DETEKCIJA SLOŽENIH

STRUKTURA
1 Doc. dr Lidija Krstanović
SLOŽENE STRUKTURE

 0D strukture: pojedinačne tačke (ravan)

 Nisu korisne za korelaciju

 1D strukture: linije (ivice)

 Ivica predstvalja deo u slici u kom dolazi do
nagle promene kontrasta ili osvetljaja
 Ivice mogu biti lokalizovane u 1D prostoru

 2D strukture: korneri
 Korner se može definisati kao tečka u kojoj se
seku dve (dominantne) ivice
 Korner može biti lokalizovanu 2Dprostoru, dobar
za poređenje slike (eng. matching) 2
 OBELEŽJA SLIKE
 Obeležja slike (eng. feature) su specifične osobine slike koje
mogu biti korisne da bi se neka slika opisala i da bi se poredila se
nekom drugom slikom
 To mogu biti ivice, korneri, histogrami gradijenata, kovarijansna
matrica itd.
 Izbor obeležja zavisi od same primene

 Poželjne osobine obeležja su:

 Specifičnost (eng. distinctive)-pojedinačno obeležje se može tačno
detektovati/upoređivati sa visokom verovatnoćom(velikom
pouzdanošću)
 Invarijantnost-obeležje je invarijantno(nije osetljivo) na rotaciju,
skaliranje, afine transformacije slike, šum, promenu osvetljaja itd.

3
MORAVEC KORNER DETEKTOR (1980)
 Ideja: trebalo bi lako da prepoznamo tačku/korner ako je
tražimo unutar malog prozora pretrage
 Pomeranje prozora u bilo kom pravcu treba da dovede do
velike promene intenziteta slike

4
MORAVEC-IDEJA

ravan ivica korner

(0D struktura) (izolovana tačka)
5
MORAVEC KORNER DETEKTOR

intenzitet
prozorska intenzitet
slike posle
funkcija slike
pomeraja

• 0 van prozora
• 1 unutar prozora
• Dakle radi sumu samo
unutar prozora

Četiri pomeraja: (u,v) = (1,0), (1,1), (0,1), (-1, 1)

6
Traži se lokalni maksimum u min{E}
 MANE MORAVEC KORNER DETEKTORA
 Javlja se šum pri odzivu zbog binarnog prozora (prozorska
funkcija uzima za vrednosti samo 0 i 1)
 Uzimaju se u obzir samo pomeraji od 45 stepeni

 Uzima se u obzir samo min{E}

 Višestruki odziv u tačkama od visokog interesa

 Mali odziv na zamućene kornere

 Spor

Harris korner detektor delimično rešava ove probleme (1988)

7
HARRIS KORNER DETEKTOR…
 Moravec: javlja se šum pri odzivu zbog binarnog prozora

Harris koristi Gausovu funkciju za prozorsku funkciju

prozorska
funkcija

Gausova funkcija 8
…HARRIS KORNER DETEKTOR…
 Moravec: uzimaju se u obzir samo pomeraji od 45 stepeni

Harris: uzimaju se u obzir svi mali pomeraju po

Tejlorovaom redu

9
…HARRIS KORNER DETEKTOR…
 Dakle, za male pomeraje [u,v] va\i bilinearna
aproksimacija

 Gde je M 2x2 matrica sastavljena od gradijenata:

10
 …HARRIS KORNER DETEKTOR…
 Moravec: uzima se u obzir samo min{E}

Harris: nova mera, odnosno novi način, za traženja kornera

 Traže se karakteristične vrednosti od M. Neka su to 𝜆1 , 𝜆2

 Važi:
 Ako su 𝜆1 , 𝜆2 obe male, radi se uniformnom regionu (ravan)
 E konstantno
 Ako su 𝜆1 , 𝜆2 obe velike, u pitanju je korner
 E se povećava u oba pravca
 Ako je jedan karakteristična vrednost mnogo veća od druge, u
pitanju je ivica
11
 E se povećava u jednom pravcu
…HARRIS KORNER DETEKTOR…

12
HARRIS KORNER DETEKTOR-ODZIV…
 Praktično merenje odziva detektora kornera:

 Dakle, ne moramo da računamo karakteristične

vrednosti
13
 k – empirijska konstanta, k = 0.04-0.06
…HARRIS KORNER DETEKTOR-ODZIV

 R zavisi samo od
karakterističnih vrednosti od M

 R je pozitivno za kornere

 R je negativano sa velikim
amplitudama u slučaju ivica

 |R| je malo u ravnim regionima

14
 HARRIS KORNER DETEKTOR-UKRATKO
 Odredi izvode (gradijente) po x i y od ulazne slike:

 Izračunaj proizvode gradijenata za svaki piksel:

 Izračunaj sume proizvoda za svaki piksel:

 Za svaki piksel (x,y) odredi matricu M:

 Nađi tačke u slici sa velikom vrednošću R takva da je veća od

neke izabrane granične vrednosti T
 Nađi lokalne maksimume odabranih velikih vrednosti u nekoj 15
lokalnoj okolini
HARRIS KORNER DETEKTOR-SLIKE

16
HARRIS KORNER DETEKTOR-R

17
HARRIS KORNER DETEKTOR-PRAG NA R

18
HARRIS KORNER DETEKTOR-LOKALNI MAX

19
HARRIS KORNER DETEKTOR-KORNERI

20
HARRIS KORNER DETEKTOR-PREDNOSTI I MANE

 Invarijantan je na rotaciju

 Delimično invarijantan na intenzitet osvetljaja

 Nije invarijantan na skaliranje

21
PRIMER HARRIS: NEINVARIJANTNOST NA ROTACIJU

originalna slika zarotirana slika za 30°

22
PRIMER HARRIS: RAZLIČIT PRAG

23
HARRIS PRIMER

24
KAKO URADITI UPOREĐIVANJE DVE SLIKE
(ENG. MATCHING)

25
HOGH TRANSFORMACIJA ZA DETEKCIJU LINIJA

originalna slika Canny Hough transf.

26
 HOUHG TRANSFORMACIJA
 Tehnika za detekciju linija bilo kog obilka, dakle krivih
 ako se te krive mogu reptezentovati u matematičkoj formi

 Detekcija linija, odnosno krivih se zasniva na određivanje kojoj

krivoj pripadaju detektovane ivice
 kružnici, elipsi, paraboli, pravoj, …

 Problem: linije/ivice koje se dobiju kao izlaz iz nekog algoritma

za detekciju ivica, mogu biti linije koje nisu povezane
 Hough transformacija detektuje i ovakve linije

27
 HOUGH TRANSFORMACIJA-PRAVA

 Kod detekcije prave, traži se optimalna linija koja odgovara već

detektovanim ivicama
 Kao što smo videli prvo se primeni neki algoritam za detekciju
ivica (npr. Canny), a zatim Hough transformacija
 Ideja Hough transformacije:

 Neka imamo pravu na kojoj se nalazi detektovane ivice koje

čine pravu liniju y=ax+b
 a i b su poznati parametri, x i y promenljive
 Ako prethodnu jednačinu zapišemo u obliku b=-ax +y, x i y su
poznati parametri, dok su a i b promenljive
28
HOUGH TRANSFORMACIJA ZA DETEKCIJU
PRAVE-IDEJA…
 a određuje ugao koji prava zaklapa
sa x osom
 b određuje presek sa y osom
(xi , yi)
 Bekonačno mnogo tačaka se nalazi
na ovoj pravoj
(xj, yj)  Dakle, imamo beskonačno mnogo
kombinacija (x, y) koje
zadovoljavaju jednačinu naše prave
 Dve tačke određuju pravu
 ako imamo dve (fiksne) tačke (xi , yi),
(xj, yj) koje pripadaju našoj pravoj,
x, y koordinatni sistem možemo da odredimo a i b
29
…HOUGH TRANSFORMACIJA ZA DETEKCIJU
PRAVE-IDEJA  Konstruišimo sada koordinatni sistem
obeležja, tj. a, b koordinatni sistem
 Zadatoj (fiksnoj) tački (xi , yi) sa prethodnog
slajda u ovom koordinatnom sistemu
odgovara prava b=-axi+yi
 Ovoj pravoj odgovara beskonačno mnogo
kombinacija (a,b)
(a,b)  Slično zadatoj (fiksnoj) tački (xi , yi)
odgovara prava b=-axj+yj (a i b su
promenljive, nisu isti kao u prethodnoj
jednačini)
 postoji beskonačno mnogo kombinacija
(a,b)
 Tačka (a,b) u kojoj se presecaju prave
b=-axi+yi, b=-axj+yj u ovom koordinatnom
30
sistemu, nam određuje pravu koju želimo da
nađemo y=ax+b iz x ,y koordinatnog sistema
 HOUGH TRANSFORMACIJA-PAVA
 Hough transformacija je zasnovana na prostoru obeležja ( (a,b)
koord. sistem)
 Ako imamo tačke (xi , yi), (xj, yj) koje su spojene ivicom na slici,
one određuju jednu tačku u prostoru (a,b)
 Sve tačke koje leže na toj ivici će određivatu tu istu tačku (a,b)

31
HOGH TRANSFORMACIJA-POLARNE KOORDINATE
 Drugi način je da se umesto (a,b) koordinatnog postora posmatra
(𝜌, 𝜃) koordinatni sistem
 Ovde je prava linija određena uglom 𝜃 koji prava zaklapa sa x
osom i 𝜌 rastojanjem prav od koord, početka

32
 HOUGH, POLARNE KOORDINATE-IDEJA…
 Algoritam posmatra sve tačke slike
 Kada naiđe na tačku koja pripada nekoj ivici, iterativno nalazi sve
moguće 𝜌 i 𝜃
 Dakle, svaku takvu tačku (xi , yi) možemo da definišemo familiju krivih
koje prolaze kroz tu tačku na sledeći način
𝜌 = 𝑥𝑖 cos 𝜃 + 𝑦𝑖 sin 𝜃
 Svakom paru (𝜌, 𝜃) odgovara jedna prava koja prolazi kroz (xi , yi)
 Ako za datu tačku (xi , yi) nacrtamo familiju krivih koje prolaze kroz nju
dobijamo sinusoidu

Grafik za x=8, y=6

33
 …HOUGH, POLARNE KOORDINATE-IDEJA
 Ako se krive koje odgovaraju dvema različitim tačkama seku u
(𝜌, 𝜃) prostoru, onda one pripadaju istoj pravoj
 To znači da pravu nalazimo traženjem broja preseka krivih

 Više preseka krivih znači da ta prava sadrži više tačaka

 U opštem slučaju se definiše prag, tj. minimalana broj preseka

koji je potreban da bi se detektovala linija

Grafik za tačke:
(8,6), (4,9), (12,3)

34