TH ĐKTĐ 1 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
********
BÀI TH
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
(Sử dụng phần mềm MATLAB)
Môn học: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

I. CHUẨN BỊ.
- Mỗi sinh viên mở một thư mục mang họ và tên (vd Mai Văn Hoà : MVHOA), sau
đó mở thư mục con THDK, sau mỗi lần thực hiện mô phỏng trên Simulink lưu kết
quả trong file tương ứng.
- Tính toán trước các giá trị số và các hàm truyền cần thiết.

II. MỤC TIÊU.

- Vận dụng các kiến thức đã học về Kỹ thuật ĐKTĐ để tiến hành các bước: Mô hình
hóa toán học hệ thống nghiên cứu, xây dựng sơ đồ khối hệ thống, xác lập hệ hở, hệ
kín, hiểu được ưu nhược điểm của chúng, hiểu được tác dụng của các bộ hiệu
chỉnh tỷ lệ, tích phân, vi phân nhằm làm cho hệ giữ được tốc độ ổn định tại giá trị
mong muốn khi thay đổi tải tác động.
- Sử dụng và khai thác được sự hỗ trợ của Matlab/Simulink trong đánh giá và thiết
kế hệ thống điều khiển tự động.

III. THỰC HIỆN.

Thực hiện theo thứ tự từng bước và mục sau đây, vẽ lại sơ đồ khối và đồ thị nhận
được trên giấy có kẽ ô.

Bƣớc 1. Mô hình hoá hệ:

Cho sơ đồ nguyên lý của một động cơ điện một chiều nhƣ sau:

i(t)

Tải cơ học
cm(t) cr(t)
u(t) e(t) J
(t)
tốc độ góc

Động cơ có các đặc tính sau đây:

- Điểm danh nghĩa hoạt động của động cơ: 10Volt  1000vg / ph
- Mômen quán tính phần quay: J = 10-3 Kgm2, bỏ qua ma sát trên trục.
- Các phương trình vê động cơ theo tuyến tính:
e(t) = k.(t) với e(t) là sức điện động của động cơ.
cm(t) = k.i(t) với cm(t) là ngẫu hay mômen của động cơ.
- Điện trở của phần ứng động cơ: R = 4,5 , bỏ qua điện cảm.

a. Tính giá trị hằng số đặc trưng của động cơ k theo (Vs)/rd dựa vào đặc tính của
động cơ.
b. Sơ đồ điện tương đương phần ứng của động cơ như sau:
TH ĐKTĐ 2 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

i(t)

R Hãy viết phương trình về điện

(điện áp theo Kirchhoff) tương
u(t) ứng với mạch.
e(t)

c. Tải cơ học tạo ra một ngẫu tải cr(t) tác dụng trên trục động cơ.
Hãy viết phương trình về cơ (mô men theo Newton) ứng với phần quay.
d. Dùng phép biến đổi Laplace lập hệ điện - cơ trên đây dưới dạng sơ đồ khối sau:

Cr(s)
Gn(s)

U(s) + (s)
Gu(s)
+

Trong đó: Cr(s), U(s) và (s) là biến đổi Laplace của cr(t), u(t) và (t).

Xác định các biểu thức Gn(s) và Gu(s) và đặt chúng dưới dạng sau:
G1 G0
Gn ( s )  ; Gu ( s)  . Lập các biểu thức và tính Tm, G0 và G1.
1  sTm 1  sTm

Bƣớc 2. Khảo sát hệ hở:

Ngẫu tải bằng không ( không có tải cơ học cr(t)=0 ), tác dụng một điện áp vào u(t)
bậc thang có biên độ: U0 = 10 Volt.
a. Xác định biểu thức (t), nêu giá trị của tốc độ động cơ trong chế độ xác lập 0 và
thời gian đáp ứng ở 5%: tr5%.
b. Động cơ quay ở tốc độ 0 , ta tác dụng vào một ngẫu tải cr(t) có biên độ: CR0 =
0,042 Nm. Tính tốc độ mới của động cơ ở chế độ xác lập: (+) = 0R.

Sử dụng Matlab/Simulink thiết lập sơ đồ khối của hệ. Vẽ đáp ứng ra (t) của hệ và
so sánh các kết quả tính ở 2.a và 2.b với đồ thị.Nhận xét sự suy giảm tốc độ động cơ
khi có tải.

Bƣớc 3. Khảo sát hệ kín: Điều chỉnh tỷ lệ.

Cho bộ khuếch đại sai số nối với bộ khuếch đại công suất điều khiển: u(t) = K.(t). Bố
trí một cảm biến tốc độ của động cơ cho điện áp: v(t) =a.(t) với a = k.
Ta nhận được sơ đồ khối sau:

Cr(s)
Gn(s) (s)

VE(s) + U(s) + V(s)

C(s)=K Gu(s) a
- (s)
TH ĐKTĐ 3 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

a. Chứng tỏ rằng V(s) có thể được diễn tả dưới dạng sau:

V(s) = HE(s) VE(s) + HR(s) Cr(s)
H E0 H R0
với: H E ( s)  và H R ( s) 
1  sT 1  sT
Nêu các biểu thức của T, HE0 và HR0.

Ta chọn K=3 và giả sử rằng hệ vẫn hoạt động trong dạng tuyến tính.

b. Khảo sát điều khiển theo dõi: cr(t) = 0.

Cho tác dụng vào hàm bậc thang có điện áp là VE0.
Biểu diễn tốc độ ở chế độ xác lập 0 và tính giá trị của điện áp VE0 để nhận được 0 =
1000 vg/ph.
Xác định giá trị của tr5% ở hệ kín.

Sử dụng Matlab/Simulink để khảo sát đáp ứng ra của hệ với việc thay đổi các giá trị K.
Nhận xét .

c. Khảo sát điêu khiển điều chỉnh: Động cơ quay với tốc độ chuẩn 0 = 1000 vg/ph
và ta tác động vào một ngẫu tải bậc thang với CR0 = 0,042 Nm. Tính tốc độ mới
của động cơ ở chế độ xác lập: (+) = '0R và so sánh nó với 0R .

Sử dụng Matlab/Simulink để khảo sát đáp ứng ra của hệ với việc thay đổi các giá trị
của K. Nhận xét .

Bƣớc 4. Khảo sát hệ kín: Điều chỉnh PID

 1 
Thay vào hệ bộ điều chỉnh PID: C ( s)  K 1   sTd 
 sTi 
Tính các hàm truyền mới HE(s) và HR(s).

a. Khảo sát điều khiển theo dõi: cr(t) = 0.

Cho tác dụng vào hàm bậc thang có điện áp là VE0.
Biểu diễn tốc độ ở chế độ xác lập 0 và tính giá trị của điện áp VE0 để nhận được 0 =
1000 vg/ph.

Sử dụng Matlab/Simulink để khảo sát đáp ứng ra của hệ với việc thay đổi các giá trị
K, Ti và Td hợp lý để có được hệ thống điều khiển tốc độ tốt nhất. Nhận xét .

b. Khảo sát điều khiển điều chỉnh: Động cơ quay với tốc độ chuẩn 0 = 1000 vg/ph
và ta tác động vào một ngẫu tải bậc thang với CR0. Tính tốc độ mới của động cơ ở
chế độ xác lập: (+) và cho kết luận.

Sử dụng Matlab/Simulink để khảo sát đáp ứng ra của hệ với việc thay đổi các giá trị
của K. Nhận xét .

Giảng viên phụ trách: NGUYỄN THẾ TRANH

TH ĐKTĐ 4 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN
TH ĐKTĐ 5 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

BÀI GIẢI
Bài tập Điều khiển tốc độ Động cơ điện DC

Bƣớc 1.
a. Xác định các hằng số đặc trưng của động cơ k theo (Vs)/rd.
1000.2
ndc  1000v / ph    rad / s  105rad / s
60
e 10
e(t )  k (t )  k    0, 095 Vs / rad
 105
b. Sử dụng định luật Kirchhoff ta có phương trình điện áp trên mạch phần ứng:
u(t )  Ri (t )  e(t )  Ri (t )  k (t ) (1)

c. Sử dụng định luật Newton ta có phương trình cân bằng momem trên trục động cơ:
d (t )
cm (t )  J .  cr (t )
dt
d (t )
 k.i(t )  J  cr (t ) (2)
dt
d. Biến đổi Laplace các phương trình trên:
U ( s)  k .( s)
(1)  U (s)  RI (s)  k.(s)  I ( s) 
R
(2)  kI (s)  Js(s)  Cr (s)

k k k2
 (U ( s)  k.( s))  J .s.( s)  Cr ( s)  U ( s)  ( s)  Js( s)  C r ( s)
R R R

k k2 k JRs  k 2
 U ( s)  C r ( s)  ( Js  )( s)  U ( s)  C r ( s)  ( s)
R R R R

k R
 ( s)  U ( s)  Cr ( s)
JRs  k 2
JRs  k 2

1/ k R / k 2
 ( s )  U ( s)  Cr ( s)
JR JR
1 2 s 1 2 s
k k
1/ k G0 R / k 2 G1
 Gu ( s)   và  Gn ( s )  
1  2 s 1  s.Tm 1  2 s 1  s.Tm
JR JR
k k

Ta có được sơ đồ khối:
TH ĐKTĐ 6 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Gn (s)
C r (s)

+ (s)
Gu (s)
U(s) +

1 R J .R
Với Go  ; G1  2 ; Tm  2
k k k
Thay giá trị k, J, R vào ta được: Go  10,5rad / Vs; G1  500rad / Vs; Tm  0,5s

Bƣớc 2. Khảo sát hệ hở.

a. Không tải: cr (t )  0; U 0  10Volt ta có: Cr(s)=0 và U(s)=U0/s
G0 U 0 G0U 0 1
 ( s)  Gu ( s )U ( s )  .  .
1  sTm s Tm s s  1/ Tm
G0U 0
  (t )  Tm (1  e t / Tm )  G0U 0 (1  e t / Tm )
Tm
Ở chế độ xác lập là khi t   , theo định lý giá trị cuối ta có:

 0   ()  lim  (t )  lim s.(s)=G0U 0  10,5 10  105rad / s

t  s 0

ứng với n=1000 vòng/phút

 95  1000(1  e 2t )
 (tr 5% )  105  95%rad / s
 (1  e  2t )  0,95  t  1,5s
Vậy thời gian đáp ứng ở 5%: t5% = 1,5s

b. Khi có ngẫu tải với biên độ C RO  0,042 Nm

Ta có:
( s)  Gu ( s)U ( s)  Gn ( s)Cr ( s)
G0 U 0 G1 CRO
( s )  .  .
1  sTm s 1  sTm s
Áp dụng định lý giá trị cuối, ta có:
GU GC
 ()  OR  lim s( s)  lim( 0 0  1 R 0 )
s 0 s 0 1  sT 1  sTm
m

0 R  G0U 0  G1CRO  0  G1CRO

0 R  105  500  0, 042  84rad / s  n  800v / ph

Bƣớc 3. Khảo sát hệ kín theo điều chỉnh tỷ lệ.

Cr(s)
Gn(s) (s)

VE(s) + U(s) + V(s)

C(s)=K Gu(s) a
- (s)
TH ĐKTĐ 7 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

a. Chứng tỏ: V(s) = HE(s) VE(s) + HR(s) Cr(s)

* Khi Cr (s)  0 , từ sơ đồ khối trên ta có:
G0
aK
V (s) aKGu ( s) 1  sTm
   V ( s)  VE ( s)
VE ( s ) 1  aKGu ( s ) 1  aK
G0
1  sTm
aKG0
aKG0 1  aKG0
 V (s)  VE ( s)  VE ( s )
aKG0  1  sTm Tm
1
1  aKG0
 V ( s )  H E ( s ).VE ( s )
H EO aKG0 1
H E (s)  ; H EO  ; G0  ;a  k
1  sT 1  aKG0 k
K Tm
 H EO  ; T
1 K 1 K
* Khi VE (s)  0 thì:
 V ( s).K .Gu ( s ).a  C r (s).G n ( s ).a  V ( s)
K aG1
 V ( s)   V ( s)
1  sTm 1  sTm
 K  aG1
 V ( s)1    C r ( s)
 1  sTm  sTm  1
 1  K  sTm  aG1
 V ( s)   Cr ( s )
 1  STm  sTm  1
aG1 1
 V (s)  . Cr ( s)  H R ( s ).CR ( s)
1  K 1  Tm
1 K
H R0 aG1 T
Trong đó H R ( s)  với H RO  ; T m
1  sT 1 K 1 K
Do vậy ta có thể diễn tả V(s) khi có tín hiệu vào và tải như sau:

V(s) = HE(s) VE(s) + HR(s) Cr(s)

b. Trường hợp điều khiển theo dõi: cr(t) = 0

VEO
TH vào hàm bậc thang có điện áp là VE0 nên VE ( s) 
s
Khi Cr (s)  0  V (s)  H E (s).VE (s)
H EO VEO
V ( s)  .
1  sT s
Ta có: V (s)  a.(s)  k.(s)
TH ĐKTĐ 8 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

V ( s ) 1 H EO VEO
 ( s )   . .
k k 1  sT s
H .V K
  0  lim s.( s )  EO EO  .VEO
S 0 k k (1  K )
  0  1000v / ph  105rad / s
K=3; k=0,095
3
 105  .V EO  V EO  13,3V
0,095(1  3)
0,5
t r 5%  3T  3.  0,375s
4

c. Trường hợp điều khiển điều chỉnh:

Ta có: V(s) = HE(s) VE(s) + HR(s) Cr(s)
V ( s) 1 H EO VEO 1 H RO CRO
Nên  ( s)   . .  . .
k k 1  sT s k 1  sT s

H EO .VEO H RO .CRO a.G1.CR 0

  ()  0 R  lim s.( s)    0 
S 0 k k k (1  K )
R.CR 0
 0   105  5, 25  99, 75rad / s  950v / ph
k (1  K )
2

Tiếp tục thực hiện các bƣớc sau:

Bƣớc 5. Khảo sát hệ kín: Điều chỉnh PID

 1 
Thay vào hệ bộ điều chỉnh PID: C ( s)  K 1   sTd 
 sTi 
a. Tính các hàm truyền mới HE(s) và HR(s).

b. Khảo sát điều khiển theo dõi: cr(t) = 0.

Cho tác dụng vào hàm bậc thang có điện áp là VE0.
Biểu diễn tốc độ ở chế độ xác lập 0 và tính giá trị của điện áp VE0 để nhận được 0 =
1000 vg/ph.

Sử dụng Matlab/Simulink để khảo sát đáp ứng ra của hệ với việc thay đổi các giá trị
K, Ti và Td hợp lý để có được hệ thống điều khiển tốc độ động cơ tốt nhất.. Nhận
xét .

c. Khảo sát điều khiển điều chỉnh: Động cơ quay với tốc độ chuẩn 0 = 1000 vg/ph
và ta tác động vào một ngẫu tải bậc thang với CR0. Tính tốc độ mới của động cơ ở
chế độ xác lập: (+) và cho kết luận.

Sử dụng Matlab/Simulink để khảo sát đáp ứng ra của hệ với việc thay đổi các giá trị
của K. Nhận xét .
TH ĐKTĐ 9 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

HƢỚNG DẪN SỬ DỤNG MATLAB/SIMULINK ĐỂ MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH

ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.

1. Chuẩn bị các dữ liệu của bài tập. Hoàn thành việc tính toán các bƣớc đã nêu.
2. Open Matlab,

3. Vào Simulink

4. Vào New model để tạo một file mới. Mặc định là untiled (khi hoàn thành save và đặt
một tên cụ thể nhƣ buoc2, buoc3...)
TH ĐKTĐ 10 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

Kích chuột vào các biểu tượng trên hoặc các dòng
bên trái để tìm các hình sơ đồ cần thiết để tạo như
hình bên dưới. Cần chọn sơ đồ nào thì kích chuột
trái vào nó rồi giữ nguyên kéo qua bên untiled thả
ra.

5. Tạo các sơ đồ khối trong untiled. Ví dụ bƣớc 2 ta có:

Hình
này để
chuyển
đổi từ
Laplace
sang
thời
gian.

Phần
này
dùng để
chuyển
dạng đồ
thị

Ví dụ: Hình Step trong Sources, Hình Transfer Fcn (Hàm truyền) trong Continuous.
Sau khi thiết lập tiến hành cài đặt các thông số trong từng sơ đồ bằng cách kích double vào sơ
đồ rồi cho các thông số tướng ứng đã tính được.
6. Cho chạy mô phỏng: vào simulation, Start hoặc kích vào biểu tƣợng, sau đó kích
double vào scope để xem kết quả, đó là đồ thị đáp ứng ra của hệ.
TH ĐKTĐ 11 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

7. Có thể xem đồ thị dƣới dạng chuẩn bằng cách vào cửa sổ chính của Matlab nhập dòng
lệnh plot(t,tocdo), grid rồi enter ta sẽ nhận đƣợc đồ thị hình dƣới.

Các bạn hãy tự tìm hiểu tiếp nhé.

TH ĐKTĐ 12 GVC NGUYỄN THẾ TRANH - ĐHĐN

8. Tiếp tục thực hiện các bƣớc còn lại.