a Wk
UNIDAD # 2
CALCULO DE LA RESPUESTA EN SISTEMA
DINAMICOS
Clasificacidn de las vibraciones
La vibraci6n se puede clasificar de varias maneras. Algunas de las clasificaciones importantes son
las siguientes,
Vibracién libre, Si se deja que un sistema vibre por si mismo después de una perturbacién inicial,
la vibracion resultante se conoce como vibracion libre. Ninguna fuerza externa acta en el
sistema, La oscilacion de un péndulo simple es un ejemplo de vibracion libre.
Vibracin forzada, Si un sistema se somete a una fuerza externa (a menudo, una fuerza
repetitiva), la resultante se conoce como vibracion forzada. La oscilacion que aparece en
maquinas como motores diésel es un ejemplo de vibracion forzada.
Sila frecuencia de la fuerza externa coincide con una de las frecuencias naturales del sistema,
ocurre una condicion conocida como resonancia, y el sistema sufre oscilaciones peligrosamente
grandes.a Wk
UNIDAD # 2
CALCULO DE LA RESPUESTA EN SISTEMA
DINAMICOS
Vibracidn amortiquada y no amortiquada
Si no se pierde o disipa energia por friccidn u otra resistencia durante la oscilacion, la vibracion
se conoce como vibracion no amortiquada, Sin embargo, si se pierde energia se llama vibracion
amortiguada. En muchos sistemas fisicos, la cantidad de amortiguamiento es tan pequefla que
puede ser ignorada en la mayoria de las aplicaciones de ingenieria. Sin embargo, la
consideracion del amortiquamiento se vuelve extremadamente importante al analizar sistemas
vibratorios proximos a la resonancia,
Vibracién Lineal y No Lineal
Si todos los componentes basicos de un sistema vibratorio, el resort, la masa y el amortiguador,
se comportan linealmente, la vibracion resultante se conoce como vibracién lineal, Pero si
cualquiera de los componentes basicos se comporta de manera no lineal, la vibracion se conoce
como vibraciOn no lineal. Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de sistemas
vibratorios lineales 0 no lineales son asimismo lineales o no lineales, respectivamente.Plot of the system displacement as function of time
XN
Frequency response function (FRF)ae
UNIDAD # 2
CALCULO DE LA RESPUESTA EN SISTEMA
DINAMICOS
Vibraci6n deterministica y aleatoria
Si el valor o magnitud de la excitacion (fuerza o movimiento) que actla en un sistema vibratorio
se conoce en cualquier tiempo dado, la excitacion se llama deterministica La vibraciOn resultante
se conoce como vibracion deterministica.
En algunos casos la excitacion es no deterministicao aleatoria el valor de la excitacion en un
momento dado no se puede pronosticar. En estos casos, una recopilacion de registros de la
excitacion puede presentar cierta regularidad estadistica.
Ejemplos de excitaciones aleatorias son la velocidad del viento, la aspereza del camino y el
movimiento de tierra durante sismos. Si la excitacion es aleatoria, la vibracion resultante se llama
vibracion aleatoria,
Fuerza Fuerza
Tiempo
Tiempo
(a) Excitacidn deterministica (periddica) (b) Excitacién aleatoriaSin
Liter Amortiguamiento
(eAP Amortiguad
Sinusoida J e
i Sin
Forzad | Amortiguamiento
Periédic dcaP Amortiguad
i) °
°
Libre
{para uso de andlisis
. modales)
—_ comets) Foreade
Segun el tipo (en Analisis de Vibraciones
de movimiento para Diagnéstice de Fallas en
del sistema Me i
taquinaria)
En vibracion
Transitori J "842
0 (CAP
N a Choque o
io Impacto
Periédico
Aleatoria Wk
UNIDAD # 2
Procedimiento del analisis de la vibracion
Un sistema vibratorio es dinamico si variables como las excitaciones (entradas) y
respuestas (salidas) dependen del tiempo. La respuesta de un sistema vibratorio
Suele depender tanto de las condiciones iniciales como de las excitaciones
externas, La mayoria de los sistemas vibratorios practicos son muy complejos, y
e5 imposible considerar todos los detalles para un andlisis matematico. En el
analisis sdlo se consideran los detalles mas importantes para predecir el
comportamiento del sistema
en condiciones de entrada especificas. A menudo se puede determinar el
comportamiento total del sistema por medio de un modelo simple del sistema
fisico complejo.a Wk
UNIDAD #2
Por lo que el andlisis de un sistema vibratorio suele implicar el modelado
matematico, la derivacion de las ecuaciones rectoras, la solucién de las
ecuaciones y la interpretacion de los resultados.
Paso 1: Modelado matemitico, El propdsito del modelado matematico es
representar todos los detalles importantes del sistema con el objeto de derivar
las ecuaciones matematicas (0 analiticas) que rigen el comportamiento del
sistema. El modelo matematico puede ser lineal o no lineal, segun el
comportamiento de los componentes del sistema.
veces el modelo matematico se mejora gradualmente para obtener resultados
més precisos. En este método primero se utiliza un modelo muy rustico o
elemental para tener una idea del comportamiento total del sistema. Luego se
refina el modelo con la inclusion de mas componentes o detalles, de modo que
se pueda observar mas de cerca el comportamiento del sistema,SA ate SZ oe
Para ilustrar el procedimiento de refinamiento utilizado en el modelado
matematico, consideremos el martillo de forja de la figura 1.16(a).
tin=F eco
eran mats cde mes Eningei,enatex es une media ctv de
sry Onset anc ata pd ‘2ashca produces pr un material, que cortempl i
tenner. ‘sshuctra ara copra osturos sin dau gtandos &
‘Amoragasmce
eu ree cont
‘Amonipaarscnto et meloLarazon de amortiguamiento, & muestra la capacidad que tiene el suelo para disipar la
energia. Otras propiedades dindmicas son la densidad py el indice de Poisson v, pero
ésfasflenen menor infuencia
En ingenieria, la rigidez es una medida cualitativa de la resistencia alas deformaciones
elasticas producidas por un material, que contempla la capacidad de un elemento
estructural para soportar esfuerzos sin adquirir grandes deformaciones.a Wk
Paso 2; Dervacidn de les ecuaciones rectoras, Una vez que el modelo matematico
esta disponible, utilizamos el principio de dinamica y obtenemos las ecuaciones
que describen la vibracion del sistema,
Las ecuaciones de movimiento se pueden cerivar de una forma adecuada
trazando los diagramas de cuerpo libre de todas las masas que intervienen. El
diagrama de cuerpo libre de una masa se obtiene aislandola ¢ indicando todas
las fuerzas externamente aplicadas, las fuerzas reactivas y las fuerzas de inercia,
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio suelen ser un conjunto
de ecuaciones diferenciales comunes para un sistema discreto y de ecuaciones
diferenciales parciales para un sistema continuo.ae
Paso 3: Solucién de las ecuaciones rectoras. Las ecuaciones de movimiento deben
resolverse para hallar la respuesta del sistema vibratorio. Dependiendo de la
naturaleza del problema, podemos utilizar una de las siguientes técnicas para
determinar la solucion: métodos estandar de solucisn de ecuaciones
diferenciales, métodos de transformada de Laplace, métodos matriciales y
métodos numéricos. Si las ecuaciones rectoras son no lineales, rara vez pueden
resolverse en forma cerrada.
Se pueden utilizar métodos numéricos que implican computadoras para resolver
las ecuaciones.a Wk
Paso 4: Interpretacién de los resultados, La solucion de las ecuaciones rectoras
proporciona los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de las diversas
masas del sistema, Estos resultados ceben interpretarse con una clara vision del
objetivo del andlisis y de las posiples implicaciones de disefio de los resultados.a He
La figura 117(a) muestra una motocicleta con un motociclista. Desarrolle una
secuencia de tres modelos matematicos del sistema para investigar la vibracion en
la direccion vertical. Considere la elasticidad de las llantas y el amortiguamiento de
los amortiguadores (en direccion vertical), las masas de las ruedas y la elasticidad,
amortiguamiento y masa del motociclista.
Solucién; Comenzamos con el modelo mas simple y lo refinamos gradualmente.
Cuando se utilizan los valores equivalentes de la masa, rigidez y amortiguamiento
del sistema, obtenemos un modelo de un solo grado de libertad de la motocicleta
con un motociclista como se indica en la figura 1.17(b). En este modelo, la rigidez
equivalente (eq) incluye la rigidez de las llantas, amortiguadores y motociclista. La
constante de amortiguamiento equivalente (cea) incluye el amortiguamiento de los
amortiguadores y el motociclista. La masa equivalente incluye las masas de las
ruedas, el cuerpo del vehiculo y al motociclista.— So
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