SNAKEBOT

INTRODUCTION

       A snake robot is a power tool that can crawl to a job site on its own, parts in tow, and 
then carry out its assigned task.  Snakebots are named such because of their ability to move 
like biological snakes. A snakebot is a biomorphic hyper­redundant robot that resembles a 
snake. Snake robots come in all shapes and sizes, from the three meters long, fire fighting 
snakebot   developed   by   SINTEF,   to   a   medical   snakebot   developed   at   Carnegie   Mellon  
University that is thin enough to maneuver around organs inside a human chest cavity. 
Though   snakebots   can   vary   greatly   in   size   and   design,   there   are   two   qualities   that   all  
snakebots share. First, their small cross section to length ratio allows them to move into, and 
maneuver through, tight spaces. Second, their ability to change the shape of their body 
allows them to perform a wide range of behaviours, such as climbing stairs or tree trunks.  

1
         It's it's easy to modify and repair because it's a repeating series of hinged segments. 
Think of an electric train: just add on as many cars as you want, and take off any you don't 
need.   That's   how   a   snakebot   is   arranged.   Some   of  the   modules   on   a   snakebot   can  be  
duplicates. That way, if one area develops a problem, a new element can be snapped into its 
place. That makes maintaining and repairing the robot very manageable, especially in space 
where a repair shop isn't handy. Additionally, many snake robots are constructed by chaining 
together a number of independent links. This redundancy makes them resistant to failure, 
because they can continue to operate even if parts of their body are destroyed. Furthermore, 
they can change their shapes in order to accomplish different tasks such as digging under the 
soil, climbing over obstacles, moving around a different environment, etc.

APPLICATIONS
 

       Snakebots are most useful in situations where their unique characteristics give them an 
advantage over their environment. These environments tend to be long and thin like pipes or 
highly cluttered like rubble. Thus snakebots are currently being developed to assist search 
and rescue teams.
        Furthermore, when a task requires a number of different obstacles to be overcome, the 
locomotive flexibility of snakebots makes them good candidates. For example, if you need a 
robot to carry a camera to the top of a tree that is growing in water you have to do three 
things: move over ground to the water's edge, swim to the tree, and then climb the tree. You 
could make a robot that does any one of those three very well, but being able to do all three, 
and many other difficult combinations, is what makes snake robots exceptional.
         Also, snakebots can be used by animal control officers to subdue rabid or invasive 
creatures.   Raccoons,   barn   cats,   and   large   rodents   typically   respond   to   the   snakebot's  
presence with attacks upon which the snakebot will emit an electrical shock and paralyze 
the aggressor.

2
LOCOMOTION

        Traditional snakebots locomote purely by changing the shape of their body, just like 
snakes. Many variants have been created which use wheels or treads for locomotion. As of 
yet, no snakebots have been developed that can completely mimic the locomotion of real 
snakes, but researchers have been able to produce ways of moving that do not occur in 
nature.
        When researchers refer to how a snakebot moves they often refer to a specific gait, 
where a gait is just a periodic mode of locomotion. For example, sidewinding and lateral 
undulation are both gaits. Snakebot gaits are often designed by investigating period changes 
to the shape of the robot. You can think of a caterpillar moving by changing the shape of its 
body to match a sinusoidal wave. Similarly, snakebots can move by adapting their shape to 
different periodic functions.

WORKING OF SNAKEBOT

        Snakes are unique creatures in that their bodies allow them to get into the cracks and 
crevices of the world that most other creatures cannot. Lacking rigid skeletons and 
extremities, snakes can contort their bodies in order to get into tiny holes, wrap around tree 
branches and slither over otherwise unmanageable rocks. These serpentine qualities are the 
inspiration for a new type of robotic, interplanetary probe, called a snakebot, being 
developed by engineers at NASA's Ames Research Center.
        Since 1964, NASA has sent 10 robotic explorers to fly by, orbit or rove around Mars, 
but snakebots will give scientists an unprecedented look at the Martian landscape. 
Snakebots, which could be ready by 2005, will be able to dig into the loose soil of Mars and 
burrow down to depths that other robotic probes can't get to. They can slither into the cracks 
of the planet's surface. "A snakebot could navigate over rough, steep terrain where a 
wheeled robotic rover would likely get stuck or topple,". Snakebots are expected to be more 

3
durable and cheaper than any probe that has ever been sent to investigate a planet. 

SNAKEBOT ANATOMY

        Snakebots are unlike any robotic probe ever to be used for space missions. In order for a 
robot to mimic the movements of a biological snake, some special design features have to be 
used. NASA's snakebots are a model of the polybot developed by Mark Yim of Xerox Palo 
Alto Research Center. Polybots are robots that are able to change their shape in order to 
perform a variety of tasks. Snakebots will slither and dig underneath the soil for geological 
surveying, or coil up to carry tools for construction in space.
        The main body of a snakebot consists of about 30, identical, hinge­like modules that 
are linked together in a chain. These modules are connected by a central spine and work 
together to perform various functions. The snakebot frame will be constructed out of a 
polycarbonate material and covered by an artificial skin to protect it from the Martian 
elements. Here's a closer look at a snakebot's architecture and individual modules: 

Electronics :­ Each snakebot will have a central computer, possibly located in the snakebot's 
head, that works in conjunction with smaller computers in each module. Wires will connect 
each module to its neighboring modules, creating a network of modules that work together 
as a unit. The wiring will also carry communications and power to and from the computer 
brain. 

Microcontrollers :­ These tiny computers will interpret signals from the main computer to 
control movement. In later models, they may be connected to a set of sensors to provide 
reflexes. 

Sensors :­ In later models, strain sensors may be added to the robot's metal­rib frame. These 
sensors will indicate if the snake is in contact with anything, where it's touching it and how 
hard the contact is. 

4
Motors :­ Two servomotors, which are like off­the­shelf hobby motors, will be used to move 
the various parts in each module. Each motor will be activated by a signal from the main 
processor. 

Wheels :­ Each module will be equipped with one wheel. The wheel won't be wholly 
responsible for transporting the snakebot, it will only used to ease movement. 

Gears :­ Working in conjunction with the electronics, the gears will allow for movement of 
the hinges. This will give the snake the ability to coil, side­wind and inch­worm its way 
across the ground or wrap around objects. 

Camera :­ Small cameras attached to the snakebots will give NASA a never­before­seen 
view of the red planet. 

Connecting Rods :­ When one section begins to move, these ball­jointed connecting rods 
will pull and activate the section next to it.

An upclose look at the snakebot modules :
            

5
       Snakebots will be able to limit the weight of the spacecraft ferrying them to space. The 
snake­like design allows them to perform many tasks without a lot of extra equipment. One 
of the many advantages of the snake­based design is that the robot is field­repairable. We 
can include a bunch of identical spare modules with the snake on a space mission, and then 
we can fix the snakebot much easier than a regular robot that needs specific parts.
       Unlike past robotic probes, snakebot will be very cheap. In contrast to the $135­million 
Mars Odyssey that was launched on April 7, 2001, snakebots will probably cost only a few 
hundred dollars each. In fact, the cost of the snakebot is so low that one researcher says there 
is a possibility of developing a toy version.

SLITHERING ON OTHER WORLDS
 
      Different types of snakes have different ways of moving through their environments, 
including side­winding, slithering and inch­worming. Snakebots will be able to perform all 
of those movements. They will also be able to coil and flip over in order to climb up and 
over obstacles. So far, the test versions of the snakebot have been remote controlled. 
Eventually, scientists will have to find ways to give these robots a form of intelligence so 
that they can operate far from Earth.
       The first robot does what we tell it to do, no matter what the results are. If it comes to 
an obstacle, the robot will continue to try to go over it, even if the task is impossible. We 
made the first, simple robot because we wanted a working snakebot in a day or two, a robot 
that would help us to think about how a snakebot could and should move.
       Work on a more advanced snakebot model, one that would be capable of independent 
behavior, has already started. The key component of this intelligent snakebot is a sensor­
based control. Sensors embedded into the snakebot's body would enable it to make 
autonomous decisions about its movements. Part of that development will include writing 
software that will allow the snakebot to learn from its own experience. Such lessons may 
include how to crawl from soft to hard surfaces, how to go over rough terrain and how to 
climb scaffolds and get into cracks. These abilities would help the robot look for fossils or 

6
water on another planet. 
       Another improvement that researchers hope to make is to give the snakebot muscles. 
These artificial muscles would be made out of plastic or rubber material that would bend 
when electricity is applied. This would lower the snake's weight and make it tough "like an 
automobile tire," Haith says. One day, an army of these little snakebots could land on Mars 
and crawl off a lander spacecraft to perform deep searches of the planet. They might even 
begin to build a base for a future human colony.

CLIMBING SNAKEBOT
                                            
       Snake­like robots that can climb scaffolding to inspect high­rise construction sites, bend 
at will to defuse roadside bombs or roll down your esophagus to peer at your digestive tract 
may soon be lending construction workers, soldiers and doctors a flexible hand. Among the 
growing menagerie of crawling, scuttling, swimming and slithering robots, researchers have 
developed a collection of articulated snakebots that reach beyond the usual repertoire of 
biological motion by literally rolling up or down obstacles.

7
       Dennis Hong, director of the Robotics & Mechanisms Laboratory (RoMeLa) at Virginia 
Tech in Blacksburg, Va., said most snake­inspired robots have been engineered for 
sidewinding or other ground­based locomotion. Likewise, his lab’s HyDRAS­Ascent 
prototype (or Hyper­redundant Discrete Robotic Articulated Serpentine) can unfold and 
move around on the ground.But the big idea behind the 3­foot­long snakebot  was to use 
flexible universal joints to let the mechanical snake roll up poles, scaffolds and other 
structures.
       Snakebots equipped with built­in cameras and sensors could take the place of workers 
in performing dangerous tasks like visual inspections of high­rises or bridge piers.

COMPONENT OF A SNAKEBOT
        

•  Central Command        
    
       A snakebot has a central computer which is responsible for communicating with the 
smaller computers on each of the attached modules. The central computer is the origin of 
commands and is responsible for coordinating the modules in performing a task. The 
modules are connected to by wires to create a network.
        

•  Microcontrollers     
   
       These are the smaller computers that are on each module of the Snakebot. They will 
be responsible for controlling the individual module and interpreting the commands from 
the main computer. They are connected to sensors to provide reflexes.
        

•  Other Components        
   
       Additional sensors added to the snakebot make it adaptable to its environment and 
enable it to learn from its experience and respond to any changes.two servomotors provide 

8
movement for the different parts in a module. These motors are controlled directly by the 
main processor and in part by the module computer.Wheels, much like the scales on a 
biological snake, are used for ease of movement. The gears are used to move the hinges 
between the individual modules. These give the snakebot the ability to change its shape 
depending on the task at hand. The camera will be used to record videos and pictures for 
documenting purposes.

ADVANTAGES OF SNAKEBOT
        

•  Light Weight, Less Maintenance and Repairs         
   
       Since the Snakebot's design enables it to perform a variety of tasks, this means that 
fewer specialized equipments will need to be brought along in a mission. Fewer equipments 
mean less weight. The module design of the Snakebot also means that repairing it will be as 
easy as replacing the defective module on the chain with spare modules. This saves repair 
and maintenance time.
          

•  Cost 
    
       Snakebots, unlike the probes used in past missions, require much less money to 
manufacture.  In fact, manufacturers are planning to sell snakebot toys since they only cost a 
few hundred dollars each as compared to the $135 million for the Mars Oddysey.

•  Ability to Perform more Tasks 
        Snakebots will also be a lot more adaptive to any environments because of their design. 
Because they can change their shapes, they will be able to explore different worlds with 
more efficiency than the past probes. They can coil around objects, flip to get over 
obstacles, dig, burrows, slither across any landscape and squeeze into tiny openings to get 

9
any assigned task done.

ROBOTIC SNAKE IMAGES

         One of the first steps was to make a simple mechanical test snake, and we constructed 
it in less than a day thanks to previous work at other labs.  The test snake has a wire that 
carries communications and power to and from the computer brain.  All of the identical 
hinge­like modules are easy to make, and we attached the snake segments together in a 
chain. It has off­the­shelf hobby motors in its hinged segments that cause it to move. 
        Each of the many motors takes a signal from the snake’s main computer brain.  Our first 
test robot does what we tell it to do, no matter what the results are. If it comes to an obstacle, 
the robot will continue to try to go over it, even if the task is impossible. We made the first, 
simple robot because we wanted a working snakebot in a day or two, a robot that would help 
us to think about how a snakebot could and should move. 
        Robotic serpents can "inchworm" ahead, can flip themselves backward over low 
obstacles, can coil and can side­wind. "Future work will enable the snake to become a mast 
or a grasping arm. A rover would need to have a dedicated mast and arm that would cost 
extra weight, money and time."
        A snakebot is not as good at some jobs as other robots, but you get a lot more robot for 
the weight and the money. The problem is it’s hard to tell the snakebot what to do. It is a 
complex robot that must operate independently, possibly far from Earth. Work on our second 
snakebot is aimed at making it capable of independent behavior.
        The key part of what we are striving for in the second snakebot version and beyond is 
sensor­based control in which the robot uses its sensors to decide what to do. We made two 
little microcontrollers, tiny computers, that we put in each hinged section that also includes 
a motor, electronics and gears to get the hinge to move to certain positions.
        The snakebot will have a main computer that will tell its little computers in each 
segment what to do in a higher, planning sense. The tiny computers in the segments could 
provide "reflexes" that take care of simple, but important jobs.  In the next couple of 

10
months, we hope to simulate the snakebot in a computer program so we can automatically 
develop computer routines that can control the robot.  Engineers have added strain sensors to 
the robot on metal ribs inside the snake. "They will tell the snake whether or not it is 
contacting anything, and where and how hard it is touching. 
        The snakebot can save spacecraft weight because the snake­like design enables the 
robot to do many tasks without much extra equipment, according to engineers. "One of the 
many advantages of the snake­based design is that the robot is field­repairable. We can 
include a bunch of identical spare modules with the snake on a space mission, and then we 
can fix the snakebot much easier than a regular robot that needs specific parts. "Other 
benefits are: the snakebot can crawl off a spacecraft lander and doesn’t need a ramp, the 
snake's moving parts can be sealed inside artificial skin to avoid exposure to the outside 
environment and the robot can still function, even if one joint freezes."
                                               

11
CONCLUSION

       The development of snake­like robots is believed to be a solution for reducing the 
number of injuries and deaths resulting from dangerous jobs.  The benefits that result from 
the implementation of the Snakebots will carry over into other sectors where Snakebots are 
used instead of people or other robots for various tasks. NASA is planning on using 
Snakebots to repair Space Shuttles instead of astronauts. In coming years, we hope to make 
snakebot muscles out of artificial plastic or rubber materials that will bend when electricity 
is applied to them. This design change will reduce the snake's weight considerably, and the 
robot would be very robust, like an automobile tire. Snakebots are currently being 
researched as a new type of robotic, interplanetary probe by engineers at the NASA Ames 
Research Center.
                                

12
REFERENCE
     
• http://electronics.howstuffworks.com/snakebot.htm 
       
• http://en.wikipedia.org/wiki/Snakebot
                                         
•   http://electronics.howstuffworks.com/snakebot.htm 
  
• http://www.tech­faq.com/snakebot.shtml  
  
  

13