a Wk UNIDAD # 2 CALCULO DE LA RESPUESTA EN SISTEMA DINAMICOS Clasificacidn de las vibraciones La vibraci6n se puede clasificar de varias maneras. Algunas de las clasificaciones importantes son las siguientes, Vibracién libre, Si se deja que un sistema vibre por si mismo después de una perturbacién inicial, la vibracion resultante se conoce como vibracion libre. Ninguna fuerza externa acta en el sistema, La oscilacion de un péndulo simple es un ejemplo de vibracion libre. Vibracin forzada, Si un sistema se somete a una fuerza externa (a menudo, una fuerza repetitiva), la resultante se conoce como vibracion forzada. La oscilacion que aparece en maquinas como motores diésel es un ejemplo de vibracion forzada. Sila frecuencia de la fuerza externa coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, ocurre una condicion conocida como resonancia, y el sistema sufre oscilaciones peligrosamente grandes.a Wk UNIDAD # 2 CALCULO DE LA RESPUESTA EN SISTEMA DINAMICOS Vibracidn amortiquada y no amortiquada Si no se pierde o disipa energia por friccidn u otra resistencia durante la oscilacion, la vibracion se conoce como vibracion no amortiquada, Sin embargo, si se pierde energia se llama vibracion amortiguada. En muchos sistemas fisicos, la cantidad de amortiguamiento es tan pequefla que puede ser ignorada en la mayoria de las aplicaciones de ingenieria. Sin embargo, la consideracion del amortiquamiento se vuelve extremadamente importante al analizar sistemas vibratorios proximos a la resonancia, Vibracién Lineal y No Lineal Si todos los componentes basicos de un sistema vibratorio, el resort, la masa y el amortiguador, se comportan linealmente, la vibracion resultante se conoce como vibracién lineal, Pero si cualquiera de los componentes basicos se comporta de manera no lineal, la vibracion se conoce como vibraciOn no lineal. Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de sistemas vibratorios lineales 0 no lineales son asimismo lineales o no lineales, respectivamente.Plot of the system displacement as function of time XN Frequency response function (FRF)ae UNIDAD # 2 CALCULO DE LA RESPUESTA EN SISTEMA DINAMICOS Vibraci6n deterministica y aleatoria Si el valor o magnitud de la excitacion (fuerza o movimiento) que actla en un sistema vibratorio se conoce en cualquier tiempo dado, la excitacion se llama deterministica La vibraciOn resultante se conoce como vibracion deterministica. En algunos casos la excitacion es no deterministicao aleatoria el valor de la excitacion en un momento dado no se puede pronosticar. En estos casos, una recopilacion de registros de la excitacion puede presentar cierta regularidad estadistica. Ejemplos de excitaciones aleatorias son la velocidad del viento, la aspereza del camino y el movimiento de tierra durante sismos. Si la excitacion es aleatoria, la vibracion resultante se llama vibracion aleatoria, Fuerza Fuerza Tiempo Tiempo (a) Excitacidn deterministica (periddica) (b) Excitacién aleatoriaSin Liter Amortiguamiento (eAP Amortiguad Sinusoida J e i Sin Forzad | Amortiguamiento Periédic dcaP Amortiguad i) ° ° Libre {para uso de andlisis . modales) —_ comets) Foreade Segun el tipo (en Analisis de Vibraciones de movimiento para Diagnéstice de Fallas en del sistema Me i taquinaria) En vibracion Transitori J "842 0 (CAP N a Choque o io Impacto Periédico Aleatoria Wk UNIDAD # 2 Procedimiento del analisis de la vibracion Un sistema vibratorio es dinamico si variables como las excitaciones (entradas) y respuestas (salidas) dependen del tiempo. La respuesta de un sistema vibratorio Suele depender tanto de las condiciones iniciales como de las excitaciones externas, La mayoria de los sistemas vibratorios practicos son muy complejos, y e5 imposible considerar todos los detalles para un andlisis matematico. En el analisis sdlo se consideran los detalles mas importantes para predecir el comportamiento del sistema en condiciones de entrada especificas. A menudo se puede determinar el comportamiento total del sistema por medio de un modelo simple del sistema fisico complejo.a Wk UNIDAD #2 Por lo que el andlisis de un sistema vibratorio suele implicar el modelado matematico, la derivacion de las ecuaciones rectoras, la solucién de las ecuaciones y la interpretacion de los resultados. Paso 1: Modelado matemitico, El propdsito del modelado matematico es representar todos los detalles importantes del sistema con el objeto de derivar las ecuaciones matematicas (0 analiticas) que rigen el comportamiento del sistema. El modelo matematico puede ser lineal o no lineal, segun el comportamiento de los componentes del sistema. veces el modelo matematico se mejora gradualmente para obtener resultados més precisos. En este método primero se utiliza un modelo muy rustico o elemental para tener una idea del comportamiento total del sistema. Luego se refina el modelo con la inclusion de mas componentes o detalles, de modo que se pueda observar mas de cerca el comportamiento del sistema,SA ate SZ oe Para ilustrar el procedimiento de refinamiento utilizado en el modelado matematico, consideremos el martillo de forja de la figura 1.16(a). tin=F eco eran mats cde mes Eningei,enatex es une media ctv de sry Onset anc ata pd ‘2ashca produces pr un material, que cortempl i tenner. ‘sshuctra ara copra osturos sin dau gtandos & ‘Amoragasmce eu ree cont ‘Amonipaarscnto et meloLarazon de amortiguamiento, & muestra la capacidad que tiene el suelo para disipar la energia. Otras propiedades dindmicas son la densidad py el indice de Poisson v, pero ésfasflenen menor infuencia En ingenieria, la rigidez es una medida cualitativa de la resistencia alas deformaciones elasticas producidas por un material, que contempla la capacidad de un elemento estructural para soportar esfuerzos sin adquirir grandes deformaciones.a Wk Paso 2; Dervacidn de les ecuaciones rectoras, Una vez que el modelo matematico esta disponible, utilizamos el principio de dinamica y obtenemos las ecuaciones que describen la vibracion del sistema, Las ecuaciones de movimiento se pueden cerivar de una forma adecuada trazando los diagramas de cuerpo libre de todas las masas que intervienen. El diagrama de cuerpo libre de una masa se obtiene aislandola ¢ indicando todas las fuerzas externamente aplicadas, las fuerzas reactivas y las fuerzas de inercia, Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio suelen ser un conjunto de ecuaciones diferenciales comunes para un sistema discreto y de ecuaciones diferenciales parciales para un sistema continuo.ae Paso 3: Solucién de las ecuaciones rectoras. Las ecuaciones de movimiento deben resolverse para hallar la respuesta del sistema vibratorio. Dependiendo de la naturaleza del problema, podemos utilizar una de las siguientes técnicas para determinar la solucion: métodos estandar de solucisn de ecuaciones diferenciales, métodos de transformada de Laplace, métodos matriciales y métodos numéricos. Si las ecuaciones rectoras son no lineales, rara vez pueden resolverse en forma cerrada. Se pueden utilizar métodos numéricos que implican computadoras para resolver las ecuaciones.a Wk Paso 4: Interpretacién de los resultados, La solucion de las ecuaciones rectoras proporciona los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de las diversas masas del sistema, Estos resultados ceben interpretarse con una clara vision del objetivo del andlisis y de las posiples implicaciones de disefio de los resultados.a He La figura 117(a) muestra una motocicleta con un motociclista. Desarrolle una secuencia de tres modelos matematicos del sistema para investigar la vibracion en la direccion vertical. Considere la elasticidad de las llantas y el amortiguamiento de los amortiguadores (en direccion vertical), las masas de las ruedas y la elasticidad, amortiguamiento y masa del motociclista. Solucién; Comenzamos con el modelo mas simple y lo refinamos gradualmente. Cuando se utilizan los valores equivalentes de la masa, rigidez y amortiguamiento del sistema, obtenemos un modelo de un solo grado de libertad de la motocicleta con un motociclista como se indica en la figura 1.17(b). En este modelo, la rigidez equivalente (eq) incluye la rigidez de las llantas, amortiguadores y motociclista. La constante de amortiguamiento equivalente (cea) incluye el amortiguamiento de los amortiguadores y el motociclista. La masa equivalente incluye las masas de las ruedas, el cuerpo del vehiculo y al motociclista.— So —s» NN — OC —_—_—