Dinamika szigorlati mintapélda – 1.

A vázolt rendszer merev hasábból és két merev korongból áll. Az összekötő kötél ideális. A
kötél nem csúszik meg az álló tengely körül forgó korongon. Az A csapágy sima. Az m3
tömegű korong a vízszintes síkon mozog, a korong és a talaj közötti súrlódás tényezője µ.
A rendszer nyugalmi állapotból indul.

Adatok:

m1=50 kg
m2=40 kg r2=0,4 m
m3=10 kg r3=0,2 m
µ=0,25

Feladatok:

1. Határozza meg
-az 1-es test gyorsulását
-a 2-es test szöggyorsulását
-a 3-as test súlypontjának gyorsulását és a test szöggyorsulását
2. Határozza meg a kötélerőket.
3. Vizsgálja meg, elegendő-e a megadott súrlódási tényező értéke a 3-as korong tiszta
gördülésének biztosítására! Ha nem, számítsa ki a minimálisan szükséges súrlódási tényezőt!
4. Ha a 3-as korong csúszik, határozza meg:
-az 1-es test gyorsulását
-az 2-es test szöggyorsulását
-a 3-as test súlypontjának gyorsulását és szöggyorsulását
-a kötélerőket.

1. Ha a 3 korong gördül, a rendszer 1 szabadsági fokú.

Az 1 DOF rendszer mozgásegyenletének felírása a teljesítménytétel vagy a másodfajú
Lagrange-egyenlet felhasználásával történhet:

-Teljesítménytétellel:
T = P&
1 1 1
T = ⋅ m1 ⋅ y& 2 + ⋅ θ s 2 ⋅ ω 22 + ⋅ θ B 3 ⋅ ω 32
2 2 2

y&
ω2 = -ha a kötél nem csúszik meg
r2

y&
ω3 = -ha a 3 test gördül
r3
Ezek alapján a kinetikus energia:
1  1 1 3 1 
T = ⋅  m1 + ⋅ m2 ⋅ r22 ⋅ 2 + ⋅ m3 ⋅ r32 ⋅ 2  ⋅ y& 2
2  2 r2 2 r3 

Ezt deriválva az idő szerint:

 1 3 
T& =  m1 + ⋅ m2 + ⋅ m3  ⋅ y& ⋅ &y&
 2 2 

A külső erők: G 1 , G 2 , G 3 , F A , F B , ezek közül teljesítménye csak az 1 test súlyerejének van,

mivel a többi külső erő teljesítménye zérus, mert vagy álló pontban működnek, vagy a
támadáspont sebessége merőleges az erőre. Ezek alapján a teljesítmény:

P = m1 ⋅ g ⋅ y&

Felhasználva, hogy T& = P , a következő összefüggést kapjuk:

 1 3 
 m1 + ⋅ m2 + ⋅ m3  ⋅ y& ⋅ &y& = m1 ⋅ g ⋅ y&
 2 2 

Ebből az 1 test gyorsulását kifejezve:

m1 ⋅ g 50 ⋅ 9,81
&y& = = = 5,77 m / s 2
1 3 85
m1 + ⋅ m 2 + ⋅ m3
2 2

2. A kötélerő a függőleges ágban az 1 testre felírt mozgás-

egyenletből számítható:
m1 ⋅ &y& = m1 ⋅ g − K 1 ebből K1-et kifejezve:
K 1 = m1 ⋅ ( g − &y&) = 50 ⋅ (9,81 − 5,77 ) = 202 N
A vízszintes ágban ébredő kötélerő a 3 testre felírt mozgásegyenletből számítható:

θ B 3 ⋅ ε 3 = K 2 ⋅ r3 , ahol
 &y& 5,77 1 3
ε3 = = = 28,85 2 és θ B 3 = ⋅ m3 ⋅ r32
r3 0,2 s 2
ezekkel
3 &y&
⋅ m3 ⋅ r32 ⋅ = K 2 ⋅ r3
2 r3
Ebből a K2 kötélerő értéke:

3 3
K2 = ⋅ m3 ⋅ &y& = ⋅ 10 ⋅ 5,77 = 86,55 N
2 2
A 2. korong mozgásegyenletét felírva ellenőrizhetjük az eredményeket:
θ S 2 ⋅ ε 2 = K 1 ⋅ r2 − K 2 ⋅ r2
Behelyettesítve a szöggyorsulást:
1 &y&
⋅ m2 ⋅ r22 ⋅ = (K1 − K 2 ) ⋅ r2 ,ebből:
2 r2
1
K 1 − K 2 = ⋅ m2 ⋅ &y& = 115,4 N
2
ami megegyezik a már számított értékkel.

3. Megcsúszik-e a 3 test?

Számítsuk ki a 3 korong érintkezési pontjában a

súrlódó és a normál erőt, és vizsgáljuk, hogy
elegendően nagy-e a súrlódási tényező.
A 3 testre felírt mozgásegyenletből számítható a súrlódó erő
θ S 3 ⋅ ε 3 = FS ⋅ r3
1 &y&
⋅ m3 ⋅ r32 = FS ⋅ r3 , ebből:
2 r3
1
FS = ⋅ m3 ⋅ &y& = 28,85 N
2
Az FN nyomóerőt a mozgásegyenlet
függőleges vetületi egyenletéből
számolhatjuk ki:
0 = FN − m3 ⋅ g ,ebből az FN:
FN = m3 g = 10 ⋅ 9,81 = 98,1N
A gördüléshez szükséges minimális
súrlódási tényező:
F 28,85
µ min = S = = 0,294
FN 98,1
Mivel µmin<µ ezért a korong meg fog csúszni, így a rendszer már 2 szabadsági fokú.
4. A 3 korong csúszik a talajon

Ekkor
FN = m3 ⋅ g = 98,1N
FS = µ ⋅ FN = 0,25 ⋅ 98,1 = 24,525 N
A 3 testre a perdülettétel alapján
θ S 3 ⋅ ε 3 = FS ⋅ r3 ,ebből:
F ⋅r FS ⋅ r3 2 ⋅ FS 2 ⋅ 24,525 1
ε3 = S 3 = = = = 24,525 2
θ S3 1
⋅ m3 ⋅ r32
m3 ⋅ r3 10 ⋅ 0,2 s
2
A 3 korongra a dinamika alaptörvénye alapján
m3 ⋅ a s = K 2 + G 3 + F B , aminek vízszintes vetületi
egyenlete m3 ⋅ a sx = K 2 − FS (1)
a
Fennáll ε 2 = Sx
r2
A 2 testre a perdülettétel alapján
1
K 1 − K 2 = ⋅ m2 ⋅ a Sx (2)
2
Végül az 1 test mozgására:
m1 ⋅ a Sx = m1 ⋅ g − K 1 (3)

Az (1)-(3) egyenletrendszer megoldása:

m1 ⋅ g − FS 50 ⋅ 9,81 − 0,25 ⋅ 10 ⋅ 9,81 m
a Sx = = = 5,825 2 ,
1 1 s
m1 + ⋅ m2 + m3 50 + ⋅ 40 + 10
2 2
K 1 = m1 ⋅ ( g − a Sx ) = 50 ⋅ (9,81 − 5,825) = 199,25 N ,
K 2 = m3 ⋅ a Sx + FS = 10 ⋅ 5,825 + 0,25 ⋅ 98,1 = 82,775 N ,

a Sx 5,824 1
ε2 = = = 14,56 2 ,
r2 0,4 s