекціями початку і кінця сили F на цю площину. За модулем Fxy = F·cosα, де α — кут між
лінією дії сили і площиною.

Проекції сили на координатні осі.

1. Якщо відомі кути між силою і координатними осями, то проекції дорівнюють:
        
Fx  F  i  F  cos( F , Ox); Fy  F  j  F  cos( F , Oy ); Fz  F  k  F  cos( F , Oz ).
2. Якщо відомий кут a між силою і координатною віссю, наприклад, Oz, і кут β між

другою віссю, наприклад, Ox і проекцією Fxy цієї сили на площину, то — Fx  F sin  cos  ;
Fy  F sin  cos  ; Fz  F cos  .
Об’єкт рівноваги — механічна система (точка, тіло, система тіл) в умовах конкретної
задачі, яку необхідно, звільнивши від в’язей, розглянути в стані рівноваги для визначення

-2-
невідомих силових факторів (сил), які на неї діють.
План розв’язання задач статики. 1. Виділяють об’єкт рівноваги. 2. Прикладають всі
активні сили, які діють на об’єкт рівноваги. 3. Звільняють об’єкт рівноваги від в’язей і
замінюють їх дію відповідними реакціями. 4. Класифікують систему сил, що діє на об’єкт
рівноваги, і вибирають відповідні умови рівноваги. 5. Складають рівняння рівноваги для
системи сил, що діє на об’єкт рівноваги. 6. Розв’язують систему рівнянь рівноваги і
знаходять невідомі силові фактори (сили).

-3-
 4. Момент сили. Теорія пар сил


Алгебраїчний момент сили відносно точки — добуток модуля сили F
на плече h сили відносно цієї точки, взятий із знаком плюс при намаганні сили обертати тіло
відносно точки проти ходу годинникової стрілки, або мінус в протилежному випадку.

 
M 0 F   F  h.
Плече сили відносно точки — найкоротша віддаль від точки до лінії дії сили. Для сили

F , h = |OK|. Дивись рисунок до Алгебраїчний момент сили відносно точки.

Векторний момент сили відносно точки — вектор

  
 
M 0  M 0 F , прикладений в цій точці, який дорівнює векторному добутку радіуса-вектора
 
r точки прикладання сили і вектора сили F .
    
 
M 0  M 0 F  r  F;
    
|M 0 ( F )| | r  F |  Fr sin( r , F )  Fh.
 
Тут h  r sin( r , F ) — плече сили. Вектор M 0 спрямовується перпендикулярно до
площини проведеної через вектор сили і цю точку так, щоб з його кінця було видно
намагання сили повертати тіло навколо точки проти ходу годинникової стрілки.
Момент сили відносно точки. Дивись Алгебраїчний момент сили відносно точки,
Векторний момент сили відносно точки.

Момент сили відносно осі — алгебраїчний момент проекції цієї

сили на площину, яка перпендикулярна до цієї осі, відносно точки перетину осі з цією
площиною. Момент додатний, якщо з кінця осі видно намагання сили обертати тіло відносно
осі проти ходу годинникової стрілки і від’ємний у протилежному випадку.
 
M z ( F )  M 0 ( Fxy )   h  Fxy .
O — точка перетину осі Oz з площиною Oxy. Площина, перпендикулярна до осі, може бути
будь-яка, не обов’язково координатна. Дивись Властивості моменту сили відносно осі.
Властивості моменту сили відносно осі. Момент сили відносно осі дорівнює нулеві
коли: а) лінія дії сили перетинає вісь; б) сила паралельна до осі, тобто коли сила і вісь лежать
в одній площині.

Зв’язок між моментом сили відносно осі і точки на осі. Момент сили F відносно осі
дорівнює проекції на цю вісь векторного моменту сили відносно будь-якої точки на цій осі.
Наприклад,
     
M z ( F )  M 0 ( F ) cos   M 0 z ( F ),   ( M 0 , Oz ).
Дивись рисунок до статті Момент сили відносно осі.

Моменти сили відносно координатних осей.

 
M x  M x ( F )  M 0 x ( F )  yFz  zFy ;
 
M y  M y ( F )  M 0 y ( F )  zFx  xFz ;
 
M z  M z ( F )  M 0 z ( F )  xFy  yFx .
Тут Fx, Fy, Fz — проекції сили на координатні осі; x, y, z — координати точки
прикладання сили.

 
Рівнодійна двох паралельних сил. 1. Якщо паралельні сили F1 і F2

напрямлені в один бік, то рівнодійна сила R, паралельна до них, дорівнює за модулем їх сумі
  
R  F1  F2 і напрямлена в той самий бік. Лінія дії сили R знаходиться між лініями дії сил F1

і F2 і поділяє відрізок між лініями дії цих сил на частини, обернено пропорційні величинам
  
сил внутрішнім чином. 2. Якщо ж сили F1 і F2 напрямлені в протилежні боки, то сила R,

паралельна до них, дорівнює за модулем їх різниці R  F1  F2 і напрямлена в бік більшої

сили. Лінія дії сили R в цьому випадку розміщена за лінією дії більшої сили і поділяє
 
відрізок між лініями дії сил F1 і F2 на частини, обернено пропорційні величинам сил
зовнішнім чином. В обох випадках
AC F2  BC F1  AB R .
 
Система двох сил ( F1 , F2 ) у випадку 2, коли F1 = F2 не має рівнодійної, і називається
парою сил. Дивись Пара сил.

Пара сил — система з двох рівних за модулем і протилежних за

-2-
    
напрямом сил, лінії дії яких не збігаються. ( F1 , F2 ) — пара сил. F1   F2 , d — плече пари.

Алгебраїчний момент пари сил — добуток модуля однієї з сил

 
пари ( F1 , F2 ) на плече пари d, взятий із знаком плюс при намаганні обертати тіло проти ходу
годинникової стрілки та із знаком мінус в протилежному випадку.
 
 
M  M F1 , F2   F1  d   F2  d .
Плече пари сил — найкоротша віддаль між лініями дії сил пари. Позначення — d.
Дивись рисунок до Пара сил.
Площина дії пари сил — площина, проведена через лінії дії сил пари.
Еквівалентність пар сил. Дві пари сил, що діють на одне тіло, еквівалентні, якщо вони
мають однакові векторні моменти. Дія їх на тіло однакова при інших рівних умовах.
Властивості пари сил. 1. Пару сил можна повертати і переносити в площині її дії.
2. Зберігаючи алгебраїчний момент і площину дії пари сил, можна змінювати плече і сили
пари.
3. Пару сил можна переносити із площини її дії в іншу, що їй паралельна.
Ці операції над парами сил не змінюють їх дії на тверде тіло.


Векторний момент пари сил — вектор M , числова величина
якого дорівнює добутку модуля однієї з сил пари на плече d пари. Напрямлений
перпендикулярно до площини дії пари сил так, щоб з кінця цього вектора можна було
спостерігати намагання пари обертати тіло проти ходу годинникової стрілки.
       
M  AB  F2  BA  F1; M | AB  F2 | F1d .
Момент пари сил. Дивись Алгебраїчний момент пари сил, Векторний момент пари сил.
Сума векторних моментів сил пари відносно будь-якої точки не залежить від вибору
 
точки і дорівнює векторному моменту пари сил. Для пари ( F1 , F2 )
      
M 0 ( F1 )  M 0 ( F2 )  M ( F1 , F2 ),
де O — будь-яка точка простору.
Додавання пар сил. Якщо на тверде тіло діє система з n пар сил
     
    
F1 , F1 , F2 , F2 , , Fn , Fn , то цю систему можна замінити однією еквівалентною парою
 
сил, векторний момент M якої дорівнює геометричній сумі векторних моментів M i заданих
 n 
пар сил. M   M i .
i 1
Векторна умова рівноваги системи пар сил. Для рівноваги системи пар сил
     
( F1 , F1), ( F2 , F2),, ( Fn , Fn), необхідно і достатньо, щоб момент еквівалентної (рівнодійної)

пари дорівнював нулеві ( M  0 ), тобто щоб геометрична сума векторів-моментів складових

-3-
 n 
пар сил дорівнювала нулеві M i 1
i  0. У випадку плоскої системи пар сил умовою рівноваги
n
буде рівність нулеві алгебраїчної суми моментів складових пар сил M
i 1
i  0.

Аналітичні умови рівноваги просторової системи пар сил. Для рівноваги системи пар
     
сил ( F1 , F1), ( F2 , F2),, ( Fn , Fn), прикладених до твердого тіла, необхідно і достатньо, щоб

алгебраїчні суми проекцій векторних моментів M пар сил на кожну з осей декартової
системи координат Oxyz дорівнювали нулеві:
n n n

M
i 1
ix  0; M
i 1
iy  0; M
i 1
iz  0.

Аналітична умова рівноваги плоскої системи пар сил. Для рівноваги плоскої системи
пар сил необхідно і достатньо, щоб алгебраїчна сума моментів пар сил дорівнювала нулеві:
n

M
i 1
i  0.

-4-
 5. Основна теорема статики

Паралельний перенос сили. Не змінюючи

кінематичного стану твердого тіла, силу, прикладену до цього тіла, можна переносити
паралельно самій собі в будь-яку точку тіла, прикладаючи при цьому пару сил, момент якої
дорівнює моменту сили відносно нової точки прикладання.
                
F  F   F . 
( F ) ~ ( F , F , F ) ~ F , ( F , F ) , 
F  F , M ( F , F )  M B ( F ).

Теорема Пуансо. Основна теорема статики. Довільну

  
систему сил ( F1 , F2 ,…, Fn ),
що діє на тверде тіло, в загальному випадку можна замінити

еквівалентною системою, яка складається з однієї сили R* , що називається головним
вектором, і прикладеної в довільній вибраній точці O (центрі зведення), і однієї пари сил,
     
вектор момент M 0 якої називається головним моментом. ( F1 , F2 ,…, Fn )~( R* , M 0 ). Процес

заміни системи сил головним вектором і парою сил з головним моментом M 0 називають
зведенням системи сил до заданого центра.
Основна теорема статики. Дивись Теорема Пуансо.
  
Головний вектор системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) є сила, яка разом із парою сил заміняє дію
 n 
всієї системи сил. Він дорівнює векторній сумі сил системи R*   Fi або через проекції на
i 1
осі координат
n n n
Rx*   Fix ; R*y   Fiy ; Rz*   Fiz ; R*  R   R   R 
* 2
x
* 2
y
* 2
z ;
i 1 i 1 i 1
     
cos( R* , Ox)  Rx* R* ;
cos( R* , Oy )  Ry* R* ; cos( R* , Oz )  Rz* R* .
  
Головний момент системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) відносно точки зведення O є векторний
момент пари сил, яка разом із головним вектором заміняє дію всієї системи сил. Він дорівнює
 n  
сумі векторних моментів всіх сил системи відносно цієї точки O. M 0   M 0 ( Fi ), або у
i 1
проекціях на осі координат
n  n  n 
M 0 x  M x   M x ( Fi ); M 0 y  M y   M y ( Fi ); M 0 z  M z   M z ( Fi );
i 1 i 1 i 1

M 0  M x2  M y2  M z2 ;
  M   M   M
cos( M 0 , Ox)  0 x ; cos( M 0 , Oy )  0 y ; cos( M 0 , Oz )  0 z .
M0 M0 M0
 6. Плоска ситема сил
Плоска система сил — система сил, лінії дії яких лежать в одній площині.
Плоска довільна система сил — система сил, лінії дії яких довільно розміщені в одній
площині.
Плоска система паралельних сил — плоска система сил, лінії дії сил яких паралельні.
Векторні умови рівноваги плоскої довільної системи сил. Для рівноваги плоскої
   
довільної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб головний вектор R* і
головний момент M0 системи сил відносно довільного центра зведення O, який лежить у
площині дії сил, дорівнювали нулеві. Це означає, що при рівновазі плоскої довільної системи
сил геометрична сума всіх сил дорівнює нулеві і алгебраїчна сума моментів всіх сил системи
відносно будь-якої точки, яка лежить у площині дії сил, також дорівнює нулеві, тобто
n  n 
 iF  0;
i 1
 0 i   0.
M  F
i 1
Аналітичні умови рівноваги плоскої довільної системи сил. Перша форма. Для
  
рівноваги плоскої довільної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб суми
проекцій цих сил на кожну з двох взаємоперпендикулярних осей системи координат Oxy,
розміщених в площині дії сил, дорівнювали нулеві і сума алгебраїчних моментів сил відносно
будь-якої точки O, що лежить в площині дії сил, також дорівнювала нулеві:
n n n 
 Fix  0;  Fiy  0;  M 0  Fi   0.
i 1 i 1 i 1
Друга форма — теорема про три моменти. Для рівноваги плоскої довільної системи сил
  
( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб суми алгебраїчних моментів сил системи відносно
трьох будь-яких точок A, B, C, що лежать в площині дії сил і не лежать на одній прямій,
дорівнювали нулеві:
n  n  n 
 M A  Fi   0;  M B  Fi   0;  M C  Fi   0.
  
i 1 i 1 i 1

Третя форма. Для рівноваги плоскої довільної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і

достатньо, щоб суми алгебраїчних моментів сил системи відносно двох будь-яких точок A і B,
що лежать в площині дії сил, дорівнювали нулеві і сума проекцій цих сил на будь-яку вісь Ox
в цій площині, що не перпендикулярна прямій AB, також дорівнювала нулеві:
n  n  n

 A i
M  F   0;  B i
M  F   0;  Fix  0.
i 1 i 1 i 1
Теорема про три моменти. Дивися Аналітичні умови рівноваги плоскої довільної системи
сил.
Аналітичні умови рівноваги плоскої системи паралельних сил. Перша форма. Для
  
рівноваги плоскої системи паралельних сил ( F1 , F2 , ,…, Fn ) необхідно і достатньо, щоб сума
проекцій сил системи на вісь, яка паралельна до ліній дії цих сил, дорівнювала нулеві і сума
алгебраїчних моментів цих сил відносно будь-якої точки O, що лежить в площині дії сил,
n n 
також дорівнювала нулеві:  Fiy  0;  M 0  Fi   0.
i 1 i 1
Друга форма. Для рівноваги плоскої системи паралельних сил необхідно і достатньо, щоб
суми алгебраїчних моментів сил відносно двох будь-яких точок A і B, що лежать в площині
дії сил і не лежать на прямій, яка паралельна до ліній дії сил, дорівнювали нулеві:
 n  n 
 M A  Fi   0;
i 1
 M  F   0.
i 1
В i

Момент рівнодійної сили. Теорема Варіньйона:

1. Векторний момент рівнодійної системи сил відносно будь-якої точки дорівнює сумі
векторних моментів всіх сил системи відносно тїєї самої точки.
  n  
M 0 ( R)   M 0 ( Fi ).
i 1
2. Момент рівнодійної системи сил відносно довільної осі дорівнює сумі моментів сил
системи відносно тієї самої осі.
 n 
M z ( R )   M z ( Fi ).
i 1
3. Алгебраїчний момент рівнодійної плоскої системи сил відносно будь-якої точки, що
лежить в площині дії сил, дорівнює сумі алгебраїчних моментів всіх сил системи відносно
тієї самої точки.
 n 
M 0 ( R)   M 0 ( Fi ).
i 1
Теорема Варіньйона. Дивись Момент рівнодійної сили.
Статично означені задачі — задачі, в яких кількість невідомих величин, що підлягають
визначенню, дорівнює кількості незалежних умов рівноваги для системи сил, що діє на
механічну систему. Остання в цьому випадку називається статично визначеною.
Статично неозначені задачі — задачі, в яких кількість невідомих величин, що
підлягають визначенню, більше від кількості незалежних умов рівноваги для системи сил, що
діє на механічну систему. Остання в цьому випадку називається статично невизначеною.
Статично визначені механічні системи. Дивись Статично означені задачі.
Статично невизначені механічні системи. Дивись Статично неозначені задачі.
Зосереджені сили — сили, прикладені до тіла в одній точці. Ідеалізоване поняття, що
застосовується для рівнодійних сил, а також сил, що виникають при взаємодії матеріальних
тіл із досить малою площадкою контакту між ними.

Розподілені сили — сили, що діють на тіло і прикладені до частини його

об’єму або поверхні, інколи до лінії, проведеної в тілі. Розподіл цих сил характеризується

інтенсивністю q. У випадку плоского паралельного розподілу навантаження інтенсивність
 
  R dR 
q дорівнює q  lim  , де R — рівнодійна системи цих паралельних сил, що діють
x  0 x dx

на віддалі Δx. У випадку рівномірного розподілу сил модуль інтенсивності q дорівнює
зусиллю, яке припадає на одиницю об’єму, площі чи лінії. Розмірність [q]: Н/м — для
системи сил, яка розподілена по лінії; Н/м2 — для системи сил, яка розподілена по поверхні;
Н/м3 — для системи сил, яка розподілена по об’єму.
Інтенсивність розподілених сил. Дивись Розподілені сили.

-2-
 Розподілені сили сталої інтенсивності. 1. Паралельні сили

сталої інтенсивності q , що діють на відрізку AB завдовжки l прямої лінії, еквівалентні
 
рівнодійній силі R  q  l , яка прикладена в точці C — середині відрізка AB.

2. Сили сталої інтенсивності q , що діють вздовж дуги кута AOB  2 , стягнутої

хордою AB завдовжки h, еквівалентні рівнодійній силі R  q  h  2qr sin  , яка прикладена

посередині дуги AB .

Розподілені сили змінної інтенсивності. 1. Паралельні сили, що

діють на відрізку AB завдовжки l, інтенсивність яких змінюється за лінійним законом при
  
максимальній інтенсивності qmax , еквівалентні рівнодійній силі R  qmax  l 2, яка прикладена
в точці С, де AC  2l 3.
2. Паралельні сили, що діють на відрізку AB довільної довжини, інтенсивність яких
   xB 
змінюється за довільним законом q  q  x  , еквівалентні рівнодійній силі R   q ( x)dx, яка
xA
xB

прикладена в точці C, де AC  (1 R )  xq( x)dx. Точка прикладання рівнодійної є центром ваги

xA

епюри інтенсивності q(x) розподіленого навантаження.

-3-
 7. Тертя
Тертя. Розрізняють два основних типи тертя — внутрішнє і зовнішнє. Внутрішнє —
сукупність процесів, що відбуваються у твердих, рідких і газоподібних тілах при їх дефор-
мації і які приводять до розсіювання (дисипації) механічної енергії. Зовнішнє — механічна
взаємодія між твердими тілами, яка виникає в зонах їх дотику і створює опір відносному їх
переміщенню або намаганню їх переміщуватися в дотичній площині до поверхонь тіл. Цей
опір називають силами тертя. За характером переміщення розрізняють тертя ковзання (тертя
першого роду), тертя кочення (тертя другого роду), тертя вертіння. Тертя поділяють на сухе
тертя і тертя із мастилом (в’язке тертя).

Тертя ковзання (тертя першого роду)— опір, який виникає при

ковзанні або намаганні ковзати одного тіла по поверхні іншого. У спільній дотичній площині

до обох тіл в точці контакту виникає сила опору — сила тертя ковзання Fтр . Ця сила
  
залежить від прикладених активних сил ( F1 , F2 , … Fn ) і поверхонь тіл, що контактують.
Завжди напрямлена в бік, протилежний до можливого відносного руху тіла. Розрізняють силу
тертя спокою, яка проявляється при відносному спокої, і динамічну силу тертя, яка виникає
при відносному русі одного тіла по поверхні іншого. Дивись Сили тертя ковзання, Закони
тертя ковзання спокою.
Закони тертя ковзання спокою. 1. Сила тертя ковзання знаходиться в спільній дотичній
площині до поверхонь тіл, що дотикаються, і спрямована в бік, протилежний напряму їх
можливого переміщення під дією активних сил. Її модуль залежить від активних сил і
розташований між нулем і максимальним значенням, яке він набуває в момент виходу тіла із
стану спокою 0  Fтр  Fтр max .
2. Максимальна сила тертя Fтр max при інших рівних умовах не залежить від площі дотику
поверхонь тіл.
3. Максимальна сила тертя ковзання Fтр max пропорційна нормальній реакції N
(нормальному тиску), тобто Fтр max  f c N , де fс — безрозмірний коефіцієнт тертя ковзання
спокою.
4. Коефіцієнт тертя ковзання спокою залежить від поверхонь тіл, що контактують, і їх
фізичного стану. Величина цього коефіцієнта встановлюється експериментально і лежить між
нулем і одиницею 0  f c  1.
Закони Кулона. Дивись Закони тертя ковзання спокою.


Кут тертя — кут φ між повною реакцією R, побудованою на

найбільшій силі тертя Fтрmax, та напрямом нормальної реакції N .
tg   Fòð max N  f c .
 
Конус тертя — конус, описаний повною реакцією R шорсткої

поверхні, що відповідає максимальній силі тертя Fтр max при її повороті на 360° навколо

напряму нормальної реакції N .
Коефіцієнт тертя ковзання (коефіцієнт тертя першого роду) — безрозмірний

коефіцієнт, що встановлює відповідність між силою сухого тертя Fтр і нормальною реакцією

(нормальним тиском) N , f  Fòð N . Розрізняють коефіцієнт тертя ковзання спокою і
динамічний коефіцієнт тертя ковзання.
Коефіцієнт тертя ковзання спокою — безрозмірний коефіцієнт fc, що встановлює
відповідність між максимальною силою тертя спокою і нормальним тиском. Він більший від
динамічного коефіцієнта тертя ковзання fc > f. Дивись Закон тертя ковзання спокою.
Динамічний коефіцієнт тертя ковзання — безрозмірний коефіцієнт f, що встановлює
відповідність між силою тертя ковзання при відносному русі одного тіла по поверхні іншого і
нормальним тиском. Він менший від коефіцієнта тертя ковзання спокою f < fc.

Сила тертя ковзання — сила Fтр , яка виникає під час руху або намаганні рухати одне
тіло по поверхні іншого в дотичній до поверхонь обох тіл площині. Напрямлена ця сила
завжди проти напряму можливого відносного руху тіл, що контактують. Розрізняють: 1. Силу
тертя ковзання спокою, максимальне значення якої проявляється у стані граничної
рівноваги. 2. Динамічну силу тертя ковзання, яка проявляється під час відносного руху тіл,
що дотикаються. Динамічна сила тертя ковзання завжди менша від сили тертя спокою.
Дивись Закони тертя ковзання спокою.
Сухе тертя — тертя двох тіл без наявності між ними речовини, яку називають мастилом
(вода, олива тощо).
Гранична рівновага — поняття, що використовується при розгляді рівноваги (спокою)
матеріального об’єкта (тіла) з урахуванням сил тертя. Сили тертя в цьому стані досягають
максимального значення.

Тертя кочення (тертя другого роду)— опір, який

протидіє коченню або намаганні котити тіло, що має форму котка (наприклад, колесо

автомобіля), по поверхні іншого. Якщо до котка вагою P прикласти горизонтальну силу Q , то
внаслідок деформації котка і опорної поверхні їх дотик проходить не в одній точці, а по
 
певній площадці і складові Fтр , N опорної реакції зміщені із точки A в деяку точку B. При
     
рівновазі котка пари сил ( Q , Fтр ) і ( P , N ) — зрівноважені. Пара сил ( Q , Fтр ) намагається
 
привести тіло в рух, а пара (P, N) протидіє цьому руху. Момент пари сил ( P , N ) називається
моментом тертя кочення. В граничному положенні рівноваги момент тертя кочення досягає
свого максимального значення, яке дорівнює Mтрmax = δ·N, де δ — коефіцієнт тертя кочення.

-2-
 При роз’язуванні практичних задач користуються розрахунковою схемою, показаною на
 
рисунку б), яка утворюється паралельним переносом рекції Fтр і N із точки B в точку A.
Дивись Момент тертя кочення, Коефіцієнт тертя кочення, Закон тертя кочення.
Момент тертя кочення — момент опору, що виникає під час кочення або намагання
котити коток по поверхні іншого тіла. Дивись Тертя кочення і Закони тертя кочення.
Коефіцієнт тертя кочення (коефіцієнт тертя другого роду) — коефіцієнт

пропорційності між моментом тертя кочення Mтрmax і нормальною реакцією N поверхні, по
якій котиться коток. Позначається δ, вимірюється в одиницях довжини, в системі СІ в м.
Визначається експериментально. Властивості дивись Закони тертя кочення.
Коефіцієнт тертя першого роду. Дивись Коефіцієнт тертя ковзання.
Коефіцієнт тертя другого роду — дивись Коефіцієнт тертя кочення.
Закони тертя кочення. 1. Найбільший момент пари сил опору коченню в досить
широких межах не залежить від радіуса котка.
2. Максимальне значення моменту Mтрmax тертя кочення пропорційне нормальному

тиску — нормальній реакції N поверхні. M тр max    N , де δ — коефіцієнт тертя кочення
(коефіцієнт тертя другого роду). Має розмірність довжини.
3. Коефіцієнт тертя кочення δ залежить від матеріалу котка, площини та фізичного стану
їх поверхонь.

Тертя вертіння — опір, який чинять сили тертя ковзання, що

виникають на площадці контакту при обертанні або намаганні обертатися тіла на поверхні
іншого тіла навколо осі вертіння (нормалі до спільної дотичної площини до поверхонь обох
тіл). Сили тертя при вертінні приводяться до пари сил з моментом Mв = μN і площиною дії,
яка перпендикулярна до осі вертіння. Тут μ — коефіцієнт тертя вертіння, який залежить
від коефіцієнта тертя ковзання f і має розмірність довжини; N — нормальна реакція.
Коефіцієнт тертя вертіння визначається експериментально.

-3-
 8. Ферми
Ферма — жорстка інженерна конструкція з прямолінійних стержнів, що з’єднані по
кінцях. Місця з’єднання стержнів називають вузлами. Якщо всі стрижні лежать в одній
площині, то ферму називають плоскою. Необхідною умовою жорсткості плоскої ферми з n
вузлами є N = 2n – 3, де N — число стержнів. Дивись Розрахунок плоских ферм.
Розрахунок плоских ферм. Дивись Ферма. При розрахунку ферм тертям у вузлах і вагою
стержнів нехтують або розподіляють вагу стержнів у вузлах. У цьому випадку на кожен
стержень діють тільки дві сили, які прикладені по його кінцях і діють вздовж стержня.
1. Метод вирізання вузлів. Застосовують у випадку обчислення зусиль у всіх стержнях
ферми. Він полягає в послідовному розгляді рівноваги вузлів ферми, починаючи з вузла, в
якому сходиться не більше двох стержнів, зусилля в яких невідомі. Для вибору наступного
вузла ця умова зберігається. Дію стержнів на вузол замінюють зусиллями в них, вважаючи
стержні розтягнутими. Складають рівняння рівноваги для збіжної системи сил, що діє на
вузол.
2. Метод перерізів (метод Ріттера). Застосовується при визначенні зусиль в окремих
стержнях. Полягає цей метод в тому, що ферму розділюють на дві частини перерізом, який
проходить через три стержні, зусилля в яких (або в одному з них) необхідно обчислити.
Одну із частин відкидають, а другу частину розглядають в рівновазі. Дію першої частини на
другу замінюють зусиллями в стержнях, вважаючи їх розтягнутими. Після цього складають
рівняння рівноваги у формі Теореми про три моменти, вибираючи точки, відносно яких
беруть моменти таким чином, щоб в кожне рівняння ввійшло тільки одне невідоме зусилля.
Такими точками найчастіше вибирають точки попарного перетину розрізаних стержнів. Ці
точки називаються точками Ріттера. Розв’язуючи складені рівняння за першим чи другим
методом, знаходять невідомі зусилля в стержнях.
Метод вирізання вузлів. Дивись Розрахунок плоских ферм.
Метод Ріттера. Дивись Розрахунок плоских ферм.
Точки Ріттера. Дивись Розрахунок плоских ферм.
 9. Просторова система сил
Просторова система сил — система сил, лінії дії яких не лежать в одній площині.
Просторова довільна система сил — просторова система сил, лінії дії яких довільно
розміщені у просторі.
Просторова система паралельних сил — просторова система сил, лінії дії яких
паралельні.
Довільна просторова система сил. Дивись Просторова довільна система сил.
Векторні умови рівноваги просторової довільної системи сил. Для рівноваги
  
просторової довільної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб головний вектор
 
R* і головний момент M 0 системи сил відносно довільного центра зведення O дорівнювали
нулеві. Це означає, що при рівновазі довільної просторової системи сил геометрична сума
всіх сил і геометрична сума векторних моментів всіх сил відносно довільної точки O
дорівнюють нулеві, тобто
n  n  
 i F  0;
i 1
 M 0  Fi   0.
i 1
Аналітичні умови рівноваги просторової довільної системи сил. Для рівноваги
  
просторової довільної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб суми проекцій
всіх сил системи на кожну з осей декартової системи координат і суми моментів всіх сил
системи відносно кожної з цих осей дорівнювали нулеві:
n n n

 Fix  0;
i 1
 Fiy  0;
i 1
F
i 1
iz  0;
n  n  n 
 M  F   0;
i 1
x i  M  F   0;
i 1
y i  M  F   0.
i 1
z i

Аналітичні умови рівноваги просторової системи паралельних сил. Для

  
рівноваги просторової паралельної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) необхідно і достатньо, щоб
сума проекцій всіх сил системи на вісь, яка паралельна до ліній дії сил, дорівнювала нулеві і
суми моментів сил відносно двох інших координатних осей також дорівнювали нулеві:
n n  n 
 Fiz  0;  M x  Fi   0;  M y  Fi   0.
 
i 1 i 1 i 1

Умови рівноваги тіла. Співвідношення, які повинні задовольняти активні сили ( F1 , F2 ,


…, Fn ), що діють на тіло (без реакцій в’язей), у випадку його рівноваги називаються умовами
рівноваги тіла. Число умов рівноваги тіла дорівнює числу ступенів вільності тіла. Якщо
згідно з умовою задачі, крім співвідношень між активними силами, потрібно знайти і реакції
в’язей, то звільняють тіло від в’язей і розглядають його вільним. Аналітичними умовами
рівноваги отриманого тіла будуть аналітичні умови рівноваги тієї системи сил, яка діє на це
тіло. Зауваження. Якщо на тіло діють сили тертя, то їх слід віднести в розряд активних сил.
Умови рівноваги вільного твердого тіла. Для рівноваги вільного твердого тіла відносно
інерційної системи відліку необхідно і достатньо, щоб прикладена до нього система сил була
зрівноважена і тіло не мало початкової швидкості. Аналітичними умовами рівноваги вільного
твердого тіла є аналітичні умови рівноваги тієї системи сил, яка діє на це тіло.

Умова рівноваги тіла з двома закріпленими точками. Тіло, закріплене в

точках A і B, має одну ступінь вільності — можливість обертатися тільки навколо осі Oz
(AB). Лінія, що проходить через ці точки, є нерухомою віссью обертання. Умовою рівноваги
  
тіла під дією прикладеної системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) є рівність нулеві суми моментів цих
сил відносно осі обертання, тобто
n 
 M z ( Fi )  0 .
i 1

Умови рівноваги тіла з однією закріпленою точкою. Тіло, закріплене в

точці A, має три ступені вільності — можливість обертатися навколо кожної з трьох осей
координат, що проходять через точку A. Умовами рівноваги тіла під дією прикладеної
  
системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) є рівність нулеві суми моментів цих сил відносно трьох
координатних осей, тобто:
n  n  n 
 x i
M
i 1
( F )  0 ;  y i
i 1
M ( F )  0 ;  M z ( Fi )  0 .
i 1

-2-
 10. Часткові випадки зведення системи сил

Зміна головного моменту при зміні центра зведення. Головний

   
момент M 0 системи сил ( F1 , F2 , …, Fn ) при зміні центра зведення O на O1 змінюється на

векторний момент головного вектора R0* , який прикладений в старому центрі O, відносно
нового центра O1.
      
M O1  M O  M O1  RO*   M O  O1O  RO* .
Інваріанти системи сил. У статиці інваріантами називають такі величини для системи
сил, які не змінюються при зміні центра зведення. Існує два інваріанти зведення: векторний і
скалярний.
Векторний інваріант системи сил (перший статичний інваріант системи сил) —

головний вектор R* , оскільки для будь-якого центра зведення його обчислюють як векторну
    n 
суму сил системи ( F1 , F2 , …, Fn ), тобто R*   Fi .
i 1
Скалярний інваріант системи сил (другий статичний інваріант) — скалярний добуток
   
головного моменту M 0 на головний вектор R* системи сил. M 0  R*  invor. Цей добуток не
залежить від центра зведення.

Зведення довільної системи сил. 1. Зведення до пари сил. Якщо головний вектор R*  0,

а головний момент M 0  0, то система сил зводиться до однієї пари сил. Головний момент не
  
залежить від центра зведення, а інваріанти системи R*  0 і M 0  R*  0.
 
2. Зведення до рівнодійної сили: а). Якщо R*  0, а M 0  0, то система сил зводиться до
 
рівнодійної сили R*  R. Лінія дії рівнодійної проходить через центр зведення; б). Якщо
     
R*  0, M 0  0, і R*  M 0 , то система сил зводиться до рівнодійної сили R*  R, яка
M
проходить через новий центр зведення O1, при цьому OO1  *0 . У випадках а) і б) скалярний
R
 * *
інваріант системи M 0  R  0, а векторний R  0.

   
3. Якщо R*  0, M 0  0 і вектори R* і M 0 неперпендикулярні, то система
   
сил відносно центра O1 зводиться до динами (динамічного гвинта). ( R* , M 0 ) ~ ( R1*, M 1 ). Сила
   M sin 
R1*  R* і пара сил з моментом M 1 (M1 = M0cosα) — елементи динами. OO1  0 * .
R
* 
4. Якщо R  0 і M 0  0, то система сил зрівноважена.
 Центральна гвинтова вісь (Ц.Г.В.) — лінія, вздовж якої напрямлений
     
головний вектор R1*  R* і головний момент M 01 при зведенні системи сил ( F1 , F2 ,…, Fn ) до
     
динами ( R1* , M 01 ). Рівняння центральної гвинтової осі має вигляд M 0  OO1  R0*  k0R0* , або через
проекції на осі координат

M 0 x  yRz*  zRy*  
Rx*  M 0 y   zRx*  xRz*  Ry*  M 0 z  xRy*  yRx*  Rz* .
Тут k0 — скалярний коефіцієнт; x, y, z — біжучі координат. Дивись Динама, Зведення
довільної системи сил.

Динама (динамічний гвинт) — система сил, що складається із сили

   
F і пари сил ( F1 , F1 ), площина дії якої перпендикулярна до лінії дії сили F , тобто

сукупність сили і пари сил, у яких сила паралельна векторному моменту M пари сил.
Динамічний гвинт — дивись Динама.
  
Зведення системи паралельних сил. Для системи паралельних сил ( F1 , F2 , …, Fn ) в
 
загальному випадку головний вектор R* перпендикулярний до головного моменту M 0 .
 
Можливі такі випадки: 1. R*  0, M 0  0 — система зводиться до пари сил;
     
2. R*  0, M 0  0 або R*  0, M 0  0 — система зводиться до рівнодійної сили R*  R;
 
3. R*  0, M 0  0 — система сил зрівноважена.

Зведення плоскої системи сил до рівнодійної сили. 1. Якщо головний вектор R*  0, а
головний момент M0 = 0 при зведенні системи сил до довільної точки O, то система сил

зводиться до однієї сили R — рівнодійної сили, лінія дії якої проходить через точку O, а за

величиною і напрямом вона збігається з головним вектором R* .

Зведення плоскої системи сил до пари сил. Якщо головний вектор R*  0, а головний
момент M0 не дорівнює нулеві при зведенні плоскої системи сил до довільної точки O, то
система сил зводиться до пари сил, алгебраїчний момент якої дорівнює головному моменту
системи сил відносно точки O. В цьому випадку головний момент не залежить від вибору
точки O.

-2-
 11. Центр ваги
Система паралельних сил — система сил, лінії дії яких паралельні між собою.

Центр паралельних сил — точка, через яку проходить лінія дії

  
рівнодійної системи паралельних сил ( F1 , F2 ,…, Fn ) при довільних поворотах всіх сил
 
навколо їх точок прикладання Ai в один і той самий бік на один і той же кут α. |R |  |R | .
Координати точки C:
 n  n n n n n n n
rc   ri  Fi  Fi ; x c   xi  Fi  Fi ; y c   yi  Fi  Fi ; zc   zi  Fi  Fi .
i 1 i 1 i 1 i 1 i 1 i 1 i 1 i 1

Центр ваги тіла — це центр паралельних сил, з якими окремі точки тіла притягаються до
центра Землі.

Координати центра ваги тіла.

 n
 n n n
rc   Pr
i i  Pi ; xc   Pi xi  P ; i
i 1 i 1 i 1 i 1
n n n n
yc   Pi yi  P ; i zc   Pz
i i  P . i
i 1 i 1 i 1 i 1

Тут rc — радіус-вектор центра ваги C; xc, yc, zc — координати центра ваги; xi, yi, zi —
координати і-ї частини тіла; ΔPi — вага і-ї частини тіла; n — кількість частинок, на які
розбито тіло.
Координати центра ваги лінії.
 1  1 1 1
rc   rdl ; xc   xdl; yc   ydl; zc   zdl.
L ( L) L ( L) L ( L) L ( L)
 
Тут rc і xc, yc, zc — радіус-вектор і координати центра ваги лінії завдовжки L; r і x, y, z —
радіус-вектор і координати елемента лінії завдовжки dl. Дивись Центр ваги лінії.
Координати центра ваги об’єму.
 1  1 1 1
rc   rdV ; xc   xdV ; yc   ydV ; zc   zdV .
V (V ) V (V ) V (V ) V (V )
 
Тут rc і xc, yc, zc — радіус-вектор і координати центра ваги об’єму V; r і x, y, z — радіус-
вектор і координати елементарного об’єму dV. Дивись Центр ваги об’єму.
Координати центра ваги площі.
 1  1 1
rc   rdS ; xc   xdS ; yc   ydS .
S (S ) S (S ) S (S )
  
Тут rc і xc, yc — радіус-вектор і координати центра ваги площі S; r і x, y — радіус-вектор і
координати елементарної площі dS. Дивись Центр ваги площі.
Центри ваги симетричних однорідних тіл. Дивись Положення центра ваги. Метод
симетрії.

Положення центра ваги. Метод розбиття тіла на частини. Тіло

розбивають на окремі частини, вага і положення центрів ваги яких відомі. Нехай, наприклад,
тіло розбито на n таких частин вагами P1, P2, …, Pn з центрами ваг C1, C2, …, Cn і їх радіус-
   n

векторами r1 , r2 , …, rn відповідно. Вага тіла P   Pi . Радіус-вектор rc центра ваги C всього
i 1
тіла знаходять за формулою
 n

rc   ri Pi P .
i 1
Формули для координат xc, yc, xc отримують проектуванням лівої і правої частини
формули на осі декартової системи координат.

Положення центра ваги. Метод від’ємних мас. Використовується при

наявності в тілі порожнин, незаповнених матеріалом. Нехай тіло має n порожнин і нехай
C0 — центр ваги тіла при умові заповнення порожнин матеріалом, з якого виготовлене тіло і
P0 — його вага у цьому випадку, а C1, C2, … Cn — центри ваг порожнин при умові
заповнення їх матеріалом тіла і P1, P2, … Pn — їх ваги у цьому випадку. Якщо
    
r0 , r1 , r2 , … rn — радіуси-вектори центрів C0, C1, C2, … Cn, то радіус-вектор rc центра ваги
  n
  n
тіла обчислюють за формулою rc   r0 P0   ri Pi  P , де P  P0   Pi — вага тіла.
 i 1  i 1

Положення центра ваги. Експериментальний метод. Застосовується для визначення

центрів ваги неоднорідних тіл складної конфігурації. Методів існує декілька, один з них —
метод підвішування. Тіло підвішують декілька разів в одній точці, кожен раз в іншій. Точка
перетину вертикальних ліній, проведених з точок підвісу, і буде центром ваги тіла.

Положення центра ваги. Метод симетрії. В основу цього методу

покладені три теореми: Теорема 1. Якщо однорідне тіло має площину симетрії, то центр ваги
лежить в цій площині. Теорема 2. Якщо однорідне тіло має вісь симетрії, то центр ваги
лежить на цій осі. Теорема 3. Якщо однорідне тіло має центр симетрії, то він збігається з
центром ваги.
Центр ваги лінії. Під центром ваги лінії розуміють центр ваги тонкого однорідного
стержня, середня лінія якого збігається з даною лінією Дивись Координати центра ваги

-2-
ліній.
Центр ваги площі. Під центром ваги площі розуміють центр ваги однорідної тонкої
пластини, основа якої займає дану площу. Дивись Координати центра ваги площі.
Центр ваги об’єму. Під центром ваги об’єму розуміють центр ваги однорідного тіла, яке
займає даний об’єм. Дивись Координати центра ваги об’єму.

Центр ваги дуги кола:

r si n 
x c  OC  ;yс =0. Тут r — радіус дуги, α — кут, що вимірюється в радіанах.


2 r  si n 
Центр ваги площі кругового сектора: x c  OC  ; yc = 0.
3 
Тут r — радіус дуги сектора, α — кут в радіанах.

Центр ваги площі трикутника знаходиться в точці перетину

медіан, тобто
xc  1 3  ( xA  xB  xD ) ; yc  1 3  ( y A  yB  yD ) ; AE  ED ; BK  h ; CE   1 3  h ; BC  2 3  BE ;
CE  1 3  BE .

Центр ваги площі кругового сегмента:

4 r si n 3 
x c  OC  ; yc =0.
3 ( 2  si n 2 )
Тут r — радіус сегмента; α — кут в радіанах.

Центр ваги об’єму піраміди. СС1  1 4 АС1 , де C1 центр ваги площі

основи піраміди. Це співвідношення справедливе і для конуса.

-3-
 КІНЕМАТИКА
12. Кінематика точки
12.1. Основні поняття кінематики точки
Тіло відліку — тіло, відносно якого розглядається рух матеріального об’єкта. З тілом
відліку скріплюють систему відліку.
Система відліку — система координат, скріплена з тілом відліку, відносно якої
розглядають рух матеріальних об’єктів. Для евклідового простору система відліку
обов’язково складається з трьох координатних осей, що не лежать в одній площині,
наприклад, декартова система координат.
Переміщення. Переміщенням точки чи тіла називається перехід його в просторі з одного
положення в інше довільним способом за певний проміжок часу.
Механічний рух точки або тіла. Механічним рухом точки або тіла називається перехід їх
у просторі з одного положення в інше певним способом і в певній залежності від часу. Це
означає, що будь-якому положенню точки чи тіла у просторі відповідає певний момент часу.
Цей зв’язок між положеннями точки чи тіла у просторі і часом називається законом руху.
Кінематика точки — розділ кінематики, в якому вивчають рух матеріальної точки.
Розглядають основні характеристики руху точки, такі як траєкторія, швидкість,
пришвидшення, а також методи їх визначення при різних способах задання руху.
Траєкторія руху точки — геометричне місце послідовних положень точки у просторі із
зміною часу відносно заданої системи відліку.
Криволінійний рух точки — такий рух точки, при якому траєкторією точки відносно
заданої системи відліку є крива лінія.
Прямолінійний рух точки — такий рух точки, при якому траєкторією точки відносно
заданої системи відліку є пряма лінія.


Середня швидкість точки — векторна величина Vсер , яка визначається
   
як відношення приросту r  r1  r радіуса-вектора r точки до часу усереднення t  t1  t
 
(приросту часу), Vсер  r t . Характеризує зміну положення точки відносно заданої системи
 
відліку від положення M до положення M1. Вектор Vсер паралельний приросту r радіуса-
вектора точки. Конкретної точки прикладання на траєкторії немає, залежить від часу
усереднення Δt. Умовно зображається прикладеною в точці M. Розмірність в СІ [Vсер ]  м c .
Швидкість точки — векторна величина, що характеризує 
в кожний момент часу зміну
руху точки в заданій системі відліку. Позначення — V . Дорівнює граничному значенню
 
середньої швидкості, коли приріст часу (час усереднення) прямує до нуля V  lit m0 Vcep .
Розмірність в системі СІ м с . Дивись Середня швидкість точки і Швидкість точки при
векторному координатному і натуральному способах задання руху.
Годограф вектора — геометричне місце положень кінців змінного вектора в просторі,
який для будь-яких моментів часу відкладається від однієї і тієї самої нерухомої точки.
Наприклад: коло — годограф сталого за величиною радіуса-вектора, що знаходиться весь час
у площині, але змінний за напрямом.
 Годограф вектора швидкості — геометричне місце

(в загальному випадку просторова крива лінія) положень кінців вектора швидкості V в
просторі при умові, що початки цього вектора для різних моментів часу t суміщені в одній
нерухомій точці O1.


Середнє пришвидшення (прискорення) точки — вектор aсер , який
   
визначається як відношення приросту V  V1  V швидкості V точки до приросту часу
 
t  t1  t , aсер  V t . Характеризує зміну швидкості точки при русі її від положення M до

положення M1. Вектор цього пришвидшення, паралельний приросту V швидкості точки,
залежить від часу усереднення Δt. Конкретної точки прикладання на траєкторії немає.
Умовно зображають прикладеним в точці M. Розмірність в СІ [aсер ]  м c 2 .
Пришвидшення (прискорення) точки — векторна величина, яка характеризує зміну

вектора швидкості точки за величиною і напрямком з плином часу. Позначення — a.
Дорівнює граничному значенню середнього пришвидшення, коли приріст часу (час
 
усереднення) прямує до нуля a  lim aсер . озмірність в системі СІ м c 2 . Дивись Середнє
t  0
пришвидшення точки, Пришвидшення точки при векторному, координатному і
натуральному способах задання руху.
Задання руху матеріальної точки. Задатись рухом матеріальної точки означає вказати
такі функціональні залежності, які б однозначно вказували на положення точки у просторі в
довільний момент часу. Існує три основних способи задання руху точки: векторний,
координатний і натуральний.
Закон руху — система математичних залежностей, які повністю визначають положення
матеріального об’єкта в заданій системі відліку в довільний момент часу.
Рівняння руху. Дивись Закон руху.
Способи задання і вивчення руху точки. Дивись Задання руху матеріальної точки.

-2-
 12.2. Векторний спосіб вивчення руху точки

Задання руху точки векторним способом. Рух точки вважається


повністю заданим, якщо відомий радіус-вектор r точки відносно заданої системи відліку
 
(нерухома точка O на тілі відліку) як функція часу t, тобто r  r  t  , яка називається законом
руху або векторним рівнянням руху. Векторний спосіб задання руху зв’язаний із
   
координатним способом залежністю: r  ix  jy  kz.
Рівняння траєкторії при векторному способі задання руху точки. Траєкторією точки є

годограф радіус-вектора r рухомої точки відносно заданої системи відліку. Векторним
 
рівняням траєкторії є закон руху точки r  r  t  .

Швидкість точки при векторному способі задання її руху —

 
векторна величина V , яка визначається як границя середньої швидкості Vсер , якщо час
усереднення Δt прямує до нуля. Швидкість точки дорівнює першій похідній від радіуса-

вектора r за часом, тобто
   
r 
 r .
dr
V  l i m Vcep  l i m 
t  0 t  0 t dt

де r  r1  r. Вектор швидкості V прикладений до точки в положенні M на траєкторії для
моменту часу t і напрямлений по дотичній τ до траєкторії в бік її руху. Розмірність в СІ м с .

Пришвидшення (прискорення) точки при


векторному способі задання її руху — векторна величина a , яка визначається як границя

середнього пришвидшення acep , коли приріст часу Δt прямує до нуля:
  
  V dV d 2 r   
a  lim acep  lim   2 ; V  V1  V . Пришвидшення точки дорівнює першій
t  0 t 0 t dt dt
 
похідній від швидкості V точки за часом або другій похідній від радіуса-вектора r точки за

часом. Вектор пришвидшення a , прикладений до точки в положенні M на траєкторії для
моменту часу t, лежить в стичній площині і напрямлений у бік вгнутості траєкторії.
Розмірність в СІ [a ]  м c 2 .
 12.3. Координатний спосіб вивчення руху точки

Задання руху точки координатним способом. У цьому випадку система

відліку є декартова система прямокутних осей координат. Рух точки вважається повністю
заданим, якщо координати точки відомі як неперервні, двічі диференційовані функції часу,
тобто
x = f1(t); y = f2(t); y = f3(t),
які називаються законом руху або рівняннями руху. Одночасно ці функції є рівняннями
траєкторії в параметричній формі.
Рівняння траєкторії при координатному способі задання руху точки. Рівняння руху
точки x = f1(t), y = f2(t), z = f3(t) є рівняннями траєкторії в параметричній формі. Рівняння
траєкторії в координатній формі отримують з рівнянь руху виключенням з них незалежного
параметра t. Виключаючи час з цих рівнянь, отримують рівняння двох циліндричних
поверхонь T1(x,y) = 0, T2(x,z) = 0, лінія перетину яких і є траєкторією руху. Під час руху точки
в площині, наприклад, Oxy, виключаючи час t із перших двох рівнянь руху, отримаємо
рівняння траєкторії у вигляді T(x, y) = 0.

Швидкість точки при координатному способі задання її руху

    
дорівнює V  Vx i  Vy j  Vzk . Тут Vx, Vy, Vz — проекції швидкості V точки на декартові осі
координат, що визначаються як перші похідні за часом від відповідних координат точки.
Vx  dx dt  x ; Vy  dy dt  y ; Vz  dz dt  z .
Модуль і напрямні косинуси вектора швидкості
 
V  Vx2  Vy2  Vz2 . cos( V , Ox )  V x V ;
  
cos( V , Oy )  Vy V ; cos( V , Oz)  Vz V .

Рівняння годографа вектора швидкості в

параметричній формі має вигляд: X  Vx  x; Y  Vy  y ; Z  Vz  z. Тут Vx, Vy, Vz — проекції

вектора швидкості V на осі системи координат Oxyz; X, Y, Z — координати кінця вектора

швидкості V в системі координат O1XYZ, осі якої паралельні до осей системи координат

Oxyz; O1 — точка суміщення початків векторів швидкостей V для різних моментів часу t.
 Пришвидшення (прискорення) точки при координатному способі
   
задання її руху. Пришвидшення a  ax i  a y j  az k , де ax, ay, az — проекції пришвидшення

a точки на декартові осі координат, що визначаються як перші похідні від відповідних

проекцій Vx, Vy, Vz вектора швидкості V , або другі похідні від відповідних координат:
ax  dVx dt  d 2 x dt 2  
x; a y  dVy dt  d 2 y dt 2  
y; az  dVz dt  d 2 z dt 2  
z.
Модуль пришвидшення a  ax2  a y2  az2 .
  
cos(a , Ox)  ax a ; cos(a , Oy )  a y a ; cos(a , Oz )  az a .

-2-
 12.4. Натуральний спосіб вивчення руху точки

Задання руху точки натуральним способом. У цьому випадку задається:

1. Траєкторія руху (функціональною залежністю, табличним способом або графічно);
2. Початок відліку на траєкторії;
3. Напрям руху по траєкторії;
4. Закон зміни дугової координати S точки у вигляді S = f(t), тобто закон руху точки по
траєкторії.
Закон руху точки по траєкторії. Дивись Задання руху точки натуральним способом.

Зв’язок між векторним, координатним і натуральним способами

задання руху точки. Зв’язок між способами задання руху здійснюється за допомогою
формул:
   
r  ix  jy  kz;
t
S   x 2  y 2  z 2 dt ,

0

де r — радіус-вектор точки; x, y, z — декартові координати точки; S — дугова координата

точки, що рухається по траєкторії.

Швидкість точки при натуральному способі задання її руху

   
V  V   dS dt   S .

Тут S — дугова координата точки на траєкторії;  — одиничний вектор, напрямлений по
дотичній до траєкторії в напрямку додатного руху; r — радіус-вектор точки, V  dS dt  S


— алгебраїчна швидкість точки.

Алгебраїчна швидкість точки. Під алгебраїчною швидкістю точки розуміють величину
V  dS dt  S , де S — дугова координата точки на траєкторії. Трактується як проекція

швидкості V точки на додатний напрямок дотичної до траєкторії. Дивись Визначення
швидкості при натуральному способі задання руху. Розмірність в СІ [V ]  м c .

Натуральна система координат — сукупність взаємоперпендикулярних

осей Mτ — дотичної, Mn — головної нормалі, Mb — бінормалі, початок яких покладено в
  
будь-якій точці M кривої лінії, а напрямок задається одиничними векторами  , n , b . nMτ —
стична площина; nMb — нормальна площина, τMb — спрямна площина. Тригранник,
утворений цими площинами, називають натуральним тригранником. Якщо точка M рухається
по кривій лінії (по траєкторії), тригранник рухається разом з нею як тверде тіло,
повертаючись навколо точки M.
Натуральний тригранник. Дивись Натуральна система координат.

Кривизна кривої характеризує степінь її відхилення від прямої. Вектор

кривизни дорівнює першій похідній від одиничного вектора дотичної за дуговою
координатою.
  
 d
K  lim  .
S 0 S dS
1
Величина, обернена до модуля кривизни, називається радіусом кривизни    . Вектор
K
 1 
кривизни спрямований по головній нормалі до кривої в точці M, тобто K  n , де n —

 1
одиничний вектор головної нормалі. Для кола радіуса R — K  ,   R; для прямої лінії
R

K  0,   .
Радіус кривизни. Дивись Кривизна кривої.

Похідна за часом від одиничного вектора дотичної дорівнює


d V  dS
 n. Тут V  — алгебраїчна швидкість точки M, яка характеризує рух одиничного
dt  dt

вектора по кривій; ρ — радіус кривизни кривої в заданій точці; n — одиничний вектор

d V
головної нормалі. Величина цієї похідної дорівнює  , де V — модуль швидкості точки
dt 

d
M. Вектор прикладений в точці M і спрямований по головній нормалі, коли Vt > 0, і в
dt
протилежному напрямі при Vt < 0.

Пришвидшення (прискорення) точки при натуральному способі

    
задання її руху. Пришвидшення a  a  an , де a — дотичне пришвидшення; an —

нормальне пришвидшення. Модуль a  a2  an2 ; tg   | a | an; a  S  dV dt ; an  V 2  .
Тут S — дугова координата точки; Vτ — алгебраїчна швидкість точки; V — модуль швидкості
точки; ρ — радіус кривизни траєкторії в даній точці. Дивись Дотичне пришвидшення точки,
Нормальне пришвидшення точки.

-2-
 
Дотичне пришвидшення (прискорення) точки — дотична складова a розкладу

повного пришвидшення a по осях натуральної системи координат.
dV
a   S    .
dt
Алгебраїчне значення цього пришвидшення є проекцією повного пришвидшення на

дотичну вісь τ a  S  dV dt . Це пришвидшення характеризує зміну швидкості V за
dV
величиною. За напрямом збігається з дотичною віссю при  0 і має протилежний напрям
dt
dV
при  0. S — дугова координата точки; Vτ — алгебраїчна швидкість точки;  —
dt
одиничний вектор дотичної. Розмірність в СІ [a ]  м c 2 . Дивись Пришвидшення точки при
натуральному способі задання руху.

Нормальне пришвидшення (прискорення) точки — нормальна складова an розкладу
  
повного пришвидшення a по осях натуральної системи координат. an  nV 2  . Це

пришвидшення характеризує зміну вектора швидкості V точки за напрямком. Величина його
дорівнює an  V 2  , а вектор завжди напрямлений по головній нормалі до траєкторії в даній

точці в бік її вгнутості. Тут ρ — радіус кривизни траєкторії; n — одиничний вектор головної
нормалі. Розмірність в СІ [an ]  м c 2 . Дивись Пришвидшення точки при натуральному
способі задання руху.
Рівномірний рух точки — рух точки по будь-якій траєкторії зі сталою алгебраїчною
швидкостю Vτ = const. Рівняння рівномірного руху S = S0 + Vτt, де S — дугова координата
точки; S0 — дугова координата точки при t = 0. Дивись Задання руху точки натуральним
способом, Алгебраїчна швидкість точки.
Рівнозмінний рух точки — рух точки, при якому дотичне пришвидшення є сталою
величиною a  const . Розрізняють: 1. Рівнопришвидшений рух точки, який здійснюється за
умови, що знаки алгебраїчної швидкості Vτ і пришвидшення aτ точки однакові;
2. Рівносповільнений рух точки, який здійснюється за умови, що знаки Vτ і aτ різні.
Рівняння рівнозмінного руху S  S0  V0t  a t 2 2, де S — дугова координата точки, S0, V0 —
дугова координата і швидкість точки при t = 0; (+) — рух рівнопришвидшений; (–) —
рівносповільнений. Дивись Задання руху точки натуральним способом, Алгебраїчна
швидкість точки, Дотичне пришвидшення точки.

-3-
 12.5. Вивчення руху точки в полярних координатах

Закон руху точки в полярних координатах. При русі точки в площині

її рух може бути заданий полярними координатами. Якщо з тілом відліку зв’язати полярну
вісь Ox, то положення точки буде відомим, якщо задані полярні координати: радіус ρ = OM і
полярний кут φ. Функціональні залежності ρ = f1(t), φ = f2(t) будуть законом (рівнянням) руху
точки в полярних координатах. Полярний кут φ вважається додатним, якщо він
відраховується його відраховують осі Ox до радіуса OM проти ходу годинникової стрілки.
x = ρcosφ, y = ρsinφ — формули переходу до декартових координат.
Рівняння руху точки в полярних координатах. Дивись Закон руху точки в полярних
координатах.
Рівняння траєкторії руху точки в полярних координатах. Рівняння руху ρ = f1(t),
φ = f2(t) є рівняння траєкторії в параметричній формі. Якщо з рівнянь руху виключити
параметр t, отримаємо рівняння траєкторії у координатній формі F(ρ, φ) = 0.Тут ρ —
полярний радіус; φ — полярний кут. Дивись Закон руху точки в полярних координатах.

Полярна система координат використовується для дослідження руху

точки в площині. Складається з полюса O, полярної осі Ox, полярного радіуса ρ і полярного
кута φ, який відраховується від полярної осі проти ходу годинникової стрілки. Дивись Закон
руху точки в полярних координатах.

  
Швидкість точки в полярних координатах — V  V  V p , де
 0   
 — радіальна і V p   p 0 — трансверсальна (поперечна) складові швидкості V .
V  

Модуль швидкості V  V2  V p2 . V   — проекція швидкості V на вісь (ρ), що збігається з

полярним радіусом ρ, — проекція швидкості V на трансверсальну (поперечну) вісь (p) або
відповідно радіальна і трансверсальна швидкості точки. Знак цих швидкостей визначається
 
знаком похідних  і  .  0 , p 0 — одиничні вектори, які задають додатні напрямки осей (ρ) і
(p) відповідно. Розмірність в СІ м c .
Радіальна швидкість точки. Дивись Швидкість точки в полярних координатах.
Трансверсальна швидкість точки. Дивись Швидкість точки в полярних координатах.

Пришвидшення точки в полярних координатах —

  
a  a  a p ,
    
де a  (    2 )  0 радіальна, a p  (   2 
  ) p 0 — трансверсальна складові пришвидшення

a. Модуль пришвидшення a  a2  a 2p . Тут a     2 — проекція пришвидшення a на вісь

(ρ), що збігається з полярним радіусом ρ; a p    2 

   1    d     dt —
2
проекція
пришвидшення a на трансверсальну (поперечну) вісь (ρ), або відповідно радіальне і
 
трансверсальне пришвидшення точки.  0 , p 0 — одиничні вектори, які задають додатні
напрямки осей (ρ) і (p) відповідно. Розмірність в СІ м c 2 .
Радіальне пришвидшення точки. Дивись Пришвидшення точки в полярних
координатах.
Трансверсальне пришвидшення точки. Дивись Пришвидшення точки в полярних
координатах.

-2-
 13. Поступальний рух твердого тіла
Кількість ступенів вільності твердого тіла — кількість незалежних параметрів, які
однозначно визначають положення тіла відносно заданої (прийнятої) системи відліку.

Теорема про проекції швидкостей двох точок тіла. При будь-якому

русі твердого тіла проекції швидкостей двох точок тіла на вісь, що проходить через ці точки,
рівні між собою.
 
npxV A  npxVB , або V B cos   V A cos  .
   
Тут V A — швидкість точки A; VB — швидкість точки B; α, β — кути між векторами V A , VB B і
віссю x.
Поступальний рух твердого тіла — рух, при якому довільний відрізок прямої лінії,
жорстко скріплений з тілом, залишається паралельним своєму початковому положенню під
час всього руху. Наприклад: рух автомобіля по прямій дорозі, рух педалей велосипеда, рух
супорта токарного верстата та ін.
Властивості поступального руху твердого тіла визначаються теоремою: при
поступальному русі твердого тіла траєкторії, швидкості і пришвидшення всіх точок тіла
однакові.
Закон поступального руху твердого тіла. Відповідно до властивостей поступального
руху твердого тіла для задання цього руху достатньо задати координати будь-якої точки тіла
в декартовій системі координат як функцію часу, тобто x = f1(t), y = f2(t), z = f3(t). Ці функції
будуть рівняннями (законами) поступального руху твердого тіла. Тверде тіло, що перебуває
в поступальному русі, має три ступені вільності.
Рівняння поступального руху твердого тіла. Дивись Закон поступального руху
твердого тіла.
Швидкість точки тіла у поступальному русі. У поступальному русі тіла швидкості всіх
точок тіла однакові і можуть бути знайдені як і у русі однієї точки. Дивись Швидкість точки
при векторному способі задання її руху, Швидкість точки при координатному способі
задання її руху, Швидкість точки при натуральному способі задання її руху.
Пришвидшення точки тіла у поступальному русі. У випадку поступального руху тіла
пришвидшення всіх точок однакові і можуть бути знайдені як і у випадку руху однієї точки.
Дивись Пришвидшення точки при векторному способі задання її руху, Пришвидшення точки
при координатному способі задання її руху, Пришвидшення точки при натуральному способі
задання її руху.
 14. Обертальний рух твердого тіла

Обертальний рух твердого тіла — рух, при якому дві точки тіла,
наприклад, A і B залишаються нерухомими під час всього руху. Пряма лінія, проведена через
ці точки, називається віссю обертання. Якщо П0 — нерухома площина, а П — рухома
площина, скріплена з тілом, то двогранний кут φ між площинами П0 і П називають кутом
повороту тіла. Кут φ повороту тіла однозначно визначає його положення в просторі, його
вимірюють в радіанах і вважають додатним, якщо його відкладають проти ходу годинникової
стрілки, та від’ємним — в протилежний бік, при спостереженні руху тіла з кінця осі
обертання. В техніці кут повороту деколи задається кількістю обертів N. φ = 2πN. Тіло в
обертальному русі має один ступінь вільності. Наприклад: рух стрілок годинника відносно
циферблата, рух шестерень коробки передач, обертання гвинта літака та ін.
Вісь обертання тіла. Дивись Обертальний рух твердого тіла.
Кут повороту тіла. Дивись Обертальний рух твердого тіла.
Закон обертального руху твердого тіла навколо нерухомої осі. Положення тіла у
випадку обертального руху визначається кутом φ між нерухомою площиною і площиною,
незмінно зв’язаною з тілом. Рух вважається заданим, якщо відома функціональна залежність
φ = f(t) , яка називається рівнянням обертального руху або законом обертального руху тіла.
Рівняння обертального руху твердого тіла. Дивись Закон обертального руху твердого
тіла навколо нерухомої осі.
Алгебраїчна кутова швидкість для будь-якого моменту часу — це перша похідна за
часом від кута повороту тіла φ, тобто d / dt     . Вона додатна при обертанні тіла проти
ходу годинникової стрілки та від’ємна при обертанні тіла за годинниковою стрілкою, якщо
дивитись з кінця осі. Модуль кутової швидкості  |  || d dt | . Розмірність
[ ]  рад с  с1. В техніці кутову швидкість тіла оцінюють частотою обертання n —
n
кількістю обертів за хвилину.   . Кутову швидкість зображають дуговою стрілкою, яка
30
показує напрям обертання тіла. Дивись Обертальний рух твердого тіла.
Частота обертання. Дивись Алгебраїчна кутова швидкість.
Алгебраїчне кутове пришвидшення для будь-якого моменту часу — це перша похідна
за часом від алгебраїчної кутової швидкості  , або друга похідна від кута повороту тіла φ.
d 2 dt 2    . Якщо   0, а   0, то алгебраїчна кутова швидкість збільшується з часом,
а тіло обертається пришвидшено проти ходу годинникової стрілки (в додатному напрямі).
При   0 і   0 тіло обертається пришвидшено за годинниковою стрілкою (у від’ємному
напрямі). Якщо   0, а   0 або   0, а   0, то тіло обертається сповільнено в
додатному або від’ємному напрямі відповідно. Модуль кутового пришвидшення
 | d dt || d 2 dt 2 ||  | . Розмірність [ ]  рад c 2  c 2 . Зображають дуговою стрілкою, яка
показує, в якому напрямі змінюється алгебраїчна кутова швидкість. Дивись Обертальний рух
твердого тіла, Алгебраїчна кутова швидкість.
Рівномірний обертальний рух твердого тіла — обертальний рух тіла зі сталою кутовою
швидкістю     const. Рівняння рівномірного обертального руху   0    t , де φ — кут
повороту тіла; φ0 — значення кута повороту тіла при t = 0 . Дивись Обертальний рух
твердого тіла, Алгебраїчна кутова швидкість.
Рівнозмінний обертальний рух твердого тіла — рух, при якому кутове пришвидшення є
сталою величиною,     const. Рівняння рівнозмінного обертального руху
  0  0t   t 2 2, де φ — кут повороту тіла; 0 , 0 — модулі кутової швидкісті і кут
повороту тіла при t = 0; (+) — рух рівнопришвидшений, (–) — рівносповільнений. Дивись
Обертальний рух твердого тіла, Алгебраїчне кутове пришвидшення.
Радіус обертання. Дивись Траєкторії точок тіла при його обертанні навколо нерухомої
осі.

Траєкторії точок тіла при його обертанні навколо нерухомої осі — кола,
розміщені в площинах, що перпендикулярні до осі обертання з центрами, що лежать на цій
осі. Радіус R кожного кола — найкоротша віддаль від точки, що рухається по цьому колу до
осі обертання. Його називають радіусом обертання. Наприклад: RA — радіус обертання точки
A, RB — радіус обертання точки B.

 
Вектор кутової швидкості тіла визначається залежністю    k де  —

алгебраїчна кутова швидкість тіла; k — одиничний вектор осі обертання Oz, що задає її

додатний напрям. Вектор  — ковзний вектор і його можна зображати в будь-якій точці осі
 
обертання. Напрям вектора  визначається знаком . Якщо   0, то напрями  і додатний
напрям осі збігаються, якщо   0 — протилежні.

-2-
 Вектор кутового пришвидшення тіла визначають
залежністю
 
  k ,

де  — алгебраїчне кутове пришвидшення тіла; k — одиничний вектор осі обертання Oz,

що задає її додатний напрям. Вектор  — ковзний вектор і його можна зображати в будь-

якій точці осі обертання. Напрям  визначається знаком . Справедливе співвідношення
   
  d  / dt , де    k — вектор кутової швидкості тіла;  — алгебраїчна кутова швидкість
 
тіла. Якщо знаки  і  однакові, то рух пришвидшений і вектори  і  напрямлені в один
 
бік; якщо різні — сповільнений, а вектори  і  напрямлені в різні боки.

Швидкість точки тіла в обертальному русі, яку ще називають лінійною

    
швидкістю V , обчислюється за формулою Ейлера V    r . Тут  — вектор кутової швид-
    
кості тіла; r — радіус-вектор точки. Модуль лінійної швидкості V    r  r si n(  , r )   R , де
ω— модуль кутової швидкості тіла; R — радіус обертання. Направляють вектор швидкості
 
V за правилом векторного добутку або користуються правилом: швидкість V завжди лежить
в площині, перпендикулярній до осі обертання, перпендикулярна до радіуса обертання, тобто
збігається з дотичною до траєкторії точки і напрямлена в бік обертання. Алгебраїчна
швидкість точки дорівнює V  R .
Формула Ейлера. Дивись Швидкість точки тіла в обертальному русі.
Лінійна швидкість точки тіла в обертальному русі. Дивись Швидкість точки тіла в
обертальному русі.

Пришвидшення точки тіла в обертальному русі, яке ще

-3-
 
називають лінійним пришвидшенням a , знаходять за формулою
    
a  a  an  a об  a доц .

Тут a — дотичне пришвидшення точки, яке в обертальному русі тіла називають
 
обертальним пришвидшенням a об ; an — нормальне пришвидшення точки, яке в
   
обертальному русі тіла називають доцентровим пришвидшенням a доц . a об    r і
напрямляється за правилом векторного добутку. Модуль
   
a об  |   r |  r sin( , r )   R,

де    — модуль кутового пришвидшення;  — вектор кутового пришвидшення тіла;
 
r — радіус-вектор точки, R — радіус обертання точки. Для напрямлення пришвидшення a об

використовують правило: пришвидшення a об завжди лежить в площині, перпендикулярній
до осі обертання, перпендикулярне до радіуса обертання (тобто збігається з дотичною до
  
траєкторії точки) і напрямлене в бік алгебраїчного кутового пришвидшення . a доц    V і
напрямляється за правилом векторного добутку. Модуль
   
a доц  |  V |  V sin( ,V )  V  R 2 ,
 
де  — вектор кутової швидкості тіла; V — лінійна швидкість точки тіла;    — модуль

кутової швидкості тіла. Для напрямлення пришвидшення a доц використовують правило:

пришвидшення a доц завжди напрямлене по радіусу обертання до осі обертання. Модуль
a   a об    a доц   R  2   4 ,
2 2
tg   a об a доц    2 .
Лінійне пришвидшення точки тіла в обертальному русі. Дивись Пришвидшення точки
тіла в обертальному русі.
Обертальне пришвидшення точки тіла в обертальному русі. Дивись Пришвидшення
точки тіла в обертальному русі.
Доцентрове пришвидшення точки тіла в обертальному русі. Дивись Пришвидшення
точки тіла в обертальному русі.

-4-
 15. Плоский рух твердого тіла

Плоский рух твердого тіла (або плоскопаралельний) — рух, при якому

всі точки тіла рухаються в площинах, паралельних одній нерухомій площині П, що
називається основною. Наприклад: кочення колеса автомобіля по прямій дорозі, рух шатуна
двигуна внутрішнього згоряння, рух контейнера вібраційної машини та ін.. Частковим
випадком плоского руху є обертальний рух твердого тіла. Основні властивості: 1. Будь-яка
пряма лінія, проведена в тілі, що перебуває в плоскому русі, перпендикулярно до основної
площини П залишається паралельною своєму початковому положенню під час всього руху;
2. Віддалі точок цієї прямої до основної площини в процесі руху не змінюються;
3. Траєкторії, швидкості і пришвидшення всіх точок тіла, розміщених на цій прямій,
однакові, тобто ця пряма рухається поступально. Для вивчення плоского руху тіла достатньо
вивчити рух його плоского перерізу S, паралельного основній площині, в площині перерізу.
Основні кінематичні характеристики і методи вивчення дивись Закон плоского руху твердого
тіла.
Плоскопаралельний рух твердого тіла. Дивись Плоский рух твердого тіла.

Теорема про кінцеве переміщення плоскої фігури у своїй площині.

Вивчення плоского руху тіла зводиться до вивчення руху плоскої фігури у своїй площині.
Існують дві теореми:
Теорема 1. Кінцеве переміщення плоскої фігури у своїй площині може бути здійснене як
сукупність поступального переміщення разом з довільною точкою (полюсом A) і
обертального переміщення навколо полюса. Поступальна складова переміщення залежить від
вибору полюса, а обертальна не залежить від його вибору.

Закон плоского руху твердого тіла. В загальному випадку плоский рух

твердого тіла (рух плоскої фігури в її площині) розглядають як суму двох рухів —
поступального разом з точкою-полюсом A тіла і обертального руху навколо рухомої осі, що
проходить через полюс перпендикулярно до основної площини. Дивись Плоский рух твердого
тіла. Закон плоского руху (рівняння плоского руху твердого тіла) задається у вигляді
xA = f1(t), yA = f2(t), φ = f3(t). Тут xA, yA — координати полюса A, φ — кут повороту тіла
навколо рухомої осі. Перші два рівняння описують поступальний рух разом з полюсом,
останнє — обертальний. Основні кінематичні характеристики: швидкість і пришвидшення в
поступальному русі, які є швидкістю і пришвидшенням полюса, а також кутова швидкість і
кутове пришвидшення обертального руху. Обертальна складова плоского руху не залежить
від вибору полюса, поступальна — залежить.
Рівняння плоского руху твердого тіла. Дивись Закон плоского руху твердого тіла.
Кінематичні характеристики руху — сукупність параметрів, які характеризують рух тіл
і точок. Для точки це — закон руху, траєкторія, швидкість, пришвидшення тощо. Для тіла
це — закон руху, кутові швидкість і пришвидшення, швидкість і пришвидшення полюса та
ін. При вивченні руху твердого тіла розрізняють кінематичні характеристики руху тіла і
точок цього тіла.
Полюс: 1. Початок координат в полярній системі координат (дивись Полярна система
координат); 2. У теорії плоского руху і руху вільного твердого тіла це будь-яка точка тіла,
рух якої або заданий, або може бути легко описаний (знайдений). За допомогою полюса
визначають кінематичні характеристики руху як всього тіла, так і окремих його точок.

Рівняння руху точки тіла у плоскому русі. Для довільної точки M

рівняння руху мають вигляд:
x  xO1  x1 cos   y1 sin  ;
y  yO1  y1 cos   x1 sin  .
Тут x1, y1 — координати точки в рухомій системі координат O1x1y1; x, y —координати цієї
точки в нерухомій системі координат Oxy; xO1 = f1(t), yO1 = f2(t), φ = f3(t) — рівняння (закон)
плоского руху тіла. Записані рівняння є рівняннями траекторії в параметричній формі.

Аналітичне визначення швидкості і пришвидшення точок тіла у

випадку плоского руху. Якщо відомі рівняння плоского руху тіла xO1 = f1(t), yO1 = f2(t),
φ= f3(t), то швидкість будь-якої точки тіла дорівнює:
 V  Vy
V  Vx2  Vy2 ; cos(V , Ox )  x ; cos(V , Oy )  ,
V V
де Vx VO1x    x1 sin   y1 cos  ; Vy VO1 y   x1 cos   y1 sin  ;
V  f  t  ; V  f  t  ;   f  t  ;
O1 x 1 O1 y 2 3

x1, y1 — координати точки M в рухомій системі координат O1x1y1. Пришвидшення точки

 a  ay
a  ax2  a y2 ; cos(a , Ox)  x ; cos(a , Oy )  ,
a a
де ax  aO1x    x1 sin   y1 cos      x1 cos   y1 sin   ;
2

a y  aO1 y    x1 cos   y1 sin     2  x1 sin   y1 cos   ;

a  
O1 x f  t  ; a  
1 O1 y f  t  ;   
2 f t .
3

Кутова швидкість тіла у плоскому русі — кінематична характеристика обертальної

складової плоского руху тіла навколо рухомої осі, що проходить через вибраний полюс
перпендикулярно до основної площини. Вводиться в розгляд аналогічно випадку

обертального руху тіла. Не залежить від вибору полюса. Вектор кутової швидкості 
напрямлений по рухомій осі так, щоб з його кінця було видно обертання тіла проти ходу

годинникової стрілки.  — вільний вектор. Модуль   d dt , де φ — кут повороту тіла
навколо рухомої осі. Дивись Плоский рух твердого тіла, Закон плоского руху твердого тіла.

-2-
 Методи обчислення кутової швидкості тіла у плоскому русі. 1. Якщо
відома залежність кута повороту φ тіла як функція часу, то модуль кутової швидкості
обчислють за формулою   |d dt | .

2. Якщо відомий вектор швидкості VA точки A і напрям швидкості точки B тіла у випадку
плоского руху, то графічною побудовою знаходиться положення МЦШ CV і модуль кутової
V
швидкості обчислюють за формулою   A , де ACV — віддаль точки A до МЦШ CV.
ACV
Кутове пришвидшення тіла у плоскому русі — кінематична характеристика
обертальної складової плоского руху тіла навколо рухомої осі, що проходить через вибраний
полюс перпендикулярно до основної площини. Вводиться в розгляд аналогічно випадку

обертального руху тіла. Не залежить від вибору полюса. Вектор кутового пришвидшення 
напрямлений по рухомій осі і збігається за напрямом з вектором кутової швидкості тіла в

плоскому русі  у випадку пришвидшеного обертання, а при сповільненому обертанні
  
вектор  за напрямом протилежний вектору .  — вільний вектор. Модуль
 | d dt || d 2 dt 2 |, де φ — кут повороту тіла навколо рухомої осі. Справедливе
 
співвідношення   d  dt .
Методи обчислення кутового пришвидшення тіла у плоскому русі. 1. Якщо відомі
залежності кута повороту φ тіла або алгебраїчної кутової швидкості  як функції часу, то
модуль кутової швидкості ω і кутового пришвидшення ε визначають диференціюванням цих
залежностей за часом
 | d dt ||  |;  | d dt || d 2 dt 2 | .

2. В задачах кочення без проковзування котка по поверхні іншого тіла звичайно

 
відомі: швидкість VA центра A котка, дотичне пришвидшення aA і постійна віддаль ACV до
миттєвого центра швидкостей CV. В цьому випадку модуль ε знаходить диференціюванням
модуля ω, вважаючи його для виведення формули відомою функцією часу.   VA ACV ;
d dt  (1 ACV )(dVA dt ); aA | dVA dt |;  | d  dt | aA ACV .


3. Відомі пришвидшення a A точки A і напрям пришвидшення точки B плоскої
   об  доц
фігури. Прийнявши точку A за полюс і проектуючи співвідношення aB  a A  aBA  aBA на вісь

Ox, що перпендикулярна до пришвидшення aB , отримують рівняння для знаходження
алгебраїчної величини, якщо всі інші величини відомі. Кутове пришвидшення εAB тоді
a об
знаходять за формулою  AB  BA . Цей метод досить часто використовують в задачах аналізу
AB
руху важільних механізмів.
Швидкість точки тіла у плоскому русі визначають одним із двох методів:
-3-
 
1. Швидкість VB будь-якої точки B тіла у плоскому русі дорівнює геометричній сумі
 
швидкостей V A полюса A і швидкості VBA точки B від обертання тіла навколо рухомої осі, що
  
проходить через полюс A перпендикулярно до основної площини, тобто VB  V A  VBA . Модуль

VBA   AB . Тут ω — модуль кутової швидкості тіла в плоскому русі; |AB| — довжина

відрізка, який з’єднує полюс A з точкою B. Вектор V BA напрямлений по перпендикуляру до
відрізка AB в бік обертання тіла навколо рухомої осі. Модуль швидкості
 
V B  V A2  VBA
2
 2V AV BA cos( V A , V BA ) .

2. При відомому положенні миттєвого центра швидкостей CV

швидкості точок тіла у плоскому русі визначають в даний момент часу так, якби тіло
знаходилося в обертальному русі навколо осі, що проходить через центр CV перпендикулярно
до основної площини з кутовою швидкістю w. Наприклад, VA = ω|ACV|; VB = ω|BCV|, де |ACV|,
|BCV| — віддалі від точок A і B до миттєвого центра швидкостей CV. Напрямляються вектори
 
V A і V B по перпендикулярах до відрізків CVA і CVB в бік обертання.
Миттєвий центр обертання — точка нерухомої основної площини, з якою збігається в
даний момет часу миттєвий центр швидкостей тіла при плоскому русі. Лінія, проведена через
цю точку перпендикулярно до основної площини, називається миттєвою віссю обертання. З
введенням цього поняття плоский рух твердого тіла можна розглядати як сукупність
елементарних поворотів навколо миттєвих осей (центрів) обертання які неперервно змінюють
своє положення. Дивись Плоский рух твердого тіла.
Центроїди. У випадку плоского руху плоскої фігури (тіла) миттєвий центр обертання
переміщується в рухомій (зв’язаній з фігурою) і в нерухомій площинах. Геометричне місце
миттєвих центрів обертання на рухомій площині називають рухомою центроїдою, а на
нерухомій — нерухомою центроїдою. У випадку плоского руху фігури рухома центроїда
котиться без проковзування по нерухомій центроїді. Центроїди використовуються при
дослідженні кінематики плоских механізмів.
Рівняння рухомої і нерухомої центроїд. Параметричні рівняння центроїд мають вигляд:
а) нерухома
f (t ) f (t )
x p  f1 (t )  2 ; y p  f 2 (t )  1 ;
f3 (t ) f3 (t )
б) рухома
f (t ) sin f 3 (t )  f2 (t ) cos f 3 (t ) f (t ) cos f 3 (t )  f2 (t ) sin f 3 (t )
x p1  1 ; y p1  1 .
f3 (t ) f3 (t )
Тут xO1 = f1(t), yO1 = f2(t), φ = f3(t) — закон (рівняння) плоского руху тіла; xp, yp —
координати точки нерухомої центроїди в нерухомій системі відліку Oxy; xp1, yp1 —
координати точки рухомої центроїди в рухомій системі відліку O1x1y1. Дивись Центроїди,
Рівняння руху точки тіла в плоскому русі.

План швидкостей — графічне зображення векторів швидкостей

-4-
точок плоскої фігури в плоскому русі у заданий момент часу при умові суміщення їх початків
в одній точці.

Пришвидшення точки тіла у плоскому русі визначають одним


із двох методів: 1. Пришвидшення aB будь-якої точки В тіла у плоскому русі дорівнює
 
векторній сумі пришвидшення a A полюса A і пришвидшення aBA , якого набуває точка B при
обертанні всього тіла навколо рухомої осі, що проходить через полюс A перпендикулярно до
     об  доц    об  доц
основної площини, тобто aB  a A  aBA і оскільки aBA  aBA  aBA , то aB  a A  aBA  aBA .
об
Модуль aBA   AB , де ε — модуль кутового пришвидшення тіла в плоскому русі; |AB| —
 об
довжина відрізка AB, що з’єднує полюс A з точкою B. Вектор aBA напрямлений по
перпендикуляру до відрізка AB в бік кутового пришвидшення ε. Модуль aBA доц
 AB  2 , де
 доц
ω — модуль кутової швидкості тіла у плоскому русі. Вектор aBA напрямлений від точки B
до полюса A по прямій AB. Модуль

aBA  (aBA )  (aBA
об 2
)  AB  2   4 ,
доц 2
tg   2 .


Β — кут між вектором aBA і відрізком AB.
2. При відомому положенні миттєвого центра пришвидшень Q пришвидшення точок тіла
у плоскому русі визначається в даний момент часу так, якби тіло знаходилося в обертальному
русі навколо осі, що проходить через центр Q перпендикулярно до основної площини з
  
кутовою швидкістю ω і кутовим пришвидшенням ε, тобто aB  aBоб  aBдоц . Модуль

aBоб   BQ , де |BQ| — віддаль від точки B до центра Q. Вектор aBоб напрямлений по

перпендикуляру до відрізка BQ в бік ε. Модуль aBдоц   2 BQ . Вектор aBоб напрямлений по
відрізку BQ до центра Q. Модуль

aB  (aBоб ) 2  (aBдоц ) 2  BQ  2   4 , tg   2 .


β — кут між вектором aB і відрізком BQ.
Миттєвий центр пришвидшень (МЦП)— точка Q у випадку плоского руху тіла,
пришвидшення якої в даний момент часу дорівнює нулеві. Миттєвий центр пришвидшень і
миттєвий центр швидкостей — це різні точки. Дивись Методи знаходження МЦП.

-5-
 Методи знаходження миттєвого центра пришвидшень (МЦП).

1. Відомі пришвидшення a A точки A тіла, кутова швидкість ω і кутове пришвидшення ε тіла в
плоскому русі. Миттєвий центр пришвидшень Q знаходиться на прямій лінії, що проведена з

точки A під кутом α, tg    2 , який відкладено від вектора a A внутрішнім чином в бік ε,
на віддалі AQ  a A  2   4 від точки A.

2. Відомі пришвидшення a A точки A, кутова швидкість   0 і кутове пришвидшення

  0. Центр Q знаходиться на відрізку прямої лінії, що проведена в напрямку вектора a A і
збігається з ним, на віддалі AQ  a A  2 від точки A.

3. Відомі пришвидшення a A точки A, кутова швидкість   0 і кутове пришвидшення
  0. Центр Q знаходиться на відрізку прямої лінії, що проведена під кутом   900 до
 
вектора a A , на віддалі AQ  a A  . Кут α відкладено від вектора a A в бік ε.
4. Положення центру Q відомо з умов плоского руху тіла. Наприклад: коток котиться без
 
проковзування по горизонтальній поверхні зі сталою швидкістю V  const центра O. Центр Q
збігається з центром котка O.

5. Якщо відомі величини і напрямки

пришвидшень двох точок, то МЦП можна знайти графічно.

-6-
 16. Сферичний рух твердого тіла
Сферичний рух твердого тіла — рух, при якому одна точка тіла залишається нерухомою
під час всього руху. Цей рух так називається тому, що траєкторії всіх точок тіла розміщені на
поверхнях сфер, із центром в нерухомій точці. Наприклад: дзига перебуває у сферичному
русі, гіроскопи, антени радіотехнічних пристроїв та ін. Основні кінематичні характеристики:
 
кути Ейлера φ, ψ, θ:  — кутова швидкість;  — кутове пришвидшення твердого тіла у
сферичному русі. Дивись Закон сферичного руху твердого тіла, Кути Ейлера.
Рух твердого тіла навколо нерухомої точки. Дивись Сферичний рух твердого тіла.

Кути Ейлера — незалежні кути φ, ψ, θ, які однозначно визначають

положення твердого тіла A з однією нерухомою точкою O в просторі. Якщо Oξηζ —
нерухома система координат; Oxyz — рухома система координат; OI — лінія вузлів (лінія
 
перетину площин Oxy і Oξη), то (OI , Ox)   — кут власного обертання, (O , OI )   — кут

прецесії, (Oz, O )   — кут нутації. Додатні напрями відліку кутів Ейлера показані на
рисунку дуговими стрілками.
Закон сферичного руху твердого тіла. У випадку сферичному руху тіла його положення
визначається трьома кутами Ейлера φ, ψ, θ. Функціональні залежності φ = f1(t), ψ = f2(t),
θ = f3(t) — це закон (рівняння) сферичного руху твердого тіла. Дивись Кути Ейлера.
Рівняння сферичного руху твердого тіла. Дивись Закон сферичного руху твердого тіла.

Теорема про кінцеве переміщення твердого тіла у сферичному русі.

Тіло, що має одну нерухому точку O, можна перемістити з положення (I) в будь-яке інше
положення II одним поворотом цього тіла навколо осі OP, що проходить через нерухому
точку. Цю вісь називають віссю кінцевого обертання. Точку P знаходять як перетин двох
 
сферичних перпендикулярів, проведених до середини дуг AA1 і BB1 . На основі цієї теореми
будь-який рух тіла навколо нерухомої точки можна замінити сукупністю послідовних
нескінченно малих обертань навколо миттєвих осей обертання, в які, в цих граничних
випадках, перетворюються осі кінцевого обертання. Ця теорема називається теоремою
Ейлера-Даламбера.
Теорема Ейлера-Даламбера. Дивись Теорема про кінцеве переміщення твердого тіла у
сферичному русі.
Миттєва вісь обертання — вісь, навколо якої необхідно обертати тіло, що має одну
нерухому точку, для переміщення його з одного положення в інше, нескінченно близьке
першому. Точки тіла, що збігаються в кожен момент часу з миттєвою віссю обертання —
нерухомі. Дивись Теорема про кінцеве переміщення твердого тіла у сферичному русі.
Миттєва вісь обертання обов’язково проходить через нерухому точку тіла.
 Нерухомий аксоїд — геометричне місце миттєвих осей обертання в нерухомій системі
відліку, відносно якої розглядається сферичний рух твердого тіла.
Рухомий аксоїд — геометричне місце миттєвих осей обертання в рухомій системі відліку,
що жорстко зв’язана з тілом, яке перебуває у сферичному русі.
Аксоїди — це геометричне місце положень миттєвої осі обертання в просторі відносно
рухомої або нерухомої систем відліку при сферичному русі тіла. Для кожного руху твердого
тіла навколо нерухомої точки існує пара аксоїдів — рухомий і нерухомий. Рухомий аксоїд
котиться без проковзування по нерухомому, оскільки спільна твірна цих аксоїдів в кожний
момент часу є миттєвою віссю обертання, навколо якої обертається тіло. Точки тіла, що
збігаються в кожний момент часу з миттєвою віссю обертання, — нерухомі. Поняття аксоїдів
використовується для класифікації різновидів прецесійних рухів гіроскопів.
Рівняння рухомого і нерухомого аксоїдів. Дивись Рівняння миттєвої осі обертання.

Кутова швидкість тіла у сферичному русі — ковзний вектор

   
  1  2  3 , напрямлений вздовж миттєвої осі обертання OCω таким чином, щоб з його
кінця можна було бачити обертання тіла навколо миттєвої осі обертання проти ходу

годинникової стрілки. 1 — вектор кутової швидкості власного обертання тіла навколо осі

Oz. Модуль 1    d dt ; φ — кут власного обертання. 2 — вектор кутової швидкості

прецесії тіла навколо осі Oz. Модуль 2    d dt ; ; ψ — кут прецесії. 3 — вектор
кутової швидкості нутації тіла навколо лінії вузлів OI. Модуль 3    d dt ; θ — кут
  
нутації. Вводячи в розгляд одиничні орти k , n, k1 осей Oζ, лінії вузлів OI і Oz отримаємо
   
   k  k  n. Дивись Сферичний рух твердого тіла, Кути Ейлера, Закон сферичного
1
руху твердого тіла.

Кутове пришвидшення тіла у сферичному русі — векторна величина

  
  d  dt , що характеризує зміну кутової швидкості  тіла у сферичному русі за модулем і
  
напрямом. Прикладений вектор  в нерухомій точці O тіла. Лінії дії векторів  і  у

сферичному русі тіла не збігається, оскільки вектор  за напрямом паралельний дотичній τ

до годографа вектора .

Кінематичні рівняння Ейлера. У випадку сферичного русі тіла

проекції вектора кутової швидкості на осі рухомої і нерухомої систем координат
виражаються через кути Ейлера і їх похідні.

-2-
 1. На осі рухомої системи координат Oxyz:
 x   sin  sin    cos  ;  y   sin  cos    sin  ;  z    cos  ;
2. На осі нерухомої системи координат Oξηζ:
   sin  sin   cos ;    sin  cos   sin ;    cos   .
Ці залежності носять назву кінематичних рівнянь Ейлера. Тут φ — кут власного обертання;
ψ — кут прецесії; θ — кут нутації. Дивись Кути Ейлера, Закони сферичного руху твердого

тіла. Модуль вектора  в рухомій або нерухомій системах відліку і його напрям відносно

осей координат, за відомими проекціями вектора  на ці осі, знаходять, користуючись
формулами аналітичної геометрії для модуля вектора і напрямних косинусів кутів між
вектором і осями координат.
Проекції вектора кутової швидкості тіла у сферичному русі на осі координат. Дивись
Кінематичні рівняння Ейлера.
Проекції вектора кутового пришвидшення тіла у сферичному русі на осі координат

дорівнюють:  x   x ;  y   y ;  z   z , де ωx, ωy, ωz — проекції вектора  кутової швидкості
на осі нерухомої системи відліку Oxyz, які виражаються через кути Ейлера та їх похідні.
Дивись Кінематичні рівняння Ейлера.

Швидкість точки тіла у сферичному русі обчислюють за формулою Ейлера:

  
i1 j1 k1
  
V    r     .
  
 
Тут  — кутова швидкість тіла у сферичному русі; r — радіус-вектор точки A; OCω —
  
миттєва вісь обертання; i1 , j1 , k1 — орти осей нерухомої системи відліку Oξηζ; ωξ, ωη, ωζ —

проекції вектора  на осі нерухомої системи відліку; ξ, η, ζ — координати точки A.

Проекції Vξ, Vη, Vζ — вектора V на осі нерухомої системи відліку дорівнюють:
V     ; V       ; V      .

Проекції вектора V на осі рухомої системи координат Oxyz визначають за аналогією:
V x   y z  z y ; V y  z x   x z; V z   x y  y x ,

де ωx, ωy, ωz — проекції вектора кутової швидкості  на осі рухомої системи координат; x, y,
z — координати точки A в рухомій системі координат.
Модуль і напрямні косинуси вектора швидкості знаходять за формулами:

     
V  V2  V2  V2 ; cos( V , O )  V V ; cos( V , O )  V V ; cos( V , O )  V V ,
або

    
V  V x2  V y2  V z2 ; cos( V , Ox )  V x V ; cos( V , Oy )  V y V ; cos( V , Oz)  V z V ;
Якщо відоме положення миттєвої осі обертання OCω, то модуль вектора швидкості точки
може бути знайдений і за формулою V = ω·h, де ω — 
модуль кутової швидкості тіла; h—
віддаль від точки A до осі OCω. Напрямлений вектор V перпендикулярно до площин AOCω в

-3-
бік повороту тіла.
Рівняння миттєвої осі обертання записують в нерухомій Oξηζ і рухомій Oxyz системах
відліку для конкретного (заданого) моменту часу. 1. У системі Oξηζ —
        ,
де ξ, η, ζ — координати точки миттєвої осі обертання (окрім початку координат O) в

конкретний момент часу; ωξ, ωη, ωζ — проекції вектора  кутової швидкості тіла у
сферичному русі в конкретний момент часу.
2. У системі Oxyz — x  x  y  y  z  z , де x, y, z — координати точки миттєвої осі
обертання (окрім початку координат) в конкретний момент часу; ωx, ωy, ωz — проекції

вектора  в конкретний момент часу. Ці рівняння, записані для довільного моменту часу,
будуть рівняннями рухомого і нерухомого аксоїдів у параметричній формі. Якщо виключити
параметр t, то отримаємо рівняння аксоїдів у декартовій системі координат. Дивись Кути
Ейлера, Закон сферичного руху твердого тіла, Кінематичні рівняння Ейлера, Аксоїди.

        
Формули Пуассона. di dt    i ; dj dt    j ; dk dt    k .
   
Тут i , j , k — орти рухомої системи відліку Oxyz, скріпленої з тілом A;  — вектор кутової
швидкості тіла A, яке перебуває у сферичному русі; Oξηζ — нерухома система відліку;
OCω — миттєва вісь обертання тіла.

Пришвидшення точки тіла у сферичному русі дорівнює векторній

      
сумі обертального і доосьового пришвидшень, тобто a  a   a     r    V . Ця формула
має назву формули Рівальса. Модуль
 
a   a    a   2a  a  cos(a  , a  ).
2 2

  
Обертальне пришвидшення точки тіла у сферичному русі дорівнює a     r , а модуль —
    
a    r   r sin( , r )  h1 , де  — вектор кутового пришвидшення тіла у сферичному русі;
  
r — радіус-вектор точки A; h1  r sin( , r ) — найкоротша віддаль від точки A до лінії дії
 
вектора  . Напрямлено a  по перпендикуляру до площини OAK в бік ε. Доосьове
  
пришвидшення точки тіла у сферичному русі дорівнює a     V , а модуль —
   
a |   V | V sin( ,V )  V  h 2 ,
 
де  — вектор кутової швидкості тіла; V — швидкість точки A; OCω — миттєва вісь

обертання тіла, h — найкоротша віддаль від точки A до осі OCω. Напрямлено a  по
перпендикуляру AM до осі OCω.
Формула Рівальса. Дивись Пришвидшення точки тіла у сферичному русі.

-4-
 Обертальне пришвидшення точки тіла у сферичному русі. Дивись Пришвидшення
точки тіла у сферичному русі.
Доосьове пришвидшення точки тіла у сферичному русі. Дивись Пришвидшення точки
тіла у сферичному русі.

-5-
 17. Рух вільного твердого тіла

Рух вільного твердого тіла. Такий рух здійснює тверде тіло, яке має шість
ступенів вільності і довільно переміщується в просторі. Наприклад: політ птаха, літака,
повітряної кулі, артилерійського снаряда та ін. Для вивчення вільного руху тіла користуються
теоремою Шаля: будь-яке кінцеве переміщення твердого тіла із одного положення в інше
може бути здійснене поступальним переміщенням разом з довільно вибраним полюсом і
обертанням навколо осі, що проходить через цей полюс. Рух вільного твердого тіла
розглядають як такий, що складається з двох рухів: поступального — разом з рухомою
системою відліку Oξηζ з початком в полюсі O відносно нерухомої системи відліку O1ξ1η1ζ1 і
 
сферичного відносно системи Oξηζ. Основні кінематичні характеристики руху: V0 , a0 —
швидкість і пришвидшення полюса O у поступальному русі вільного тіла в системі O1ξ1η1ζ1;
 
 ,  — кутова швидкість і кутове пришвидшення тіла у сферичному русі вільного тіла
 
відносно системи Oξηζ. Їх називають кутовою швидкістю  і кутовим пришвидшенням 
вільного твердого тіла. Кінематичні характеристики поступального руху залежать від вибору
полюса, а кінематичні характеристики відносного сферичного руху не залежать від вибору
полюса. Дивись Закон руху вільного твердого тіла.
Теорема Шаля. Дивись Рух вільного твердого тіла.

Закон руху вільного твердого тіла. В загальному випадку рух

вільного твердого тіла розглядають як суму двох рухів: поступального разом з полюсом і
сферичного навколо полюса. Тіло має шість ступенів вільності. Його рух задається шістьма
незалежними параметрами. ξ10 = f1(t), η10 = f2(t), ζ10 = f3(t); φ = f4(t), ψ = f5(t), θ = f6(t) — рівняння
(закон) руху вільного твердого тіла. Перші три рівняння — поступальний рух всього тіла
разом з полюсом O і рухомою системою відліку Oξηζ відносно нерухомої системи відліку
O1ξ1η1ζ1, другі три рівняння — сферичний рух тіла відносно системи відліку Oξηζ. Перші три
рівняння залежать від вибору полюса, другі три рівняння від вибору полюса не залежать. Тут
ξ10, η10, ζ10 — координати полюса в системі O1ξ1η1ζ1; φ, ψ, θ — кути Ейлера.
Рівняння руху вільного твердого тіла. Дивись Закон руху вільного твердого тіла.

Швидкість точки вільного твердого тіла. Теорема. Швидкість

довільної точки вільного твердого тіла дорівнює векторній сумі швидкості полюса і
швидкості цієї точки у сферичному русі тіла навколо полюса. Наприклад, для точки A
   
швидкість V A  V0  V AO . Тут V0 — швидкість полюса O відносно нерухомої системи відліку

O1ξ1η1ζ1; V AO    r — швидкість точки A у сферичному русі вільного твердого тіла відносно
 
рухомої системи відліку Oξηζ;  — кутова швидкість вільного твердого тіла; r — радіус-
вектор точки A в системі Oξηζ; OCω — миттєва вісь обертання.

Пришвидшення точки вільного твердого тіла знаходять на основі

теореми: пришвидшення довільної точки вільного твердого тіла дорівнює векторній сумі
пришвидшення полюса і пришвидшення цієї точки у сферичному русі тіла навколо полюса,
причому останнє дорівнює векторній сумі обертального і доосьового пришвидшень.
Наприклад, для точки A тіла
     
a A  a0  a AO  a0  a AO  a AO .

Тут a0 — пришвидшення полюса O відносно нерухомої системи відліку O1ξ1η1ζ1;
  
a AO    r — обертальне пришвидшення точки A у сферичному русі твердого тіла відносно
 
рухомої системи відліку Oξηζ;  — кутове пришвидшення вільного твердого тіла; r —
     
радіус-вектор точки A в системі Oξηζ; a AO    VAO    (  r ) — доосьове пришвидшення

точки A у сферичному русі твердого тіла відносно системи Oξηζ. VAO — швидкість точки A у
сферичному русі твердого тіла відносно системи Oξηζ; OCω — миттєва вісь обертання.
Кутова швидкість вільного твердого тіла. Дивись Рух вільного твердого тіла.
Кутове пришвидшення вільного твердого тіла. Дивись Рух вільного твердого тіла.

-2-
 18. Складний рух точки

Складний рух точки — довільний рух точки за умови, що цей

рух розглядається відносно декількох систем відліку (найчастіше двох) одна з яких
вважається нерухомою, а всі інші рухомими відносно неї. Наприклад, в складному русі
перебуває: 1. Пасажир відносно колії, який іде по вагону поїзда, що рухається. 2. Рухомі
частини працюючого двигуна рухомого автомобіля відносно дороги; і т.ін.
Рух точки A відносно нерухомої системи відліку O1x1y1z1 — абсолютний рух. Траєкторія
  
руху точки A,  , VA і a A в системі O1x1y1z1 називаються відповідно абсолютними
траєкторією, радіусом-вектором, швидкістю і пришвидшенням точки. Рух тіла відліку B і
зв’язаної з ним рухомої системи відліку Oxyz відносно системи O1x1y1z1 називають

переносним рухом для точки A. Тіло відліку B — переносне середовище. Швидкість Ve і

пришвидшення ae тієї точки тіла B, з якою в даний момент часу збігається точка A
називаються відповідно переносними швидкістю і пришвидшенням точки A. Рух точки A
відносно рухомої системи відліку Oxyz називають відносним рухом. Траєкторію руху точки A,
  
r , Vr , ar в системі Oxyz називаються відповідно відносними траєкторією, радіусом-
вектором, швидкістю і пришвидшенням точки.
Абсолютний рух — рух матеріального об’єкта (твердого тіла, точки, механічної системи)
відносно системи відліку, яка вважається нерухомою. Дивись, наприклад, Складний рух
точки.
Відносний рух — рух матеріального об’єкта (твердого тіла, точки, механічної системи)
відносно рухомої системи відліку, яка у свою чергу рухається відносно системи відліку, що
вважається нерухомою. В загальному випадку будь-який рух — відносний. Дивись,
наприклад, Складний рух точки.
Переносний рух — рух тіла відліку, з яким жорстко зв’язана рухома система відліку
відносно системи відліку, яка вважається нерухомою. Дивись Складний рух точки.
Переносне середовище — тіло відліку, з яким жорстко зв’язується рухома система
відліку. Дивись Переносний рух, Складний рух точки.
Абсолютна траєкторія точки — траєкторія руху точки в складному русі відносно
системи відліку, яка вважається нерухомою. Дивись Складний рух точки.
Абсолютна швидкість точки — швидкість точки в складному русі відносно системи
відліку, яка вважається нерухомою. Дивись Складний рух точки.
Абсолютне пришвидшення точки — пришвидшення точки в складному русі відносно
системи координат, яка вважається нерухомою. Дивись Складний рух точки.
Переносна швидкість — швидкість тієї точки переносного середовища, з якою в даний
момент часу збігається точка, що перебуває у складному русі. Дивись Складний рух точки.
Переносне пришвидшення — пришвидшення тієї точки переносного середовища, з якою
в даний момент часу збігається точка, що перебуває у складному русі. Дивись Складний рух
точки.
Відносна траєкторія точки — траєкторія руху точки у складному русі відносно рухомої
системи відліку. Дивись Складний рух точки.
Відносна швидкість точки — швидкість точки у складному русі відносно рухомої
системи відліку. Дивись Складний рух точки.
Відносне пришвидшення точки — пришвидшення точки в складному русі відносно
рухомої системи відліку. Дивись Складний рух точки.
Швидкість точки у складному русі. Дивись Теорема про додавання швидкостей у
складному русі точки.
Теорема про додавання пришвидшень у складному русі точки (кінематична теорема

Коріоліса). Абсолютне пришвидшення a , точки A у складному русі дорівнює векторній сумі
      
переносного ae , відносного ar і коріолісового acor пришвидшень. a  ae  ar  acor . У випадку

поступального переносного руху переносна кутова швидкість e  0 і переносне кутове
    
пришвидшення  e  0, а тому acor  0 і пришвидшення точки A дорівнює a  ae  ar .
Пришвидшення точки у складному русі. Дивись Теорема про додавання пришвидшень у
складному русі точки.

Теорема про додавання швидкостей у складному русі точки. Абсолютна швидкість V ,
 
точки A в складному русі, дорівнює векторній сумі переносної Ve і відносної Vr швидкостей
точки A
   
V  Ve  Vr . Модуль V  Ve2  Vr2  2VeVr cos(Ve , Vr ).
Дивись Складний рух точки.
Кінематична теорема Коріоліса. Дивись Теорема про додавання пришвидшень у
складному русі точки.


Коріолісове пришвидшення — складова acor абсолютного
пришвидшення точки в її складному русі, що дорівнює подвоєному векторному добутку
 
вектора переносної кутової швидкості e на вектор відносної швидкості Vr цієї точки.
 
acor  2 e  Vr  . Модуль acor  2eVr sin(e , Vr ). Напрям acor визначається за допомогою
правила Жуковського: щоб знайти напрям коріолісового пришвидшення, необхідно

спроектувати вектор відносної швидкості Vr на площину П, перпендикулярну до осі
 
переносного обертання (напряму вектора e ), і повернути цю проекцію Vr* в площині П на
90° в бік переносного обертання. Коріолісове пришвидшення, з одного боку, характеризує
зміну величини і напрімку переносної швидкості точки внаслідок відносного руху, а з іншого
боку — зміну напрямку відносної швидкості внаслідок переносного руху.
Правило Жуковського для знаходження напрямку пришвидшення Коріоліса. Дивись
Коріолісове пришвидшення.

-2-
 19. Складний рух тіла
Складний рух тіла — довільний рух тіла за умови, що він для зручності розглядається як
сума переносного і відносного рухів. Дивись Складний рух точки, Рух вільного твердого
тіла.

Додавання поступальних рухів твердого тіла. При додаванні n


поступальних рухів твердого тіла із швидкостями Vi результуючий (складний або
абсолютний) рух буде також поступальним з швидкістю
 n 
Vi   Vi
 
i 1

У випадку двох поступальних рухів тіла із швидкостями V1 , V2

    
V  V1  V2 ; V  V12  V22  2V1V2 cos(V1 ,V1 ).

Додавання обертань твердого тіла навколо осей, що перетинаються.

 
При додаванні двох обертальних рухів твердого тіла із кутовими швидкостями 1 , 2
навколо осей OC1, OC2, що перетинаються, результуючим (складним або абсолютним) рухом
буде обертальний рух навколо миттєвої осі обертання OCω, яка проходить через точку
перетину осей обертання і збігається з діагоналлю паралелограма, побудованого на векторах
    
1 , 2 складових обертань, з кутовою швидкістю   1  2 .
Додавання обертань твердого тіла навколо паралельних осей. Прикладом такого руху

є рух тіла, зображеного на рисунку а). Тіло обертається з кутовою швидкістю 1 навколо осі

AC1, яка закріплена на кривошипі AB, що обертається з кутовою швидкістю 2 навколо осі
BC2. Можливі такі випадки:
1. Якщо напрямки двох обертань однакові, то результуючим (складним або абсолютним)
рухом буде обертальний рух навколо миттєвої осі обертання OCω, яка паралельна заданим
осям. Положення осі OCω визначається із співвідношення
1 BO  2 AO   AB ,
а кутова швидкість   1  2 ;
 2. Якщо напрямки обертань протилежні і для визначеності
1  2 , то результуючим буде обертальний рух навколо миттєвої осі обертання OCω,
причому
1 BC  2 AB   AB ,
а кутова швидкість   1  2 .
 
3. Якщо напрямки обертань протилежні і 1  2 , то таку сукупність обертань

називають парою обертань, Результуючим буде миттєво-поступальний рух із швидкістю V ,
 
напрямленій по перпендикуляру до площини, що проходить через вектори 1 і 2 в бік

напрямку моменту цієї пари, а за модулем V = ω1·AB = ω2·AB. Швидкість V — вільний вектор
і називається векторним моментом пари обертань.
Метод зупинки (метод Вілліса) — це метод розрахунку кінематичних характеристик
планетарних і диференціальних передач, який полягає в тому, що умовно зупиняють ту ланку
передавального механізму, яка надає йому переносного руху. Для цього всьому механізму
умовно надають обертання з кутовою швидкістю, яка за величиною дорівнює кутовій
швидкості переносного руху, а за напрямком їй — протилежна.
Метод Вілліса. Дивись Метод зупинки.

Рядна передача — передача, в якій всі осі коліс, що перебувають в

постійному зачепленні, нерухомі. Причому одне з коліс (наприклад, 1) є ведучим, а інші
веденими. Передавальне числом рядної передачі з n коліс називають величину i1n  1 n
відношення кутової швидкості ведучого колеса до кутової швидкості веденого.
Передавальне число. Дивись Рядна передача.

Планетарна передача — передача, в якій шестірня 1 нерухома, а осі

інших шестерень, що знаходяться в послідовному зачепленні, закріплені на кривошипі AB,
який обертається навколо осі нерухомої шестерні.
Диференціальна передача — планетарна передача, в якій шестірня 1 рухома і може
обертатись навколо осі A незалежно від кривошипа AB. Дивись Планетарна передача.

-2-
 Додавання поступального і обертального рухів. Розглядається

рух тіла, що перебуває в переносному поступальному русі із швидкістю V і відносному
  
обертальному русі з кутовою швидкістю  навколо рухомої осі O1C. Залежно від кута (V ,  )
можливі три випадки:
 
1. При V   , результуючим (складним або абсолютним) рухом буде обертальний рух
 
навколо миттєвої осі обертання OCω з кутовою швидкістю 1  . Миттєва вісь OCω
віддалена від осі O1C на величину O1O  V  . Такий рух називають плоским рухом;
 
2. При V   результуючим (складним або абсолютним) рухом буде рух, що називається
 
гвинтовим рухом. Вісь O1C називають віссю гвинта. Якщо  і V напрямлені в один бік, то
гвинтовий рух (або гвинт) називають правим, якщо в різні — лівим. Віддаль h  2 V  , яку
проходить будь-яка точка, що лежить на осі гвинта, за час одного оберту, називається кроком
гвинта. При h = const будь-яка точка M тіла (окрім точок гвинтової осі) описує гвинтову
лінію. Модуль швидкості точки M , що знаходиться на віддалі r від осі гвинта, дорівнює

VM  V 2   2 r 2 . Напрямлений вектор VM по дотичній до гвинтової лінії;

 
3. Якщо кут (V  ) — довільний і не дорівнює 0, 90° і 180°, швидкість V
   
розкладається на дві складові V1  V cos(V ,  ) і V2  V sin(V ,  ). Результуючий рух буде

гвинтовим рухом навколо миттєвої осі OCω з лінійною швидкістю V1 і кутовою швидкістю

. Положення осі OCω знаходять із співвідношення
 
O1O  V sin(V ,  )  .
Гвинтовий рух. Дивись Додавання поступального і обертального рухів.
Пара обертань. Дивись Додавання обертань твердого тіла навколо паралельних осей.
Кінематичний гвинт, або гвинтовий рух — це складний рух тіла, при якому тіло
одночасно обертається навколо миттєвої осі обертання і рухається поступально з швидкістю,
вектор якої паралельний до осі обертання. Дивись Додавання поступального і обертального
рухів.

-3-
 ДИНАМІКА
20. Вступ до динаміки. Закони динаміки
Вільна матеріальна точка — матеріальна точка, на переміщення якої в просторі в будь-
якому напрямку не накладено ніяких обмежень (в’язей).
Невільна матеріальна точка — матеріальна точка, на переміщення якої в просторі хоча
би в одному з напрямів накладено обмеження (в’язі).
Вихідна інерційна система відліку — система осей координат, початок якої покладають
в центрі Сонця, а осі напрямляють на три умовно нерухомі зірки. Така система відліку
називається — геліоцентричною.
Геліоцентрична система відліку. Дивись Вихідна інерційна система відліку.
Геоцентрична система відліку — система відліку (система координат), початок якої
покладають в центрі Землі, а осі пов’язують з нею. З достатньою для практичних задач
точністю вона вважається інерційною. Дивись Маятник Фуко, Рух матеріальної точки
відносно Землі.
Інерційна система відліку — будь-яка система відліку, відноcно якої ізольована
матеріальна точка знаходиться у стані спокою або прямолінійного і рівномірного руху.
Дивись Вихідна інерційна система відліку, Геоцентрична система відліку. Інерційними
будуть системи відліку, які знаходяться у стані спокою або прямолінійного і рівномірного
руху відносно вихідної інерційної системи відліку.
Аксіоми класичної механіки — закони динаміки, або основні закони механіки:
1. Перша аксіома, або закон інерції. Матеріальна точка, на яку не діють сили або діє
зрівноважена система сил, наділена здатністю зберігати стан спокою або прямолінійного і
рівномірного руху відносно інерційної системи відліку.

2. Друга аксіома, або основний закон динаміки: В інерційній системі

відліку швидкість зміни кількості руху матеріальної точки дорівнює силі, що діє на неї, і
d   
спрямована за напрямом дії сили, тобто mV  F . У випадку сталої маси точки (m = const)
dt
 
цей закон набуває вигляду F  ma , тобто пришвидшення, з яким рухається точка сталої маси
в інерційній системі відліку, пропорційне прикладеній силі і обернено пропорційне масі
 
точки. Тут F — сила, яка діє на точку; a — пришвидшення точки; m — інертна маса
точки.
3. Третя аксіома, або закон про рівність сил дії і протидії. Сили взаємодії двох матеріальних
 
точок рівні за величиною і протилежні за напрямом F1  F2 .
4. Четверта аксіома, або закон незалежної дії сил — закон суперпозиції сил. При одночасній
дії на матеріальну точку декількох сил пришвидшення точки відносно інерційної системи
відліку від дії кожної окремої сили не залежить від наявності інших діючих на точку сил і
повне пришвидшення точки дорівнює векторній сумі пришвидшень від дії окремих сил,
   
тобто a   ai , де mai  Fi . Ці закони були сформульовані Ньютоном і носять назву законів
Ньютона.
Закони динаміки. Дивись Аксіоми класичної механіки.
Закони Ньютона. Дивись Аксіоми класичної механіки.
Основні закони механіки. Дивись Аксіоми класичної механіки.
Закон інерції. Дивись Аксіоми класичної механіки.
 Ізольована матеріальна точка — точка, на яку не діють сили або діє зрівноважена
система сил.
Рух за інерцією — рівномірний і прямолінійний рух матеріальної точки.
Інертність — властивість матеріального об’єкта (матеріальної точки, тіла, механічної
системи), яка проявляється в збереженні руху, який здійснюється ним за відсутності діючих
сил, і в поступовій зміні цього руху з часом, з моменту початку дії сил (сили) на матеріальний
об’єкт. Мірою інертності виступає інертна маса.
Інерція. Дивись Інертність.
Основний закон динаміки. Дивись Аксіоми класичної механіки.
Інертна маса, або просто маса матеріальної точки (матеріального об’єкта) — коефіцієнт
 
пропорційності m в основному законі динаміки F  ma , який характеризує інертні
 
властивості матеріальної точки (матеріального об’єкта). F — сила, яка діє на точку; a —
пришвидшення точки. Маса в класичній механіці вважається постійною величиною, яка не
залежить від діючих на матеріальний об’єкт сил і кінематичних характеристик його руху.
Розмірність маси в системі СІ [m] = кг.
Маса. Дивись Інертна маса, Гравітаційна маса.
Гравітаційна маса — міра гравітаційної взаємодії між двома матеріальними об’єктами.
mm
Вона входить в закон всесвітнього тяжіння (гравітації) G   1 2 2 . Тут γ — гравітаційна
r
стала; m1, m2 — гравітаційні маси точок, що притягуються; r — віддаль між точками; G —
сила, з якою точки притягуються одна до одної.
Сила тяжіння — це сила, з якою матеріальні об’єкти (тіла) притягуються одне до одного
відповідно до закону всесвітнього тяжіння (гравітаційної взаємодії). Сила тяжіння для двох
матеріальних точок з гравітаційними масами m1 і m2 пропорційна добутку цих мас і обернено
пропорційна квадрату віддалі r між ними:
m m
G  1 2 2 .
r
Тут γ — гравітаційна стала    6,673 10 м кг c 2  . Вектор цієї сили напрямлений вздовж
11 3

прямої, що з’єднує ці точки.

Закон про рівність сил дії і протидії. Дивись Аксіоми класичної механіки.
Закон незалежності дії сил. Дивись Аксіоми класичної механіки.
Закон суперпозиції сил. Дивись Аксіоми класичної механіки.
 n  
Основне рівняння динаміки точки. ma   Fi . m — маса точки; a — пришвидшення
  
i 1

точки; ( F1 , F2 , …, Fn ) — система сил, які діють на матеріальну точку.

-2-
 21. Динаміка вільної матеріальної точки

Диференціальне рівняння руху матеріальної точки у векторній

формі.
 
m  d 2 r dt 2   F .
 
Тут m — маса точки; r — радіус-вектор точки; F — рівнодійна заданих сил, що діють на
точку, і реакцій в’язей, на неї накладених.
  
Інша форма запису: m(dV dt )  F , де V — швидкість точки.

Диференціальні рівняння руху матеріальної точки в декартовій

системі координат.
m (d 2 x dt 2 )  Fx;
m (d 2 y dt 2 )  Fy ;
m (d 2 z dt 2 )  Fz ;

Тут x, y, z — координати точки M; m — маса точки; Fx, Fy, Fz — проекції рівнодійної сили F
заданих сил і реакцій в’язей на осі координат.
Друга форма запису: mx  Fx ; my  Fy ; mz  Fz .
Третя форма запису: m(dVx dt )  Fx ; m(dVy dt )  Fy ; m(dVz dt )  Fz , де Vx, Vy, Vz —

проекції швидкості V точки M на осі заданої системи координат.

Диференціальні рівняння руху точки у площині. У випадку руху точки в

площині Oxy рівняння мають вигляд:
m (d 2 x dt 2 )  Fx; m (d 2 y dt 2 )  Fy ,

де x, y — координати точки M; m — маса точки M; Fx, Fy — проекції рівнодійної сили F
(заданих сил і реакцій в’язей) на осі координат.
Друга форма запису: mx  Fx ; my  Fy .

Третя форма запису: m  dVx dt   Fx ; m  dVy dt   Fy , де Vx, Vy — проекції швидкості V
точки M на осі заданої системи координат.
Диференціальне рівняння руху точки по прямій лінії. У випадку руху точки по прямій
лінії, що задана віссю Ox — m  d 2 x dt 2   Fx . Тут x — координата точки; m — маса точки;
Fx — проекція рівнодійної сили на вісь Ox.
Друга форма запису: mx  Fx . Третя форма запису m  dVx dt   Fx , де Vx — проекція

швидкості V точки M на вісь Ox.
 Диференціальні рівняння руху точки в натуральній системі
координат.
m  d 2 S dt 2   F ; mV 2   Fn ; 0 = Fв. Тут m — маса точки; S — дугова координата точки на

траєкторії; V — швидкість точки; ρ — радіус кривизни траєкторії точки; Fτ, Fn, Fв — проекції

рівнодійної сили F заданих сил і реакцій в’язей на осі натуральної системи координат
(дотичну, головну нормаль і бінормаль до траєкторії).
Пряма задача динаміки точки. Дивись Перша задача динаміки точки.
Перша задача динаміки точки (пряма задача динаміки точки) полягає в тому, що за
відомими масою матеріальної точки і законом її руху знаходять силу, під дією якої точка
рухається за даним законом.
Друга задача динаміки точки (обернена задача динаміки точки) полягає в тому, щоби за
відомими масою матеріальної точки, силами, які діють на точку,початковими положенням і
швидкістю визначити закон руху точки.
Обернена задача динаміки точки. Дивись Друга задача динаміки точки.
Послідовність розв’язання першої задачі динаміки. 1. Виділити об’єкт (точку), рух
якого розглядається. 2. Показати всі активні сили, які діють на виділений об’єкт. 3. Якщо
об’єкт руху невільний, то звільнитися від в’язей, а їх дію замінити реакціями в’язей. 4. Задати
систему відліку, якщо вона не вказана в умові задачі. 5. Визначити із заданого закону руху
пришвидшення точки і знайти його проекції на задані осі координат. 6. Скласти основне
рівняння динаміки матеріальної точки і спроектувати його на осі координат. 7. З отриманої
системи рівнянь, проекцій на осі координат основного рівняння динаміки точки, знайти
невідомі (шукані) сили, що діють на матеріальну точку. Дивись Перша задача динаміки
точки.
Послідовність розв’язання другої (оберненої) задача динаміки. 1. Задати систему
координат і зобразити точку в біжучому положенні. 2. Записати початкові умови руху
матеріальної точки (значення її координат і швидкості в момент часу t = 0). 3. Зобразити на
розрахунковій схемі активні сили, які діють на матеріальну точку, і реакції в’язей, на неї
накладених. 4. Записати основне рівняння динаміки матеріальної точки, спроектувавши його
на осі вибраної системи координат, отримати диференціальні рівняння руху точки.
5. Проінтегрувавши двічі диференціальні рівняння руху, знайти закон руху точки. 6. Сталі
інтегрування, які входять в отримані рівняння, знайти з початкових умов. 7. Використовуючи
закон руху точки, знайти шукані величини. Дивись Друга задача динаміки точки.

-2-
 22. Динаміка невільної матеріальної точки
Статична реакція в’язі — складова повної сили реакції в’язі, яка зрівноважує задані
активні сили, що діють на матеріальну точку.
Динамічна реакція в’язі — складова повної сили реакції в’язі, яка викликана тільки
рухом тіла.
Друга задача динаміки для невільної матеріальної точки полягає в наступному: за
даними силами, масою точки, початковими умовами і в’язями, накладеними на точку,
визначити закон руху точки і сили реакції в’язей. Дивись Друга задача динаміки точки.
Рух матеріальної точки по гладкій поверхні. Для опису такого руху використовують
диференціальні рівняння Лагранжа першого роду:
m(d 2 x dt 2 )  Fx   (f x);
m(d 2 y dt 2 )  Fy   (f y );
m(d 2 z dt 2 )  Fz   (f z ).
Тут f(x,y,z) = 0 — рівняння поверхні; x, y, z — біжучі координати точки; m — маса точки;

F , Fx, Fy, Fz — рівнодійна сила активних сил, які діють на матеріальну точку та її проекції на
осі координат;   N f — множник Лагранжа; N — реакція поверхні;
f  (f x) 2  (f y ) 2  (f z )2 .
Сумісне розв’язання цих рівнянь і рівняння поверхні з врахуванням початкових умов руху
дає закон руху точки і множник Лагранжа як•функції часу.
Рівняння Лагранжа першого роду. Дивись Рух матеріальної точки по гладкій поверхні і
Рух матеріальної точки по гладкій лінії.
Рух матеріальної точки по гладкій лінії. Лінія розглядається як перетин двох поверхонь
    
f1(x,y,z) = 0 і f2(x,y,z) = 0. Повна реакція лінії N  N1  N 2 , де N1 , N 2 — реакції поверхонь. Рух
описується диференціальними рівняннями Лагранжа першого роду:
m(d 2 x dt 2 )  Fx  1 (f1 x)  2 (f 2 x);
m(d 2 y dt 2 )  Fy  1 (f1 y )  2 (f 2 y );
m(d 2 z dt 2 )  Fz  1 (f1 z )  2 (f 2 z ).
Тут x, y, z — біжучі координати точки:
1  N1 f1 ; 2  N 2 f 2 ;
f1  (f1 x) 2  (f1 y ) 2  (f1 z ) 2 ; f 2  (f 2 x)2  (f 2 y ) 2  (f 2 z ) 2 ;

λ1, λ2 — множники Лагранжа; F , Fx, Fy, Fz — рівнодійна сила активних сил, які діють на
матеріальну точку та її проекції на осі координат. Сумісне розв’язання цих рівнянь і рівнянь
поверхонь з врахуванням початкових умов, дає закон руху точки і множники Лагранжа як
функції часу.
Множник Лагранжа — це величина   N f , де N — реакція поверхні f(x, y, z) = 0, по
якій рухається матеріальна точка з біжучими координатами x, y, z.
f  (f x) 2  (f y ) 2  (f z )2 .
Дивись Рух матеріальної точки по гладкій поверхні.
 23. Динаміка відносного руху матеріальної точки

Рівняння відносного руху точки у векторній формі.

      
mar  F  N  Ф e  Ф cor . Тут F — рівнодійна всіх активних сил, які діють на точку; N —
  
рівнодійна реакцій в’язей, накладених на точку; Фе  mae — переносна сила інерції; ae —
  
переносне пришвидшення; Ф cor   macor — коріолісова сила інерції; acor — коріолісове
  
пришвидшення; ar — відносне пришвидшення; m — маса точки. Сили інерції Ф e , Ф cor —
 
поправки на неінерційність системи відліку. Для інерційної системи відліку Ф e  Ф cor  0.
Дивись Сила інерції, Динамічна теорема Коріоліса.
Динамічна теорема Коріоліса. Матеріальна точка відносно неінерційної системи відліку
рухається так само, як і відносно інерційної за умови додавання до активних сил і реакцій
в’язей переносної і коріолісової сил інерції. Аналітичний запис дивись Рівняння відносно руху
точки у векторній формі. Дивись Сили інерції.
  
Переносна сила інерції. Фе  mae . Тут m — маса матеріальної точки; ae — переносне
пришвидшення точки. Дивись Сили інерції.
Ейлерові сили інерції. Дивись Сили інерції.

Коріолісова сила інерції. Ф cor  macor . Тут m — маса матеріальної точки; acor —
пришвидшення Коріоліса. Дивись Сили інерції.
Поправки на неінерційність системи відліку. Дивись Рівняння відносного руху точки у
векторній формі, Динамічна теорема Коріоліса, Сили інерції.

Диференціальні рівняння відносного руху точки в координатній формі.

mx  Fx  N x  Ф ex  Ф corx ;
my  Fy  N y  Ф ey  Ф cory ;
mz  Fz  N z  Ф ez  Ф corz .
Тут x, y, z — біжучі координати точки в рухомій системі координат Oxyz; Fx, Fy, Fz — проекції
рівнодійної активних сил на осі координат; Nx, Ny, Nz — проекції рівнодійної сили реакцій
в’язей на осі координат; Фex, Фey, Фez — проекції переносної сили інерції на осі координат;
Фсorx, Фсory, Фсorz — проекції коріолісової сили інерції на осі координат; m — маса точки.
Дивись Рівняння відносного руху точки у векторній формі, Сили інерції.
Відносний рух за інерцією — це прямолінійний і рівномірний рух точки відносно
рухомої системи відліку. При такому русі сили, які діють на матеріальну точку,
     
задовольняють умову F  N  Ф e  Ф cor  0, де F — рівнодійна активних сил; N —
 
рівнодійна реакцій в’язей; Ф e , Ф cor — переносна і коріолісова сили інерції відповідно.
Дивись Рівняння відносного руху точки у векторній формі, Сили інерції.
Відносна рівновага. У випадку складного руху точка перебуває в рівновазі (спокої)
   
відносно рухомої системи відліку, якщо F  N  Фe  0, де F — рівнодійна активних сил,
  
N — рівнодійна реакцій в’язей, Фe — переносна сила інерції. У цьому випадку відносні
    

швидкість Vr  0 і пришвидшення ar  0. Коріолісове пришвидшення acor  2 e  Vr  0 і 
 
відповідно коріолісова сила інерції Фcor  macor  0. Дивись Рівняння відносного руху точки
у векторній формі.
Власна система відліку матеріальної точки — система відліку, відносно якої
матеріальна точка знаходиться у стані спокою.
Абсолютний рух за інерцією, або абсолютна рівновага точки відносно інерційної
  
системи відліку здійснюється, якщо виконано умову F  N  0, де F — рівнодійна активних

сил, N — рівнодійна реакцій в’язей.
Абсолютна рівновага. Дивись Абсолютний рух за інерцією.
Принцип відносності класичної механіки. Всі механічні явища в будь-яких
інерціальних системах відліку відбуваються однаково, або ніякими механічними дослідами
неможливо виявити інерціальний рух системи відліку, якщо рухатись разом з нею. Він носить
назву принципу Галілея-Ньютона.
Принцип Галілея-Ньютона. Дивись Принцип відносності класичної механіки.
Принцип відносності Ейнштейна. Фізичні явища у всіх інерціальних системах відліку
відбуваються однаково. Фізичні явища, крім механічних, включають також електромагнітні
процеси. Частковий випадок — дивись Принцип відносності класичної механіки.

Перетворення Галілея. Якщо інерцйна система відліку Oxyz рухається


відносно інерційної системи O1x1y1z1 із сталою швидкістю V паралельно до осі O1x1 і в
початковий момент часу t = 0 ці системи збігалися, то координати будь-якої точки в цих двох
інерційних системах відліку зв’язані співвідношенням паралельного переносу: x = x1–Vt;
y = y1; z = z1; t = t1. Ці співвідношення називаються перетвореннями Галілея. Перетворення
Галілея не змінюють форми диференціальних рівнянь руху точки, тобто воно інваріантне
відносно перетворення Галілея.
Рух матеріальної точки відносно Землі. Система відліку, скріплена з центром Землі, є
неінерційною системою відліку. Рух матеріальної точки відносно Землі описується рівнянням
відносного руху точки

d 2r   
m 2  F  Ф e  Ф cor .
 dt
Тут r — радіус-вектор точки, проведений з центра Землі;
       
Ф e  maâ   m  a0    r       r  
— переносна сила інерції, що виникає за рахунок руху Землі відносно геліоцентрчної
   
системи відліку; Ф cor  macor   m2(  Vr ) — коріолісова сила інерції, прикладена до точки;
  
 — кутова швидкість обертання Землі;   0 — кутове пришвидшення Землі; a0  0 —

пришвидшення центра Землі; Vr — швидкість точки відносно Землі; m — маса точки.

Оскільки   0, 00007 c 1 — величина мала, то для невеликих r (рух точки в околі Землі)

силою Ф e , що пропорційна ω2, можна знехтувати. Неінерційність системи відліку, яка

-2-
 
скріплена з центром Землі, при малих r (рух поблизу поверхні) проявляється тільки через

вплив коріолісової сили інерції Ф cor і в більшості практичних задач геоцентричну систему
відліку наближено вважають інерційною. Дивись Маятник Фуко.


Сила ваги — сила P, з якою тіло внаслідок притягання його до
Землі в околі її поверхні діє у вертикальному напрямі на підставку або підвіс. Вона дорівнює
 
геометричній сумі сили тяжіння G і відцентрової сили інерції Ф eві д обумовленої обертанням
   
Землі навколо своєї осі (вісь Oz) P  G  Ф eві д . Кут Θ між силою ваги P і площиною екватора

називається географічною широтою, а кут φ між силою тяжіння G і площиною екватора
 
називається геоцентричною широтою. Оскільки сила Ф eві д мала порівнянно із силою G то
кути Θ і φ мало відрізняються. Найбільша різниця між ними буде при j = 45° і становить
приблизно 0,1°. Тому практично вважають, що сила ваги напрямлена до центра Землі. Сила
ваги, будучи прикладеною до тіла масою m, надає йому в околі поверхні Землі
пришвидшення g, яке називається пришвидшенням вільного падіння і згідно з другим законом
Ньютона модуль сили ваги, тобто вага тіла P = mg. Пришвидшення вільного падіння
залежить від географічної широти знаходження тіла. На полюсах g  9,83 м c 2 — найбільше,
а на екваторі g  9,78 м c 2 — найменше.
Вага — модуль сили ваги. Дивись Сила ваги.
Пришвидшення вільного падіння. — пришвидшення g, з яким рухається вільний
матеріальний об’єкт поблизу поверхні Землі під дією тільки власної сили ваги. Наближено
g  9,81 м c 2 . Дивись Сила ваги.

Маятник Фуко — пристрій, за допомогою якого демонструється

неінерційність геоцентричної системи відліку внаслідок добового обертання Землі.
Складається з масивної кулі маси m, підвішаної на довгій нерозтяжній нитці, верхній кінець
якої закріплений у сферичному шарнірі, що дає змогу маятнику практично без тертя

коливатись в будь-якій вертикальній площині. На маятник діє сила ваги P і сила натягу

нитки T , які лежать у вертикальній площині П. Якщо початкове відхилення і початкова
швидкість кулі також знаходяться у площині П, то маятник при коливаннях повинен весь час

-3-
знаходитися в площині П, нерухомій відносно геліоцентричної системи відліку. Відносно
земного спостерігача ця площина буде повертатися з часом. Це фіксується, наприклад, за
незбіжністю слідів, які лишає куля на горизонтальній піщаній площині під час руху в
прямому і зворотному напрямках. Оскільки Земля обертається навколо власної осі, то, з
погляду земного спостерігача, на маятник діє додатково коріолісова сила інерції
     
Ф cor  2m(  V )  2m(V   ), яка примушує рухатися площину П. Тут V — швидкість

маятника відносно геоцентричної системи відліку;  — кутова швидкість обертання Землі.
    
На екваторі V   , Ф cor  0 і площина коливань П нерухома. На полюсі V   і кутова

швидкість n площини коливань найбільша. На середніх широтах φ швидкість n   sin  .
Траєкторія руху кулі — гострокутна „розетка“. У північній півкулі коріолісова сила інерції

Ф cor відхиляє маятник (площину коливань) праворуч, якщо дивитись в напрямі руху (вздовж

вектора V ), у південній — ліворуч.
Невагомість — стан механічної системи, при якому зовнішні сили тяжіння, прикладені
до системи, не викликають внутрішніх зусиль в системі. Під невагомістю матеріальної точки
розуміють відсутність тиску цієї точки на кожне з тіл, до яких вона дотикається. Прикладом
невагомості є стан людини в ліфті, який вільно падає, або стан людини в космічному кораблі,
що рухається з виключеним двигуном навколо Землі. В першому і другому прикладах
людина не тисне на опору і не зазнає дії сил реакції з боку опор. Відносно ліфта і космічного
корабля людина перебуватиме в спокої в будь-якій їх точці. 
Для невагомості матеріальної точки необхідно і достатньо, щоб рівнодійна F активних
сил від матеріальних об‘єктів, які не дотикаються до точки, разом з переносною силою
 
інерції Ф e  mae у власній системі відліку розглядуваної точки утворювали зрівноважену
  
систему сил, тобто F  Ф e  0. Тут m — маса точки; ae — переносне пришвидшення у
власній системі відліку.

-4-
 24. Геометрія мас

Центр мас, центр інерції — геометрична точка C, яка характеризує


розподіл мас в механічній системі (твердому тілі), радіус-вектор rc c якої визначається
 n
 
формулою rc   mi ri M , де mi — маса і-ї матеріальної точки системи з n точок; ri —
i 1
радіус-вектор і-ї матеріальної точки; M — маса системи. Для відносно невеликих твердих тіл
центр мас і центр ваги збігаються.
Координати центра мас. 1. Для механічних систем (твердих тіл) з дискретним
розподілом мас:
 n
 n n n
rc   mi ri M ; xc   mi xi M ; yc   mi yi M ; zc   mi zi M ,
i 1 i 1 i 1 i 1
 
де rc і xc, yc, zc — радіус-вектор і координати центра мас; mi — маса і-ї точки системи; ri і
n
xi, yi, zi — радіус-вектор і координати і-ї точки системи; M   mi — маса системи.
i 1
 
2. Для механічних систем (твердих тіл) з неперервним розподілом мас: rc   rdm M ;
xc   xdm M ; yc   ydm M ; zc   zdm M ; M   dm.
Положення центра мас тіл. Для відносно невеликих тіл (механічних систем), для всіх
точок яких можна вважати, що пришвидшення земного тяжіння g однакове, центр мас і
центр ваги збігаються. Тому методи знаходження координат центра мас таких тіл такі самі,
як і методи знаходження координат центра ваги тіла.

Момент інерції механічної системи відносно точки. Для механічної

системи, яка складається з n матеріальних точок, моментом інерції I0 відносно точки O
називають суму добутків мас mi точок на квадрати їх віддалей di до точки O, тобто
n
I 0   mi di2 . Для суцільного тіла сума перетворюється в інтеграл I 0   d 2 dm, де dm — маса
i 1
елементарної частинки тіла, яку в граничному випадку приймають за точку; d — її віддаль до
осі. I0 — ще називають полярним моментом інерції. Розмірність [I0] = кг·м2.
Полярний момент інерції. Дивись Момент інерції механічної системи відносно точки.

Момент інерції механічної системи відносно осі. Для механічної системи,

яка складається з n матеріальних точок, моментом інерції IL відносно довільної осі OL
називають суму добутків мас mi цих точок на квадрати їх віддалей hi до осі OL, тобто
 n
I L   mi hi2 . Для суцільного тіла сума перетворюється в інтеграл I L   h 2 dm, де dm — маса
i 1
елементарної частинки тіла, яку в граничному випадку приймають за точку; h — її віддаль до
осі. IL — ще називають осьовим моментом інерції. Розмірність [IL] = кг·м2.
Осьовий момент інерції. Дивись Момент інерції відносно осі.

Радіус інерції. Поняття, яке використовується для характеристики моменту

інерції тіла і не залежить від маси (густини) матеріала, з якого виготовлено тіло. Радіус
інерції ρL тіла відносно осі OL визначається за формулою  L  I L M , де IL — момент
інерції тіла відносно осі OL; M — маса тіла. Тобто ρL — це віддаль від осі до такої точки, в
якій необхідно помістити масу M тіла, щоби її момент інерції відносно осі OL дорівнював
моменту інерції IL тіла відносно осі OL. Розмірність — довжина [м]. Поняття полярного
радіуса інерції вводиться аналогічно.

Моменти інерції механічної системи відносно координатних осей.

Для механічної системи, яка складається з n точок:
n n n n
I x   mi ( yi2  zi2 ) ; I y   mi ( zi2  xi2 ) ; I z   mi ( xi2  yi2 ) ; I 0   mi ( xi2  yi2  zi2 ) ,
i 1 i 1 i 1 i 1
де xi, yi, zi — координати матеріальних точок маси mi. Для суцільних тіл:
I x   ( y 2  z 2 )dm; I y   ( z 2  x 2 )dm; I z   ( x 2  y 2 )dm;
2 I 0  I x  I y  I z . Сума моментів інерції відносно декартових осей координат не залежить від
орієнтації цих осей в даній точці.
I x  I y  I z  I x  I y   I z  .

Відцентрові моменти інерції. Для механічної системи з n точок вони

дорівнюють:
n n n
I xy   mi xi yi ; I yz   mi yi zi ; I zx   mi zi xi ,
i 1 i 1 i 1

де xi, yi, zi — координати матеріальної точки маси mi.

Моменти інерції механічної системи відносно координатних площин.

Для механічної системи з n точок:

-2-
 n n n
I Oxy   mi zi2 ; I Oyz   mi xi2 ; I Ozx   mi yi2 ,
i 1 i 1 i 1
де xi, yi, zi — координати матеріальних точок маси mi.

Зв’язок між моментами інерції відносно паралельних осей. Для

осьових моментів інерції цей зв’язок встановлюється теоремою Штейнера-Гюйгенса.
Момент інерції системи відносно довільної осі дорівнює моменту інерції відносно
паралельної осі, яка проходить через центр мас, плюс добутку маси системи на квадрат
віддалі між осями. I z  I z   Md 2 де Iz — момент інерції відносно осі Oz; I z — момент інерції
відносно осі Oz; M — маса системи; d — віддаль між осями Oz і Oz; точка C — центр мас
системи.
Для відцентрових моментів інерції справедливі формули:
I yz  I yz   Myc zc ; I zx  I zx  Mzc xc ; I xy  I xy   Mxc yc .
При паралельному переносі осей координат з точки O в точку O1:
I z1  I z  M (d12  d 2 );
I y1z1  I yz  M ( y1c z1c  yc zc ); I z1x1  I zx  M ( z1c x1c  zc xc );
I x1 y1  I xy  M ( x1c y1c  xc yc ),
де (x1c, y1c, z1c) і (xc, yc, zc) — координати центра мас в системах координат O1x1y1z1 і Oxyz
відповідно; d1 — віддаль між осями O1z1 і Cz .
Теорема Штейнера-Гюйгенса. Дивись Зв’язок між моментами інерції відносно
паралельних осей.

Моменти інерції стержня. Відносно осі Oz, що проходить

перпендикулярно до стержня через його кінець, I Z  Ml 2 3. Відносно осі Cz , яка проходить
через центр мас C стержня паралельно осі Oz I Z   Ml 2 12. Тут M — маса стержня; l —
довжина стержня.

Моменти інерції однорідної прямокутної пластини. Відносно осі Oy

I y  Ml 2 3,
відносно осі Ox
I x  Mh 2 12 ,
відносно осі Oz

-3-
 I Z  M (h 2 12  l 2 3).
Тут M — маса пластини; l — довжина пластини; h — ширина пластини; точка C — центр мас
пластини.

Моменти інерції тонкого однорідного кільця. Відносно осі Oz, що проходить

через центр кільця O перпендикулярно до його площини, I Z  MR 2 . Полярний момент інерції
I0 кільця відносно точки O обчислюють за тією самою формулою. Відносно центральних осей
Ox і Oy, які лежать в площині кільця, I x  I y  MR 2 2. Тут M — маса кільця, R — радіус
кільця.

Моменти інерції однорідного круглого диска. Відносно центральної осі Oz

перпендикулярної до площини диска та центра O (полярний момент інерції I0) дорівнюють
I z  I 0  M R 2 2. Відносно осей Ox і Oy, що лежать в площині диска — I x  I y  MR 2 4. Тут
M — маса диска; R — радіус диска.

Моменти інерції однорідного циліндра. Відносно осі Cx, яка

збігається з віссю циліндра I x  MR 2 2. Відносно центральних осей Cy і Cz
I y  I z  M ( R 2 4  l 2 12).
Тут M — маса циліндра; R — радіус циліндра; l — довжина циліндра.

Моменти інерції однорідної кулі. Полярний момент інерції кулі відносно її

центра O I 0  3 5  MR 2 . Відносно осей Ox, Oy, Oz, які проходять через центр O кулі,
I x  I y  I z  2 3 I 0  2 5  MR 2 .
Тут M — маса кулі; R — радіус кулі.
Тензор інерції в точці — матриця I, складена з осьових моментів інерції тіла (механічної
системи) Ix, Iy, Iz і взятих з оберненим знаком відцентрових моментів інерції
Ixy, Ixz, Iyx, Iyz, Izx, Izy відносно декартових осей координат, проведених в даній точці O, тобто
 I x  I xy  I xz 
 
I    I yx I y  I yz  .
 I I z 
 zx  I zy
Компоненти тензора інерції (осьові і відцентрові моменти інерції) залежать від вибору
точки й орієнтації осей координат, що проходять через цю точку.

-4-
 Момент інерції механічної системи відносно будь-якої осі, що проходить
через задану точку.
I l  I x cos 2   I y cos 2   I z cos 2   2 I yz cos  cos   2 I zx cos  cos   2 I xy cos  cos  .
Тут Ix, Iy, Iz — моменти інерції тіла (механічної системи) відносно декартової системи
координат Oxyz; Iyz, Izx, Ixy — відцентрові моменти інерції тіла; Ol — вісь, відносно якої
розшукується момент інерції; точка O — задана точка, що лежить на осі Ol; α, β, γ — кути, які
утворює вісь Ol з осями декартової системи координат.

Еліпсоїд інерції. Поверхня, яка є геометричним місцем кінців відрізків

OK  1 I l , де Il — момент інерції тіла (механічної системи)відносно кожної осі Ol, що
проходить через точку O, називається еліпсоїдом інерції в точці O. Рівняння еліпсоїда інерції
в довільній декартовій системі координат Oxyz:
I x x 2  I y y 2  I z z 2  2 I yz yz  2 I zx zx  2 I xy xy  1,
де Ix, Iy, Iz — моменти інерції тіла (механічної системи) відносно декартових осей координат;
Iyz, Izx, Ixy — відцентрові моменти інерції. Для кожної точки тіла існує свій еліпсоїд інерції.
Еліпсоїд інерції для центра мас тіла називають центральним еліпсоїдом інерції. Рівняння
еліпсоїда інерції відносно головних осей інерції Ox, Oy , Oz 
I x ( x) 2  I y ( y) 2  I z ( z ) 2  1.
Центральний еліпсоїд інерції. Дивись Еліпсоїд інерції.
Головні центральні осі інерції тіла (механічної системи) — це головні осі інерції, що
проходять через центр мас тіла. Дивись Головні осі інерції тіла, Еліпсоїд інерції.
Головні осі інерції тіла (механічної системи) в даній точці O — це декартові осі
координат Ox', Oy', Oz' відносно яких відцентрові моменти інерції Iy'z', Iz'x', Ix'y' дорівнюють
нулеві. Вони збігаються з осями симетрії (головними діаметрами) еліпсоїда інерції. Дивись
Еліпсоїд інерції.
Головні моменти інерції тіла (механічної системи) — моменти інерції відносно головних
осей інерції. Дивись Головні осі інерції тіла.
Головні центральні моменти інерції тіла (механічної системи) — моменти інерції
відносно головних центральних осей інерції. Дивись Головні центральні осі інерції тіла.

-5-
 25. Основні теореми динаміки
25.1. Теорема про зміну кількості руху
Зовнішні сили — сили, з якими діють на точки механічної системи тіла і точки, які не

входять в механічну систему, що розглядається. Позначення: Fi ( e ) — зовнішня сила,
прикладена до і-ї точки механічної системи. Поняття використовується при дослідженні
механічних систем.
Внутрішні сили — сили взаємодії між точками механічної системи, яка розглядається.

Позначення: Fi  j  — внутрішня сила, прикладена до і-ї точки механічної системи. Поняття
використовується при дослідженні механічних систем.
 
Властивості внутрішніх сил. 1. Головний вектор R*( j ) всіх внутрішніх сил Fi ( j ) системи
дорівнює нулеві:
 n 
R*( j )   Fi ( j )  0.
 ( j)
i 1

2. Головний момент M 0 внутрішніх сил системи дорівнює нулеві:

 n   n
 
M 0( j )   M 0 ( Fi ( j ) )   (ri  Fi ( j ) )  0.
i 1 i 1

Тут ri — радіус-вектор і-ї точки механічної системи; n — кількість точок механічної системи.

Диференціальні рівняння руху механічної системи. У векторній

формі:

d 2 ri  ( e )  ( j )
mi  Fi  Fi ;
dt 2
i = 1,2,…,n. В координатній формі:
mi 
xi  Fix( e )  Fix( j ) ;
mi 
yi  Fiy( e)  Fiy( j ) ;
mi 
zi  Fiz( e )  Fiz( j ) ;

i = 1,2,…,n. Тут Fi ( e) — рівнодійна всіх зовнішніх сил, які діють на і-ту точку механічної

системи; Fi ( j ) — рівнодійна всіх внутрішніх сил, які діють на і-ту точку механічної системи;

ri — радіус-вектор і-ї точки механічної системи; xi, yi, zi — координати і-ї точки системи;
 
Fix( e) , Fiy( e ) , Fiz( e ) , Fix( j ) , Fiy( j ) , Fiz( j ) — проекції сил Fi ( e ) і Fi ( j ) на осі координат; mi — маса і-ї точки
системи; n — кількість точок механічної системи.

Кількість руху матеріальної точки — вектор, що дорівнює добутку маси m

  
точки на її швидкість V , тобто q  mV . У курсі фізики цю величину називають імпульсом

матеріальної точки. Розмірність [q ]  кг  м с  Н  с. Вектор q прикладений до матеріальної
точки.
Проекції кількості руху механічної системи на декартові осі координат обчислюють
за формулами
n n n
Qx   miVix  MVcx ; Qy   miViy  MVcy ; Qz   mV
i iz  MVcz .


i 1 i 1 i 1

Тут mi — маса і-ї точки механічної системи; Vix, Viy, Viz — проекції швидкості Vi і-ї точки
механічної системи на декартові осі координат; M — маса механічної системи; Vcx, Vcy, Vcz —

проекції вектора швидкості Vc центра мас на осі координат; n — кількість точок механічної
системи. Дивись Кількість руху механічної системи.
Імпульс матеріальної точки. Дивись Кількість руху матеріальної точки.

Кількість руху механічної системи — вектор Q, що дорівнює векторній сумі кількостей
  n  n 
руху qi окремих точок механічної системи, тобто Q   qi   mV i i . Тут mi — маса і-ї точки


i 1 i 1

механічної системи; Vi — швидкість і-ї точки механічної системи; n — кількість точок

   n
механічної системи. При відомій швидкості Vc центра мас Q  MVc , де M   mi — маса

i 1

механічної системи. На відміну від вектора кількості руху qi матеріальної точки вектор Q
точки прикладання не має і є вільним вектором. Дивись Кількість руху матеріальної точки.
Проекції кількості руху точки на декартові осі координат обчислюють за формулами:
qx  mVx  mx; q y  mVy  my ; qz  mVz  mz.
Тут m — маса матеріальної точки; x, y, z — координати матеріальної точки; Vx, Vy, Vz —

проекції швидкості V матеріальної точки на осі координат; qx, qy, qz — проекції кількості

руху q матеріальної точки на осі координат. Дивись Кількість руху матеріальної точки.

Елементарний імпульс сили характеризує дію сили F за час dt і обчислюється як
  
добуток сили F на час dt, тобто dS  Fdt. Розмірність [dS] = Н·с.
  
Повний імпульс сили F за час t, або імпульс S сили F , обчислюють за формулою
 t 
S   Fdt. Проекції імпульсу сили на декартові осі координат обчислюють за формулами
0
t t t

S x   Fx dt ; S y   Fy dt ; S z   Fz dt , де Fx, Fy, Fz — проекції сили F на декартові осі
0 0 0
координат. Модуль і напрямні косинуси імпульсу сили дорівнюють:
 Sx  Sy  S
S  Sx  S y  Sz ;
2 2 2
cos( S , Ox)  ; cos( S , Oy )  ; cos( S , Oz )  z ;
S S S
Розмірність [S] = Н·с. Дивись Елементарний імпульс сили.
Теорема про зміну кількості руху матеріальної точки формулюється і застосовується в
одній з трьох форм:

1. Перша похідна за часом від кількості руху точки ( mV ) дорівнює рівнодійній сил, які
 
діють на точку, d (mV ) dt  F , або у проекціях на осі координат:
d (mVx ) dt  Fx ; d (mVy ) dt  Fy ; d (mVz ) dt  Fz ;
2. Диференціал кількості руху точки дорівнює елементарному імпульсу рівнодійної сили
  
F , прикладеної до точки, d (mV )  Fdt , або у проекціях на осі координат:
d (mVx )  Fx dt ; d (mVy )  Fy dt ; d (mVz )  Fz dt.

-2-
 3. Зміна кількості руху точки за будь-який проміжок часу дорівнює імпульсу рівнодійної
  
сили, прикладеної до точки, за той самий проміжок часу, mV  mV0  S , або у проекціях на
осі координат: mVx  mV0 x  S x ; mVz  mV0 z  S z . Теорему у формі 3
mVy  mV0 y  S y ;

називають теоремою імпульсів в кінцевій або в інтегральній формі. Тут F — рівнодійна

сила, яка діє на точку; m — маса точки; V0 — швидкість точки в початковий момент часу;

V — швидкість точки в кінцевий момент часу; Fx, Fy, Fz, Vx, Vy, Vz, V0x, V0y, V0z — проекції
   
сили F і швидкостей V і V0 на декартові осі координат; Sx, Sy, Sz — проекції імпульсу S на
осі координат. Дивись Кількість руху матеріальної точки, Імпульс сили.
Теорема про зміну кількості руху механічної системи формулюється і застосовується в
одній з трьох форм:
1. Похідна за часом від кількості руху системи дорівнює векторній сумі всіх зовнішніх
 n 
сил, які діють на систему dQ dt   Fi ( e ) , або у проекціях на осі координат:
i 1
n n n
dQx dt   Fix( e ) ; dQy dt   Fiy( e ) ; dQz dt   Fiz( e ) ;
i 1 i 1 i 1
2. Диференціал кількості руху системи дорівнює векторній сумі елементарних імпульсів
 n 
всіх зовнішніх сил, які діють на систему dQ   Fi ( e ) dt , або у проекціях на осі координат:
i 1
n n n
dQx   Fix( e ) dt ; dQy   Fiy( e ) dt ; dQz   Fiz( e ) dt ;
i 1 i 1 i 1
3. Зміна кількості руху системи за будь-який проміжок часу дорівнює векторній сумі
імпульсів всіх зовнішніх сил, які діють на систему за той самий проміжок часу,
  n 
Q  Q0   Si( e ) , або у проекціях на осі координат:
i 1
n n n
Qx  Q0 x   Six( e ) ; Qy  Q0 y   Siy( e ) ; Qz  Q0 z   Siz( e ) .
i 1 i 1 i 1
Теорему у формі 3 називають теоремою імпульсів для системи в кінцевій або інтегральній
 
формі. Тут Q — кількість руху механічної системи в кінцевий момент часу, Q0 — кількість

руху механічної системи в початковий момент часу; Fi ( e ) — рівнодійна зовнішніх сил, що
 
діють на і-ту точку механічної системи; Si( e ) — імпульс сили Fi ( e ) ; n — кількість точок

механічної системи; Six( e ) , Siy( e ) , Siz( e ) — проекції імпульсу Si( e ) на осі координат.

Теорема про зміну кількості руху механічної системи у формі теореми


Резаля. Під час руху механічної системи швидкість U Q точки M, що збігається з кінцем

вектора Q при її русі по годографу цього вектора, дорівнює за величиною і паралельна за

напрямком головному вектору R*( e ) всіх зовнішніх сил системи, тобто

-3-
    
U Q  R*( e ) , де U Q  dQ dt .

Закони збереження кількості руху. 1. Якщо головний вектор зовнішініх сил Fi ( e ) , які

діють на точки механічної системи, дорівнює нулеві, то вектор кількості руху Q механічної
системи є величина стала, тобто якщо
n   
 Fi
(e)
 0, то Q  const.

i 1

2. Якщо проекція головного вектора зовнішніх сил Fi ( e ) , які діють на точки механічної

системи, на деяку вісь дорівнює нулеві, то проекція вектора кількості руху Q механічної
системи на цю вісь є величиною сталою. Наприклад, для осі Ox, якщо
n

F (e)
ix  0, то Qx = const.
 
i 1

Тут Qx, Fix( e ) — проекції векторів Q і Fi ( e ) на вісь Ox.

Принцип реактивного руху. Нехай механічна система складається з двох тіл маси M1 і

M2, що знаходяться у стані спокою і вільні від дії зовнішніх сил. Кількість руху Q системи —
величина стала і дорівнювала нулеві. Припустимо, що за рахунок дії внутрішніх сил тілу
 
маси M1 надана швидкість V1 , а тілу M2 швидкість — V2 (наприклад, вибух порохового
заряду). Згідно із законом збереження кількості руху
   
Q  M 1V1  M 2V2  const  0.
  
Звідси V2   M 1V1 M 2 і за напрямком протилежна V1. Якщо рух тіла M2 обмежує в’язь, то це

тіло тисне на в’язь в напрямі швидкості V2 із силою, яку називають реактивною. В
реактивних двигунах ця сила утворюється за рахунок витікання газів з великою швидкістю із
сопла двигуна. Така сама сила виникає на стінках закритих ємностей, кранів, брандспойтів і
інших пристроях при витіканні з них рідин та газів. Дивись Закон збереження кількості руху.
Реактивна сила. Дивись Принцип реактивного руху і Диференціальне рівняння руху
точки змінної маси.

-4-
 25.2. Теорема про рух центра масс

Теорема про рух центра мас. Центр мас C механічної системи рухається
як матеріальна точка, маса якої дорівнює масі всієї системи, і яка знаходиться під дією всіх
зовнішніх сил, що діють на механічну систему, тобто
 n 
M ac   Fi ( e) ,
i 1

або у проекціях на осі координат:

n n n
M d 2 x c dt 2   Fi x( e) ; M d 2 y c dt 2   Fi y( e) ; M d 2 zc dt 2   Fi z( e) .

i 1 i 1 i 1

Тут M — маса механічної системи; Fi ( e ) — рівнодійна всіх зовнішніх сил, прикладених до і-ї

точки механічної системи; ac — пришвидшення центра мас; xc, yc, zc — координати центра

мас; Fix( e ) , Fiy( e ) , Fiz( e ) — проекції сили Fi ( e) на осі координат, n — кількість точок механічної
системи.

Закони збереження руху центра мас. 1. Якщо головний вектор

зовнішніх сил, що діють на точки механічної системи, дорівнює нулеві, то центр мас механіч-
ної системи знаходиться в спокої або рухається прямолінійно і рівномірно. Тобто при
n 
  
 Fi ( e )  0 пришвидшення центра мас ac  0, а швидкість центра мас Vc  const. Якщо в
   
i 1

початковий момент часу Vc 0  0, то Vc  0, rc  const і центр мас знаходиться в стані спокою.

2. Якщо проекція головного вектора зовнішніх сил, що діють на точки механічної
системи, на деяку вісь дорівнює нулеві, то проекція швидкості центра мас на цю вісь є
n
сталою. Наприклад, коли F
i 1
(e)
ix  0, то acx = 0, Vcx = const. Якщо в початковий момент

Vcx(0) = 0, то Vcx = 0 і xc = 0, тобто координата xc центра мас не змінюється під час руху
системи.
 25.3. Теорема про зміну кінетичного моменту

Момент кількості руху матеріальної точки відносно полюса (точки)


O — це момент вектора q кількості руху матеріальної точки маси m відносно точки O, тобто
      
l0  M 0 (q )  r  q  r  mV .
 
Тут r — радіус-вектор матеріальної точки; V — швидкість матеріальної точки. Через

секторну швидкість V момент кількості руху матеріальної точки відносно полюса
 
виражається так: l0  2mV . Розмірність l0   кг м2 c  H  м  c.

Момент кількості руху матеріальної точки відносно осі. Момент

кількості руху матеріальної точки відносно осі вводиться аналогічно, як і момент сили

відносно осі. Момент кількості руху mV точки M відносно осі Oz дорівнює алгебраїчному

моменту проекції вектора mV на площину, перпендикулярну до осі відносно точки O
перетину осі з площиною, тобто

lz  M z  mV1    mV1  h1.
Якщо рух точки видно проти ходу годинникової стрілки, коли дивитися з кінці осі Oz, то
lz > 0 і навпаки. Тут h1 — найкоротша віддаль від точки O до лінії, вздовж якої спрямований

вектор mV1. Момент кількості руху точки відносно центра O і відносно осі Oz, яка проходить
через цю вісь, зв’язані співвідношенням
  
lz  npOz l0  l0 cos(l0 , Oz ).

Моменти кількості руху матеріальної точки відносно декартових осей

координат обчислюють за формулами:
 
lx  M x (q )  M x (mV )  m( yVz  zVy )  m( yz  zy );

 
l y  M y (q )  M y (mV )  m( zVx  xVz )  m( zx  xz );
 
lz  M z (q )  M z (mV )  m( xVy  yVx )  m( xy  yx ).

Тут lx, ly, lz — моменти кількості руху q матеріальної точки відносно осей координат Oxyz,

або проекції моменту кількості руху l0 на осі координат; m — маса точки; Vx, Vy, Vz —

проекції швидкості V точки на осі координат; x, y, z — координати точки. Дивись Момент
кількості руху матеріальної точки. Розмірність [lx ]  кг м2 c  H  м  c.
 Кінетичний момент механічної системи відносно точки, або головний

момент L0 кількості руху системи відносно довільної точки O — це векторна сума моментів
кількості руху точок цієї системи, взятих відносно точки O, тобто
 n   n   n
 
L0   M 0 (qi )   M 0 (miVi )   ri  mV
i i.


i 1 i 1 i 1

Тут mi — маса і-ї точки системи; Vi — швидкість і-ї точки системи; ri — радіус-вектор і-ї

точки системи; n — кількість точок системи; qi — кількість руху і-ї точки механічної

системи. Вектор L0 прикладений до точки O, відносно якої він обчислюється. Розмірність
[ L0 ]  кг м 2 c  H  м  c.
Кінетичний момент механічної системи відносно осі. Кінетичним моментом (або
головним моментом кількості руху) механічної системи відносно осі називається алгебраїчна
сума моментів кількості руху всіх точок системи відносно тієї самої осі, тобто
n
Lz   liz ,
i 1
де liz — момент кількості руху i-ї точки відносно осі z. Кінетичний момент механічної
системи відносно полюса O і осі Oz, яка проходить через цей полюс, зв’язані співвідношеням
   
Lz  npz L0  L0 cos( L0 , Oz ). Дивись Момент кількості руху матеріальної точки відносно осі.
Головний момент кількості руху механічної системи. Дивись Кінетичний момент
механічної системи відносно точки.

Кінетичні моменти механічної системи відносно осей декартової

системи координат обчислюють за формулами:
n  n
Lx   M x (mV
i i )   mi ( yi zi  zi yi );
i 1 i 1
n  n
Ly   M y (mV
i i )   mi ( zi xi  xi zi );
i 1 i 1
n  n
Lz   M z (mV
i i )   mi ( xi yi  yi xi ).
 
i 1 i 1
Тут Lx, Ly, Lz — кінетичні моменти механічної системи відносно осей системи координат Oxyz

або проекції головного моменту L0 кількості руху механічної системи на осі координат; mi —
маса і-ї точки системи; xi, yi, zi — координати і-ї точки; n — кількість точок механічної
системи. Розмірність [ Lx ]  кг м2 c  H  м  c.
Момент кількості руху механічної системи відносно точки і осі. Дивись Кінетичний
момент механічної системи відносно точки і осі.

-2-
 Кінетичний момент тіла відносно осі обертання при обертальному
русі — це добуток алгебраїчної кутової швидкості  тіла на його момент інерції Iz відносно
осі обертання Oz, тобто Lz  I z. . Знак кінетичного момента Lz збігається зі знаком
алгебраїчної кутової швидкості . При обертанні проти ходу годинникової стрілки Lz —
додатний, при обертанні за годинниковою стрілкою — від’ємний.
 
Lz  kLz .
Теорема про зміну моменту кількості руху матеріальної точки. Перша похідна за

часом від моменту кількості руху l 0 точки відносно будь-якого центра дорівнює моменту

рівнодійної R всіх сил, що діють на матеріальну точку, відносно того самого центра, тобто
  
dl 0 dt  M 0 ( R) . У проекціях на декартові осі координат Oxyz:
  
dl x dt  M x ( R ) ; dl y dt  M y ( R ) ; dl z dt  M z ( R ) .

Тут lx, ly, lz — моменти кількості руху матеріальної точки відносно осей координат; M x ( R) ; ,
  
M y ( R) ; , M z ( R ) . — моменти рівнодійної сили R відносно осей координат.
Теорема про зміну кінетичного моменту механічної системи. Перша похідна за часом

від кінетичного моменту L0 механічної системи відносно будь-якого центра дорівнює

векторній сумі моментів всіх зовнішніх сил (головному моменту M 0( e) зовнішніх сил), що
 
діють на систему, відносно того самого центра, тобто dL 0 dt  M 0( e) . У проекціях на декартові
осі координат Oxyz:
dL x dt  M x( e) ; dL y dt  M y( e) ; dL z dt  M z( e) .
Тут Lx, Ly, Lz — кінетичні моменти системи відносно осей координат; M x( e) , M y( e) , M z( e) —

проекції головного моменту M 0( e) на осі координат.
Закони збереження кінетичних моментів.
 
1. Якщо головний момент M 0( e ) всіх зовнішніх сил Fi ( e ) , що діють на точки механічної

системи, відносно центра O дорівнює нулеві, тобто M 0( e )  0, то кінетичний момент системи
  
L0 відносно того самого центра є величина стала за модулем і напрямом, тобто L0  const.

2. Якщо сума моментів всіх зовнішніх сил Fi ( e ) , що діють на точки механічної системи,
відносно деякої осі дорівнює нулеві, то кінетичний момент системи відносно тієї самої осі є
n 
величина стала. Наприклад, якщо відносно осі Ox  M x ( Fi ( e ) )  0, то Lx  const. Тут

i 1

M x ( Fi ( e ) ) — момент сили відносно осі Ox; Lx — кінетичний момент механічної системи

відносно осі Ox; n — кількість точок механічної системи.

-3-
 Кінетичний момент механічної системи в абсолютному русі відносно
нерухомої точки O дорівнює векторній сумі кінетичного моменту центра мас C відносно
точки O при умові, що в центрі мас зосереджена вся маса системи, і кінетичного моменту

системи L(cr ) відносно центра мас в її русі відносно рухомої системи координат, яка
знаходиться в поступальному русі разом з центром мас, тобто
     n
 
L0  C  MVC  L(Cr ) . L(cr )   ri  mV
i ir ;


i 1

Тут C — радіус-вектор центра мас C в нерухомій системі координат Oxyz; VC — швидкість
 
центра мас; i — радіус-вектор і-ї точки в системі координат Oxyz; ri — радіус-вектор і-тої

точки в рухомій системі координат Cx1y1z1; Vir — швидкість і-ї точки відносно центра мас C;
n
M   mi — маса всієї системи; mi — маса і-ї точки системи; n — кількість точок системи.
i 1
Кінетичний момент механічної системи відносно центра мас обчислюють за
формулою
 n
 
L(Cr )   ri  mV
i ir .


i 1

Тут ri — радіус-вектор і-ї точки механічної системи, проведений з центра мас C; Vir —
швидкість і-ї точки відносно центра мас C; mi — маса і-ї точки; n — кількість точок
механічної системи.
Теорема про зміну кінетичного моменту механічної системи в її відносному русі
відносно центра мас. Похідна за часом від кінетичного моменту механічної системи
відносно центра мас системи в її відносному русі відносно цього центра векторно дорівнює
головному моменту зовнішніх сил, що діють на точки системи, відносно центра мас, тобто
  
dL (cr ) dt  M c( e ). Тут L(cr ) — кінетичний момент системи відносно центра мас C;
 n
  
M c( e )   ri  Fi ( e ) — головний момент зовнішініх сил Fi ( e) системи відносно центра мас C;
i 1

ri — радіус-вектор і-ї точки механічної системи, проведений з центра мас C; n — кількість
точок механічної системи.


Теорема Резаля. Під час руху механічної системи швидкість U точки M,

що збігається з кінцем вектора L0 кінетичного моменту, при її русі по годографу цього

вектора, дорівнює за величиною і паралельна за напрямом головному моменту M 0( e) всіх
   
зовнішніх сил системи, тобто U  M 0( e) , де U  dL0 dt .

-4-
 25.4. Робота сили.
Теорема про зміну кінетичної енергії

Елементарна робота сили характеризує роботу сили на

елементарному переміщенні. При векторному способі задання руху точки прикладання сили

вона дорівнює скалярному добутку вектора сили F на вектор елементарного переміщення
  
dr точки M її прикладання d A  Fdr . При координатному способі задання руху точки M
елементарна робота сили дорівнює d A  Fx dx  Fy dy  Fz dz , де Fx, Fy, Fz і dx, dy, dz — проекції
 
сили F і вектора елементарного переміщення dr на осі декартової системи координат.
При натуральному способі задання руху точки M елементарна робота сили дорівнює
d A  F dS , де Fτ — проекція сили на дотичну до траєкторії руху точки M прикладання сили;
dS — елементарне переміщення точки M по траєкторії (диференціал дуги траекторії
точки M).


Повна робота сили F на скінченному переміщенні точки її
прикладання від M0 до M обчислюється за однією з таких формул:

M M
  M
A  F dS ;
M0
A 
M0
Fdr ; A   F dx  F dy  F dz  ;
M0
x y z

t
   
A   FVdt. Тут Fτ — проекція сили F на швидкість V точки M; Fx, Fy, Fz — проекції сили F
0


на осі координат; dx, dy, dz — проекції вектора елементарного переміщення dr точки

прикладання сили на осі координат; dS — елементарне дугове переміщення точки

прикладання сили. Розмірність [A] = Н·м = Дж.


Властивості повної роботи. 1. Робота рівнодійної сили R на будь-якому переміщенні

дорівнює алгебраїчній сумі робіт складових сил Fi на тому самому переміщенні.
2. Робота сили на скінченному переміщенні точки її прикладання дорівнює сумі робіт цієї
сили на складових переміщеннях, на які довільним чином може бути розбито все
переміщення.

Потужність N сили F характеризує зміну роботи цієї сили з часом, протягом якого вона
виконується. Вона дорівнює
 
N  d A dt  F V  FV cos  .
  
Тут V — швидкість точки прикладання сили, φ — кут між F і V . Розмірність
[ N ]  Дж c  Вт.

 
Робота сили ваги P  mg , дорівнює взятому із знаком плюс або

мінус добутку модуля сили P на вертикальне переміщення h = |z0–z1| точки її прикладання
M, тобто, A = ±Ph. Робота A додатна, якщо точка M0 вище ніж кінцева M1, і від’ємна, якщо

точка M0 нижче точки M1. Тут m — маса тіла (матеріальної точки); g — пришвидшення
вільного падіння; z0 і z1 вертикальні координати точок M0 і M1 відповідно. Робота сили ваги
не залежить від форми траєкторії, по якій проходить переміщення між точками M0 і M1.

Робота сили пружності (або лінійної поновлюючої сили), що діє за

 
законом Гука F  cr , на переміщенні із положення M0(x0, y0, z0), для якого деформація
пружного середовища λ0 = r0, в положення M1(x1, y1, z1), для якого деформація λ1 = r1,
дорівнює взятій із знаком мінус половині добутку коефіцієнта жорсткості c на різницю
c
квадратів кінцевої і початкової деформацій, тобто A    r12  r02  . Тут O — точка статичної
2
  
рівноваги, для якої F  0; ro — віддаль від точки O до початкової точки M0(x0,y0,z0); r1 —
віддаль від точки O до кінцевої точки M1(x1,y1,z1).

Робота сили, що прикладена до твердого тіла у випадку поступального

руху.
M
  t

A 
M0
Fdr або A   FVdt.
0
 
Тут M0 і M — початкове і кінцеве положення точки прикладання сили F ; dr —
 
диференціал радіус-вектора r точки прикладання сили; V — швидкість тіла. Дивись
Поступальний рух твердого тіла.

Робота сили, що прикладена до твердого тіла у випадку обертального

-2-
 

руху навколо нерухомої осі Oz. A   M z d . Тут Mz — момент сили F відносно осі (в
0

загальному випадку сума моментів всіх сил, прикладених до тіла); φ — кут повороту тіла. У
випадку
M z  const A  M z .
Робота — додатна, якщо напрям дії моменту і кут повороту збігаються.

Потужність сили, що прикладена до тіла в обертальному русі навколо


 
нерухомої осі Oz, дорівнює добутку модуля кутової швидкості ω тіла на момент M z F сили
відносно осі обертання Oz, тобто

N  d A dt   M z ( F ).

Робота сили, що прикладена до твердого тіла в загальному випадку

його руху обчислюється на основі формули елементарної роботи d'A, що складається з суми

елементарної роботи сили F , прикладеної в точці M тіла на елементарному поступальному
 
переміщенні dr01 разом з довільною точкою O1 тіла і елементарної роботи сили F на
елементарному кутовому (обертальному) переміщенні dφ навколо цієї точки, тобто
    
d A  Fdr01  M  ( F )d . Тут M  ( F ) — момент сили F відносно миттєвої осі обертання OCω;

r01 — радіус-вектор точки O1. dφ — елементарне кутове переміщення, яке співпадає з
напрямом миттєво обертання. Ця формула елементарної роботи справедлива і для випадку
плоского руху тіла. У випадку сферичного руху тіла перший доданок цієї формули дорівнює
нулеві.
Сума робіт внутрішніх сил незмінної механічної системи дорівнює нулеві на будь-
n 
якому її переміщенні, тобто,  Ai( j )  0. Тут Ai( j ) — робота внутрішньої сили Fi ( j ) на

i 1

довільному переміщенні; n — кількість сил Fi ( j ) .

Кінетична енергія матеріальної точки — половина добутку маси m точки на квадрат її

швидкості V , тобто T  mV 2 2. Розмірність [T ] H  м  Дж
. .
Кінетична енергія механічної системи — сума кінетичних енергій всіх точок системи,
тобто
n
T   mV
i i
2
2.
i 1

-3-
 
Тут mi, Vi — маса і швидкість і-ї точки системи; n — кількість точок системи.
Дві міри механічного руху. У динаміці розглядають два випадки перетворення
механічного руху: 1. Механічний рух переноситься із однієї механічної системи на іншу у
вигляді механічного руху; 2. Механічний рух перетворюється в іншу форму руху матерії
(потенціальну, теплову енергію тощо). Кожний із цих випадків перетворення механічного
руху має свої міри як механічного руху, так і дії сил. Першому випадку відповідає векторна
міра механічного руху — кількість руху матеріальної точки і механічної системи. Мірою дії
сили тут є імпульс сили. Другому випадку перетворення механічного руху відповідає
скалярна міра механічного руху — кінетична енергія матеріальної точки і механічної
системи. Мірою дії сили тут є робота сили. Допоміжною мірою механічного руху може
служити момент кількості руху для матеріальної точки і кінетичний момент для механічної
системи.
Теорема Кьоніга. Кінетична енергія механічної системи в абсолютному русі дорівнює
сумі кінетичної енергії центра мас С за умови, що в ньому зосереджена маса всієї системи і
кінетичної енергії Tc( r ) системи в її русі відносно центра мас, тобто
T  MVc2 2  Tc( r ) .
n n 
Тут Tc( r )   mV 2
i ir 2; M   mi — маса всієї системи; Vc — швидкість центра мас; mi — маса


i 1 i 1

і-ї точки системи; Vir — швидкість і-ї точки механічної системи в її русі відносно центра мас.
Кінетична енергія твердого тіла у поступальному русі. T  MV 2 2, де M — маса тіла;
V — швидкість тіла. Дивись Поступальний рух твердого тіла.
Кінетична енергія твердого тіла в обертальному русі навколо нерухомої осі.
T  I z 2 2, де Iz — момент інерції тіла відносно осі обертання Oz; ω — модуль кутової
швидкості тіла.
Кінетична енергія твердого тіла у плоскому русі дорівнює сумі кінетичної енергії
поступального руху тіла разом з центром мас C при умові, що в ньому зосереджена маса
всього тіла, і кінетичної енергії тіла в його обертальному русі навколо осі Cz, яка проходить
через центр мас перпендикулярно до основної площини, тобто T  MVc2 2  I cz 2 2. Тут M —
маса тіла; Vc — швидкість центра мас; ICz — момент інерції тіла відносно осі Cz; ω — модуль
кутової швидкості тіла. Дивись Плоский рух твердого тіла.
1
Кінетична енергія твердого тіла у сферичному русі. T  J    2 . Тут J  — момент
2
інерції тіла відносно миттевої осі обертання Ω; ω — миттєва кутова швидкість тіла. Якщо з
тілом зв’язати рухому систему координат Oxyz, то
1
T
2
 J x x2  J y y2  J z z2  2 J xy x y  2 J xz x z  2 J yz y z  ,
де Jx, Jy, Jz, Jxy, Jxz, Jyz — компоненти тензора інерції. При умові, що осі системи координат
Ox1y1z1 є головними осями інерції тіла, то
1
 
T  J x1 x21  J y1 y21  J z1 z21 .
2
Тут  x1 ,  y1 , z1 — проекції кутової швидкості  на головні осі Ox1, Oy1, Oz1 відповідно:
J x1 , J y1 , J z1 — головні моменти інерції.
Кінетична енергія вільного твердого тіла дорівнює сумі кінетичної енергії

-4-
поступального руху тіла разом з центром мас C при умові, що в ньому зосереджена маса
всього тіла, і кінетичної енергії тіла в його сферичному русі відносно центра мас C.
1 1
T  MVC2  J C   2 .
2 2
Тут M — маса тіла; J C — момент інерції тіла відносно миттєвої осі обертання CΩ; ω —
миттєва кутова швидкість; Vc — швидкість центра мас.
Теорема про зміну кінетичної енергії матеріальної точки. Формулюється і
застосовується в одній з трьох форм:
1. Диференціал від кінетичної енергії матеріальної точки дорівнює елементарній роботі

d'A рівнодійної сили R всіх сил, які діють на точку, тобто d ( mV 2 2)  dA ;
2. Похідна за часом від кінетичної енергії матеріальної точки дорівнює потужності N
d  mV 2 
рівнодійної сили всіх сил, які діють на точку, тобто    N.
dt  2 
3. Зміна кінетичної енергії точки на довільному переміщенні дорівнює роботі A
рівнодійної всіх сил, які діють на точку, на тому самому переміщенні, тобто
 
mV 2 2  mV02 2  A . Тут V0 — швидкість точки в початковий момент часу; V — швидкість
точки в кінцевий момент часу. 1 — диференціальна форма, а 3 — кінцева або інтегральна
форма запису теореми.
Теорема про зміну кінетичної енергії механічної системи. Формулюється і
застосовується в одній з двох форм: 1. Диференціал від кінетичної енергії T механічної
системи дорівнює сумі елементарних робіт dAi( e ) і dAi( j ) всіх зовнішніх і внутрішніх сил, які
n n
діють на механічну систему, тобто dT   dAi( e)   dAi( j ) — диференціальна форма теореми;
i 1 i 1

2. Зміна кінетичної енергії механічної системи на її кінцевому переміщенні з одного

положення в інше дорівнює сумі робіт Ai( e ) і Ai( j ) всіх зовнішніх і внутрішніх сил, які діють на
n n
механічну систему, на відповідних переміщеннях точок системи, тобто T  T0   Ai( e)   Ai( j ) .
i 1 i 1

Це кінцева, або інтегральна форма теореми. Тут T0 і T — кінетична енергія системи в

початковому і кінцевому положенні; n — кількість точок механічної системи. У випадку
незмінної механічної системи робота внутрішніх сил системи дорівнює нулеві.
Теорема про зміну кінетичної енергії твердого тіла формулюється в будь-якій з двох
n
форм теореми про зміну кінетичної енергії механічної системи для випадку, коли  Ai( j )  0.
i 1

Наприклад, в інтегральній формі: зміна кінетичної енергії твердого тіла на довільному


переміщенні дорівнює сумі робіт Ai( e ) всіх зовнішніх сил Fi ( e ) , які діють на тіло, на
n
відповідних переміщеннях точок тіла, тобто T  T0   Ai( e) . Тут T0 і T — кінетична енергія
i 1

твердого тіла в початковому і кінцевому положенні.

Теорема про зміну кінетичної енергії матеріальної точки у відносному

русі формулюється в диференціальній формі так само, як і в абсолютному русі, тільки до

елементарної роботи d'Ar рівнодійної R всіх сил, які діють на точку, додають елементарну

 , тобто
роботу d Ar( ф) переносної сили інерції Фе на відносному переміщенні dr

-5-
 d ( mVr 2 2)  d Ar  d Ar(  ) .
  
Тут 
; d Ar( ф)
d Ar  R  dr  Ф edr 
 ; dr — елементарне переміщення точки M відносно рухомої
системи координат O1x1y1z1. В інтегральній формі теорему записують так:
mVr2 mVrO2    
  Ar ( R )  Ar ( Ф e ) . Тут VrO і Vr — відносна швидкість точки в початковий і довільний
2 2
  
момент часу; Ar ( R) і Ar ( Ф e ) — робота рівнодійної сили R активних сил і переносної сили

інерції Ф e на відносному переміщенні точки із початкового в довільне положення. Дивись
Теорема про зміну кінетичної енергії матеріальної точки.

Теорема про зміну кінетичної енергії механічної системи у

відносному русі відносно до системи координат Cx1y1z1, яка рухається поступально разом з
центром мас C системи, формулюється так само, як і для абсолютного руху механічної
системи: 1.В диференціальній формі—
n   n  
dTc( r )   Fi ( e) dri   Fi ( j ) dri .
i 1 i 1

2. В інтегральній формі —
n n
Tc( r )  Tc(0r )   Ai(re)   Ai(r j ) .
i 1 i 1

Тут Tc( r ) — кінетична енергія механічної системи в кінцевий момент часу у її відносному
русі відносно системи координат Cx1y1z1, а Tc(0r ) — в початковий момент часу;
  (i )
ri — радіус-вектор і-ї точки механічної системи в системі координат Cx1y1z1; Fi — рівно-
 (i )
дійна зовнішніх сил, які діють на і-ту точку механічної системи; Fi — рівнодійна
 
внутрішніх сил, які діють на і-ту точку механічної системи; Ai(re) і Ai(r j ) роботи сил Fi r( e) і Fi r( j )
на скінченному відносному переміщенні; n — кількість точок механічної системи. Дивись
Теорема про зміну кінетичної енергії механічної системи.

-6-
 26. Потенціальне силове поле.
Закон збереження енергії
Потенціальні сили — клас сил, робота яких не залежить від характеру переміщення
точки прикладення, а тільки від початкового і кінцевого її положення. Ці сили діють в
потенціальному силовому полі.
Силове поле — область простору, в кожній точці якої на поміщену в ньому матеріальну
точку діє певна сила, яка залежить від координат точки і, можливо, часу.
Потенціальне силове поле — силове поле, для якого існує силова функція U, яка
залежить від координат точки простору і для нестаціонарного силового поля — від часу, в
U U
якому проекції сили, що діє на точку, визначають за формулами: Fx  ; Fy  ;
x y
U
Fz  . Дивись Силова функція, Умови існування потенціального силового поля.
z
Стаціонарне силове поле — силове поле, в якому на матеріальну точку діють сили, які
залежать тільки від її координат і не залежать від часу.
Нестаціонарне силове поле — область простору, в кожній точці якої на матеріальну
точку діють сили, які залежать від її координат і часу.

Силова функція U використовується для опису потенціального

силового поля і в загальному випадку залежить від координат точок механічної системи і
часу. У випадку стаціонарного поля ця функція від часу не залежить. Для однієї матеріальної
точки в потенціальному силовому полі функція U = U(x, y, z, t). Проекції на осі координат

сили F , що діє на точку, поміщену в цьому полі, виражається формулами:
Fx  U x ; Fy  U y ; Fz  U z .
Справедливе співвідношення
 U  U  U 
gradU  i j k  F.
x y z
Для механічної системи — це функція потенціального силового поля, яка залежить від
координат xi, yi, zi всіх точок системи
U  U ( x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 ,..., xn , yn , zn ).
Проекції сил, які діють на кожну точку системи, через силову функцію виражається
формулами:
U U U
Fix  ; Fiy  ; Fiz  .
xi yi zi
Елементарна і повна робота сил потенціального силового поля виражається через силову
функцію U. Сума елементарних робіт d'Ai всіх сил поля, що діють на точки системи дорівнює
n

 d A  dU .
i 1
i Сума робіт Ai всіх сил потенціального силового поля, які діють на систему при

її переміщенні із положення (M0) із силовою функцією U0, в положенні (M) із силовою

n
функцією U, обчислюється за формулою  A  U  U . Тут n — кількість точок механічної
i 1
i 0
системи.


Властивості силової функції. 1. Елементарна робота d'A сили F у
стаціонарному потенціальному силовому полі дорівнює повному диференціалу dU від
силової функції U, тобто d'A = dU.

2. Повна робота A сили F на довільному переміщенні точки у стаціонарному силовому
полі дорівнює різниці між значеннями силової функції U в кінцевій та U0 в початкових
точках переміщення і не залежить від форми траєкторії, по якій воно здійснюється, якщо
силова функція є однозначною, тобто A = U–U0.

3. Повна робота A сили F у стаціонарному потенціальному силовому полі на довільному
замкненому шляху дорівнює нулеві, якщо силова функція не набуває інших значень після
повернення в початкову точку. Дивись Силова функція, Силове поле, Потенціальне силове
поле.
Умови існування потенціального силового поля. Для існування потенціального
силового поля, яке описується силовою функцією U = U(x,y,z) необхідно і достатньо, щоб
воно було безвихровим, тобто сили, які діють в кожній точці силового поля, повинні
задовольняти умові
   
rotF  i (Fz y  Fy z )  j (Fx z  Fz x )  k  Fy x  Fx y   0,
або Fz y  Fy z  0 , Fx z  Fz x  0 , Fy x  Fx y  0 . Тут x, y, z — координати

довільної точки поля; Fx, Fy, Fz — проекції сили F на осі координат.

Поверхня рівня (поверхня одного рівня) — це геометричне місце точок

потенціального силового поля, для яких силова функція U має одне і те саме стале значення
C, тобто для них виконується умова U = C. Властивості:

1. Рівняння поверхні рівня U(x,y,z) = C. Робота сили F (сили потенціального силового
поля) на переміщенні між двома точками M0 і M, що лежать на різних поверхнях рівня,
дорівнює A = U – U0 = C – C0;

2. Робота сили F дорівнює нулеві, якщо початкова M0 і кінцева M точки лежать на одній
поверхні рівня;

3. Сила F в потенціальному силовому полі завжди перпендикулярна до площини,
дотичної до поверхні рівня в даній точці;

4. Сила F в потенціальному силовому полі завжди напрямлена в бік зростання значень
силової фукції U.


Силова лінія — лінія в силовому полі, в кожній точці якої сила F
напрямлена по дотичній до цієї лінії. Диференціальні рівняння силової лінії
-2-
 dx Fx  dy Fy  dz Fz .
Тут x, y, z — біжучі координати точки; Fx, Fy, Fz — проекції сили на координатні осі.

Потенціальна енергія матеріальної точки. Потенціальною енергією

П матеріальної точки в розглядуваній точці M потенціального силового поля називають
роботу A, що здійснюють сили поля, які діють на матеріальну точку при переміщенні її з
точки M в початкову точку M0 (нульове положення), тобто, П  AMM 0 . Справедливі
співвідношення:
П  U 0  U  C0  U ; AM 0 M  U  U 0  П ; d A  dU  d П ;
Fx  U x   П x ; Fy  U y   П y ; Fz  U z   П z .
Тут U — значення силової функції в точці M; C0 = U0 — значення силової функції в
початковій точці M0, яке вибирається єдиним для всіх точок поля; Fx, Fy, Fz — проекції сили

F , яка діє на матеріальну точку на осі координат; x, y, z — координати точки поля. В
нульвому положенні M0 потенціальна енергія П0 = 0.

Силова функція однорідного поля сили ваги

 
P  mg . U   mgz  const .

Тут m — маса матеріальної точки; g — пришвидшення вільного падіння; x, y, z —
координати точки M силового поля. U = C або z = const — рівняння поверхонь рівня
силового поля, які в даному випадку є горизонтальними площинами; C — стала величина.

Силова функція лінійної сили пружності

 
F  cr . U   cr 2 2  const  (c 2)( x 2  y 2  z 2 )  const .

Тут r — радіус-вектор точки M поля; c — коефіцієнт пружності. Рівняння поверхонь
рівня x2 + y2 + z2 = r2, які в даному випадку є сферами сталого радіуса r = const.

 Mm 
Силова функція сили тяжіння Землі G   2 r0 має вигляд
r
 Mm  Mm
U  const   const .
r x  y2  z2
2

  
Тут r — радіус-вектор точки A; O — центр Землі; r0  r r — одиничний радіус-вектор;
x, y, z — координати точки A; M — маса Землі; m — маса точки A.
-3-
 Потенціальна енергія механічної системи в положенні (M) потенціального силового
поля — це сума робіт діючих на систему сил поля, яку ці сили виконують при переміщенні
системи з положення (M) в нульове (початкове) положення (M0), тобто
П   AiM 0 M  U 0  U  U  const .
Справедливі співвідношення:
U П U П U П
Fix   ; Fiy   ; Fiz   ;
xi xi yi yi zi zi
n n

 d A  dU  d П ;
i 1
i  A  U U
i 1
i 0  П .
n
Тут A
i 1
i — сума робіт всіх сил, що діють на систему на переміщенні з M0 в M; U0 — силова

функція системи в положенні M0; Fix, Fiy, Fiz — проекції сил, що діють на i-ту точку системи
на осі координат; n — кількість точок механічної системи; xi, yi, zi — координати і-ї точки
системи.
Закон збереження механічної енергії матеріальної точки. Під час руху точки в
потенціальному силовому полі її повна механічна енергія E залишається сталою величиною
h, тобто E  mV 2 2  П  h. Тут mV 2 2 — кінетична енергія матеріальної точки маси m, яка

рухається із швидкістю V ; П — потенціальна енергія матеріальної точки.
Закон збереження механічної енергії механічної системи. Повна механічна енергія E
механічної системи під час її руху в потенціальному силовому полі зовнішніх і внутрішніх
сил залишається сталою величиною h, тобто E = T+П = h. Тут T — кінетична енергія системи;
П — потенціальна енергія системи.
Консервативна механічна система — система, на точки якої діють тільки потенціальні
сили. Іншими словами, це механічна система, поміщена в потенціальному силовому полі.
Дивись Потенціальне силове поле. Потенціальні сили. Потенціальна енергія.
Дисипативна механічна система — система, під час руху якої відбувається дисипація
(розсіювання) її повної механічної енергії.
Дисипативні сили — сили, що викликають дисипацію (розсіювання) повної механічної
енергії рухомого матеріального об’єкта (матеріальної точки, механічної системи, твердого
тіла). Наприклад: сили опору середовища, тертя зовнішнє, тертя внутрішнє між точками
механічної системи або структурними складовими твердого тіла.
Повна механічна енергія матеріальної точки, E  T  П . Тут T  mV 2 2 — кінетична

енергія матеріальної точки маси m, яка рухається із швидкістю V ; П — потенціальна енергія
матеріальної точки.
Повна механічна енергія механічної системи, E  T  П . Тут T — кінетична енергія
системи; П — потенціальна енергія системи.

-4-
 27. Принцип Даламбера. Динамічні реакції

Сила інерції матеріальної точки — добуток маси m точки на вектор пришвидшення a ,
  
взятий із знаком мінус, тобто Ф  ma. За напрямом сила Ф протилежна напряму

пришвидшення a. Дивись Сили інерції.
Сили інерції. Сили інерції вводяться для розв’язання задач механіки у двох випадках:
1. При розв’язанні задач динаміки в неінерційних системах відліку; 2. При розв’язанні задач
динаміки в інерційних системах відліку з використанням принципу Даламбера або загального
рівняння динаміки. У першому випадку вводяться ейлерові сили інерції: а) переносна сила
 
інерції Ф å ; б) коріолісова сила інерції Ф сor . Введення цих сил дозволяє складати рівняння
руху в неінерційній системі відліку в тому вигляді, який вони мають в інерційній системі
відліку. Дивись Рівняння відносного руху точки у векторній формі. У другому випадку
вводяться даламберові сили інерції, які розкладаються: а) по осях декартової системи

координат Фx, Фy, Фz; б) по осях натуральної системи координат на дотичну силу інерції Ф і
 
нормальну силу інерції Фn ; в) при складному русі точки на переносну силу інерції Фe ,
 
відносну силу інерції Фr і коріолісову силу інерції Ф cor . Їх застосування дозволяє складати
рівняння руху у вигляді рівнянь рівноваги. У випадках 1 і 2 сили інерції завжди напрямлені
по лінії вектора пришвидшення, що їх обумовлює, в бік, протилежний від пришвидшення.
Даламберові сили інерції. Дивись Сили інерції.
  
Відносна сила інерції Фr   mar . Тут m — маса матеріальної точки; ar — відносне
пришвидшення матеріальної точки. Дивись Сили інерції.
  
Дотична сила інерції Ф  ma . Тут m — маса матеріальної точки; a — дотичне
пришвидшення точки. Дивись Сили інерції.
  
Нормальна сила інерції Фn  man , де m — маса матеріальної точки; an — нормальне
пришвидшення точки. Дивись Сили інерції.

Відцентрова сила інерції. 1. У неінерційній системі відліку це складова Ф еві д від
 
переносної сили інерції Ф e , яка обумовлюється доцентровим пришвидшенням aeдоц , тобто
 
Ф eві д   maeдоц .

2. В інерційній системі відліку це сила Ф ві д , напрямлена вздовж головної нормалі до
  
траєкторії руху точки протилежно нормальному пришвидшенню an , тобто Ф ві д   man .
Дивись Нормальна сила інерції.

Принцип Даламбера для матеріальної точки. Під час руху невільної

 
матеріальної точки рівнодійні F — активних сил, R — реакцій в’язей, які прикладені до

точки і Ф — сила інерції утворюють зрівноважену систему сил, тобто,
  
{F , R, Ф} ~ 0
  
або F  R  Ф  0. У проекціях на осі координат:
Fx  Rx  Фx  0; Fy  Ry  Фy  0; Fz  Rz  Фz  0.
Дивись Сили інерції.
Принцип Даламбера для механічної системи. Під час руху невільної механічної
     
системи з n матеріальних точок задані активні сили F1 , F2 , …, Fn і сили реакцій R1 , R2 , …, Rn
  
зрівноважуються силами інерції Ф 1 , Ф 2 , , Ф n , прикладеними до точок механічної системи
        
 F1 , F2 , , Fn , R1 , R2 , , Rn , Ф 1 , Ф 2 , , Ф n   0. Це означає, що сума головних векторів і
головних моментів цих сил дорівнює нулеві, тобто
n  n  n  n   n   n  
 i  i  i
F
i 1
 R  Ф
i 1
 0,
i 1
 0 i  0 i  M 0 (Фi )  0
M ( F )  M ( R
i 1
) 
i 1 i 1
або у проекціях на осі декартової системи координат Oxyz:
n n n n n n n n n

 Fix   Rix   Ф ix  0;
i 1 i 1 i 1
 Fiy   Riy   Ф iy  0;
i 1 i 1 i 1
 Fiz   Riz   Ф iz  0;
i 1 i 1 i 1
n  n  n  n  n  n 
 x i  x i  M x (Ф i )  0;
M (
i 1
F )  M ( R ) 
i 1 i 1
 y i  y i  M y (Ф i )  0;
M (
i 1
F )  M ( R ) 
i 1 i 1
n  n  n 
 z i  z i  M z (Ф i )  0.
M (
i 1
F )  M ( R ) 
i 1 i 1
Дивись Cили інерції.

Головний вектор сил інерції Ф * механічної системи обчислюють за формулою

* n  dQ 
Ф  Ф i     Mac ,
i 1 dt
або у проекціях на осі координат Oxyz
n
dQ
Ф x*   Ф ix   x   Macx ;
i 1 dt
n dQ
Ф *y   Ф iy   y   Macy ;
i 1 dt
n
dQ
Ф z*   Ф iz   z   Macz .
dt
* 
i 1

Тут Ф i — сила інерції і-ї точки механічної системи; Ф ix* , Ф iy* , Ф iz* — проекції сили Ф i* на
 
осі координат; Q — кількість руху механічної системи; Qx, Qy, Qz — проекції вектора Q на
n
осі координат; n — кількість точок механічної системи; M   mi — маса механічної
i 1

системи; mi — маса і-ї точки механічної системи; ac — пришвидшення центра мас механічної

системи; acx, acy, acz — проекції вектора ac на осі координат. Дивись Сили інерції.

Головний момент сил інерції M 0(Ф ) механічної системи обчислюють за формулою

 (Ф ) n   dL0
M 0   M 0 (Ф i )   ,
i 1 dt
або у проекціях на осі координат
n  dL n  dL n  dL
M x(Ф )   M x  Ф i    x ; M y(Ф )   M y Ф i    y ; M z(Ф )   M z  Ф i    z .
dt dt dt
     
i 1 i 1 i 1

Тут M 0 (Фi ) — момент і-ї сили інерції Фi відносно центра O; M x (Фi ), M y (Фi ), M z (Фi ) —

-2-
 
моменти сили Фi відносно осей координат; M x(Ф ), M y(Ф ), M z(Ф ) — головні моменти сил

інерції відносно координатних осей; L0 — кінетичний момент механічної системи відносно
центра O; Lx, Ly, Lz — кінетичні моменти механічної системи відносно координатних осей.
Наприклад, при обертальному русі навколо осі Oz, головний момент сил інерції відносно цієї
осі обчислюють як момент дотичних сил інерції відносно осі Oz, тобто
n 
M z(Ф )   M z  Ф i    I z  ,
i 1
де Iz — момент інерції системи відносно осі Oz; ε — модуль кутового пришвидшення системи
в її обертальному русі навколо осі Oz. Дивись Сили інерції.
Метод кінетостатики — метод розв’язання задач динаміки з використанням сил інерції.
Дивись Принцип Даламбера для матеріальної точки і Принцип Даламбера для механічної
системи.
Сили інерції у випадку поступального руху тіла. Відносно центра мас як центра
  
зведення сили інерції зводяться до рівнодійної Ф   M ac , оскільки головний момент M cФ  0.

Лінія дії вектора Ф проходить через центр мас C тіла. Тут M — маса тіла; ac —
пришвидшення центра мас. Дивись Сили інерції.
Сили інерції у випадку обертального руху тіла. Якщо за центр зведення сил інерції
 
вибрати точку O на осі обертання Oz, то головний вектор Ф * і головний момент M 0(Ф )
   
знаходять за формулами: Ф *   Mac , M 0(Ф )   dL0 dt . Проекції головного моменту на осі
координат
M x(Ф )   dLx dt  0 ; M y(Ф )   dL y dt  0 ; M z(Ф )   dL z dt  I z  .

Якщо центр мас С тіла знаходиться на осі обертання Oz, то Ф *  0. Тут m — маса тіла;
 
ac — пришвидшення центра мас; L0 — кінетичний момент тіла відносно точки O;
Lx, Ly, Lz — проекції кінетичного моменту на осі координат; Iz — момент інерції тіла відносно
осі Oz; ε — модуль кутового пришвидшення тіла. Дивись Сили інерції.

Сили інерції у випадку плоского руху тіла. Головний вектор Ф * і головний момент

M c(Ф ) сил інерції в цьому випадку знаходять вибравши центр мас C тіла за центр зведення.

*   (Ф ) dL(cr )
Ф   Mac , M c   . Відносно осей координат Cxyz, що рухаються поступально разом
dt
з центром мас C:
dL(cxr ) dL(cyr ) dL(czr )
M cx  
(Ф )
0 ; M cy  
(Ф )
0 ; M cz  
(Ф )
 I cz .
dt dt dt
 
Тут M — маса тіла; ac — пришвидшення центра мас; L(cr ) — кінетичний момент тіла в

його відносному русі навколо центра мас C; L(cxr ) , L(cyr ) , L(czr ) — проекції вектора L(cr ) на осі
координат Cxyz; Icz — момент інерції тіла відносно осі Cz, яка перпендикулярна до основної
площини; ε — модуль кутового пришвидшення тіла. Дивись Сили інерції.

-3-
 Статичні реакції опор при обертальному русі твердого тіла.
 
Статичними реакціями RAcm і RBcm називають складові частини повних реакцій, які статично
  
зрівноважують прикладені до твердого тіла зовнішні сили ( F1 , F2 , …, Fn ). Визначають їх з
рівнянь рівноваги твердого тіла, яке має нерухому вісь обертання, наприклад, Oz:
n n n

 Fix  RAxст  RBxcm  0;

i 1
 Fiy  RAyст  RBycm  0;
i 1
F
i 1
iz  RAz
ст
 0;
n  n 
 M x ( Fi )  RAy
cm
hA  RBy
cm
hB  0;  M y ( Fi )  RAx
cm
hA  RBx
cm
hB  0.
  
i 1 i 1
cm cm cm cm cm
Тут M x ( Fi ), M y ( Fi ) — моменти сили Fi відносно осей координат; RAx , RBx , RAy , RBy , RAz —
 cm  cm
проекції реакцій RA , RB на осі координат.

Динамічні реакції опор при обертальному русі твердого тіла

 
навколо нерухомої осі. Складові частини RAД і RBД повних реакцій, які зрівноважують сили
інерції точок твердого тіла в обертальному русі навколо нерухомої осі, називають
динамічними реакціями. Рівняння для їх визначення отримують, застосовуючи принцип
  
Даламбера з урахуванням того, що активні сили ( F1 , F2 , …, Fn ) зрівноважені статичними
реакціями
RAxД  RBxД  Myc  Mxc 2  0;
RAyД  RByД  Mxc  Myc 2  0;
RAyД hA  RByД hB   I xz   2 I yz  0;
 RAxД hA  RBxД hB   I yz   2 I xz  0.
Тут M — маса тіла; xc,yc,xc — координати центра мас C тіла; Iyz, Ixz — відцентрові моменти

-4-
інерції тіла; ω — модуль кутової швидкості тіла; ε — модуль кутового пришвидшення тіла.
Статична зрівноваженість тіла. Тіло, що має нерухому вісь обертання, називають
статично зрівноваженим, якщо центр мас цього тіла знаходиться на осі обертання. Динамічні
реакції опор такого тіла утворюють пару сил.
Динамічна зрівноваженість тіла. Динамічною зрівноваженістю тіла при його
обертальному русі називають випадок, при якому динамічні реакції його опор дорівнюють
нулеві. Це досягається у випадку, коли вісь обертання тіла є головною центральною віссю
інерції, яку в такому разі називають вільною віссю обертання — вільною від динамічних
реакцій опор.
Вільна вісь обертання. Дивись Динамічна зрівноваженість тіла.

-5-
 28. Аналітична механіка
28.1. Основні поняття
Аналітична механіка вивчає рівновагу і рух механічних систем, застосовуючи варіаційні
принципи, теорію канонічних перетворень, канонічні рівняння, інтегральні інваріанти та ін.
Основні закони механіки вважаються відомими.
В’язі в аналітичній механіці — обмеження, які накладаються на положення і швидкості
точок механічної системи і виконуються незалежно від дії на неї заданих сил. Математично
в’язі записують у вигляді рівнянь або нерівностей, які включають координати всіх або
декількох точок системи, їх похідні за часом, час t і називають рівняннями в’язей. Наприклад,
для однієї точки в загальному випадку рівняння в’язі можна записати у вигляді:
f ( x, y , z , x, y , z, t )  0, де x, y, z — координати точки.
Рівняння в’язі. Дивись В’язі в аналітичний механіці.
Геометричні в’язі — це в’язі, в математичний запис яких (рівняння, нерівність) входять
тільки координати x, y, z точок і час t, а похідні від координат не входять. Наприклад, для
однієї точки: f(x,y,z,t) = 0. Диференціюючи рівняння геометричної в’язі, завжди отримують
кінематичну в’язь.
Кінематичні в’язі — це в’язі, в математичний запис яких (рівняння, нерівність) входять
координати (x, y, z) точок, їх похідні і час, або тільки похідні і час. Наприклад, для однієї
точки f ( x, y , z , x, y , z, t )  0. В окремих випадках, інтегруючи рівняння кінематичної в’язі,
отримують геометричну в’язь.
Голономні в’язі — це всі геометричні й інтегруючі кінематичні в’язі.
Неголономні в’язі — це неінтегруючі кінематичні в’язі, які неможливо привести до
геометричних в’язей.
Стаціонарні в’язі — в’язі, в математичний запис яких (рівняння, нерівності) час явно не
входить. Ці в’язі називають також склерономними.
Склерономні в’язі. Дивись Cтаціонарні в’язі.
Нестаціонарні в’язі — це в’язі, в математичний запис яких (рівняння, нерівності) явно
входить час  f  x, y, z , t   0  . Ці в’язі називають також реономними.
Реономні в’язі. Дивись Нестаціонарні в’язі.
Утримуючі в’язі — це в’язі, математичним записом яких можуть бути тільки рівняння.
Ці в’язі називають також двосторонніми. Обмежують рух у двох протилежних напрямках.
Двосторонні в’язі. Дивись Утримуючі в’язі.
Звільнюючі в’язі — це в’язі, які обмежують рух тільки в одному напрямку.
Математичним записом таких в’язей є нерівності f  x, y, z , t   0. Ці в’язі називають також
односторонніми або неутримуючими.
Неутримуючі в’язі . Дивись Звільнюючі в’язі.
Односторонні в’язі. Дивись Звільнюючі в’язі.

Можливе переміщення точки — нескінченно мале уявне переміщення  r , яке

дозволяється в даний момент часу накладеними на точку в’язями. Проекції  r на осі

координат δx, δy, δz. Можливе переміщення  r називають також віртуальним переміщенням
 
точки. Для здійснення  r не потрібно часу.  r вважається ізохорною варіацією радіуса-

вектора r точки, а δx, δy, δz — ізохорними варіаціями її координат.
Віртуальне переміщення точки. Дивись Можливе переміщення точки.

Дійсне елементарне переміщення точки dr здійснюється за час dt під дією

прикладених сил при заданих початкових умовах і накладених на точку в’язях. Проекції dr
на осі координат, або диференціали координат —
dx, dy, dz.
 Можливе переміщення механічної системи — довільна сукупність можливих

переміщень  r точок механічної системи. Через накладені на систему в’язі не всі можливі
переміщення незалежні. Число незалежних переміщень дорівнює ступеню вільності системи.
Ступінь вільності. Якщо механічна система може здійснити можливе переміщення без
порушення накладених на неї в’язей, то вона має ступінь вільності. Число ступенів вільності
дорівнює числу незалежних можливих переміщень, які може здійснити механічна система.
Кількість ступенів вільності точки або механічної системи — це кількість незалежних
можливих переміщень точки або механічної системи. Для голономної механічної системи
кількість ступенів вільності дорівнює кількості узагальнених (незалежних) координат, які
однозначно описують положення точки або механічної системи в просторі. Термін відповідає
за змістом терміну число ступенів вільності. Дивись Узагальнені координати.
Число ступенів вільності. Дивись Кількість ступенів вільності.

-2-
 28.2. Принцип можливих переміщень
 
Елементарна робота δA сили F на можливому переміщенні  r точки її прикладання
обчислюється за відомими формулами для елементарної роботи:
   
 A  F  r ;  A  Fx x  Fy y  Fz z;  A  F   r cos( F ,  r ).
 
Тут Fx, Fy, Fz — проекції сили F на осі координат; δx, δy, δz — проекції  r на осі
координат.

Ідеальні в’язі — це в’язі, для яких сума елементарних робіт δA їх реакцій Ri на
довільному можливому переміщенні механічної системи дорівнює нулеві, тобто
n 
n
 
 i  Ri ri  0. Тут  ri — можливе переміщення і-ї точки механічної системи.

i 1
A 
i 1
Приклади ідеальних в’язей: 1. В’язі між точками абсолютно твердого тіла; 2. Абсолютно
гладка поверхня і лінія як в’язь для точки; 3. Гнучкі нерозтяжні нитки (троси, ланцюги,
канати тощо).
Реальні в’язі. Будь-яка в’язь, для якої на довільному можливому переміщенні системи
 n n 

сума елементарних робіт δAi її реакцій Ri не дорівнює нулеві. Тобто   Ai   Ri ri  0. Тут
i 1 i 1

 ri — можливе переміщення і-ї точки механічної системи; n — кількість точок механічної
системи.
Принцип можливих переміщень, або принцип Лагранжа полягає в такому: для
рівноваги механічної системи з ідеальними, стаціонарними, незвільнюючими в’язями

необхідно і достатньо, щоб сума елементарних робіт всіх активних сил Fi , , прикладених до
точок системи, на будь-якому можливому переміщенні системи, дорівнювала нулеві, і щоб
n 

швидкості точок системи в даний момент часу дорівнювали нулеві, тобто  Fi ri  0. Тут
i 1

 ri можливе переміщення і-ї точки системи; n — кількість точок механічної системи.
Принцип Лагранжа. Дивись Принцип можливих переміщень.
 28.3. Загальне рівняння динаміки
Загальне рівняння механіки. Дивись Загальне рівняння динаміки.
Об’єднаний принцип Даламбера-Лагранжа. Дивись Загальне рівняння динаміки.
Загальне рівняння динаміки для системи з ідеальними в’язями. Дивись Загальне
рівняння динаміки.
Загальне рівняння динаміки, яке називають об’єднаним принципом Даламбера-
Лагранжа або загальним рівнянням механіки, має вигляд
n 
 n   n  
 Fi  ri   Ri ri   Ф i ri  0.

 
i 1 i 1 i 1

Тут Fi — рівнодійна активних сил, прикладених до і-ї точки системи; Ri — рівнодійна


реакцій в’язей, накладених на і-ту точку системи; Ф i — сила інерції і-ї точки системи. Якщо
на систему накладені тільки ідеальні в’язі, рівняння набуває вигляду
n  
 n   n
 
 i i  i i
F 
i 1
r    r
i 1
 0, або  ( Fi  mi ri ) ri  0.
i 1

Тут  ri — можливе переміщення і-ї точки системи; n — кількість точок механічної системи.
Загальне рівняння динаміки в аналітичній формі для механічних систем з ідеальними
в’язями має вигляд:
n

 ( F ix  mi 
xi ) xi  ( Fiy  mi 
yi ) yi  ( Fiz  mi 
zi ) zi   0.

i 1

Тут xi, yi, zi — координати і-ї точки системи; Fix, Fiy, Fiz — проекції сили Fi на осі координат;
δxi, δyi, δzi — варіації координат і-ї точки системи; mi — маса і-ї точки системи.
Робота сил інерції на можливому переміщенні у випадку поступального руху тіла
обчислюється за формулою:
n      
 Ф i ri  Ф  rc   Ma r .


i 1
 
Тут ac  a — пришвидшення центра мас або будь-якої точки тіла; M — маса тіла; Ф i —
  
сила інерції і-ї точки тіла;  rc   ri   r — можливе переміщення центра мас та і-ї точки тіла.
Робота сил інерції на можливому переміщенні у випадку обертального руху тіла
навколо нерухомої осі обчислюється за формулою:
n  
 Ф i ri  M z(Ф )   I z .

i 1
(Ф )
Тут M z — проекція головного моменту сил інерції на вісь Oz; Ф i — сила інерції і-ї

точки тіла;  ri — можливе переміщення і-ї точки тіла; dφ — можливе кутове переміщення
тіла навколо осі Oz, яке збігається з напрямом дугової стрілки для ε; ε — модуль кутового
пришвидшення тіла; Iz — момент інерції тіла відносно осі Oz.
Робота сил інерції на можливих переміщеннях у випадку плоского руху тіла
обчислюється за формулою:
n      
 Ф i ri  Ф  rc  M cz(Ф )   Mac rc  I cz  .

i 1

Тут Ф i — сили інерції і-ї точки тіла;  ri — можливе переміщення і-ї точки тіла; M —

маса тіла; ac — пришвидшення центра мас тіла; Icz — момент інерції тіла відносно осі Cz, що
проходить через центр мас тіла перпендикулярно до основної площини; ε — модуль кутового
 
пришвидшення тіла;  rc — можливе переміщення центра мас; dφ — можливе кутове
переміщення тіла навколо центра мас, яке збігається з напрямом дугової стрілки для ε.

-2-
 28.4. Узагальнені координати і сили
Узагальнені координати — це незалежні параметри q1, q2, …, qS, які однозначно
визначають положення механічної системи в просторі. Число ступенів вільності голономної
механічної системи дорівнює кількості узагальнених координат цієї системи. Тобто, S = 3n–l.
Тут S — кількість узагальнених координат; n — кількість точок механічної системи; l —
кількість в’язей, накладених на механічну систему.
Узагальнена сила. Для механічної системи, положення якої у просторі задається S
узагальненими координатами (q1, q2,…, qS) узагальненою силою, віднесеною до узагальненої
координати qj, називають скалярну величину
n  

 Aj  Fi  ri j n  r
Qj   i 1   Fi i .
 qj  qj i 1 q j
Тут δAj — робота сил системи на можливих переміщеннях  ri j , де  ri j — можливе
переміщення, i-ї точки, викликане можливим приростом δqj узагальненої координати qj;
 
ri — радіус-вектор i-ї точки; Fi — рівнодійна активних сил, прикладених до i-ї точки.
Розмірність узагальненої сили дорівнює розмірності роботи A сили, поділеній на
розмірність узагальненої координати qj, до якої віднесена узагальнена сила Qj. Тобто
[Q j ]  [ A] [q j ].
Обчислення узагальнених сил. 1. Згідно з означенням узагальнена сила Qj дорівнює
n 

 Aj  
Fi rij n 
r
Qj   i 1   Fi i .
 qj  qj i 1 q j
 
Тут ri — радіус-вектор i-ї точки механічної системи; Fi — рівнодійна активних сил

прикладених до i-ї точки;  rij — можливе переміщення i-ї точки, викликане приростом  qi
узагальненої координати qj.
2. Через проекції сил на осі координат узагальнену силу обчислюють за формулою
n
 x y z 
Q j    Fix i  Fiy i  Fiz i .
i 1  q j q j q j 
Тут xi, yi, zi — координати i-ї точки.
3. Узагальнену силу Qj обчислюють як коефіцієнти при відповідних варіаціях
узагальнених координат qj у виразах для елементарної роботи
n 
 s
 A   Fi ri   Q j q j  Q1 q1  Q2 q2   Qs qs .
i 1 j 1

Тут n — кількість точок системи; s — число узагальнених координат.

4. Якщо сили, що діють на механічну систему, мають потенціальний характер, то
узагальнена сила Qj виражається через часткову похідну від силової функції U або
потенціальної енергії П по відповідній узагальненій координаті qj.
U П
Qj   .
q j q j
Умови рівноваги механічної системи в узагальнених силах. Для рівноваги механічної
системи з голономними, стаціонарними, ідеальними і утримуючими в’язями в момент, коли
швидкості всіх точок системи дорівнюють нулеві, необхідно і достатньо, щоб кожна з
узагальнених сил Qj системи дорівнювала нулеві, тобто, Q1 = 0, Q2 = 0,…, Qs = 0. Тут s —
кількість узагальнених сил системи.
 28.5. Рівняння Лагранжа другого роду
Принцип Даламбера в узагальнених силах формулюється у вигляді: Q j  Q (jФ )  0,
j = 1,2,…,s. Тут Qj — узагальнена сила активних сил по j-й узагальненій координаті qj; Q (jФ ) —
узагальнена силасил інерції точок механічної системи по j-й узагальненій координаті qj; s —
кількість узагальнених координат системи.
Рівняння Лагранжа другого роду для механічної системи з S ступенями вільності мають
d T T
вигляд   Q j , j = 1,2,…,S. Тут T — кінетична енергія системи; Qj — узагальнена
dt q j q j
сила системи по j-й узагальненій координаті qj.
Послідовність складання рівнянь Лагранжа другого роду: 1. За допомогою
інженерного аналізу скласти розрахункову схему механічної системи. 2. Задатись
інерціальною системою відліку. 3. Встановивши кількість ступенів вільності системи,
вибрати узагальнені координати. 4. Обчислити кінетичну енергію системи в її русі відносно
інерціальної системи відліку. 5. Обчислити узагальнені сили по кожній узагальненій
координаті. 6. Виконати операції диференціювання кінетичної енергії, передбачені
рівняннями Лагранжа другого роду. 7. Прирівняти величини лівої і правої частини, які
входять в рівняння Лагранжа другого роду.
Рівняння Лагранжа другого роду для потенціальних сил має вигляд
d L L
  0, j = 1,2,…,S.
dt q j q j
Тут L = T+U = T–П — функція Лагранжа; T — кінетична енергія системи; П —
потенціальна енергія системи; U — силова функція системи; qj — j-та узагальнена
координата; S — кількість узагальнених координат механічної системи.
Функція Лагранжа, або Лагранжіан. Дивись Рівняння Лагранжа другого роду для
потенціальних сил.
Кінетичний потенціал — те саме, що і функція Лагранжа.
Циклічні координати — це узагальнені координати консервативної системи, які не
входять явно у вирази кінетичного потенціалу L. Якщо координати q1, q2,…,qk — циклічні, то
вони задовольняють умови L qj  0 (j = 1, 2, …,k).
Циклічні інтеграли. Для циклічних координат q1, q2, …, qk консервативної системи
d L
рівняння Лагранжа другого роду мають вигляд 0 (j = 1,2,…k). Перші інтеграли цих
dt q j
рівнянь L q j  C j називають циклічними інтегралами. Тут L — функція Лагранжа механічної
системи; Cj — сталі величини.
 28.6. Канонічні рівняння Гамільтона
Канонічні змінні — це змінні t, qj, pj (j = 1,2,…,s), які використовуються в канонічних
рівняннях Гамільтона. Тут t— час; qj — j-та узагальнена координата механічної системи;
T
pj  — узагальнений імпульс системи; T — кінетична енергія механічної системи.
q j
Функція Гамільтона. Дивись Канонічні рівняння Гамільтона.
Канонічні рівняння Гамільтона. Ці рівняння записують для консервативних механічних
систем і мають вигляд: q j  H p j ; p j   H q j . Тут qj — j-та узагальнена координата
механічної системи; p j  L q j  T q j — узагальнений імпульс механічної системи по j-й
узагальненій координаті qj; L — функція Лагранжа механічної системи; T — кінетична
s
енергія механічної системи; H   L   p j q j — функція Гамільтона.
j 1

У випадку стаціонарних в’язей функція Гамільтона співпадає з повною механічною

енергією системи H  T  П  E , де П — потенціальна енергія системи; E — повна
механічна енергія системи.
Рівняння Гамільтона. Дивись Канонічні рівняння Гамільтона.
 28.7. Принцип Гамільтона
Дія за Гамільтоном — це динамічна величина S, яка виражається через функцію
t1

Лагранжа L у вигляді S   Ldt. Тут t0 — момент часу, який характеризує початкове

t0

положення системи; t1 — момент часу, який характеризує кінцеве положення системи при
переміщенні.

Принцип Гамільтона. Дійсний рух консервативної механічної системи з голономними

в’язями із положення в момент часу t1 в положення в момент часу t2 такий, що варіація дії за
Гамільтоном дорівнює нулеві: δS = 0. Це означає, що із всіх можливих рухів із положення в
момент часу t1 в положення в момент часу t2 дійсним є той рух, при якому, дія за Гамільтоном
є стаціонарна.
 29. Рух точки під дією центральної сили


Секторна швидкість. Векторна величина V відносно точки O, яка
визначається за формулою
  
 d
V  lim  .
t 0 t dt

Тут  — вектор, що числово дорівнює площі заштрихованого сектора, який
  
утворюється радіусом-вектором r точки M, що рухається із швидкістю V . Вектор 
напрямлений по перпендикуляру до заштрихованого сектора так, щоб з його кінця можна

було бачити обертання вектора r відносно центра O проти ходу годинникової стрілки.
   
Справедлива формула V  1 (r  V ), тобто швидкість V можна трактувати як половину
2
 
моменту вектора V відносно центра O. V прикладається в точці, відносно якої визначається.

Секторна швидкість в полярних координатах. У випадку руху точки у


площині секторну швидкість V вважають величиною алгебраїчною і обчислюють за
формулою:
 1 
V  d  rV sin( r ,V )  1 rV p  1 r 2 d / dt.
dt 2 2 2
 
 d 
Тут V p  V sin(r ,V )  r — трансверсальна складова швидкості V точки; r — радіус-
dt
вектор точки; φ — полярний кут. Дивись Секторна швидкість.

Секторне пришвидшення. Векторна величина a , що обчислюється як перша похідна
 
  dV d 2
за
часом від секторної швидкості V , тобто a   2 .
dt dt


Центральна сила — сила F , лінія дії якої під час руху точки її прикладання
увесь час проходить через одну і ту саму нерухому точку O, що називають центром

центральної сили. За напрямом розрізняють: 1. Силу притягання F1 , що напрямлена до

центра O; 2. Відштовхуюча сила F2 , що напрямлена від центра O.

Рух точки під дією центральної сили. Під час руху точки під дією

центральної сили F :
   
    
1. Момент цієї сили M 0 F відносно центра O дорівнює нулеві M 0 F  r  F  0 ; 
  
2. Швидкість V точки змінюється так, що момент кількості руху l0 , а отже, і момент
       
вектора V відносно центра O є величини сталі ( l0  r  mV  const, r  V  const );
3. Траєкторія руху точки — плоска крива, яка лежить в площині, що проходить через

центр сили O. Тут r — радіус-вектор точки. Дивись Закон площ.
Теорема площ. Теоремою площ називають теорему про зміну моменту кількості руху

dV   
матеріальної точки, записану у вигляді: 2m  M 0 ( R). Тут m — маса точки; V —
dt
  
секторна швидкість точки відносно центра O; M 0 ( R) — момент рівнодійної R всіх сил, що
діють на матеріальну точку.


Закон площ. Під час руху точки під дією центральної сили F секторна

швидкість V є величиною сталою і, відповідно, площа σ, яка описується (замальовується)
  d  
радіусом-вектором, r пропорційна часу, тобто σ = σ0+ct, а V   const  c . Останній
dt
вираз називають інтегралом площ, який в полярних координатах записується у вигляді
d 
r2  const . Тут r — радіус-вектор; φ — полярний кут. Дивись Секторна швидкість,
dt
Секторна швидкість в полярних координатах.
Інтеграл площ. Дивись Закон площ.
Формула Біне. Під час руху матеріальної точки у площині під дією центральної сили
диференціальне рівняння траєкторії руху має вигляд
d2  1  1 F r2
2  
  r 2 .
d  r  r mc
Тут r і φ — полярні координати траекторії руху; m — маса точки; Fr — проекція
центральної сили на радіальну вісь; c  r 2 — стала площ, яка знаходиться з початкових умов.
Це диференціальне рівняння траєкторії називають формулою Біне.

-2-
 30. Рух точки змінної маси
Тіло змінної маси — тіло, маса якого неперервно змінюється внаслідок приєднання до
нього або виключення з нього матеріальних частинок. Для тіл змінної маси M = M(t), де
M(t) — неперервна функція часу. Прикладом тіл змінної маси є: плаваюча крижина, маса якої
збільшується при намерзанні і зменшується при таненні; ракета на активній ділянці траєкторії
за рахунок викидання продуктів згоряння; веретено, на яке намотується, або з якого
розмотується нитка.
Точка змінної маси. Тіло змінної маси називають точкою змінної маси, якщо тіло в
процесі руху проходить віддалі, які великі порівнянно з його розмірами, або тіло рухається
поступально і зміною положення центра мас тіла внаслідок приєднання (виключення)
матеріальних частинок можна знехтувати.

Диференціальні рівняння руху точки змінної маси. У векторній формі

рівняння має вигляд:

dV  dm 
m F Vr ,
dt dt

де m  m  t  — змінна маса точки A; F — рівнодійна всіх сил, що діють на точку A;
  
Vr  U  V — відносна швидкість приєднання (або відділення) елементарних частинок B;

dm — маса елементарних частинок B; U — абсолютна швидкість елементарних частинок B.
dm  
Це рівняння називається рівнянням Мещерського. Величину Vr  Ф r , що має розмірність
dt
сили, називають реактивною силою. У проекціях на осі координат рівняння Мещерського
запишеться у вигляді: mx  Fx  Ф rx ; my  Fy  Ф ry ; mz  Fz  Ф rz . Тут x, y, z — координати
точки змінної маси.
Рівняння Мещерського. Дивись Диференціальне рівняння руху точки змінної маси.
Формула Ціолковського. Під час руху тіла змінної маси лише під дією реактивної сили

за умови, що відносна швидкість Vr викидання частинок є сталою і має напрям, протилежний
m0
до напряму руху тіла, зміна швидкості тіла відбувається за законом V  V 0  Vr l n . З цієї
m
залежності випливає, що максимальна швидкість руху тіла досягається в момент закінчення
m0
викидання частинок, тобто Vmax  V0  Vr l n . Остання формула носить назву формули
mk
Ціолковського. Тут V0 — початкова швидкість тіла; m0 — початкова маса тіла; mk — кінцева
маса тіла.
 31. Динаміка твердого тіла
Диференціальні рівняння поступального руху твердого тіла отримують з теореми про
 n 
рух центра мас. Векторна форма Ma   Fi ( e ) . У проекціях на осі декартової системи
i 1
координат
n n n
Mx   Fix( e ) ; My   Fiy( e ) ; Mz   Fiz( e ) .

i 1 i 1 i 1
Тут M — маса тіла; a — пришвидшення довільної точки тіла (в тому числі центра мас);

x, y, z — координати довільної точки тіла (в тому числі центра мас); Fi ( e) — і-та зовнішня
сила, що діє на тверде тіло. Дивись Поступальний рух твердого тіла.
Диференціальне рівняння обертального руху твердого тіла отримують з теореми про
n 
зміну кінетичного моменту. Має вигляд: I z   M z ( Fi ( e ) ). Тут Iz — момент інерції тіла

i 1

відносно осі обертання (в цьому випадку вісь Oz); φ — кут повороту тіла; M z ( Fi ( e ) ) —

момент зовнішньої сили Fi ( e ) , яка діє на тверде тіло відносно осі обертання; n — кількість

зовнішніх сил Fi ( e ) . Дивись Обертальний рух твердого тіла.

Диференціальні рівняння плоского руху твердого тіла.

n n
Mxc   Fix( e ) ; Myc   Fiy( e ) ;
i 1 i 1
n 
Icz1   M cz  Fi ( e ) .
1
i 1
Тут xс, yс — координати центра мас тіла в нерухомій системі координат Oxy; φ — кут
повороту тіла відносно рухомої системи координат Cx1y1, яка рухається поступально разом з
 
центром мас; M cz  Fi ( e )  — момент зовнішньої сили Fi ( e ) , що діє на тіло, відносно
1

центральної рухомої осі Cz1 (вісь Cz1 перпендикулярна до основної площини Oxy); Icz1 —

момент інерції тіла відносно осі Cz1; n — кількість сил Fi ( e ) .

Диференціальні рівняння сферичного руху тіла. Ці рівняння мають

вигляд:
dLx
  y Lz   z Ly  M x( e ) ;
dt
dLy
  z Lx   x Lz  M y( e ) ;
dt
 dLz
  x Ly   y Lx  M z( e ) .
dt
Тут Lx  J x x  J xy y  J zx z ; Ly   J xy x  J y y  J yz z ; Lz   J zx x  J yz y  J z z ;
Jx, Jy, Jz, Jxy, Jxz, Jyz — компоненти тензора інерції тіла в нерухомій точці O; M x( e ) , M y( e ) , M z( e ) —
головні моменти зовнішніх сил відносно осей Ox, Oy, Oz; ωx, ωy, ωz — проекції вектора кутової

швидкості  на осі координат (дивись Кінематичні рівняння Ейлера). За умови, що осі
системи координат Oxyz є головними осями інерції тіла в точці O, диференціальні рівняння
сферичного руху тіла мають вигляд:
dx
Jx   y z  J z  J y   M x( e ) ;
dt
d y
Jy   z x  J x  J z   M y( e ) ;
dt
dz
Jz   x y  J y  J x   M z( e ) .
dt
Останні три рівняння називають динамічними рівняннями Ейлера.
Динамічні рівняння Ейлера. Дивись Диференціальні рівняння сферичного руху тіла.

Диференціальні рівняння руху вільного твердого тіла. Якщо

система координат Oξ1η1ζ1 — нерухома, а система координат Сxyz, осі якої є головними
центральними осями інерції тіла, рухома (зв’язана з тілом), то диференціальні рівняння руху
вільного твердого тіла мають вигляд:
M 1c  F(1e ); M1c  F(1e ); M 1c  F(1e );
dx
Jx   y z  J z  J y   M x( e ) ;
dt
d y
Jy   z x  J x  J z   M y( e ) ;
dt
dz
Jz   x y  J y  J x   M z( e ) .
dt

Тут M — маса тіла; ξ1c, η1c, ζ1c — координати центра мас;

n n n
F(1e )   Fi(1e ) ; F(1e )   Fi(1e ) ; F(1e )   Fi(1e ) — проекції головного вектора зовнішніх сил на осі
i 1 i 1 i 1

 
n
координат Oξ1η1ζ1; Jx, Jy, Jz — головні центральні моменти інерції тіла; M x( e )   M x Fi ( e ) ;
i 1
 
   
n n
M y( e )   M y Fi ( e ) ; M z( e )   M z Fi ( e ) ; — головні моменти зовнішніх сил відносно
i 1 i 1


координатних осей Cx, Cy, Cz; ωx, ωy, ωz —проекції вектора кутової швидкості  на осі

-2-
координат Cx, Cy, Cz (дивись Кінематичні рівняння Ейлера.)

-3-
 32. Наближена теорія гіроскопів

Гіроскоп. Гіроскопом називається симетричне тверде тіло, яке здійснює

рух навколо нерухомої точки, розміщеної на осі симетрії, причому кутова швидкість
обертання тіла навколо осі симетрії в багато разів перевищує кутову швидкість обертання
самої осі. Вісь симетрії називається віссю власного обертання гіроскопа, а кутова швидкість
обертання навколо цієї осі — кутовою швидкістю власного обертання гіроскопа. Кутова
швидкість власного обертання гіроскопа може досягати 104 с–1, а кутова швидкість обертання
самої осі симетрії не перевищує 1с–1. Прикладом гіроскопа може бути дзига, що має
нерухому точку O і обертається навколо осі симетрії Oz з кутовою швидкістю ω1, а сама вісь
симетрії може обертатися навколо нерухомої осі Oz1 з кутовою швидкістю ω2, причому
1  2 . Прикладом гіроскопічного приладу є гіроскоп у карданному підвісі. Дивись
Гіроскоп у карданному підвісі, Застосування гіроскопів у техніці.
Кутова швидкість власного обертання гіроскопа — кутова швидкість обертання
гіроскопа навколо власної осі. Дивись Гіроскоп.

Гіроскоп у карданному підвісі. Він складається з тіла 1 (ротора), яке

може обертатися навколо власної осі симетрії A1A2, причому ця вісь встановлена у
підшипниках, які закріплені на внутрішній рамці 2. Рамка 2 за допомогою підшипників B1 і B2
кріпиться до зовнішньої рамки 3, яка у свою чергу кріпиться в нерухомих підшипниках C1 і
C2. Ротор 1 може обертатися навколо трьох осей A1A2, В1B2 і C1C2, точка перетину O яких є
нерухомою. Розглянутий гіроскоп в карданному підвісі є гіроскоп з трьома ступенями
вільності. Якщо в наведеному прикладі зовнішню рамку 3 закріпити, то отримаємо гіроскоп з
двома ступенями вільності.
Точка підвісу гіроскопа — це точка перетину осей карданного підвісу або нерухома
точка O гіроскопа. Дивись Гіроскоп, Гіроскоп у карданному підвісі.
Зрівноважений гіроскоп — гіроскоп на який не діють зовнішні сили, або ці сили
зрівноважені. До зрівноважених належать гіроскоп у карданному підвісі, а також гіроскоп,
закріплений в центрі своєї ваги. Дивись Гіроскоп, Гіроскоп у карданному підвісі.
Вільний гіроскоп — те саме, що і зрівноважений гіроскоп. Дивись Зрівноважений
гіроскоп.

Основні допущення елементарної (наближеної) теорії гіроскопів.

    
Кутова швидкість тіла у випадку сферичного руху дорівнює   1  2  3 , де 1 — кутова
 
швидкість власного обертання; 2 — кутова швидкість прецесії; 3 — кутова швидкість
нутації. В наближеній теорії гіроскопів нутацією нехтують, тобто приймають 3  0 і
  
Θ = const. Оскільки 1  2 , то наближено вважають, що   1 і вектор кінетичного
моменту відносно нерухомого центра O напрямлений вздовж його осі симетрії і виражається
 
формулою L0  I z1 , де Iz — момент інерції гіроскопа відносно осі симетрії Oz.
У гіроскопах у карданному підвісі також нехтують масами рамок. Дивись Гіроскоп,
Гіроскоп у карданному підвісі.
Основне рівняння наближеної теорії гіроскопів.
  
I z 2  1   M 0E .

Тут Iz — момент інерції гіроскопа відносно осі симетрії; 1 — кутова швидкість власного
 
обертання гіроскопа; 2 — кутова швидкість прецесії власної осі обертання; M 0E —
головний момент зовнішніх сил, що діють на гіроскоп відносно нерухомого центра O. Дивись
Основні допущення елементарної теорії гіроскопів.

Гіроскопічні явища. 1. Кінетичний момент вільного гіроскопа є

 
сталим L0  const, тобто власна вісь такого гіроскопа зберігає незмінний напрям в просторі
відносно інерційної системи відліку. Ця властивість використовується при проектуванні
гіроскопічних приладів.
2. Дія сили на вісь гіроскопа з трьома ступенями вільності. Якщо до нерухомого

зрівноваженого гіроскопа прикласти силу F перпендикулярно до осі гіроскопа Oz і
паралельно осі Oy, то він почне обертатися навколо осі Ox. Після припинення дії сили тіло
далі рухатиметься за інерцією.
Якщо ця сила діє на гіроскоп, який швидко обертається навколо власної осі Oz, то вісь
гіроскопа почне відхилятися не в бік дії сили, а в той бік, куди напрямлений вектор-момент
 
M 0E  F  сили відносно нерухомої точки, тобто вісь гіроскопа буде обертатися навколо осі Oy.
Після припинення дії сили відхилення осі гіроскопа зупиняється. В цьому полягає ефект
безінерційного руху його осі.
3. Дія ударної сили на вісь гіроскопа. Якщо на вісь гіроскопа, який швидко обертається,

подіяти ударною силою F y за момент часу τ, то кут відхилення осі за час удару дорівнює
h  F y 
  , де h — плече сили відносно точки O; Jz — момент інерції гіроскопа відносно
J z  1
власної осі обертання Oz; ω1 — кутова швидкість власного обертання. Оскільки величина
h  F y  є скінченна, а власний момент гіроскопа Jzω1 є великим, то кут  буде малим.
Отже, дія миттєвої сили практично не змінює напрямку осі гіроскопа, який швидко
обертається.

Регулярна прецесія гіроскопа. Рух гіроскопа, при якому вісь симетрії

обертається навколо нерухомої осі із сталою кутовою швидкістю, описуючи при цьому

-2-
круговий конус, називається регулярною прецесією гіроскопа. Регулярну прецесію здійснює,
наприклад, важкий гіроскоп з трьома ступенями вільності, центр ваги якого не збігається з
нерухомою точкою O.
  
Згідно з основним рівнянням наближеної теорії гіроскопів I z 2  1   M OE або у
P  OC
скалярній формі I z12 sin   P  OC sin  . Звідси 2  . Тут P — вага гіроскопа; Iz —
I z1

момент інерції гіроскопа відносно власної осі обертання Oz; 1 — кутова швидкість власного
обертання гіроскопа, яка вважається сталою; OC — віддаль між центрами підвісу O і центром

ваги C; 2 — кутова швидкість прецесії. Отже, під дією власної ваги вісь гіроскопа буде

обертатися із сталою кутовою швидкістю 2 навколо нерухомої вертикальної осі, причому
кут нутації θ залишається сталим, тобто гіроскоп здійснює регулярну прецесію.

Гіроскопічний момент. Якшо гіроскопові з двома ступенями

вільності, що швидко обертається навколо власної осі Oz з кутовою швидкістю ω1, надати
прецесійний рух навколо осі Oz1 з кутовою швидкістю ω2, то згідно з основним рівнянням
  
наближеної теорії гіроскопів матимемо J z 2  1   M 0E , де Jz — момент інерції гіроскопа
відносно власної осі обертання Oz.
  
Момент M 0E , створюється парою сил F1 і F2 з якими підшипники A і B тиснуть на вісь
гіроскопа. Згідно з третім законом Ньютона із боку осі гіроскопа на підшипники будуть діяти
   
сили N1 і N 2 , які однакові за величиною і протилежні за напрямками до сил F1 і F2 . Пара
  
сил ( N1 , N 2 ) називається гіроскопічною парою, а її момент M гі р називається гіроскопічним
  
моментом. Гіроскопічний момент дорівнює M гі р  J z 1  2  , а його модуль
 
M гі р  J z12 sin , де  — кут між векторами 1 і 2 .
 
Дія гіроскопічної пари ( N1 , N 2 ) на підшипники, в яких закріплена вісь гіроскопа,
називається гіроскопічним ефектом.
Гіроскопічний ефект. Дивись Гіроскопічний момент.
Правило Жуковського для знаходження гіроскопічного моменту. Якщо вісь гіроскопа,
що швидко обертається, примусити обертатися (прецесіювати) навколо якого-небудь
напряму, то на підшипники, в яких закріплена вісь гіроскопа, діятиме гіроскопічна пара сил з
  
моментом M гі р  I z 1  2  , яка буде намагатися найкоротшим шляхом встановлювати вісь

-3-
  
власного обертання паралельно осі прецесії так, щоб напрямки обертань 1 і 2 збігалися.
 
Тут 1 — кутова швидкість власного обертання; 2 — кутова швидкість прецесії; Iz —
момент інерції гіроскопа відносно власної осі симетрії. Дивись Гіроскопічний момент.
Застосування гіроскопів в техніці. Особливості руху гіроскопів зумовлює широке їх
використання на всіх рухомих керованих об’єктах — літаках, ракетах, космічних апаратах,
пароплавах, підводних човнах та ін. Гіроскопічні прилади забезпечують стійкість руху
двоколісних автомобілів, вагонів однорейкової залізної дороги. Гіроскопи використовують
при будівництві шахт, тунелів, бурінні свердловин. Вони є стабілізаторами окремих
пристроїв на рухомих об’єктах, наприклад, радіоантен, астрономічних приладів. Гіроскопи
використовуються як прилади для точних вимірювань кутів відхилення рухомих об’єктів від
заданого напряму, а також для вимірювання їх кутових і лінійних швидкостей.

-4-
 33. Малі коливання механічної системи з одним ступенем вільності
33.1. Стійкість рівноваги консервативних систем
Коливання механічної системи. Коливаннями, або коливним рухом механічної системи
в загальному випадку вважають будь-який її рух, в якому всі узагальнені координати або
частина з них змінюються не монотонно, а носять коливний характер, тобто набувають
нульових значень бодай декілька раз під час руху.
Малі коливання механічної системи. Малими коливаннями механічної системи
називають такий її коливний рух, що здійснюється в околі стійкого положення рівноваги
системи, якщо її вивести із стану стійкого положення рівноваги малим збуренням. При цьому
під час руху узагальнені координати і узагальнені швидкості системи залишаються малими.
Стан стійкої рівноваги механічної системи — стан, в якому мале кінематичне збурення
системи веде до малого її відхилення від початкового положення її рівноваги і через деякий
час внаслідок дисипації (розсіяння енергії) система повертається в свій початковий стан.
Наприклад: тверде тіло, точка опори (підвісу) якого знаходиться вище центра мас (фізичний
маятник). Строге означення дивись Стійкість рівноваги за Ляпуновим.
Стан нестійкої рівноваги механічної системи — стан, в якому мале кінематичне
збурення системи веде до істотного її відхилення від початкового положення і переходу в
інше положення рівноваги. Наприклад: тверде тіло, точка опори якого знаходиться нижче
центра мас. Строге означення дивись Стійкість рівноваги за Ляпуновим.
Теорема Лагранжа-Діріхлє. Положення рівноваги консервативної механічної системи з
ідеальними стаціонарними голономними в’язями є стійким, якщо потенціальна енергія
системи в цьому положенні має ізольований відносний мінімум. Це достатній признак
стійкості.
Достатні умови стійкості стану рівноваги консервативної механічної системи. Дивись
Теорема Лагранжа-Діріхлє.
Теореми Ляпунова. 1. Стан рівноваги в даному положенні консервативної механічної
системи нестійкий, якщо потенціальна енергія системи в цьому положенні не має мінімуму,
який визначається доданками другого порядку малості в розкладі потенціальної енергії в ряд
по степенях узагальнених координат.
2. Стан рівноваги в даному положенні консервативної механічної системи нестійкий,
якщо потенціальна енергія системи в цьому положенні має максимум, який визначається
доданками найменшого порядку малості в розкладі потенціальної енергії в ряд по степенях
узагальнених координат.
Стійкість рівноваги за Ляпуновим. Положення рівноваги механічної системи
q1 = q2 = …=qs = 0 називається стійким, якщо для будь-яких додатних як завгодно малих
чисел ε1 і ε2 можна знайти два інші малі додатні числа δ1(ε1) і δ2(ε2), для яких у всі моменти
часу t > 0 виконуються умови q j (t )  1 , q j (t )   2 (j = 1,2,…,s), якщо в початковий момент
часу q j (0)  1 , q j (0)   2 (j = 1,2,…,s). В протилежному випадку положення рівноваги
нестійке.
Умови нестійкості стану рівноваги консервативної механічної системи. Дивись
Теореми Ляпунова.
 33.2 Вільні коливання
Диференціальне рівняння малих прямолінійних коливань матеріальної точки.
mx   x  cx  H sin      , або
 c H
x  2nx  k 2 x  h sin     ;
 2n  ; k2 ; h .
m m m
Тут m — маса матеріальної точки; x — біжуча координата точки, початок якої вибраний в

положенні статичної рівноваги; F  Fx  cx  — поновлююча сила, яка завжди спрямована до
 
точки O положення стійкої рівноваги; R   V  Rx    x  — сила в’язкого тертя;

Q  Qx  H sin       — збурююча гармонічна сила. Це диференціальне рівняння вимушених
коливань точки під дією гармонічної збурюючої сили і сили в’язкого тертя. Якщо покласти
n = 0 і h = 0, то отримаємо диференціальне рівняння вільних коливань, а при h = 0 —
диференціальне рівняння згасаючих коливань точки.
Лінійні коливання механічної системи. Коливання вважаються лінійним, якщо лінійні
диференціальні рівняння, які їх описують.
Поновлююча сила. Поняття, яке використовується в теорії коливань. Під поновлюючою
силою розуміють силу, яка, будучи прикладеною до механічної системи, намагається
повернути її в положення стану стійкої рівноваги.
Узагальнений коефіцієнт жорсткості, або просто жорсткість — величина c   2 П q2 |q0 ,
яка є першим членом, відмінним від нуля, розкладу потенціальної енергії консервативної
системи зі стаціонарними в’язями в степеневий ряд по узагальненій координаті q в околі
положення стійкої рівноваги де q = 0. В частковому випадку, якщо q — видовження пружини,
то коефіцієнт c — жорсткість пружини. Для системи з S узагальненими координатами qj існує
S2 узагальнених коефіцієнтів жорсткості cij (i, j = 1,2,…,S).
Квазіпружний коефіцієнт. Дивись Узагальнений коефіцієнт жорсткості.
Коефіцієнт інерції — величина a = A(0), яку отримують як перший сталий член розкладу
 2
n
 ri 
коефіцієнта A(q )   mi   у виразі для кінетичної енергії T  (1 2) Aq 2 механічної системи
i 1  q 
у степеневий ряд за степенями узагальненої координати q в околі положення стійкої
рівноваги (q = 0). Як правило, розмірність коефіцієнта інерції збігається із розмірністю маси
або моменту інерції. Для системи з S узагальнених координат qk існує S2 коефіцієнтів інерції

akj. Тут mi — маса і-ї точки системи; ri — радіус-вектор і-ї точки системи; n — кількість
точок механічної системи. k, j = 1,2,…,S.
Вільні коливання — коливання механічної системи лише під дієї поновлюючої сили, які
обумовлені початковим збуренням (початковим відхиленням системи від положення стійкої
рівноваги і наданні точкам системи початкової швидкості).
Власні коливання. Дивись Вільні коливання.
Диференціальне рівняння малих вільних коливань механічної системи з одним
ступенем вільності. aq  cq  0, або q  k 2 q  0. Тут q — узагальнена координата системи;
a — коефіцієнт інерції; c — узагальнений коефіцієнт жорсткості; k  c a — кругова або
циклічна частота вільних коливань.
Закон вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності —
функціональна залежність q  q0 cos kt  q0 k sin kt , яку отримують інтегруванням
диференціального рівняння малих вільних коливань механічної системи з одним ступенем
вільності. Тут q — узагальнена координата системи; q0 , q0 — початкові умови (узагальнена
координата і узагальнена швидкість) коливань при t = 0; t — час; k  c a — кругова
частота вільних коливань.

Закон вільних коливань механічної системи з одним ступенем

вільності в амплітудній формі —функціональна залежність
q = Asin(kt+a) = Asinacoskt+ Acosasinkt,
яку отримують інтегруванням диференціального рівняння малих вільних коливань механічної
системи з одним ступенем вільності. Тут q — узагальнена координата системи;
A  q02  q02 k 2 — амплітуда вільних коливань; q0 , q0 — початкові умови (узагальнена
координата і узагальнена швидкість) коливань при t = 0; t — час; k  c a — кругова частота
вільних коливань; c — узагальнений коефіцієнт жорсткості; a — коефіцієнт інерції;
sin   q0 A ; cos   q0 Ak ; tg   q0 k q0 . Узагальнена координата q змінюється в межах від
+A до –A. Величина (kt+a) називається фазою коливань, а величина α — початковою фазою
2
коливань, що змінюється в межах від 0 до 2π. Період коливань T  .
k
Циклічна частота власних коливань. Дивись Кругова частота власних коливань
механічної системи з одним ступенем вільності.
Амплітуда вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності —
додатна величина A  q02  q02 / k 2 , яка визначає максимальне відхилення узагальненої
координати q від стану стійкої рівноваги, що відповідає значенню q = 0. Тут q0 і q0 —
початкові умови (узагальнена координата і узагальнена швидкість коливань при t = 0); k —
циклічна частота; t — час. Розмірність A збігається із розмірністю узагальненої координати q.
Фаза коливань — величина, яка є аргументом гармонічної функції, що описує вільні
коливання механічної системи з одним ступенем вільності. Дивись Закон вільних коливань
механічної системи з одним ступенем вільності в амплітудній формі.
Початкова фаза коливань — фаза коливань в початковий момент часу t = 0 . Дивись
Закон вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності в амплітудній формі.
Гармонічні коливання — коливання, при яких зміна узагальнених координат механічної
системи відбувається за законом синуса або косинуса.
Період коливань — найменший проміжок часу T, через який значення узагальненої
координати механічної системи починає повторюватись. У випадку вільних коливань
механічної системи з одним ступенем вільності T  2 a c  2 k . Тут a — коефіцієнт
інерції; c — узагальнений коефіцієнт жорсткості системи; k — кругова частота вільних
коливань. Розмірність [T] = c. У випадку вільних коливань матеріальної точки маси m
T  2 m c0 , де c0 — коефіцієнт жорсткості.
Кругова частота вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності —
постійна величина k, яка визначається із співвідношення k 2  c a , де c — узагальнений
коефіцієнт жорсткості; a — коефіцієнт інерції. Розмірність [k] = c–1. В частковому випадку
прямолінійних коливань матеріальної точки маси m, на пружині жорсткості c — k  c m .
Кругову частоту називають ще циклічною частотою. Фізичний зміст кругової частоти —

-2-
кількість коливань за час, що дорівнює 2π секунд. Для системи з s узагальненими
координатами qj розрізняють s кругових частот вільних коливань по кожній з узагальнених
координат qj.
Частота вільних коливань — це кількість коливань за одиницю часу. Вона обернена до
періоду коливань   1 T . При малих коливаннях системи з одним ступенем вільності   k 2 ,
де k — кругова частота вільних коливань. Розмірність [γ] = Гц, (1 Гц — це одне коливання за
секунду).
Властивості малих вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності.
1. Вільні коливання системи — гармонічні коливання.
2. Амплітуда коливань — величина стала і визначається початковими умовами.
3. Період коливань — величина стала і не залежить від амплітуди коливань та початкових
умов.
Ізохронність коливань — це незалежність періоду і частоти коливань від початкових
умов руху. Період і частота таких коливань визначається властивостями самої системи, тобто
коефіцієнтами інерції, жорсткості, опору. Ізохронністю наділені, наприклад, малі коливання
системи, які описуються лінійними диференціальними рівняннями.
Фазова площина — координатна площина змінних q і q , тобто узагальненої координати
q і узагальненої швидкості q , для графічного зображення коливань механічної системи.
Величини q і q називають фазовими змінними.

Фазовий портрет — зображення коливань системи на фазовій площині.

Криві лінії, сімейство яких утворює фазовий портрет, називають фазовими траєкторіями.
Кожна фазова траєкторія відповідає певним початковим умовам коливань. Початок осей
координат фазових змінних q і q відповідає положенню стійкої рівноваги системи при t = 0, а
кожному моменту часу t відповідає зображуюча точка з координатами q і q . Наприклад,
фазовий портрет для коливань системи з одним ступенем вільності
q  A sin( kt   ) , q  Ak cos(kt   )
— це сімейство еліпсів q 2 A2  q 2 ( A2 k 2 )  1 . Тут A  q02  q02 k 2 — амплітуда коливань;
k ca — кругова частота коливань; a — коефіцієнт інерції; c — узагальнений коефіцієнт
жорсткості; q — узагальнена координата системи; q — узагальнена швидкість системи.

-3-
 33.3. Згасаючі коливання
Лінійний опір середовища під час руху механічної системи. У випадку лінійного опору
сили опору, прикладені до точок механічної системи, пропорційні швидкостям цих точок і
напрямлені в боки, протилежні напрямкам швидкостей цих точок. Такий опір називають
в’язким тертям.
В’язке тертя. Дивись Лінійний опір середовища при русі механічної системи.
Дисипативна функція, або функція Релея
n
V2
Ф  i i .
2

i 1

Тут μi — коефіцієнт опору руху і-ї точки механічної системи; Vi — швидкість і-ї точки
механічної системи; n — кількість точок механічної системи. Характеризує степінь
швидкості зменшення повної механічної енергії в дисипативній механічній системі внаслідок
дії сил лінійного опору. Дивись Фізичний зміст функції Релея.
Узагальнена сила сил опору механічної системи Q j(  ) обчислюється як перша похідна
від дисипативної функції Ф по кожній узагальненій швидкості q j узагальненої координати qj
механічної системи, тобто
Q j(  )  Ф q j .
Функція Релея. Дивись Дисипативна функція.
Фізичний зміст функції Релея. Функція Релея Ф характеризує швидкість зменшення
dE
повної енергії механічної системи внаслідок дії лінійних сил в’язкого опору  2Ф , де
dt
E = T+П — повна механічна енергія системи. Дивись Дисипативна функція.
Узагальнений коефіцієнт опору μ дорівнює половині першого сталого члена розкладу в
ряд коефіцієнта при q 2 дисипативної функції Ф в околі положення стійкої рівноваги (q = 0)
 2
n
 ri 
механічної системи з одним ступенем вільності. Тобто μ = B(0), де B ( q)   i  
i 1  q j 
 1 2 
   B ( q) q  ; μi— коефіцієнт опору руху i-ї точки механічної системи; ri — радіус-вектор i-
 2 
тої точки. Для системи з S узагальненими координатами qj існує S2 коефіцієнтів опору μkj
(k,j = 1,2,…,S).
Диференціальне рівняння малих вільних коливань механічної системи з одним
ступенем вільності при дії сил опору q  2nq  k 2 q  0. Тут q — узагальнена координата
системи; k  c a — кругова частота вільних коливань системи; n   (2a ) — коефіцієнт
згасання; c — узагальнений коефіцієнт жорсткості; a — коефіцієнт інерції; μ — узагальнений
коефіцієнт опору.
Коефіцієнт згасання n   (2a ). Він характеризує швидкість згасання коливань. Тут μ —
узагальнений коефіцієнт опору; a — коефіцієнт інерції.
Згасаючі коливання — коливання механічної системи під дією відновлюючої сили і сил
опору. Вони характеризуються зменшенням амплітуди коливань із плином часу. У випадку
дії в’язкого тертя це зменшення відбувається за геометричною прогресією, а у випадку
сухого тертя — за арифметичною прогресією. Дивись Закон малих згасаючих коливань
механічної системи з одним ступенем вільності.
 Закон згасаючих коливань механічної системи з одним
ступенем вільності. Закон згасаючих коливань є розв’язком диференціального рівняння
малих вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності при дії сил опору у
випадку, коли k > n. Закон таких коливань має вигляд q  Ae  nt sin  k1t    . Тут q —
узагальнена координата; n — коефіцієнт згасання; k1  k 2  n 2 — кругова частота згасаючих
коливань; T1  2 k1 — період згасаючих коливань; A і α — сталі інтегрування, які знаходять
із початкових умов; k — кругова частота вільних коливань. Амплітуда згасаючих коливань
nT1

зменшується за геометричною прогресією із знаменником D  e 2 , який називається
декрементом коливань.
Декремент коливань — безрозмірна величина D, яка характеризує згасаючі коливання
механічної системи і дорівнює відношенню двох послідовних максимальних значень
nT1

(амплітуд) qmmax max
1 і qm узагальненої координати q системи, тобто, D  qmmax max
1 qm  e 2 . Тут
n — коефіцієнт згасання; T1 — період згасаючих коливань. Дивись Згасаючі коливання.
Логарифмічний декремент коливань — модуль натурального логарифма від
декремента коливань, тобто
nT
  ln D  1 .
2
Тут n — коефіцієнт згасання механічної системи; T1 — період згасаючих коливань механічної
системи.
Властивості малих згасаючих коливань механічної системи з одним ступенем
вільності. 1. Згасаючі коливання механічної системи — умовно періодичні коливання.
2. Малий лінійний опір руху механічної системи збільшує період її коливань на незначну
величину порівняно з періодом вільних коливань.
3. Амплітуда згасаючих коливань зменшується з часом за законом експоненти.
Аперіодичний згасаючий рух механічної системи з одним ступенем вільності. У
випадку, коли в’язке тертя, що діє на коливну систему, велике ( n  k ), то диференціальне
рівняння малих вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності при дії сил
в’язкого тертя описує неколивний (аперіодичний) згасаючий рух.

Розв’язок цього рівняння:

при n > k q  e  nt
 C1ek2t  C2e k2t  ,
при n = k q  e  nt  C1t  C2  .
Тут k2  n 2  k 2 ; C1, C2 — сталі інтегрування, які знаходять з початкових умов.
Аперіодичний рух системи для випадку ( n  k ) залежно від початкових умов відповідатиме
одному із трьох графіків, які для випадку q(0) = q0 > 0 показані на рисунку.
-2-
 33.4. Вимушені коливання
Вимушені коливання — коливання механічної системи, які виникають під дією
внутрішньої або зовнішньої збурюючої дії, наприклад, періодичної збурюючої сили.
Збурення — дія на механічну систему, яка здатна змінити її кінематичний стан.
Силове збурення — дія на механічну систему активної, зовнішньої або внутрішньої сили
того чи іншого характеру, яка викликає і підтримує вимушені коливання механічної системи.
Кінематичне збурення — дія на механічну систему, яка викликає і підтримує її рух за
рахунок кінематичного задання руху однієї або декількох точок механічної системи.
Наприклад: вимушені коливання фізичного маятника, що виникають під дією коливань його
точки підвісу (опори).
Збурююча сила — поняття, яке використовується в теорії механічних коливань. Під
збурюючою силою розуміють силу, яка, будучи прикладеною до механічної системи,
викликає її коливання.
Диференціальне рівняння малих вимушених коливань механічної системи з одним
ступенем вільності у випадку відсутності сил опору.
q  k 2 q  h sin( pt   ).
Тут q — узагальнена координата механічної системи; h  H a ; k  c a ; a — коефіцієнт
інерції; c — узагальнений коефіцієнт жорсткості; k — кругова частота вільних коливань
системи; H — амплітуда збурення; p — кругова частота збурення; (pt+d) — фаза збурення;
δ — початкова фаза збурення; t — час.
Закон складних вимушених коливань механічної системи з одним ступенем вільності
у випадку відсутності сил опору. Закон таких коливань є загальним розв’язком
диференціального рівняння малих вимушених коливань механічної системи з одним ступенем
вільності у випадку відсутності сил опору.
1. Для p  k , випадок відсутності резонансу

q0 p 
q  q0 cos kt  sin kt  h  cos   sin kt  sin   cos kt   k 2  p 2   h sin  pt     k 2  p 2  .
k k 
Коливання за цим законом становлять суперпозицію трьох коливань: власних,
супроводжуючих і вимушених. Супроводжуючі коливання
p 
q  h  cos   sin kt  sin   cos kt   k 2  p 2 
k 
відбуваються із частотою вільних коливань k і викликаються дією збурюючої сили.
2. Для p = k, випадок резонансу
 h cos   ht
q  q0 cos kt   q0 p  2  sin pt  cos  pt    .
 2p k  2p
h ht
Складові руху 2 sin  pt    (при відсутності резонансу) і  cos  pt    (при
k p 2
2p
резонансі) називають вимушеними коливаннями. Тут q — узагальнена координата системи;
δ — початкова фаза збурення; t — час; h  H a ; H — амплітуда збурюючої сили; a —
коефіцієнт інерції; q0 , q0 — початкові координата і швидкість при t = 0.
 Закон вимушених коливань механічної системи з одним
ступенем вільності у випадку відсутності сил опору. Закон таких коливань є частинним
розв’язком диференціального рівняння малих вимушених коливань механічної системи з
одним ступенем вільності у випадку відсутності сил опору. Можливі два випадки:
h
1. Випадок відсутності резонансу ( p  k ), q2  2 sin  pt    ;
k  p2
h
2. Випадок резонансу ( p  k ), q2   t cos  pt    .
2p
У випадку резонансу амплітуда вимушених коливань з плином часу буде зростати. Графік
резонансних коливань показаний на рисунку.
Супроводжуючі коливання. Дивись Закон складних вимушених коливань механічної
системи з одним ступенем вільності у випадку відсутності сил опору.
Резонанс. Явище різкого збільшення амплітуди вимушених коливань механічної системи
при наближенні частоти збурюючої сили до свого резонансного значення. При малій силі
опору резонансна частота близька до частоти власних коливань і за відсутності сил опору з
нею збігається. В реальних коливних системах зростання амплітуд коливання системи
обмежується наявністю сил опору. Дивись Закон вимушених коливань механічної системи з
одним ступенем вільності у випадку відсутності сил опору.
Биття. У частковому випадку при нульових початкових умовах, дії періодичної
p
збурюючої сили і за відсутності сил в’язкого тертя, коли p  k , тобто  1, а p  k  0,
k
закон малих вимушених коливань механічної системи з одним ступенем вільності набуває
вигляду:
2h
q  A  t  cos  pt    , де A  t   2 sin  p  k  t .
k  p2 2

Ця залежність розглядається як коливний рух з частотою збурюючої

сили p і періодом T  2 p , амплітуда якого — періодична функція з періодом
TA  4  p  k  . Тут k — частота вільних коливань. Коливання, що відбуваються за
наведеним законом, називаються биттям.
Диференціальне рівняння малих вимушених коливань механічної системи з одним
ступенем вільності при дії сил опору. q  2nq  k 2 q  h sin( pt   ). Тут q — узагальнена
 c
координата системи; n  — коефіцієнт згасання; k  — кругова частота вільних
2a a
коливань системи; h = H/a; H — амплітуда збурення; a — коефіцієнт інерції; c —
узагальнений коефіцієнт жорсткості; μ — узагальнений коефіцієнт опору; p — кругова
частота збурення; d — початкова фаза збурення; t — час.

-2-
 Закон складних вимушених коливань механічної системи з одним ступенем вільності
при дії сил опору. Закон таких коливань є загальним розв’язком диференціального рівняння
малих вимушених коливань механічної системи з одним ступенем вільності при дії сил опору.
Розв’язок цього рівняння має вигляд q = q1 + q2. Тут q1 — загальний розв’язок однорідного
рівняння, який залежить від n і k.
При k  n q1  e nt  c1 sin k1t  c2 cos k1t  ; k1  k 2  n 2 ;
при k  n q1  e  nt  c1e k2t  c2e  k2t  ; k2  n 2  k 2 ;
при k  n q1  e  nt  c1t  c2  .
q2 — частинний розв’язок неоднорідного рівняння, який дорівнює q2  A sin  pt      , де

 k 2  p2   4n 2 p 2 , tg   2np  k 2  p 2  ; 0     .
2
Ah

Сталі інтегрування c1 і c2 знаходять з початкових умов. З часом q1 швидко згасає і

встановлюються вимушені коливання q2.
Закон вимушених коливань механічної системи з одним ступенем вільності при дії
сил опору. Закон таких коливань є частинним розв’язком диференціального рівняння малих
вимушених коливань механічної системи з одним ступенем вільності при дії сил опору, який
k 2np
має вигляд q2  A sin  pt      . Тут A  ; tg   2 , 0     . Такі
 k  p   4n p
2 2 2 2 2  k  p 2

вимушені коливання є гармонічними і їх амплітуда A є обмеженою при резонансі (p = k).
Величина ε має назву зсуву фаз.
Властивості малих вимушених коливань механічної системи з одним ступенем
вільності. 1. У випадку дії на систему сил лінійного опору вимушені коливання системи —
незгасаючі. Амплітуда цих коливань стала як при резонансі, так і за його відсутності.
2. Сили лінійного опору не впливають на частоту коливань, яка дорівнює частоті
збурення.
3. За наявності сил лінійного опору і за їх відсутності вимушені коливання не залежать від
початкових умов руху.
4. Із збільшенням відносної частоти збурення і дії сил лінійного опору амплітуда
вимушених коливань прямує до нуля швидше, ніж за відсутності опору.
Статичне зміщення коливної механічної системи — статичне переміщення коливної
системи під дією максимального значення збурюючої сили. AO  H (ak 2 ). Тут H —
максимальне значення збурюючої сили (наприклад, якщо збурююча сила періодична
Q  H sin  pt    , то Qmax = H); a — інерційний коефіцієнт системи; k — кругова частота
вільних коливань системи.
Коефіцієнт динамічності — відношення амплітуди A вимушених коливань механічної
системи під дією гармонічного збурення (збурюючої сили) до статичного переміщення A0
системи, яке виникає під дією сталої збурюючої сили, що дорівнює максимальному значенню
гармонічного збурення. Тобто,   A A0  k 2 (k 2  p 2 ) 2  4n 2 p 2 . Тут k — кругова частота
вільних коливань механічної системи; p — кругова частота збурення; n — коефіцієнт
згасання.
Коефіцієнт розладу z  p k . Тут p — кругова частота збурення; k — кругова частота
вільних коливань механічної системи. Характеризує степінь наближення системи до
резонансу.

-3-
 Відносна частота збурення це те саме, що і коефіцієнт розладу. Дивись Коефіцієнт
розладу.
Відносний коефіцієнт згасання b = n/k. Тут n — коефіцієнт згасання; k — кругова
частота вільних коливань механічної системи.

Амплітудно-частотна характеристика механічної системи — сімейство

1
резонансних кривих залежності коефіцієнта динамічності   від
1  z 2 2  4b2 z 2
p n
коефіцієнта розладу z  для фіксованих значень відносного коефіцієнта згасання b  .
k k

Фазочастотна характеристика коливної механічної системи — це

сімейство кривих залежності зсуву фаз ε (між вимушеними коливаннями системи і
збуренням) від коефіцієнта розладу z для фіксованих значень відносного коефіцієнта
згасання b.

Математичний маятник — матеріальна точка, підвішена на невагомій нитці,

яка рухається в одній і тій самій вертикальній площині по дузі кола під дією сили ваги.
Диференціальне рівняння малих коливань   ( g l )  0. Закон малих коливань
  A sin( kt   ). Період коливань T  2 k . Кругова частота коливань k  g l . Тут A —
амплітуда коливань; g — пришвидшення вільного падіння; l — довжина невагомої нитки OM;
O — точка підвісу; φ — кут відхилення маятника від вертикалі; OM0 — положення стійкої
рівноваги; α — початкова фаза.

Фізичний маятник — тверде тіло, що обертається під дією сили ваги навколо
нерухомої осі, що не проходить через центр мас тіла. Рівняння малих коливань   k 2  0 .
Період коливань   k 2  0 . Тут l  I ( Mh) — приведена довжина фізичного маятника,
OZ
що дорівнює довжині математичниго маятника, період коливань якого такий самий, як і
період фізичного; k  M g h I OZ — кругова частота вільних коливань; M — маса маятника;
IOZ — момент інерції маятника відносно осі обертання Oz; l = OO1; точка O1 — центр

-4-
коливань маятника; C — центр мас маятника; h — віддаль від осі обертання Oz до центра мас
C; φ — кут відхилення прямої лінії OO1 від вертикалі; OO10 — положення стійкої рівноваги
маятника. Для приведеної довжини фізичного маятника справедливі теоремами Гюйгенса.
Теорема 1. Приведена довжина фізичного маятника більша за віддаль від точки підвісу до
центра мас, тобто l > h.
Теорема 2. Центр коливань O1 фізичного маятника і точка підвісу взаємозамінні, тобто
якщо точкою підвісу буде точка O1, то центром коливань буде точка O і період коливань
маятника не зміниться.

-5-
 34. Удар
Удар — явище, при якому швидкості точок механічної системи за дуже малий проміжок
часу змінюються на скінченну величину.
Час удару — це проміжок часу τ, за який відбувається удар.
   
Ударний імпульс — векторна величина Sy   F y dt . Тут Fy — ударна сила; τ — час удару.
0

Характеризує взаємодію механічних систем за час удару.

Ударні сили — сили, при дії яких відбувається удар. Ударна сила змінюється упродовж
часу удару. Ці сили дуже великі, а час їх дії дуже малий. Імпульс цих сил за час удару є
скінченна величина.
Середня ударна сила — постійна протягом удару сила Fcpy , яка за час удару τ дає такий
самий ударний імпульс Sy, як і змінна (реальна) ударна сила, Fcpy  S y  .
Основні припущення при розгляді явища удару. 1. Дією неударних сил за час удару
нехтують. 2. Переміщенням точок механічної системи за час удару нехтують. 3. Зміна
швидкостей точок механічної системи за час удару визначається з теореми про зміну
кількості руху при ударі. 4. Час удару τ — величина мала. 5. Імпульси ударних сил за час
удару — скінченні величини.
Теорема про зміну кількості руху матеріальної точки при ударі. Зміна кількості руху

точки за час удару дорівнює сумі ударних імпульсів Siy які діють на точку, тобто
  n 
mu  mV   Siy .

i 1

Тут V — швидкість точки до удару; u — швидкість точки після удару; m — маса точки;
n — кількість ударних імпульсів, які діють на точку. У проекціях на осі декартової системи
координат:
n n n
mu x mVx   S ixy ; mu y  mVy   S iyy ; mu z  mVz   S izy .

i 1 i 1 i 1

Тут ux, uy, uz — проекції швидкості u на осі координат; Vx, Vy, Vz — проекції швидкості V

на осі координат; Sixy , Siyy , Sizy — проекції на осі координат ударного імпульсу Siy .
Теорема про зміну кількості руху механічної системи при ударі. Зміна кількості руху

механічної системи за час удару дорівнює векторній сумі імпульсів Si( e ) y зовнішніх ударних
  n 
сил, прикладених до точок механічної системи, тобто Q  Q0   Si( e ) y . У проекціях на осі
i 1
декартової системи координат:
n n n
Qx  Q0 x   Six( e ) y ; Qy  Q0 y   Siy( e ) y ;
Qz  Q0 z   Siz( e ) y .

i 1 i 1 i 1

Тут Qx, Qy, Qz — проекції на осі координат кількості руху Q механічної системи після

удару; Q0x, Q0y, Q0z — проекції на осі координат кількості руху Q0 механічної системи до
удару.
Зовнішні ударні імпульси — імпульси зовнішніх ударних сил, прикладених до точок
механічної системи, за час удару.
Внутрішні ударні імпульси — імпульси внутрішніх ударних сил, прикладених до точок
механічної системи.
Теорема про рух центра мас механічної системи при ударі. Швидкість ценра мас
механічної системи змінюється за час удару так, як швидкість матеріальної точки, наділеної
масою всієї системи і до якої прикладені всі зовнішні ударні імпульси, що діють на точки
  n 
механічної системи, тобто M ( uc  Vc )   Si( e) y . У проекціях на осі декартової системи
i 1

координат:
n n n
M ( ucx Vcx )   Si(xe) y ; M ( ucy Vcy )   Si(ye) y ; M ( ucz Vcz)   Si(ze) y .
i 1 i 1 i 1

Тут Vcx, Vcy, Vcz — проекції на осі координат швидкості Vc центра мас механічної системи

до удару; ucx, ucy, ucz — проекції на осі координат швидкості uc — центра мас системи після

удару; Si(xe) y , Si(ye) y , Si(ze) y — проекції на осі координат зовнішніх ударних імпульсів Si( e) y
прикладених до і-ї точки механічної системи; M — маса механічної системи; n — кількість
точок механічної системи.
Закони збереження швидкості центра мас механічної системи за час удару. 1.
Швидкість центра мас механічної системи за час удару не змінюється, якщо векторна сума

всіх зовнішніх ударних імпульсів Si( e ) y , прикладених до точок механічної системи, дорівнює
n  

нулеві, тобто якщо  Si( e ) y  0, то uc  Vc .
i 1
2. Проекція швидкості центра мас механічної системи на довільну вісь Ox за час удару не

змінюється, якщо сума проекцій Six( e ) y всіх зовнішніх ударних імпульсів Si( e ) y , прикладених до
n
точок механічної системи, на ту саму вісь дорівнює нулеві, тобто якщо S (e) y
ix  0, то

i 1

ucx = Vcx. Тут n — кількість точок механічної системи; Vcx — проекція швидкості Vc центра

мас системи на вісь Ox до удару; ucx — проекція швидкості uc центра мас системи на вісь Ox
після удару. Дивись Теорема про рух центра мас механічної системи при ударі.
Закони збереження кількості руху механічної системи за час удару. 1. Кількість руху
механічної системи за час удару не змінюється, якщо векторна сума всіх зовнішніх ударних
імпульсів прикладених до точок механічної системи, дорівнює нулеві, тобто якщо
n  
 Si(e) y  0, то Q  Q0 .
i 1
2. Проекція кількості руху механічної системи на довільну вісь Ox за час удару не

змінюється, якщо сума проекцій Six( e ) y всіх зовнішніх ударних імпульсів Si( e ) y , прикладених до
точок механічної системи, на ту саму вісь дорівнює нулеві, тобто якщо
n

S ( e) y
ix  0, то Qx  Q0 x .

i 1

Тут n — кількість точок системи; Q0x — проекція кількості руху Q0 системи на вісь Ox до

удару; Qx — проекція кількості руху Q системи після удару. Дивись Теорема про зміну
кількості руху механічної системи при ударі.
Теорема Кельвіна для матеріальної точки. Робота A ударної сили, прикладеної до

матеріальної точки, за час удару дорівнює скалярному добутку ударного імпульсу S y сили за
 
той самий проміжок часу на половину суми швидкості V точки до удару і швидкості u точки
y  
після удару, тобто A  (1 2) S (u  V ).
Теорема Кельвіна для механічної системи. Робота Ai( e ) і Ai( j ) рівнодійних всіх зовнішніх

-2-
  
Fi ( e ) y і внутрішніх Fi ( j ) y ударних сил, прикладених до кожної точки механічної системи за час
 
удару, дорівнює скалярному добутку векторної суми зовнішнього Si( e ) y і внутрішнього Si( j ) y

ударних імпульсів за той самий час на половину векторної суми швидкостей точки Vi до

удару і ui після удару, тобто
   
Ai( e )  Ai( j )  1 2  Si( e ) y  Si( j ) y   ui  Vi 
(i = 1, 2, …, n.).
Сума робіт всіх ударних сил механічної системи дорівнює
n n    

 i
i 1
A (e)
 A i
( j)
  1 2   Si(e)  Si( j )   ui  Vi .
i 1
Тут n — кількість точок механічної системи.
Теорема про зміну моменту кількості руху матеріальної точки при ударі. Зміна
моменту кількості руху матеріальної точки відносно довільного центра O за час удару

дорівнює моменту ударного імпульсу Sy , прикладеного до точки, відносно того самого
центра, тобто
     
r  mu  r  mV  r  Sy .

Тут m — маса матеріальної точки; r — радіус-вектор
точки, проведений з центра O; V —

швидкість точки до удару; u — швидкість точки після удару.
Теорема про зміну кінетичного моменту механічної системи при ударі. Зміна
кінетичного моменту механічної системи відносно довільного центра O за час удару

дорівнює векторній сумі моментів відносно того самого центра імпульсів Si( e) y рівнодійних
   
 M 0  Si( e) y ,
n
зовнішніх ударних сил, прикладених до точок механічної системи, тобто L 0  L(00) 
i 1

або у проекціях на осі декартової системи координат:

  
 M x  Si( e) y ; L y  L(y0)   M y  Si( e) y ; L z  L(z0)   M z  Si( e) y .
n n n
L x  L(x0) 
i 1 i 1 i 1

Тут L0x , L0y , L0z — проекції на осі координат кінетичного моменту механічної системи до

удару; Lx, Ly, Lz — проекції на осі координат кінетичного моменту L0 механічної системи
  
після удару; M x  Si( e) y  , M y  Si( e) y  , M z  Si( e) y  — моменти відносно координатних осей

зовнішнього ударного імпульсу Si( e) y ; n — кількість точок механічної системи.
Теорема про зміну кінетичного моменту твердого тіла, що обертається навколо
нерухомої осі, при ударі. Зміна алгебраїчної кутової швидкості твердого тіла в його
обертальному русі навколо нерухомої осі за час удару дорівнює частці від ділення суми
моментів відносно тієї самої осі всіх зовнішніх ударних імпульсів, прикладених до твердого
тіла, на момент інерції тіла відносно осі обертання, тобто якщо тіло обертається навколо осі
Oz, то

   0   M z  Si( e) y  I z
n
.
i 1

Тут  0 — алгебраїчна кутова швидкість тіла до удару;  — алгебраїчна кутова швидкість

 
тіла після удару; M z  Si( e) y  — момент відносно осі Oz зовнішнього ударного імпульсу Si( e) y ;

Iz — момент інерції тіла відносно осі Oz; n — кількість ударних імпульсів Si( e) y .
Закони збереження кінетичного моменту механічної системи за час удару. 1.
Кінетичний момент механічної системи відносно довільного центра O не змінюється за час
 
удару, якщо векторна сума моментів M 0  Si( e ) y  відносно того самого центра всіх зовнішніх

ударних імпульсів Si( e ) y рівнодійних зовнішніх ударних сил, прикладених до точок механічної

-3-
системи, дорівнює нулеві, тобто якщо
n    
 M 0  Si(e) y   0, то L  L0 .
i 1
2. Кінетичний момент механічної системи відносно довільної осі Ox не змінюється за час
 
удару, якщо сума моментів M x  Si( e ) y  відносно осі Ox зовнішніх ударних імпульсів Si( e ) y
рівнодійних зовнішніх ударних сил, прикладених до точок механічної системи, дорівнює
нулеві, тобто якщо
n 
 M x  Si(e) y   0, то Lx  L0 x .

i 1

Тут L0 , LOx — кінетичний момент механічної системи відносно центра O й осі Ox до удару;

L, Lx — кінетичний момент механічної системи відносно центра O й осі Ox після удару; n —

кількість ударних імпульсів Si( e) y . Дивись Теорема про зміну кінетичного моменту
механічної системи при ударі.


Прямий удар. Удар називають прямим, якщо швидкість точки V
до удару напрямлена по нормалі n до поверхні в точці контакта M. На рисунку τ — площина

дотична, до поверхні в точці M; u — швидкість точки після удару.
Коефіцієнт поновлення k — модуль відношення нормальних складових відносних
u
швидкостей тіл після і до удару k  rn .
Vrn
Абсолютно пружний удар — удар, для якого коефіцієнт поновлення k  1.
Абсолютно непружний удар — удар, для якого коефіцієнт поновлення k  0.
Пружний удар — удар, для якого значення коефіцієнта поновлення k знаходяться між
нулем і одиницею, тобто 0 < k < 1. Такий удар називають ще частково пружним.
Частково пружний удар. Дивись Пружний удар.
Фази удару. Процес удару розділяють на дві фази. 1. Фаза деформації, або перша фаза
відбувається упродовж часу τ1, який відраховується від моменту геометричного контакту тіл і
закінчується в момент найбільшої деформації тіла. 2. Фаза поновлення або друга фаза
відбувається протягому часу τ2, який відраховується від моменту найбільшої деформації тіла і
закінчується в момент припинення їх геометричного контакту. Час удару τ = τ1+ τ2. Для
абсолютно непружного удару τ2 = 0.
Коефіцієнт поновлення у випадку прямого удару точки в нерухому площину дорівнює
 
відношенню модулів ударних імпульсів S 2 і S1 за другу і першу фази удару, тобто
     
k  | u | | V |  | S 2 | | S1 |  S 2 S1 . Тут u — швидкість точки після удару; V — швидкість точки
до удару.

-4-
 Косий удар. Удар називають непрямим або косим, якщо швидкість

V точки до удару напрямлена під кутом α до нормалі n поверхні в точці контакту M. Тут τ —

дотична до поверхні в точці M; u — швидкість точки після удару; α — кут падіння; β — кут
     
відбиття; un ,Vn і u , V — компоненти розкладу векторів швидкостей u і V на нормаль і
дотичну.
Непрямий удар. Дивись Косий удар.
Коефіцієнт поновлення k у випадку косого удару точки в нерухому площину дорівнює
 
відношенню модулів проекції на нормаль un і Vn швидкостей точки u і V після удару і до
удару або відношенню модулів проекцій на нормаль S2n і S1n ударних імпульсів за другу і
першу фази удару, тобто
   
k  | un | | Vn |  un Vn  | S2 n | | S1n |  S 2 n S1n .
Дивись Косий удар.
  
Втрачена швидкість точки — векторна величина V  U . Тут V — швидкість точки до

удару; U — швидкість точки після удару.
Теорема Карно для матеріальної точки. Втрата кінетичної енергії точки при абсолютно
непружному ударі і відсутності ударного тертя за час удару дорівнює кінетичній енергії від
втраченої швидкості, тобто
 
mV 2 2  mu 2 2  m(V  u ) 2 2.
   
Тут V — швидкість точки до удару; u — швидкість точки після удару; (V  u ) — втрачена
швидкість.
Теорема Карно для механічної системи. Втрата кінетичної енергії механічної системи
при абсолютно непружному ударі та відсутності ударного тертя за час удару дорівнює сумі
кінетичних енергій від втрачених швидкостей точок системи, тобто
n  
T0  T  (1 2) mi (Vi  ui ) 2 .
i 1
n n
Тут T0   mV i i
2
2 — кінетична енергія системи до удару; T   mi ui2 2 — кінетична енергія

i 1 i 1

системи після удару; mi — маса і-ї точки системи; Vi — швидкість і-ї точки до удару; ui —
 
швидкість і-ї точки після удару; (Vi  ui ) — втрачена швидкість і-ї точки; n — кількість точок
системи.

-5-
 Центр удару. При дії на тіло, що обертається навколо осі Oz, ударного
  
імпульсу Sy в опорах A і B виникають імпульси ударних реакції SAy і SBy . Ці імпульси будуть
відсутні, якщо:

1. Ударний імпульс Sy діє перпендикулярно до площини, яка проходить через вісь

обертання Oz і центр мас C (xс, yс, zс). Точка K перетину цієї площини з лінією дії імпульсу Sy
називається точкою прикладання ударного імпульсу.
2. Вісь обертання є головною віссю інерції для точки O — точки перетину осі обертання з

перпендикулярною площиною Oxy, яка містить ударний імпульс Sy .
3. Віддаль від осі обертання до лінії дії ударного імпульсу дорівнює приведеній довжині
Iz
фізичного маятника l  OK  . Тут Iz — момент інерції тіла відносно осі обертання Oz ;
M yc
M — маса тіла; | yc | — віддаль від центра мас тіла до осі обертання.
4. Точка K прикладання ударного імпульсу і центр мас знаходяться по один бік від осі
обертання.
 
У разі виконання цих умов імпульси реакцій SAy і SBy дорівнюють нулеві, а точка K

прикладання ударного імпульсу Sy в цьому випадку називається центром удару. Якщо центр
мас знаходиться на осі обертання, то yc = 0 і центр удару віддаляється на безмежність.

-6-
 ЛІТЕРАТУРА

1. Теоретична механіка. Статика. Конспект лекцій, ч.І, ЛПІ, 1992.

2. Теоретична механіка. Статика. Конспект лекцій, ч.ІІ, ЛПІ, 1992.
3. Теоретична механіка. Кінематика. Конспект лекцій. Львів, ЛПІ, 1993.
4. Теоретична механіка. Кінематика. Конспект лекцій. Львів, ЛПІ, 1992.
5. Теоретична механіка. Лабораторний практикум з теоретичної механіки частина І
.Львів, 2007.
6. Кінематика складного руху твердого тіла. Методичні вказівки і контрольні завдання
з курсу «Теоретична механіка» для самостійної роботи студентів механічних і
будівельних спеціальностей. Львів, ЛПІ,1991.
7. Динаміка точки. Малі коливання матеріальної точки. Задачі і приклади їх
розв’язання для студентів механічних і електроприладобудівних спеціальностей.
Львів, ЛПІ, 1991.
8. Теоретична механіка. Статика. Кінематика. Програма, методичні вказівки і
контрольні завдання для студентів заочників. Львів, НУ«ЛП», 2007
9. Динаміка точки. Методичні вказівки і контрольні завдання з курсу «Теоретична
механіка» для студентів машинобудівних і будівельних спеціальностей заочної
форми навчання. Львів, ЛПІ, 1993.
10. Визначення кінематичних елементів руху точок твердого тіла методами плоского та
складного рухів. Львів, ЛПІ, 1993.
11. Динаміка механічної системи. Методичні вказівки і контрольні завдання з курсу
«Теоретична механіка» для студентів машинобудівних і будівельних спеціальностей
заочної форми навчання. Львів, ДУ«ЛП», 1999.
12. Методичні вказівки і контрольні завдання з курсу «Теоретична механіка». Розділ
«Статика». Львів, ДУ«ЛП», 1996.
13. Теоретична механіка. Методичні вказівки і контрольні завдання для студентів РТФ,
ХТФ спеціальностей заочної форми навчання. Львів, ДУ«ЛП», 1996.
14. Методичні вказівки по виконанню розрахунково-графічної роботи з курсу
теоретичної механіки із застосуванням ЕОМ на тему «Динаміка точки». Львів,
ДУ«ЛП», 1996.
15. Теоретична механіка. Комплексна курсова робота. Кінематичний і силовий аналіз
рухомих елементів механізмів. Завдання на курсову роботу та методичні вказівки
для студентів немеханічних спеціальностей з розділів «Теоретична механіка» і
«Опір матеріалів» Львів, ДУ«ЛП», 1998.
16. Використання рівняння Лагранжа ІІ-го роду для вивчення руху механічних систем.
Методичні вказівки і завдання і РГР. Львів, ДУ«ЛП» 1997
17. Оптимальні задачі теоретичної механіки. ч.І, ЛПІ, 1990.
18. Оптимальні задачі теоретичної механіки. ч.2. Львів, ЛПІ, 1991.
19. Оптимальні задачі теоретичної механіки. ч.3. Львів, ЛПІ, 1992.
20. Павловський М.А. Теоретична механіка. Київ, 2002 р.
21. Мещерський І.В. Збірник задач з теоретичної механіки, Київ, 1986.
22. Кузьо І.В., Смерека І.П., Ванькович Т.-Н.М., Зінько Я.А. Теоретична механіка.
Основні теореми динаміки. Львів, 2005.
23. Кузьо І.В., Смерека І.П., Ванькович Т.-Н.М., Зінько Я.А. Теоретична механіка.
Динаміка точки. Львів. 2002.
24. Смерека І.П., Кузьо І.В., Придиба В.Т., Зінько Я.А.Теоретична механіка. Навчальний
посібник для студентів дистанційної форми навчання. Львів. 2004.
25. Методичні вказівки та завдання для самостійної роботи ч.1. Статика. Львів. 2001.
 26. Сокіл Б.І. Нелінійні коливання систем і методи їх дослідження. Конспект лекцій.
Львів. 2003.
27. Божидарнік В.В.. Величко Л.Д. Методика розв’язування і збірник задач з
теоретичної механіки. Луцьк. 2003.
28. Кузьо І.В., Ванькович Т.- Н.М., Зінько Я.А., Смерека І.П. Теоретична механіка.
Статика. Львів. 2007.
29. Смерека І.П., Барвінський А.Ф., Білоус Б.Д., Кузьо І.В., Зінько Я.А. Короткий
довідник з теоретичної механіки. Навчальний посібник. Львів, 2001.

ЗМІСТ
І. Вступ до механіки

Рух.
Механічний рух.
Теоретична механіка.
Простір.
Час.
Статика.
Кінематика.
Динаміка.
Матеріальна точка.
Механічна система.
Система матеріальних точок.

Статика.
2. Основні поняття. Аксіоми статики.

Абсолютно тверде тіло.

Кінематичний стан тіла.
Незмінна механічна система.
Механічна взаємодія.
Сила.
Лінія дії сили.
Напрям сили.
Система сил.
Система сил, еквівалентна нулеві.
Зрівноважена система сил.
Умови рівноваги системи сил.
Еквівалентні системи сил.
Рівнодійна сила.
Зрівноважуюча сила.
Основні задачі статики.
Аксіоми статики.
Аксіоми статики. Аксіома про рівновагу системи з двох сил.
Аксіоми статики. Аксіома про додавання (відкидання)
зрівноваженої системи сил.
Теорема про перенос сили вздовж лінії її дії.
Аксіоми статики. Аксіома паралелограма сил.
Аксіоми статики. Аксіома про рівність сил дії і протидії.
-2-
Аксіоми статики. Аксіома в’язей.
Аксіоми статики. Аксіома затвердіння.
Векторне додавання сил.
В’язь.
Реакція в’язі
Сила реакції в’язі
Активні сили.
Пасивні сили.
Напрям реакції в’язі.
Типи в’язей. Гладка поверхня.
Типи в’язей. Ребро двогранного кута.
Типи в’язей. Гнучка в’язь.
Типи в’язей. Циліндричний нерухомий шарнір (шарнірно
нерухома опора).
Типи в’язей. Сферичний шарнір.
Типи в’язей. Циліндричний рухомий шарнір (шарнірнорухома опора.)
Типи в’язей. Невагомий стержень.
Типи в’язей.Стержнева в’язь.
Типи в’язей. Жорстке защемлення.
Реактивний момент.
Типи в’язей. Підп’ятник.
Вільне тіло.
Невільне тіло.
Стан рівноваги.

3. Збіжна система сил

Теорема про три сили.

Збіжна система сил (пучок сил).
Пучок сил.
Рівнодійна збіжної системи сил.
Силовий многокутник
Плоска збіжна система сил.
Просторова збіжна система сил.
Векторна умова рівноваги збіжної системи сил.
Аналітичні умови рівноваги просторової збіжної системи сил.
Аналітичні умови рівноваги плоскої збіжної системи сил.
Рівняння рівноваги.
Проекція сили на вісь.
Проекція сили на площину.
Проекції сили на координатні осі.
Об’єкт рівноваги.
План розв’язання задач статики.

4. Момент сили. Теорія пар сил.

Алгебраїчний момент сили відносно точки.

Плече сили відносно точки.
Векторний момент сили відносно точки.
-3-
Момент сили відносно точки.
Момент сили відносно осі.
Властивості моменту сили відносно осі.
Зв’язок між моментом сили відносно осі і точки на осі.
Моменти сили відносно координатних осей.
Рівнодійна двох паралельних сил.
Пара сил.
Алгебраїчний момент пари сил.
Плече пари сил.
Площина дії пари сил.
Еквівалентність пар сил.
Властивості пари сил.
Векторний момент пари сил.
Момент пари сил.
Сума векторних моментів сил пари.
Додавання пар сил.
Векторні умови рівноваги системи пар сил.
Аналітичні умови рівноваги просторової системи пар сил.
Аналітичні умови рівноваги плоскої системи пар сил.

5. Основна теорема статики.

Паралельний перенос сили.

Теорема Пуансо.
Основна теорема статики.
Головний вектор.
Головний момент.

6. Плоска система сил.

Плоска система сил.

Плоска довільна система сил.
Плоска система паралельних сил.
Векторні умови рівноваги плоскої довільної системи сил.
Аналітичні умови рівноваги плоскої довільної системи сил.
Теорема про три моменти.
Аналітичні умови рівноваги плоскої системи паралельних сил.
Момент рівнодійної сили.
Теорема Варіньйона.
Статично означені задачі.
Статично неозначені задачі.
Статично визначені механічні системи.
Статично невизначені механічні системи.
Зосереджені сили.
Розподілені сили.
Інтенсивність розподілених сил.
Розподілені сили сталої інтенсивності.
Розподілені сили змінної інтенсивності.

-4-
 7. Тертя

Тертя.
Тертя ковзання.
Закони тертя ковзання спокою.
Закони Кулона.
Кут тертя.
Конус тертя.
Коефіцієнт тертя ковзання.
Колефіцієнт тертя ковзання спокою.
Динамічний коефіцієнт тертя ковзання.
Сила тертя ковзання.
Сухе тертя.
Гранична рівновага.
Тертя кочення.
Момент тертя кочення.
Коефіцієнт тертя кочення.
Коефіцієнт тертя першого роду.
Коефіцієнт тертя другого роду.
Закони тертя кочення.
Тертя вертіння.

8. Ферми

Ферма.
Розрахунок плоских ферм.
Метод вирізання вузлів.
Метод Ріттера.
Точки Ріттера.

9. Просторова система сил

Просторова система сил.

Просторова довільна система сил.
Просторова система паралельних сил.
Довільна просторова система сил.
Векторні умови рівноваги просторової довільної системи сил.
Аналітичні умови рівноваги просторової довільної системи сил.
Аналітичні умови рівноваги просторової системи паралельних сил.
Умови рівноваги тіла.
Умови рівноваги вільного твердого тіла.
Умови рівноваги тіла з двома закріпленими точками.
Умови рівноваги тіла з однією закріпленою точкою.

10. Часткові випадки зведення системи сил.

Зміна головного моменту при зміні центра зведення

Інваріанти системи сил
Векторний інваріант системи сил.
-5-
Скалярний інваріант системи сил.
Зведення довільної системи сил.
Центральна гвинтова вісь (Ц.Г.В.)
Динама.
Динамічний гвинт.
Зведення системи паралельних сил.
Зведення плоскої системи сил до рівнодійної сили.
Зведення плоскої системи сил до пари сил.

11. Центр ваги

Система паралельних сил.

Центр паралельних сил.
Центр ваги тіла.
Координати центра ваги тіла.
Координати центра ваги лінії.
Координати центра ваги об’єму.
Координати центра ваги площі.
Центри ваги симетричних однорідних тіл.
Положення центра ваги. Метод розбиття тіла на частини.
Положення центра ваги. Метод від’ємних мас.
Положення центра ваги. Експериментальний метод.
Положення центра ваги. Метод симетрії.
Центр ваги лінії.
Центр ваги площі.
Центр ваги об’єму.
Центр ваги дуги кола.
Центр ваги площі кругового сектора.
Центр ваги площі трикутника.
Центр ваги площі кругового сегмента.
Центр ваги об’єму піраміди.

КІНЕМАТИКА
12. Кінематика точки
12.1. Основні поняття кінематики точки

Тіло відліку.
Система відліку.
Переміщення.
Механічний рух точки або тіла.
Кінематика точки.
Траєкторія руху точки.
Криволінійний рух точки.
Прямолінійний рух точки.
Середня швидкість точки.
Швидкість точки.
Годограф вектора.
Годограф вектора швидкості.
-6-
Середнє пришвидшення точки.
Пришвидшення точки.
Задання руху матеріальної точки.
Закон руху.
Рівняння руху.
Способи задання і вивчення руху точки.

12.2. Векторний спосіб вивчення руху точки

Задання руху точки векторним способом.

Рівняння траєкторії при векторному способі задання руху точки.
Швидкість точки при векторному способі задання її руху
Пришвидшення точки при векторному способі задання її руху

12.3. Координатний спосіб вивчення руху точки

Задання руху точки координатним способом.

Рівнння траєкторії при координатному способі задання руху точки.
Швидкість точки при координатному способі задання її руху.Рівняння годографа вектора
швидкості.
Пришвидшення точки при координатному способі задання її руху.

12.4. Натуральний спосіб вивчення руху точки

Задання руху точки натуральним способом

Закон руху точки по траєкторії.
Зв’язок між векторним, координатним і натуральним
способами задання руху точки
Швидкість точки при натуральному способі задання її руху.
Алгебраїчна швидкість точки.
Натуральна система координат.
Натуральний тригранник.
Кривизна кривої.
Радіус кривизни.
Похідна за часом від одиничного вектора дотичної.
Пришвидшення точки при натуральному способі задання її руху.
Дотичне пришвидшення точки.
Нормальне пришвидшення точки.
Рівномірний рух точки.
Рівнозмінний рух точки.

12.5. Вивчення руху точки в полярних координатах

Закон руху точки в полярних координатх.

Рівннян руху точки в полярних координатах.
Рівняння траєкторії руху точки в полярних координатах.
Полярна система координат.
Швидкість точки в полярних координатах.
Радіальна швидкість точки.
-7-
Трансверсальна швидкість точки.
Пришвидшення точки в полярних координатах.
Радіальне пришвидшення точки.
Трансверсальне пришвидшення точки.

13. Поступальний рух твердого тіла

Кількість ступенів вільності твердого тіла.

Теорема про проекції швидкостей двох точок тіла.
Поступальний рух твердого тіла.
Властивості поступального руху твердого тіла.
Закон поступального руху твердого тіла.
Рівняння поступального руху твердого тіла.
Швидкість точки тіла у поступальному русі.
Пришвидшення точки тіла у поступальному русі.

14. Обертальний рух твердого тіла.

Обертальний рух твердого тіла.

Вісь обертання тіла.
Кут повороту тіла.
Закон обертального руху твердого тіла навколо нерухомої осі.
Рівняння обенртального руху твердого тіла.
Алгебраїчна кутова швидкість.
Частота обертання.
Алгебраїчне кутове пришвидшення.
Рівномірний обертальний рух твердого тіла.
Рівнозмінний обертальний рух твердого тіла.
Радіус обертання.
Траєкторії точок тіла при його обертанні навколо нерухомої осі.
Вектор кутової швидкості тіла.
Вектор кутового пришвидшення тіла.
Швидкість точки тіла в обертальному русі.
Формула Ейлера.
Лінійна швидкість точки тіла в обертальному русі.
Пришвидшення точки тіла в обертальному русі.
Лінійне пришвидшення точки тіла в обертальному русі.
Обертальне пришвидшення точки тіла в обертальному русі.
Доцентрове пришвидшення точки тіла в обертальному русі.

15. Плоский рух твердого тіла

Плоский рух твердого тіла.

Плоскопаралельний рух твердого тіла.
Теореми про кінцеве переміщення плоскої фігури у своїй площині.
Закон плоского руху твердого тіла.
Рівняння плоского руху твердого тіла.
Кінематичні характеристики руху.
Полюс.
-8-
Рівняння руху точки тіла у плоскому русі.
Аналітичне визначення швидкості і пришвидшення
точки тіла у випадку плоского руху.
Кутова швидкість тіла у плоскому русі.
Методи обчислення кутової швидкості тіла у плоскому русі.
Кутове пришвидшення тіла у плоскому русі.
Методи обчислення кутового пришвидшення тіла у плоскому русі.
Швидкість точки тіла у плоскому русі.
Миттєвий центр швидкостей.
Методи знаходження миттєвого центра швидкостей (МЦШ)
Миттєвий центр обертання.
Центроїди.
Рівняння рухомої і нерухомої центроїд.
План швидкостей.
Пришвидшення точки тіла у плоскому русі.
Миттєвий центр пришвидшень (МЦП).
Методи знаходження миттєвого центра.пришвидшень (МЦП).

16. Сферичний рух твердого тіла

Сферичний рух твердого тіла.

Рух твердого тіла навколо нерухомої точки.
Кути Ейлера.
Закон сферичного руху твердого тіла.
Рівняння сферичного руху твердого тіла.
Теорема про кінцеве переміщення твердого тіла у сферичному русі.
Теорема Ейлера-Даламбера.
Миттєва вісь обертання.
Нерухомий аксоїд.
Рухомий аксоїд.
Аксоїди.
Рівняння рухомого і нерухомого аксоїдів.
Кутова швидкість тіла у сферичному русі.
Кутове пришвидшення тіла у сферичному русі.
Кінематичні рівняння Ейлера.
Проекції вектора кутової швидкості тіла у сферичному
русі на осі координат.
Проекції вектора кутового пришвидшення тіла у сферичному русі на осі координат.
Швидкість точки тіла у сферичному русі.
Рівняння миттєвої осі обертання.
Формула Пуассона.
Пришвидшення точки тіла у сферичному русі.
Формула Рівальса.
Обертальне пришвидшення точки тіла у сферичному русі.
Доосьове пришвидшення точки тіла у сферичному русі.

17. Рух вільного твердого тіла

Рух вільного твердого тіла.

-9-
Теорема Шаля.
Закон руху вільного твердого тіла.
Рівняння руху вільного твердого тіла.
Швидкість точки вільного твердого тіла.
Пришвидшення точки вільного твердого тіла.
Кутова швидкість вільного твердого тіла.
Кутове пришвидшення вільного твердого тіла.

18. Складний рух точки.

Складний рух точки.

Абсолютний рух.
Відносний рух.
Переносний рух.
Переносне середовище.
Абсолютна траєкторія точки.
Абсолютна швидкість точки.
Абсолютне пришвидшення точки.
Переносна швидкість.
Переносне пришвидшення.
Відносна траєкторія точки.
Відносна швидкість точки.
Відносне пришвидшення точки.
Швидкість точки у складному русі.
Теорема про додавання швидкостей у складному русі точки.
Пришвидшення точки у складному русі.
Теорема про додавання пришвидшень у складному русі точки.
Кінематична теорема Коріоліса.
Коріолісове пришвидшенян.
Правило Жуковського для знаходження напрямку
пришвидшення Коріоліса.

19. Складний рух тіла.

Складний рух тіла.

Додавання поступальних рухів твердого тіла.
Додавання обертань твердого тіла навколо осей, що перетинаються.
Додавання обертань твердого тіла навколо паралельних осей.
Метод зупинки (метод Вілліса)
Метод Вілліса.
Рядна передача.
Передавальне число.
Планетарна передача.
Диференціальна передача.
Додавання поступального і обертального рухів.
Гвинтовий рух.
Пара обертань.
Кінематичний гвинт.

- 10 -
 ДИНАМІКА
20. Вступ до динаміки. Закони динаміки.

Вільна матеріальна точка.

Невільна матеріальна точка.
Вихідна інерційна система відліку.
Геліоцентрична система відліку.
Геоцентрична система відліку.
Інерційна система відліку.
Аксіоми класичної механіки.
Закони динаміки.
Закони Ньютона.
Основні закони механіки.
Закон інерції.
Ізольована матеріальна точка.
Рух за інерцією.
Інертність.
Інерція.
Основний закон динаміки.
Інертна маса.
Маса.
Гравітаційна маса.
Сила тяжіння.
Закон про рівність сил дії і протидії.
Закон незалежності дії сил.
Закон суперпозиції.
Основне рівняння динаміки точки.

21. Динаміка вільної матеріальної точки

Диференціальне рівняння руху матеріальної точки у векторній формі.

Диференціальні рівняння руху матеріальної точки в декартовій системі
координат.
Диференціальні рівняння руху точки у площині.
Диференціальні рівняння руху точки по прямій лінії.
Диференціальні рівняння руху точки в натуральній системі координат.
Пряма задача динаміки точки.
Перша задача динаміки точки.
Друга задача динаміки точки.
Обернена задача динаміки точки.
Послідовність розв’язання першої задачі динаміки..
Послідовність розв’язання другої (оберненої) задачі динаміки.

22. Динаміка невільної матеріальної точки

Статична реакція в’язі

Динамічна реакція в’язі
Друга задача динаміки для невільної матеріальної точки.
Рух матеріальної точки по гладкій поверхні.
- 11 -
Рівняння Лагранжа першого роду.
Рух матеріальної точки по гладкій лінії.
Множник Лагранжа.

23. Динаміка відносно руху матеріальної точки

Рівняння відносного руху точки у векторній формі.

Динамічна теорема Коріоліса.
Переносна сила інерції.
Ейлерові сили інерції.
Коріолісова сила інерції.
Поправки на неінерційність системи відліку.
Диференціальні рівняння відносного руху точки в координатній формі.
Відносний рух за інерцією.
Відносна рівновага.
Власна система відліку матеріальної точки.
Абсолютний рух за інерцією.
Абсолютна рівновага.
Принцип відносності класичної механіки.
Принцип Галілея-Ньютона.
Принцип відносності Ейнштейна.
Перетворення Галілея.
Рух матеріальної точки відносно Землі.
Сила ваги.
Вага.
Пришвидшення вільного падіння.Маятник Фуко.
Невагомість.

24. Геометрія мас

Центр мас, центр інерції.

Координати центра мас.
Положення центра мас тіл.
Момент інерції механічної системи відносно точки.
Полярний момент інерції.
Момент інерції механічної системи відносно осі.
Осьовий момент інерції.
Радіус інерції.
Моменти інерції механічної системи відносно координатних осей.
Відцентрові моменти інерції.
Моменти інерції механічної системи відносно координатних площин.
Зв’язок між моментами інерції відносно паралельних осей
Теорема Штейнера-Гюйгенса.
Моменти інерції стержня.
Моменти інерції однорідної прямокутної пластини.
Моменти інерції тонкого однорідного кільця.
Моменти інерції однорідного круглого диска.
Моменти інерції однорідного циліндра.
Моменти інерції однорідної кулі.
- 12 -
Тензор інерції в точці.момент інерції механічної системи відносно
будь-якої осі, що проходить через задану точку.
Еліпсоїд інерції.
Центральний еліпсоїд інерції.
Головні центральні осі інерції тіла.
Головні осі інерції тіла.
Головні мооменти інерції тіла.
Головні центральні моменти інерції иіла.

25. Основні теореми динаміки

25.1. Теорема про зміну кількості руху

Зовнішні сили.
Внутрішні сили.
Властивості внутрішніх сил.
Диференціальні рівняння руху механічної системи.
Кількість руху матеріальної точки.
Проекції кількості руху точки на декартові осі координат.
Імпульс матеріальної точки.
Кількість руху механічної системи.
Проекції кількості руху механічної системи на декартові осі координат.
Елементарний імпульс сили.
Повний імпульс сили.
Теорема про зміну кількості руху матеріальної точки.
Теорема про зміну кількості руху механічної системи.
Теорема про зміну кількості руху механічної системи
у формі теореми Резаля.
Закони збереження кількості руху.
Принцип реактивного руху.
Реактивна сила.

25.2. Теорема про рух центра мас

Теорема про рух центра мас.

Закони збереження руху центра мас.

25.3. Теорема про зміну кінетичного моменту

Момент кількості руху матеріальної точки відносно полюса.

Момент кількості руху матеріальної точки відносно осі.
Момент кількості руху матеріальної точки відносно
декртових осей координат.
Кінетичний момент механічної системи відносно точки.
Кінетичний момент механічної системи відносно осі.
Головний момент кількості руху механічної системи.
Кінетичні моменти механічної системи відносно осей
декартової системи координат.
Момент кількості руху механічної системи відносно точки і осі.
Кінетичний момент тіла відносно осі обертання.
- 13 -
Теорема про зміну моменту кількості руху матеріальної точки.
Теорема про зміну кінетичного моменту механічної системи.
Закони збереження кінетичних моментів.
Кінетичний момент механічної системи в абсолютному русі.
Кінетичний момент механічної системи відносно центра мас.
Теорема про зміну кінетичного моменту механічної системи
в її відносному русі відносно центра мас.
Теорема Резаля.

25.4. Робота сили.

Теорема про зміну кінетичної енергії

Елементарна робота сили.

Повна робота сили.
Властивості повної роботи.
Потужність.
Робота сили ваги.
Робота сили потужності.
Робота сили, що прикладена до твердого тіла у випадку поступального руху.
Робота сили, що прикладена до твердого тіла у випадку обертального
руху навколо нерухомої осі.
Потужність сили, що прикладена до тіла в обертальному русі.
Робота сили, що прикладена до твердого тіла в загальному випадку його руху.
Сума робіт внутрішніх сил незмінної механічної системи.
Кінетична енергія матеріальної точки.
Кінетична енергія механічної системи.
Дві міри механічного руху.
Теорема Кьоніга.
Кінетична енергія твердого тіла у поступальному русі.
Кінетична енергія твердого тіла в обертальному русі.
Кінетична енергія твердого тіла у плоскому русі.
Кінетична енергія твердого тіла у сферичному русі.
Кінетична енергія вільного твердого тіла.
Теорема про зміну кінетичної енергії матеріальної точки.
Теорема про зміну кінетичної енергії механічної системи.
Теорема про зміну кінетичної енергії твердого тіла.
Теорема про зміну кінетичної енергії матеріальної точки у відносному русі.
Теорема про зміну кінетичної енергії механічної системи у відносному русі.

26. Потенціальне силове поле.

Закон збереження енергії

Потенціальні сили.
Силове поле.
Потенціальне силове поле.
Стаціонарне силове поле.
Нестаціонарне силове поле.
Силова функція U.
Властивості силової функції.
- 14 -
Умови існування потенціального силового поля.
Поверхня рівня.
Силова лінія.
Потенціальна енергія матеріальної точки.
Силова функція однорідного поля сил ваги.
Силова функція лінійної сили пружності.
Силова функція сили тяжіння Землі.
Потенціальна енергія механічної системи.
Закон збереження механічної енергії матеріальної точки.
Закон збереження механічної енергії механічної системи.
Консервативна механічна система.
Дисипативна механічна система.
Повна механічна енергія матеріальної точки.
Повна механічна енергія механічної системи.

27. Принцип Даламбера. Динамічні реакції

Сила інерції матеріальної точки.

Сила інерції.
Даламберові сили інерції.
Відносна сила інерції.
Дотична сила інерції.
Нормальна сила інерції.
Відцентрова сила інерції.
Принцип Даламбера для матеріальної точки.
Принцип Даламбера для механічної системи.
Головний вектор сил інерції.
Головний момент сил інерції.
Метод кінетостатики.
Сили інерції у випадку поступального руху тіла.
Сили інерції у випадку обертального руху тіла.
Сили інерції у випадку плоского руху тіла.
Статичні реакції опор при обертальному русі твердого тіла.
Динамічні реакції опор при обертальному русі твердого тіла
навколо нерухомої осі.
Статична зрівноваженість тіла.
Динамічна зрівноваженість тіла.
Вільна вісь обертання.

28. Аналітична механіка

28.1. Основні поняття

Аналітична механіка.
В’язі в аналітичній механіці.
Рівняння в'язі.
Геометричні в’язі.
Кінематичні в’язі.
Голономні в’язі.
- 15 -
Неголономні в’язі.
Стаціонарні в’язі.
Склерономні в’язі.
Нестаціонарні в’язі.
Реономні в’язі.
Утримуючі в’язі.
Двосторонні в’язі.
Звільнюючі в’язі.
Неутримуючі в’язі.
Односторонні в’язі.
Можливе переміщення точки.
Віртуальне переміщення точки.
Дійсне елементарне переміщення точки.
Можливе переміщення точки.
Ступінь вільності.
Кількість ступенів вільності.
Число ступенів вільності.

28.2. Принцип можливих переміщень


Елементарна робота A сили F на можливому переміщенні.
Ідеальні в’язі.
Реальні в’язі.
Принципи можливих переміщень.
Принципа лагранжа.

28.3. Загальне рівняння динаміки.

Загальне рівняння механіки.

Об’єднаний принцип Даламбера-лагранжа.
Загальне рівняння динаміки для системи з ідеальними в’язями.
Загальне рівняння динаміки.
Загальне рівняння динаміки в аналітичній формі.
Робота сил інерції на можливому переміщенні у випадку
поступального руху тіла.
Робота сил інерції на можливому переміщенні у випадку
обертального руху тіла навколо нерухомої осі.
Робота сил інерції на можливих переміщеннях у випадку плоского руху тіла.

28.4. Узагальнені координати і сили.

Узагальнені координати.
Узагальнена сила.
Розмірність узагальненої сили.
Обчислення узагальнених сил.
Умови рівноваги механічної системи в узагальнених силах.

28.5. Рівняння Лагранжа другого роду

- 16 -
Принцип Даламбера в узагальнених силах.
Рівняння Лагранжа другого роду.
Послідовність складання рівнянь Лагранжа другого роду.
Рівняння Лагранжа другого роду для потенціальних сил.
Функція Лагранжа.
Кінетичний потенціал.
Циклічні координати.
Циклічні координати.
Циклічні інтеграли.

28.6. Канонічні рівняння Гамільтона

Канонічні змінні.
Функція Гамільтона.
Канонічні рівняння Гамільтона.
Рівняння Гамільтона.

28.7. Принцип Гамільтона

Дія за Гамільтоном.
Принцип Гамільтона.

29. Рух точки під дією центральної сили

Секторна швидкість.
Секторна швидкість в полярних координатах.
Секторне пришвидшення.
Центральна сила.
Рух точки під дією центральної сили.
Теорема площ.
Закон площ.
Інтеграл площ.
Формула Біне.

30. Рух точки змінної маси

Тіло змінної маси.

Точка змінної маси.
Диференціальне рівняння руху точки змінної маси.
Рівняння Мещерського.
Формула Ціолковського.
Число Ціолковського.

31. Динаміка твердого тіла.

Диференціальні рівняння поступального руху твердого тіла.

Диференціальне рівняння обертального руху твердого тіла.
Диференціальні рівняння плоского руху твердого тіла.
- 17 -
Диференціальні рівняння сферичного руху тіла.
Динамічні ріняння Ейлера.
Диференціальні рівняння руху вільного твердого тіла.

32. Наближена теорія гіроскопів

Гіроскоп.
Кутова швидкість власного обертання гіроскопа.
Гіроскоп у карданному підвісі.
Точка підвісу гіроскопа.
Зрівноважений гіроскоп.
Вільний гіроскоп.
Основні допущення елементарної (наближеної) теорії гіроскопів.
Основне рівняння наближеної теорії гіроскопів.
Гіроскопічні явища.
Регулярна прецесія гіроскопа.
Гіроскопічний момент.
Гіроскопічний момент.
Гіроскопічний ефект.
Правило Жуковського для знаходження гіроскопічного моменту.
Застосування гіроскопів в техніці.

33. Малі коливання механічної системи з одним

ступенем вільності.
33.1. Стійкість рівноваги консервативних систем

Коливання механічної системи.

Малі коливання механічної системи.
Стан стійкої рівноваги механічної системи.
Стан нестійкої рівноваги механічної системи.
Теорема Лагранжа Діріхле.
Достатні умови стійкості стану рівноваги консервативної
механічної системи.
Теореми Ляпунова.
Стійкість рівноваги за Ляпуновим.
Умови нестійкості стану рівноваги консервативної механічної системи.

33.2. Вільні коливання

Диференціальне рівняння малих прямолінійних коливань матеріальної точки.

Лінійні коливання механічної системи.
Поновлююча сила.
Узагальнений коефіцієнт жорсткості.
Квазіпружний коефіцієнт.
Коефіцієнт інерції.
Вільні коливання.
Власні коливання.
Диференціальне рівнянян малих вільних коливань механічної системи
з одним ступенем вільності.
- 18 -
Закон вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності.
Закон вільних коливань механічної системи з одним ступенем вільності в амплітудній формі.
Циклічна частота власних коливань.
Амплітуда вільних коливань механічної системи
з одним ступенем вільності.
Фаза коливань.
Початкова фаза коливань.
Гармонічні коливання.
Період коливань.
Кругова частота вільних коливань механічної системи
з одним ступенем вільності.
Частота вільних коливань.
Властивості малих вільних коливань механічної системи
з одним ступенем вільності.
Ізохронність коливань.
Фапзова площина.
Фазовий портрет.

33.3. Згшасаючі коливання

Лінійний опір середовища під час руху механічної системи.

В’язке тертя.
Дисипативна функція.
Узагальнена сила сил опору механічної системи.
Функція Релея.
Фізичний зміст функції Релея.
Узагальнений коефіцієнт опору.
Диференціальне рівняння малих вільних коливань механічної системи з одним ступенем
вільності при дії сил опору.
Коефіцієнт згасання.
Згасаючі коливання.
Закон малих згасаючих коливань механічної системи з одним ступенем вільності.
Декремент коливань.
Логарифмічний декремент коливань.
Властивості малих згасаючих коливань механічної системи
з одним стцупенем вільності.
Аперіодичний згасаючий рух механічної системи з одним ступенем вільності.

33.4. Вимушені коливання

Вимушені коливання
Збурення.
Силове збурення.
Кінематичне збурення.
Збурююча сила.
Диференціальне рівняння малихвимушених коливань
механічної системи з одним ступенем вільності у випадку
відсутності сил опору.
Закон складних вимушених коливань механічної системи
- 19 -
з одним ступенем вільності у випадку відсутності сил опору.
Закон вимушені коливання механічної системи
з одним ступенем вільності у випадку відсутності сил опору.
Супроводжуючі коливання.
Резонанс.
Биття.
Диференціальне рівняння малих вимушених коливань механічної системи
з одним стпенем вільності при дії сил опору.
Закон складних вимушених коливань механічної системи
з одним ступенем вільності при дії сил опору.
Закон вимушених коливань механічної системи з одним
ступенем вільності при дії сил опору.
Властивості малих вимушених коливань механічної системи з
одним ступенем вільності.
Статичне зміщення коливної механічної системи.
Коефіцієнт динамічності.
Коефіцієнт розладу.
Відносна частота збурення.
Відносний коефіцієнт згасання.
Амплітудно-частотна характеристика.
Фазочастотна характеристика.
Математичний маятник.
Фізичний маятник.

34. Удар

Удар.
Час удару.
Ударний імпульс.
Ударні сили.
Середня ударна сила.
Основні припущення при розгляді явищ удару.
Теорема про зміну кількості руху матеріальної точки при ударі.
Теорема про зміну кількості руху механічної системи при ударі.
Зовнішні ударні імпульси.
Внутрішні ударні імпульси.
Теорема про рух центра мас механічної системи при ударі.
Закони збереження швидкості центра мас механічної системи за час удару.
Закони збереження кількості руху механічної системи за час удару.
Теорема Кельвіна для матеріальної точки.
Теорема Кельвіна для механічної системи.
Теорема про зміну моменту кількості руху матеріальної точки при ударі.
Теорема про зміну кінетичного моменту механічної системи при ударі.
Теорема про зміну кінетичного моменту твердого тіла,
що обертається навколо нерухомої осі, при ударі.
Закони збереження кінетичного моменту механічної системи за час удару.
Прямий удар.
Коефіцієнт поновлення k.
- 20 -
Абсолютно пружний удар.
Абсолютно непружний удар.
Пружний удар.
Частково пружний удар.
Фази удару.
Коефіцієнт поновлення у випадку прямого удару.
Косий удар.
Непрямий удар.
Коефіцієнт поновлення k у випадку косого удару.
Втрачена швидкість точки.
Теорема Карно для матеріальної точки.
Теорема Карно для механічної системи.
Центр удару.

Білоус Борис Дмитрович

ТЕОРЕТИЧНА МЕХАНІКА

Навчальний посібник

- 21 -