ON Ee a gere oy Rs BTS ¢ UT ¢ 1" cycle/Licence AUTOMATIQUE Contrdle et régulation wn W004 35060305 Patrick Prouvost DUNODTable des matiéres GGRANDEURS ET SYMBOLES CCHAPITRE 1 * OBJECTIF DE LA REGULATION 1.1 Régulation d'un procédé LiL Provéde 12 Chane d'une régulation L1.3 Constitution d'une régulation L14_Asservissement et régulation 1.2. Qualité attendues d'une régulation 12 Stabilité 1.22. Précision 1.23 Rapidité 1.24 Compromis précision-rapidité (CHAPITRE 2 « ETUDE DES SYSTEMES LINEAIRES 2A Systémeslnéaires 24.1 Systéme linéaire 241.2 Systéme non linéaire 2.1.3 Mise en équation d'un systéme 22 Transformation de Laplace* 22.1 Objectir 2.2.2 Transformée de Laplace dune fonction 23. Fonction de transfert somorphe 23.1 Definition 23.2. Classification d'une fonction de transfert 2.3.3 Fonctions de transfert et schéma fonetionnel u u B 4 15 7 ” 7 18 18 20 2 4 4 25 6vi Automatique - Controle et régulation 24 Fonction de transfert isochrone 24.1 Limitation de la fonction de transfert isomorphe 24.2 Definition 24.3 Analyse harmonique ou analyse fréquentielle 25. Courbes représentatives des fonctions de transfert 25.1 Diagramme de Bode 25.2 Courbe de Nyquist 25.3. Courbe dans le plan de Black Brercices Solutions ‘CHAPITRE 3« ETUDE DE SYSTEMES PRIMORDIAUX 3.1 systéme du premier ordre 3.11 Equation différenille et mise en équation 3.12. Réponse temporelle 3.13 Réponse fréquenille 3.2. Systéme du second ordre 3.21 Equation ditferentille et mise en équation 3.22. Réponse temporelle 3.23. Réponse fréquentille 4.2.4 Influence du coefcient d'amortssement CCHAPITRE 4 » IDENTIFICATION 41 dentifcation ALL Le but de Videntification 4.1.2 Les méthodes générales 4.1.3 Les méthodes proposées 4.14 Le choix du modéle 42. Identification en chaine ouverte 4.2.1 Méthodologie 422. Courbeen «S» 423. Courbe « intégratrice » 4.24 Courbe «avee oscil 43 Identification en chaine fermée 43.1 Laméthode des oscillations limites 43.2. Premier essai 43.3. Deuxitme essai Brercices Solutions 35 35 37 8 B a sl 3 3 33 3 4 s 55 38 61 8 65 61 6‘oom Oe Table des matiéres aa (CHAPITRE 5 « REGULATEUR INDUSTRIEL 87 5.1. Lerégulateur industriel: technique 87 5.11 Appellation «régulateur industriel » 87 5.1.2 Constitution de 'appareil 87 5.2. Algorithme du régulateur 89 5.2.1 Composition de la fonction du régulateur 9 5.2.2 Actions élémentaires 92 5.2.3. Différentes structures du régulateur PID 94 Brercices 96 Solutions los (CHAPITRE 6 » NOTIONS DE STABILITE 123 6.1 Stabilité 123 6.1.1. Définition 13 6.1.2 Condition de stabiliné 124 6.1.3. Point critique de stabilité 124 62. Grtéresde stabiité 125 6.2.1. Critéres algebriques 125 6.2.2. Critére graphique 127 63. Degré de stabilite 129 63.1 Définition 129 6.3.2. Lecture graphique des marges de stabilité (fig. 6.5) 130 Exercices 130 Solutions 133 ‘CHAPITRE ? » PRECISION 145, 7A Précisions 145 7.2. Précision statique 146 7.2.1 Beart de position 147 722. Beart de vitesse 147 7.23. Beart d'accélération 148 7.24 Caloul de T'écart 148 Brercices 149 Solutions 134 ‘CHAPITRE 8 « REGLAGE 168 81 Réglage 163 82 _ Réglage par critere temporel 163 82.1 Principe 163 8.2.2 Réglage PID par modéle de référence 164wl Automatique - Controle et régulation 823. Réglage de Naslin 8.2.4 Réglage d'une régulation qualitative optimale (RQO) 8.2.5 Réglage pratique de Ziegler et Nichols en chaine fermée ‘ou méthode du pompage 83 Réglage dans le domaine fréquentiel 83.1 Principe 83.2 Choix du type de régulation 83.3 Determination algébrique du réglage 83.4 Détermination graphique du réglage Exercices Solutions ‘CHAPITRE 9 « PROBLEMES SIMPLE BOUCLE Enoncés Solutions CHAPITRE 10 + PROBLEMES : BOUCLES IMBRIQUEES OU BOUCLES PARTICULIERES Enoncés Solutions ‘CHAPITRE 11 » BOE A OUTS 1A Tables de transformées de Laplace 11.2. Nomogrammes pour identification Tr, Courbe en «$» : relation entre =! @et n eR oe qe ee 11.3. Moddle de Strejcen chaine fermée : elation entreK et n 114 Abaque de lack (fg. 114) INDEX 165 167 169 170 170 170 m1 14 176 183 197 214 245, 267 31 311 313, 313 aig ais 316 37Grandeurs et symboles PROCEDE G, : gain statique d’un procédé autoréglant k: gain dynamique d’un procédé intégrateur Q.: débit (par exemples Q, débit dalimentation, Q, débit de sortie) ©: constante de temps T: temps mort ou retard pur 1: ordre d’un systtme REGULATEUR W:: signal de consigne AW = w = petite variation de consigne X: signal de mesure AX = x : petite variation de mesure : signal d’écart mesure/consigne ¥:: signal réglant (de sortie) d'un régulateur AY = y : petite variation du signal réglant G, : gain dun régulateur B, : bande proportionnelle (B, = 100/G,) T, : constante de temps d’ action intégrale T, : constante de temps d’action dérivée FONCTION DE TRANSFERT H(p) : fonction de transfert isomorphe du procédé C(p) : fonction de transfert du régulateur1 + Grandeurs et symboles F(p) : fonetion de transfert en chaine fermée A(p) = C(p) H(p) : fonction de transfert en chaine ouverte (je) : fonction de transfert isochrone du procédé © : pulsation (rad « s+! ou rad - min“) Gay : gain logarithmique (décibels) © : phase ou déphasage (degrés ou radians) SECOND ORDRE 2.: coefficient d’amortissement (9 : pulsation propre non amortie ©, : pulsation de résonance Dy : premier dépassement 1, temps de réponse a+ 5 % Q:: facteur de résonance Les désignations des grandeurs et les symboles utilisés pour les représenter sont, répertoriés dans le tableau ci-dessus. Une remarque s'impose en ce qui concerne la notion de gain. Suivant la norme, un gain est le logarithme décimal d'un rapport de deux nombres de méme nature (deux amplifications en tension ou en puissance par exemple). Un gain s’exprime en décibels (symbole : 4B). De ce fait on peut dire que certains résultats sont abusivement appelés gains en controle et régulation. Ainsi le gain d’un régulateur n'est qu'une amplification d'action proportionnelle et un gain statique est un rapport de deux nombres, deux pourcentages souvent. L'utilisation tbs fréquente de ces expressions nous a conduit & les conserver mais il est évidem- ‘ment exclu d’exprimer en décibels les résultats correspondants,Chapitre 1 Objectif de la régulation 1.1. REGULATION D’UN PROCEDE Lobjectif d’une régulation ou d'un asservissement est d’assurer le fonctionnement dun procédé selon des critéres prédéfinis par un cahier des charges. Les aspects de sécurité du personnel et des installations sont & prendre en compte comme ceux concernant I’énergie et le respect de l'environnement. Le cahier des charges définit des critéres qualitatifs & imposer qui sont traduits le plus souvent par des critéres ‘quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de précision, de rapidité ou de lois «évolution. Voici quelques exemples <'objectifs qualitatifs : obtenir une combus- tion air-gaz. correcte dans un brileur, maintenir une qualité constante d’un mélange de produits, obtenir un débit de fluide constant dans une conduite en fonction des besoins, ou faire évoluer une température d’un four selon un profil déterming 1.1.1 Procédé Le procédé est un terme général qui désigne un ensemble d’appareils destiné & obtenir un produit déterminé. L’évolution du procédé dépend dune ou plusieurs ‘grandeurs incidentes. Le procédé est caractérisé & T’aide d’une ou plusieurs gran- eurs physiques mesurables & maitriser qui vont permettre de contr6ler objectif fixé (fig. 1.1). ee a incidentes Le mater ¢ Figure 1.1. Procédé.4 1.» Objectif de la régulation Exemple 1.1 Aérotherme (fig. 1.2). Un débit dair Q est réchauffé une tempéra- ture 7 par Vintermédiaire d'une résistance électrique sur laquelle est appliquée une puissance électrique P. Le ventilateur & deux vitesses permet d'avoir le débit d’air desire, ‘ir chaud, température T Dispositit de chautfage 2 Air froid, température; Figure 12. Aérotherme. La grandeur maitriser est la température T.. Les grandeurs incidentes sur la température sont le débit de I’air Q, la température 7; et la puissance électrique P. Le procédé « aérotherme » peut alors se représenter selon la figure 1.3. Q 7 |AEROTHERME. |-—> T: Figure 13 Représentation de I'aérotherme. Afin de rendre compte du sens de I’influence des grandeurs incidentes, le schéma représentant le procédé peut étre détaillé. Si le debit Q augmente (ou diminue) alors Ja température T, a tendance a diminuer (ou & augmenter). La variation de la tempé- ature 7; a également un effet opposé a la variation de la température 7... Par contre la variation de puissance électrique P provoque une variation de la température T, dans un méme sens. Le schéma de la figure 1.4 prend en compte cela. EROTHERME Figure 1.4 Représentation détaillée de l'aérotherme.1.1 Régulation d'un procédé 5 Exemple 1.2 Mélangeur de lait et de chocolat (fig. 1.5). Afin de fabriquer indus- triellement du lait chocolaté, on mélange du chocolat a du lait. On souhaite contréler la qualité du mélange obtenu a partir d’une analyse donnant la concentration en chocolat. Le niveau permet de connaitre le volume dans le mélangeur. Lat chocolat Dail Debit Oc Concentration Ce Concentration € Figure 1.5 Mélangeur de lait et de chocolat. Les grandeurs & maitriser sont le niveau H et la concentration C, Les grandeurs incidentes sur le niveau sont le débit de lait Q, , le débit de chocolat Qc , le débit du mélange Qy. Les grandeurs incidentes sur la concentration C du mélange sont le débit de lait Q,.. le débit de chocolat Qc, et la concentration Cc en chocolat. Le procédé « ayant deux grandeurs & maitriser H et C, on le représente par deux schémas (fig. 1.6) es o oe MéLanceuR | —rH Se étanceuR |—+¢ Figure 1.6 Représentation du procédé mélangeur. 1.1.2. Chaine d'une régulation fin d’obtenir le fonctionnement désiré, la régulation doit agir en continu sur le procédé. Pour cela il faut observer la grandeur & maitriser (observation), comparer cette grandeur & celle désirée et déterminer I'action & entreprendre (réflexion) puis agir sur une ou plusieurs grandeurs incidentes du procédé (action). On obtient alors une chaine de régulation (fig. 1.7). pnocéot tein) Figure 1.7. Chaine de régulation. |6 1 + Objectif de la régulation a) Chaine ouverte de régulation observation n'est pas celle de la grandeur & maitriser mais celle dune grandeur incidente. La réflexion est I’étape ot la commande prend en compte une relation préétablie entre la grandeur observée et Ia grandeur incidente sur laquelle on agit. Laction modifie alors la grandeur & maitriser. Cette chaine de régulation est dite ouverte car l'action ne modifie pas la grandeur observée Liinconvénient majeur est que l'objectif fixé n'est généralement pas atteint ‘complétement. En effet la relation liant la grandeur observée et la grandeur incidente réglante ne prend pas en compte les autres grandeurs incidentes perturbant la gran- deur A maitriser. Exemple 1.1 (suite) L’aérotherme, Le but est de maintenir constante la tempéra- ture 7, de lair chaud. On décide de réguler cette température en chatne ouverte, La chaine ouverte de régulation comprend alors l'observation de la température 7,. A cette température 7, on fait correspondre une puissance électrique P comme par exemple P = k(T)-T,). Done pour une température désirée T,, si 7; diminue alors on augmente la puissance électrique. On agit done sur la résistance électrique détivrant une quantité de chaleur due & leffet Joule qui modifie la température T, (fig. 1.8). Lors d’un changement de débit dai, la température T, peut étre différente de la température désinée T, mais I’étape de réflexion n'ayant pas le résultat récl, elle ne peut agir pour y remédier. Ar chaud, température T; Température desirée Tp Dispositif >) de chautfage 2 Air roid, température 7) — Figure 1.8 Aérotherme régulé en chaine ouverte, ) Chaine fermée de régulation Lobservation se porte sur la grandeur maitriser. L’étape de réflexion détermine Pécart entre la grandeur observée et la grandeur & maitriser. En fonction de cet écart et des regles d’évolution fixées, on en déduit l'action & entreprendre. L’action ‘modifie la grandeur incidente réglante et donc la grandeur & maitiser.4.4. Régulation d'un procédé 7 Cette chaine de régulation est dite fermée car I'action modifie la grandeur observée. Lravamage d'une chaine fermée est qu'une variation de la grandeur observée entraine tne variation de l’action ; Vobjectif fix€ peut alors étre atteint. Exemple 1.1 (suite) L’aérotherme. Le but est toujours de maintenir constante ta température T, de lair chaud. On décide de réguler cette température en chaine fermée. La chaine fermée de régulation comprend alors l'observation de la tempéra- ture T,..On détermine I’écart T, —T, et on fait correspondre une puissance électrique P-comme par exemple P= k (Ty - T;). Done pour une température désirée 7), si 7, diminue on augmente la puissance électrique. On agit done sur la résistance élec- trique délivrant une quantité de chaleur due & effet Joule qui modifie la température T, (ig. 1.9). Lors d’un changement de débit d’air, la température 7, s’éloigne de la température désirée J mais I’étape de réflexion prenant en compte cette différence, Ja puissance délivrée est modifige et donc la température T,. Air chaud, température Te Air froid, température Tr Figure 1.9 Aérotherme régulé en chaine fermée, Les procédés industriels ont souvent plusieurs grandeurs incidentes. TI est donc plus intéressant de concevoir des chaines fermées de régulation puisqu’elles sont plus performantes que les chatines ouvertes. C'est pourquoi, dans la suite de cet ‘ouvrage, seules les chaines fermées de régulation seront étudiées 1.1.3. Constitution d'une régulation Pour réaliser 1a fonction d’observation on implante sur le procédé un organe de ‘mesure appelé capteur ou transmetteur, La fonction de réflexion comprenant le calcul de l’écart entre les grandeurs désirée et mesurée, et ’action & entreprendre est assurée par le régulateur. L'actionneur installé sur le procédé permet évidemment agir sur la grandeur incidente choisie du procédé. Le procédé ainsi équipé sera par8 1.» Objectif de la régulation la suite appelé procédé instrumenté ou encore systéme. La chaine fermée de régula- tion ainsi constituée se représente par un schéma appelé schéma fonctionnel (fig. 1.10), égulateur le Figure 1.10 Constitution d'une chaine fermée de régulation. Les éléments constitutifs d'une chaine fermée de régulation (fig. 1.10) peuvent etre déclinés en deux catégories. > Les éléments fonctionnels Ils sont représentés par des rectangles. Le régulateur comprend le soustracteur (ou comparateur) et le correcteur. Le soustracteur regoit la consigne ét le signal de mesure dont il effectue la diffé- rence. Le résultat de cette différence est appelé écart (ou erreur). Le correcteur est chargé d’élaborer un signal de commande a partir de I’écart constaté afin d’'obtenir les performances fixées par le cahier des charges (stabilité, précision, rapidité...). Lactionneur est commandé par le signal de commande provenant du régulateur. C’estl'organe de puissance de la chaine de régulation. Il agit sur la grandeur réglante ‘du procédé pour modifier la grandeur physique & maitriser, Le capteur (ou transmetteur) élabore la mesure de la grandeur & maitriser et la ‘ransmet au régulateur. > Les grandeurs et signaux d'informations Ts sont représentés par des fléches. La consigne notée W: c'est la valeur désirée pour Ia grandeur & maitriser. La mesure de la grandeur & maitriser : X. Lécart ¢ ou lerreur entre la consigne et la mesure : Le signal de commande ¥ ou T’ordre correcteur. La grandeur réglante G, est la grandeur incidente choisie pour ses caractéristiques de rapidité d'action, de souplesse d'utilisation et de son importance d’influence. La grandeur & maitriser est notée G,,. Les grandeurs incidentes Z, et Z, non controlées sont les grandeurs perturba- tices appelées perturbations. Exemple 1.2 (suite) Le mélangeur de lait et de chocolat, Au regard des deux schémas établis (fig. 1.6) on observe que seules deux grandeurs incidentes influent & wx.1.1. Régulation d'un procédé 9 la fois sur les grandeurs & maitriser H et C. Le bon sens guide le choix des grandeurs incidentes ; le débit Qs, est choisi comme la grandeur réglante permettant de modi- fier Ia grandeur & maitriser H et la concentration Ce devient Ia grandeur réglante contrOlant la grandeur & maitriser C. Cependant i n’est pas toujours facile, techni- quement, de faire varier une grandeur incidente telle que la concentration Cg. La variation d'un débit étant plus facile, le debit Q. est alors choisi comme grandeur réglante Afin d’agir sur le mélangeur on implante une vanne automatique a commande progressive en guise d’actionneur. Un analyseur fournit une mesure représentative de la concentration du mélange effectué, Le mélangeur ainsi instrumenté devient physiquement contrélable par le régulateur. Le schéma fonctionnel de la régulation dela concentration du mélangeur est alors celui de la figure 1.11. régulateur pierre i ie i CH /correcteur| analyseur |i» ¥ z g ¥ Figure 1.11. Schéma fonctionnel de la régulation de la concentration du mélangeur. Exercice 1.1 On implante une vanne automatique & commande progressive sur le débit Qy,. Un capteur de niveau est installé sur le mélangeut et délivre la mesure représentative de H. Réaliset le schéma fonctionnel de la régulation de niveau du mélangeur. Solution : la figure 1.12 montre cete solution. régulateur correcteur Figure 1.12 Schéma fonctionnel de la régulation de niveau du mélangeur. Exercice 1.2 Etudier le procédé Aérotherme vu dans exemple 1.1 (fig. 1.4). Paire un choix justifié de la grandeur réglante parmi les trois grandeurs incidentes. Une sonde de température, installée en sortie de I’aérotherme, délivre la mesure représentative de la température T, de W'air chaud. Réaliser le schéma fonctionnel de la régulation de température de cet agrotherme. “ &10 1 Objectif de la régulation Solution : La température T; de lair froid semble difficile & controler. Le debit Q air est assuré par le choix de la vitesse du ventilateur par un simple sélecteur de vitesse. Réchautffer lair par ajout controlé d’énergie électrique A débit constant est une solution efficace, rapide, simple, et économique en énergie. La grandeur réglante choisic est done la puissance électrique modifiable & l'aide dune unité de puissance électrique (figure 1.13). regu Figure 1.13 Schema fonctionnel de la régulation de température de l'aérotherme, h aérotherme nstrumentt {° | 4 Te unité de |_P | aérotherme| ©»! sonde puissance 1.1.4 Asservissement et régulation Lorsqu’il y a un retour d'information de la grandeur observée sur le régulateur, on parle d'un asservissement du systéme ou dune régulation du syst8me, a) Asservissement La consigne, traduisant lobjectif désiré du procédé, n'est pas constante et les gran- deurs perturbatrices n’existent pas ou sont trés peu influentes sur la grandeur maftriser. > Exemples d'asservissement Asservissement de température : obtention dun profil de température en fonction du temps dans un four de traitement thermique. Asservissement de vitesse de la broche d’un tour 4 commande numérique. Asservissement dun débit d'air par rapport & un débit de gaz. afin d’obtenir une combustion idéale. Asservissement en position d’une parabole d'un radar de controle aérien. b) Régulation La consigne, traduisant l'objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs. perturbatrices influencent fortement la grandeur & maitriser. > Exemples de régulation Régulation de température dans un local subissant les variations climatiques. Régulation de niveau dans un réservoir dépendant de plusieurs débits d’alimenta- tion et de soutirage. Régulation de pH de rejets d'eau destings a éire déversés dans une rivigre, Régulation de la surpression d'un four industriel de verre fondu perturbée par la température et des différents débits de verre fondu et & fondre.attendues d'une régulation rque : En pratique, lorsqu’ un changement de consigne est effectué, une lation devient, de fait, un asservissement. Un asservissement maintenant grandeur constante pendant une durée donnée peut subir une perturbation "née et devient alors une régulation. Dans beaucoup de cas il y a. ta fois lation et asservissement, On parle alors de systéme asservi soit de main- ‘ou soit de poursuite. 1.2 QUALITES ATTENDUES D‘UNE REGULATION | Pour définir Pobjectif global d'une régulation, les crit@res qualitatifs du cahier des charges sont traduits par des critéres quantitatifs. Les qualités exigées es plus rencontrées industriellement sont la stablité, la précision et la rapidité. Pour les systémes asservis la loi d’évolution de la consigne en fonetion du temps est a décrire avec attention mais le résultat sera décrit par les trois premiers eritéres cités ci- dessus. 1.2.1 Stabilité La qualité essentielle pour un systéme régulé, et done exigée & tout prix, est la stabi- lité. En effet un systame instable se caractérise soit par des oscillations d’'amplitude de plus en plus grande de la grandeur observée (courbe 1 — fig. 1.14), soit par une croissance irméversible négative ou positive de la grandeur observée (courbe 2 — fig, 1.14), Dans les deux cas, Pobjectif de la régulation n'est bien entendu pas atteint, mais surtout ily a risque de détérioration physique du procédé et done dinsécurité mesures Vet 2 15 consigne 10 Figure 1.14 Evolution de deux systémes régulés instables : vacceptable. Pourquoi un systéme régulé deviendrait-il instable ? L’avantage essentiel d'une cchafne fermée de régulation est d’étre contrOlée en permanence par un régulateur réglé pour faire évoluer le systtme selon un but bien précis. Mais un procédé réel ne se comporte pas de la méme fagon selon le point de fonctionnement choisiR Objectif de la régulation Remarque : il est plus facile pour un cycliste de garder son équilibre sur un vélo en roulant & une vitesse modérée qu’a une vitesse nulle ou trés élevée. Les lois décrivant ces mouvements ne sont pas des fonctions linéaires. Le constructeur de vélos concoit des vélos stables pour des vitesses bien définies. ine peut garantir la stablité du cycliste a vitesse nulle. lest done possible qu'un systéme régulé puisse devenir instable ct par Ia suite incontrélable lorsqu’il est bouclé avec un correcteur dont les réelages sont trop pointus, c’est-2-dire prévus surtout pour un point strict de fonctionnement, L’étude de Ia stabilité d'un systéme, muni de son correcteur, est indispensable ct abordée dans le chapitre 6 de cet ouvrage. Dans une approche simplifige, un systtme est considéré comme stable si, pour lune variation «'amplitude finie de la consigne ou d’ une perturbation, la mesure de la grandeur & maitriser se stabilise & une valeur finie. Plus le régime transitoire d'un systéme soumis & une telle variation est amorti plus ilest stable, Le degré de stabilité est alors caractérisé par l'amortissement de ce régime transitoire (fig. 1.15 et 1.16). mesures des ystémes 1 et 2 2 consigne =20 5 ae Rar bap ee et Figure 1.15. Systémes réquiés stables avec amortissement acceptable. La courbe 2 est plus amortie que la courbe 1 : le systéme 2 est plus stable que le systeme 1 mesures des systemes 3 et 4 25 consigne 0 15 10 5 ° Lal * Crdateet statins tok Figure 1.16 systémes régulés stables tres amortis, La courbe 4 est plus amortie ‘que Ie courbe 3 Le systéme 4 est plus stable que le systéme 3 ‘es systémes sont plus stables que les systemes 1 et 2de la figure 1.15.Qualités attendues d'une régulation 2 Précision est naturel d°évaluer la précision dun systéme régulé en comparant I objectif nt par rapport a celui exigé. La précision d’un systéme régulé se mesure done & “écart entre la consigne demandée et la mesure en régime permanent ; on parle alors précision statique. Plus I'écart statique est petit, plus le systtme est précis. évaluation de la précision statique s‘effectue en réalisant une variation rapide de signe en amplitude et en mesurant la variation d'amplitude finalement obtenue Ja mesure. Les autres possibilités pour apprécier la précision statique d’un stdme régulé sont présentées dans le chapitre 7 relatif& la précision. cemple 1.3. Obseryons les mesures obtenues suite 4 un changement de consigne ‘de 10 unités pour un méme procédé mais régulé avee deux réglages différents de -égulateurs (fig. 1.17) La mesure de la courbe I se stabilise & 9 unités. L’écart absolu constaté est donc ide | unité. L'écart relatif, qui est I'écart absolu divisé par la valeur de la consigne demandée, est alors de 10%. La mesure de la courbe 2 se stabilise & 7 unités. L’écart absolu constaté est done ‘de 3 unites. L’écart relaif est alors de 30 %. Le réglage du régulateur menant & la courbe 1 est done plus précis que celui ‘menant a la courbe 2. mesures 1 et 2 2 ‘consigne 10 8 6 4 2 ° Figure 1.17 Précision statique. La précision statique est une qualité importante & respecter pour bien des systtmes régulés. Cependant il ne faut pas oublier qu'un écart trop important en régime transitoire peut s’avérer néfaste au produit ou a I’installation, Dans T'indus- | trie alimentaire, une température montée trop haut détruira les qualités gustatives dune confiture et une pression instantanée trop élevée peut détruire un réservoir sous pression | La précision dynamique est donc A prendre en compte lors des réglages des régu- | lateurs, Elle s'évaluera généralement par le dépassement maximal D, que peut | prendre la mesure par rapport a la consigne. [“ 1» Objectif de la régulation Exemple 1.4. Observons les mesures obtenues suite & un changement de consigne de 10 unités pour un méme procédé mais régulé avec deux réglages différents de régulateurs (fig. 1.18). La mesure de la courbe 1 se stabilise & 10 unités. L’cart relatif est de 0 %. La pré- cision statique est parfaite. I! n'y a eu aucun dépassement de la consigne demandée, mais le systéme régulé est assez lent. ‘La mesure de la courbe 2 conduit également & une précision statique parfaite mais la ‘mesure est montée a un maximum de 13,5 unités pendant un court instant. Le dépas- sement Dj absolu est de 3,5 unités ce qui entraine un dépassement relatif de 35 %. Le réglage n° 2 du régulateur montre une précision dynamique moins bonne que le réglage n° 1, par contre la mesure (courbe 2) se rapproche plus rapidement de la consigne, mesures 1et2 Dy consigne. 1.2.3 Rapidité La rapidité d’un systéme régulé s’évalue par le temps que met la mesure entrer dans une zone a +5.% de sa variation finale (soit entre 95% et 105 %). Ce temps s’appelle le temps de réponse & 5 % (fig. 1.19). Le systéme régulé est d’autant plus rapide que le temps de réponse 5 % est court. x 109] t 0 tr Figure 1.19 Mesure du temps de réponse & 5%.Qualités attendues d'une régulation fe 1.5. Observons les mesures obtenues suite 8 un changement de consigne 10 unités pour un méme procédé mais régulé avec deux réglages différents de laters (fig. 1.20). La mesure du réglage n° 1 met 4 unites de temps pour arriver unités soit A—5 % de sa valeur finale : ¢,, = 4 unités de temps. La mesure du lage n° 2 met 6,5 unités de temps pour arriver & 10,5 unités soit 4 +5% de sa finale: t,» = 6,5 unités de temps. Le procédé doté du réglage n° I est consi- comme le plus rapide. mesures 1 et 2 1s consigne 10 a ta i ‘ WSUNERIES 30 40s tre Figure 1.20. valuation de la rapidité par mesure du temps de réponse & 5 %, 1.2.4 Compromis précision-rapidité Le cahier des charges d’une régulation comporte plusieurs objectifs qui sont parfois, contradictoires comme, par exemple, la précision et la rapidité. En effet il est ‘Souvent difficile, voire impossible, d’obtenir une trés bonne précision dynamique avec une trés grande rapidité. Exemple 1.6. Pour chauffer une casserole d'eau de 20°C a 50°C on peut imaginer deux solutions. En premier lieu, on peut chautfer trés fort en risquant de dépasser la température voulue et il faut alors arréter la chauife : c'est rapide mais la précision dynamique s’en ressent. Une deuxitme solution consiste & chauffer plus progressi- vemnent en surveiltant de prés la mesure de la température : on obtient une tempéra- ture & 50° C mais plus lentement et la rapidité n'est plus garantie, Toute "habilité de automaticien sera alors de trouver le compromis entre précision et rapidité.© Pam Lape a a Chapitre 2 Etude des systémes linéaires 2.1 SYSTEMES LINEAIRES L étude des grandeurs incidentes et des grandeurs & maitriser d’un procédé conduit & sa représentation sous la forme d'un schéma appelé fonctionnel. Afin d’étudier les, ccaractéristiques statiques et dynamiques d’un procédé, il est nécessaire de repré- senter les fonctions de ses éléments constitutifs. Pour exprimer les relations entre les ‘grandeurs incidentes et grandeurs & maftriser, il est alors pratique d’utiliser les termes de grandeurs d’entrées et de sorties. Tout procédé étudié est alors représenté par un systeme comportant une ou plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties en fonction du temps (fig. 2.1). grandeur grandeur entrée srtme LSS el ET) Figure 2.1 Systime a une entrée et une sortie. 2.1.1. Systéme linéaire ‘Un systéme linéaire peut étre décrit par une équation différentielle entre I’ entrée e(1) et la sortie s(t) : d's &s ds Oy FAO Ha 4a, F (480) = dme Pe de Dara + by a(t) +b, at) * boelt) oi les coefficients a, et b, sont constants18 2 + Etude des systémes linéaires Le sysitme est dit d’ordre n d’aprés le degré de la dérivée d’ordre le plus élevé sur ‘9(1). L’équation différentielle décrit le comportement du régime dynamique du sys- me, mais aussi du régime permanent ou statique. Le régime permanent est décrit en annulant les dérivées : la relation entre la sortie s(t) et l'entrée e() est linéaire. 2.1.2. Systéme non linéaire Beaucoup de procédés n'ont pas des comportements linéaires. Par exemple, les pertes thermiques dun four sont d’autant plus importantes que la diffrence entre la tempé- rrature interne et la température externe au four est grande. La relation en régime permanent entre la température interne et la. commande de chauffe dépend done du point de fonctionnement auquel on se trouve. La relation en régime permanent entre entrée E et la sortie S, appelée caractéristique statique, n'est donc pas une droite (fig. 2.2), s Commande Température de chautfe interne Four |} ——+ E s Texterne é Figure2.2. Caractérstique statique entrée-sortie d'un systéme non linéaire. L¢étude dun systtme non linéaire est difficile, c'est pourquoi pour étudier un tel systme, on fixe le point de fonctionnement Pp désiré et on étudie les variations s de la sortie S autour de ce point Pp de fonctionnement (fig. 2.3). Pour un four, I’étude se fera done autour de la température souhaitée de fonctionnement, s Figure 2.3. Etude en un point Py de fonctionnement d'un systéme non linéaire, 2.1.3, Mise en équation d'un systeme Pour établir "équation dun systéme, il faut écrire les relations entre les grandeurs Physiques d’entrées et de sorties & l'aide des lois des domaines concernés comme21. systémes linéaires 9 par exemple la chimic, I’électricité, 1a mécanique des solides, la mécanique des Aluides, ou la thermodynamique. Exemple 2.1 Le réservoir. Un débit Q, alimente un réservoir (fig. 2.4). Une pompe volumétrique soutire un débit constant Q,.On cherche la relation entre H(t) ‘et Q.(1). La section transversale $ du réservoir est de 0,25 m?. Les conditions fnitiales sont: H = 1m, Qyy = Qyo = 0,02 m?.s“. A r = 0, on augmente le dsbit Q, d’une variation g, = 0,001 m3.s~! Remarque : les lettres majuscules représentent des grandeurs absolues et les lettres minuscules représentent des petites variations autour d'un point de fonctionnement. On écrit donc par exemple g, = 4Q.. re lo. Figure 2.4 Niveau dans un réservoir. On exprime la variation de volume dV de liquide dans le réservoir en un temps dt, considéré comme tres petit, en fonction des débits Q,, Q, et dt. dv = (Q.-0,)dt Comme la variation de volume est a = Sdh, on obtient ; dh = $(Q- Q,)at L’équation différentielle décrivant le oe étudié est done = dh _1 1 1 Gp 3 (Me- Od) = 5 (Quo 4e- Qo) = Fe ah _ 0.001 ‘soit a7 05 0,004 m. Le coefficient $ est constant (il ne dépend pas du temps) et l'ordre le plus élevé de Ja dérivée sur la sortie h(t) du systéme est 1. L’équation différentielle de ce systéme est done linéaire et d’ordre 1 : c’est ici 'équation la plus simple que T’on puisse trouver. 2 SiT'on integre cette équation différentielle on obtient : H(t) = Hot Er soit He) = 140004120 2 + Etude des systémes lindaires La réponse H(1) obtenue, montrée a Ia figure 2.5, dépend bien sir des conditions initiales et de la maniére dont varie entrée, ici Q.(1). HOO) (m) 1.00. Figure 2.5. Evolution de M(t) apres variation de Q(t). 2.2 TRANSFORMATION DE LAPLACE* * Pierre Simon de Laplace (1749-1827) 2.2.1. Objectif Pour étudier Ie fonctionnement d'un systdme il nous faut le représenter sous la forme d’un schéma fonctionnel selon Ia figure 2.6. signal signal eee Fonction mathématique eeieks représentant le systeme Figure 26 Le signal d’entrée et Ie signal de sortie sont des fonctions du temps ; ce sont des fonctions temporelles notées e() et s(1). Pour un procédé instruments ils représen- tent respectivement le signal de commande de I’actionneur ete signal du capteur, L’analyse d’un systéme conduit le plus souvent & le représenter par une équation différentielle, dont Ia résolution est plus ou moins compliquée. La fonction mathé- ‘matique du systéme est souvent difficile & exprimer. Lrobjectif a atteindre est le suivant : La fonction du signal e(¢) est connue et on cherche & déterminer la fonetion du signal s(¢) qui dépend du systéme mais aussi de e(). Pour atteindre cet objectif voici une méthode classique (fig. 2.7) Desciion droptame Equation Epi ey rece epee cremate |} deFeuatin de asortest etn de Tenet Figure 2.7 Méthode de résolution d'une équation différentielle.2.2 Transformation de Laplace a ‘Nous avons vu qu'un procédé industriel instrumenté comporte plusieurs systtmes lémentaires (par exemple : actionneur, procédé, capteur). Ceux-ci peuvent étre ddécrits chacun par une équation différentielle. Or la mise en série de ces systtmes ‘lémentaires améne a écrire une nouvelle équation différentielle globale pour le syst#me complet. En effet on ne peut pas multiplier les équations différentielles centre elles et la nouvelle équation trouvée pour le systéme sera compliquée & utiliser. Un nouvel opérateur mathématique est nécessaire pour obtenir, rapidement, une fonction décrivant le syst#me global. Cet opérateur mathématique est appelé opéra- teur de Laplace et noté £. La variable utilisée est notée p. Laméthode de recherche de la fonction du signal s(1) en fonction de e(1) est alors Ja suivante (fig. 2.8) Description usysteme Uilisation Equation 14 4c popctrcur fo Resolution | de 'opérateur| Solution iterentile 7) 2") soe sig) |] verse [| sorties Description _ de Laplace se envtee() Figure 2.8 Méthode de résolution par la transformée de Laplace. 2.2.2 Transformée de Laplace d’une fonction 2) Définition ‘On définit la fonction particuliére u(t) décrite ci-dessous (fig. 2.9) appelée fonction existence ou échelon units, ut) u(t) = Osir<0 u(t) = 1sit=0 op Figure 29. Fonction existence ou échelon unite. Lexistence de F(p) nécessite que Iintégrale converge. L’opérateur de Laplace est | £. Le symbole £ se lit « transformée de Laplace ».Etude des systémes linéaires La fonction du temps f(¢) est dite transformée inverse ou originale de F(p) et sera écrite £~![F(p)] = f(a). La transformée de Laplace est loutil indispensable & I’émde des systtmes linéaires. Exemple 2.2 Caleul de la transformée de f(t) = e-*". On obtient directement : F(p) = fe-ste-ridr = [e-ermrar a 3 lew] ess pra 0” pea b) Propriétés de la transformée Dans la transformée de Laplace, la fonction f(z) .u(z) est nulle pour ¢ <0. Le temps t = 0 correspondra au début de l'étude et on notera: & [f()1= F(p) car pour 10; u(t) = Vet f().u(t) = fl). Remarque ; En régulation, avant ¢ = 0, les grandeurs seront considérées comme constantes. L'instant ¢ = 0 sera instant & partir duquel une perturba- tion, par exemple, engendre une variation de la grandeur étudiée. C'est pour- quoi ces perturbations seront considérées comme nulles pour t < 0. Unicité de la transformée : a f(¢) donnée, F(p) est unique, et, & F(p) donnée, il n'existe qu'une unique f(1). > Linéarité de la transformée de Laplace Si les fonctions fct g ont des transformées de Laplace, alors : £laf(t) Llaf(t)+ba)) avec a et b deux constantes. > Derivation aF(p) aF(p)+bG(p) Si Fp) = £Lf@ alos: £ [£09] = pF(m)—/0 (0°) étant la valeur initiate de f(1) soit: f(0*) = im F(2). Onen dedit ue # [4 (1)] = pip F(p)- 710%) -¥ (0»)2.2. Transformation de Laplace & > Intégration Si G(p) = afro alors. G(p) = ee o ) Principaux théorémes > Théorémes des limites Ces théorémes sont utiles pour connaitre la valeur du signal soit au début du régime transitoire (t+ 0) soit en régime permanent (1 =»). ‘Théoréme de la valeur initiale : lim f(#) = lim p F(p) ‘Théoreme de la valeur finale : lim _f() = lim p Fp) > Théoréme du retard La fonetion f(r) est en retard de t sur la fonction g(t) comme le montre la figure 2.10. On écrit alors g(t) = f(t—t). ‘ato i 3 7 Figure 2.10 Fonction f(¢) en retard par rapport a git). LUSU-1)] = oP F(p) = Gp) ¢) Table de transformées de Laplace Cette table de transformées permet de trouver originale d’une fonction F(p) sans cffectuer de caleuls & partir de la définition de la transformée de Laplace. La table de24 2 + Etude des systémes linéaires transformées suivante présente quelques-unes des relations entre F(p) et f(t) les plus courantes (tableau 2.1). ‘TABLEAU 2.1 TABLE DE TRANSFORMEES DE LAPLACE “f(E) pour t> 0 Fey fit) pour t> 0 Fp) Impulson de Dirac: 7 pat 5 (1-0). Ea 1 ee. wd 4 Ginat).u(e apt 1 un Tor ; 1 tut) é Tse wap rut) gs - @ Z: eF.uty re PTs) 2.3 FONCTION DE TRANSFERT ISOMORPHE 2.3.1 Définition Loobjectif est de représenter la fonction de transfert reliant V'entrée et la sortie d’un systéme. Nous avons vu que cette fonction s*écrit a l'aide d'une équation différen- tielle. En considérant les conditions initiales nulles, la transformée de Laplace dune telle équation est : yp" S(p) + ayy P-"S(p) +... + S(p) = bm P™ ECP) + by 1p"! E(p) + ... + By Ep) et done La fonction F(p) = 78 est appelée fonction de transfert isomorphe ou transmittance isomorphe du systme. i i: Un systéme sera représenté par sa foneti fonc- tionnel (fig. 2.11).23. Fonction de transfert isomorphe 25 Eo) ey ste) Figure 2.11. Fonction de transfert Fip) ‘Remarque : la fonction de transfert d'un systeme linéaire ne dépend pas de la nature du signal d'entrée E(p). Par contre, le signal de sortie $(p) du sys- teme dépendra du signal d’entrée (par exemple un échelon ou. une rampe) et de la fonction de transfert du systéme. Exemple 2.1 (suite) Le réservoir. Reprenons l’exemple d’ étude du réservoir décrit parla figure 2.4. Cherchons a représenter le systéme par sa fonction de transfert. On Figure 2.12 b) Fonctions de transfert en paralléle Deux fonctions de transfert F(p) et H(p) mises en paralléle peuvent se représenter par la somme des deux fonctions de transfert F(p) + H(p) (fig. 2.13). Fp) £ ig 5 a = Fip)+H(o) | —> Ly) Figure 2.13 ) Déplacement d'un point de prélévement La figure 2.14 montre comment on peut déplacer en aval un point de prélévement. On met ici la fonction de transfert F(p) en facteur et on obtient SP) = FIP ECP) et S300) = FCW) =e, HCD) ELD) = HO) ELD) sil2.3. Fonction de transfert isomorphe az ; 5 " Fp cl al lh a ; 5 ne) [|S = 0) Figure 2.14 Point de prélevement en aval La figure 2.15 montre comment on peut déplacer un point de prélevement en ‘amont. On met ici la fonction de transfert F(p) en facteur et on obtient S\(p) = F(p)E(p) et S2(p) = F(p) H(p) E(p) 5 5 Fp) Ee ey > art S, py [Se ec) Ho) Figure 2.15 Point de prélevement en amont. ) Déplacement d'un point de sommation ‘On peut déplacer un point de sommation pour obtenir $(p) = Fp) Sy(p) +Fp) Sa() au lieu de S(p) = F(p) {E\(p) + E>(p)] comme la figure 2.16 le montre. 6 & ro Flo) & & Sey Ee Figure 2.16 Point de sommation en aval On peut déplacer un point de sommation pour obteni Sip) = FD) EP) + FOP) pay Ea) au lieu de S(p) = F(p) £\(p) + £3(p) comme le montre la figure 2.17. A ha 5 = Fo) b> & 5 i Flo) Figure 2.17. Point de sommation en amont. e) Fonctions de transfert réglante et perturbatrices Nous avons vu que pour un procédé a réguler, Ventrée & considérer est une entrée commandable, c'est-d-dire le signal de commande de l'actionneur, et la sortie &28. Etude des systémes linéaires considérer est le signal délivré par le capteur qui mesure la grandeur & maitriser. La fonction de transfert principale entre ces deux signaux est appelée fonction de transfert réglante ou transmittance réglante. 11 faut aussi tenir compte de I'effet,d’une ou plusieurs grandeurs perturbatrices sur la grandeur & maitriser la fonction de transfert décrivant la relation entre la gran- deur perturbatrice et le signal de mesure de la grandeur A maitriser est appelée fonc- de transfert perturbatrice. Exemple 2.3. Reprenons Vexercice 1.2 de I’agrotherme électrique vu au § 1.1.3. Le schéma de la figure 1.13 peut maintenant étre complété par les fonctions de transfert réglante H1(p) et les fonctions perturbatrices H, ,(p) et H,2(p). Le schéma de la figure 2.18 montre alors le schéma fonctionnel de I'aérotherme instrumenté a, Partir duquel I’étude du correcteur peut s'effectuer afin de répondre au cahier des charges de la régulation envisagée. A partir de ce schéma fonctionnel on peut exprimer X(p) en fonction de ¥(p), T,(p) et Q(p). On obtient X(p) = H(p) ¥(p)—H\(P) T(p) HP) OP) Faotherme instrument 2} aw Hao) Figure 2.18 Fonctions de transfert de l'aérotherme instrumenté. 2.4 FONCTION DE TRANSFERT ISOCHRONE 2.4.1 Limitation de la fonction de transfert isomorphe La fonction de transfert isomorphe est surtout utilisée pour étudier ’évolution des signaux d'un syst@me en fonction du temps. Lorsque le signal d’entrée dun systéme est périodique, comme par exemple une sinusoide e(r) = epsin oz. u(t), il est imé- ressant dobserver le signal de sortie en faisant varier la pulsation @ du signal entrée. Dans ce cas la fonction de transfert isochrone est mieux adaptée. 2.4.2. Définition Lorsque T’on soumet un systtme de fonction de transfert isomorphe F(p) un signal entrée e(t) = eqsinwr.u(z), on observe que le signal de sortie, en régime établi, este la forme s(t) = sosin («ot +9).u(t)..2.5. Courbes représentatives des fonctions de transfert 29 En remplagat p par jen dans a fonction de ae F(p) on obtient un nombre complexe dont le module est le rapport A = *2 et dont le déphasage @ est la diffé- rence de phase entre le signal de sortie et le enlace So) Le nombre complexe | F(jio) = Fea = A(jo)e/9©) |est appelé fonction de transfert isochrone du systeme. 2.4.3. Analyse harmonique ou analyse fréquentielle Lanalyse harmonique, ou analyse fréquentielle, est une méthode qui permet d’obte- nir expérimentalement la fonction de transfert isochrone dun systéme sans avoir son équation différentielle. Le signal dentrée appliqué au systéme est une variation sinuscidale e(r) = ¢)sineor. u(t). Lorsque le régime permanent est atteint, on reléve la variation du signal de sortie s(t) = spsin(or + @).u(1). Cette expérience est renouvelée pour des pulsations « de plus en plus grandes. On obtient alors les cour- bes de réponse en fréquences ou en pulsations représentant donc le module A et la phase @ du nombre complexe F( joo). Pour des systtmes de petites puissances, comme par exemple un montage électro- nique ou un capteur, il est facile d’opérer ainsi pour obtenir la fonction de transfert isochrone. L'utilisation de la fonction de transfert isochrone est donc tres utilisée en Glectronique. Une telle méthode n’est pas employée pour les procédés industriels ; en effet, il est difficilement concevable de commander par un signal sinusoidal un four de traitement thermique de plusieurs tonnes. Par contre, l'utilisation de la fonc- tion de transfert isochrone sera nécessaire pour I’étude de la stabilité des systemes régulés. 2.5 COURBES REPRESENTATIVES DES FONCTIONS DE TRANSFERT étude fréquentielle d'un systéme permet dobserver le comportement de F(jo) en fonction de la pulsation «. La représentation graphique de cette étude est pratique pour exploiter les caractéristiques fréquentielles de Ia fonction F(jo). Les besoins mais surtout les habitudes de chacun étant différentes, il est naturel de rencontrer trois représentations graphiques des fonctions de transfert isochrone 2.5.1. Diagramme de Bode Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes : 1a courbe de gain qui repré- sente le gain Gy, en fonction de la pulsation @ et la courbe de phase © représentant la phase en fonction de la pulsation @ (fig. 2.19). Pour obtenir la premiére courbe, on trace Gy, = 20 log [| F(je) |] en fonction de «, La deuxitme courbe est établie30 2 Etude des systémes linéaires en tracant @ = Arg [F(jo)] en fonction de ©. Les pulsations sont portées sur un axe a graduation logarithmique. Cette représentation est trés utilisée par les électroniciens. Gea = 20109 UF) os | Ss 9= Arg (F}) Figure 2.19 Diagramme de Bode de F(ja), 2.5.2 Courbe de Nyquist La courbe de Nyquist, ou lieu de Nyquist, est le lieu g6ométrique des points affixes F (je) dans le plan complexe pour toutes les pulsations « positives. On trace dans le plan complexe le module | F(jo)| dangle @ = Arg [F(Jo)] en fonction de @ (fig. 2.20). Cette courbe doit étre graduée en @ pour qu’elle ait une signification. Cette représentation permet d’ avoir une information globale sur le comportement en fréquences d'un systéme, Figure 220 Courbe de Nyquist de Fo). 2.5.3 Courbe dans le plan de Black Crest la représentation de Bode mais dans un seul plan. En abscisse, on porte = Arg [F(jo)] en degrés et en ordonnées Gy, = 20 log [| F(jw) |] en décibel (AB) en fonction de w. Pour chaque point obtenu on note la valeur de la pulsation « (fig. 221).Exercices a” C'est la représentation 1a plus utilisée par les automaticiens car elle permet avoir de nombreux renseignements utiles & la stabilité mais aussi au réglage & effectuer sur le systéme. Gey = 20 log [iF] (ab) = Arg lial 20 180° 30" o Figure 2.21 Courbe dans le plan de Black de Fija). EXERCICES: ercice 2.1 |. Déterminer la transformée de Laplace ¥(p) d’un signal de commande ¥ variant instantanément» a ¢ = 0 dune amplitude de 40 unités ;c’est-d-dire y(t) = Déterminer la transformée de Laplace de l'équation différentielle suivante, les \ditions initiales étant nulles. Bey esyiy = ani Soit y(t) = kt, exprimer ¥(p), puis exprimer I'intégrale X(p) de fro. En juire ensuite x(t). Déterminer lexpression de la transformée de Laplace ¥(p) du signal suivant fig. 2.22): 0 rer tra Figure 2.222 Etude des systémeslinéaires Exercice 22 41. Calculer 1a fonction de transfert oa de Ja figure 2.23 en fonction de A(p) et Rp) # mss X kOe) aa! no) 1 Figure 223 2. Déterminer Fp) = a en fonction de C(p) et H(p) & partir du schéma fone- tionnel de la figure (fig. 2.24). OG“? le) ¥(p) te) Xp), Figure 224 SOLUTIONS Solution 2.1 1,Le signal de commande y(1), variant «instantanément» A 1 = 0 d’une amplitude de 40 unités, s’écrit y(t) = 40. On cherche dans le tableau 2.1 la transformée de 40 yp) = 2 a ¥(1). u(t) soit ¥(p) = 2.On cherche les transformées de x(1), y(t) et de 2 (1). A la variable x(1) corres- pond X(p) et la variable (2) on a ¥(p), La transformée dela derive 4 (1) est simplement la transformée de ¥(p) multipliée par p- c'est-dire ¥[20] = p¥(p). La transformée de Laplace de I'équation différentielle devient done : 8p¥(p) + 5¥(p) = 4X(p). 3. La transformée de y(t) = k.t est ¥(p) = ©. imtégrer dans le domaine symbo- lique c’est diviser par p ; donc la transformée de Laplace de l’intégrale de y(t) est X(p) = = Pour obtenir Voriginale 2-![X(p) (1) on utilise 1a table de transformées de Laplace donnée au tableau 2.1 et on obtient: x(t) =‘Solutions 33 4. On décompose le signal y(1) a étudier comme le montre la figure 2,25. On écrit (1) = y,(f)—yo(f) et on cherche la transformée de chacun des signaux. Le premier signal est un échelon d’amplitude A retardé de T soit ¥,(p) = Sen, le deuxiéme signal est un échelon d’amplitude A retardé de T+a_ soit ¥(p) = 4e-(7 +0. Finlementon trouve ¥(p) = £ly@)-y2()1 = Y(p) Nap) = St1-e-mje- watt) vl) ° Tea Figure 2.25 Décomposition de y(t) en deux signaux. ——A(P) __ A savoir que dans les calculs d'asservisse- + ACD) ROD) ents cette fonction de transfert en chaine fermée est souvent & exprimer. On ‘applique alors cette régle pratique énoncée comme « aller sur un plus alle-retour», ‘A(p) étant la fonction «aller» et R(p) celle du «retour». az XW) _ Cp) Hp) 2 Le sehéma mine a: FE = TEE amy: A remarquer que le systme asservi posséde ici une fonction de transfert de retour valant un : on appelle cela un ‘« retour unitaire ». C’est le cas le plus fréquent.