软件说明书

TMstudio
翻译自原有指示

软件版本: 1.12
文件版本：1.00

发布日期：2020-07-29
此手册包含 Techman 机器人产品系列（以下称为 TM 机器人）之信息。内文所有信息属于达明机器人(股)公
司（以下简称本公司）财产，未经本公司事先授权不得以任何形式或方式转载及复制任何数据。本文任何信息
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 目录

版本修订 .......................................................................................................................................................6
1. 概说 .........................................................................................................................................................7
1.1 简介 ................................................................................................................................................7
1.2 系统需求 .........................................................................................................................................9
2. TCP 生成 ...............................................................................................................................................10
2.1 TCP 生成 .......................................................................................................................................10
2.2 手臂模型, Extension Package 与汇入工具..................................................................................... 11
2.3 末端工具与机器人连结设定 ...........................................................................................................12
2.4 TCP 设置 .......................................................................................................................................15
2.5 储存 TCP ......................................................................................................................................16
2.6 载入 TCP ......................................................................................................................................16
3. 工作站....................................................................................................................................................17
3.1 档案 ..............................................................................................................................................17
3.2 汇入 ..............................................................................................................................................18
3.3 附加工具 .......................................................................................................................................18
3.4 拖放 ..............................................................................................................................................19
3.5 新增坐标系....................................................................................................................................20
3.6 New TMflow Base ..........................................................................................................................21
3.7 放大/缩放 ......................................................................................................................................23
3.8 视角 ..............................................................................................................................................23
3.9 对齐辅助 .......................................................................................................................................24
3.10 测量 ............................................................................................................................................25
3.11 碰撞检查 .....................................................................................................................................28
3.12 树形图.........................................................................................................................................29
3.13 右键功能选单 ..............................................................................................................................30
3.14 融合 ............................................................................................................................................34
3.15 自动储存与离开...........................................................................................................................36

图
图 1：TMstudio 使用者界面 ...........................................................................................................7
图 2：属性 .....................................................................................................................................8
图 3：TCP 生成 ..........................................................................................................................10
图 4：TCP 设置对话框.................................................................................................................11
图 5：手臂模型与汇入工具 ..........................................................................................................11
图 6：设置工具法兰 .....................................................................................................................12
图 7：工具法兰中心 .....................................................................................................................12

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 图 8：进阶功能 ............................................................................................................................13
图 9：线框模式 ............................................................................................................................13
图 10：引导线..............................................................................................................................14
图 11：设置法兰面.......................................................................................................................14
图 12：Z 轴旋转角度....................................................................................................................15
图 13：设置 TCP 中心 .................................................................................................................15
图 14：TCP 设置 .........................................................................................................................16
图 15：档案 .................................................................................................................................17
图 16：存档与汇出.......................................................................................................................17
图 17：汇入 .................................................................................................................................18
图 18：附加工具（1/2） ..............................................................................................................18
图 19：附加工具（2/2） ..............................................................................................................19
图 20：拖放 .................................................................................................................................19
图 21：按住拖放 ..........................................................................................................................20
图 22：相对运动 ..........................................................................................................................20
图 23：新增坐标系.......................................................................................................................21
图 24：新增坐标系.......................................................................................................................21
图 25：新增 TMflow base ............................................................................................................22
图 26：创建视觉任务 ...................................................................................................................22
图 27：视角 .................................................................................................................................23
图 28：对齐辅助 ..........................................................................................................................24
图 29：对齐教导示意图................................................................................................................24
图 30：移动项目对齐 ...................................................................................................................25
图 31：测量（1/5） .....................................................................................................................25
图 32：测量（2/5） .....................................................................................................................26
图 33：测量（3/5） .....................................................................................................................27
图 34：测量（4/5） .....................................................................................................................27
图 35：测量（5/5） .....................................................................................................................28
图 36：碰撞检查 ..........................................................................................................................28
图 37：碰撞设定 ..........................................................................................................................29
图 38：警告讯息 ..........................................................................................................................29
图 39：树形图..............................................................................................................................30
图 40：右键功能选单 ...................................................................................................................30
图 41：显示 .................................................................................................................................31
图 42：显示参考坐标系................................................................................................................31
图 43：选择参考坐标系................................................................................................................31

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 图 44：颜色 .................................................................................................................................32
图 45：相机 FOV 与控制器选单 ...................................................................................................32
图 46：显示相机 FOV ..................................................................................................................33
图 47：手臂控制器.......................................................................................................................33
图 48：吋动距离 ..........................................................................................................................34
图 49：移动 .................................................................................................................................34
图 50：融合 .................................................................................................................................35
图 51：融合后对象.......................................................................................................................35
图 52：查看 .................................................................................................................................35
图 53：分解 .................................................................................................................................35
圖 54：自动储存 ..........................................................................................................................36

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版本修订
版本 日期 修订内容
1.00 2020-07-29 Original release

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1. 概说
1.1 简介
TMstudio 为 TM 机器人提供脱机仿真，此软件具有工作站、TCP 生成与推栈精灵三大模块。工作站模块可让
用户汇入机器人、工件、工具以及应用相关设备，于实际建置工作站与编辑机器人项目前事先模拟其环境，
TCP 生成模块可协助用户于所绘制的末端工具 CAD 图文件设定 TCP 信息，而堆栈精灵模块可仿真及导出 TM
Palletizing Operator 之 layout 档案。

透过 TMstudio 软件图标即可开启软件，其接口如下图所示，用户随即开始使用 TMstudio。

图 1：TMstudio 使用者界面

提示:
1. 有关推栈精灵的使用细节请参照 TM Palletizing Operator 说明书.
2. 使用者可在预设的 TMstudio 进行堆栈模拟与设定. 然而输出模拟档案需要
特定 Dongle. 详情请联系达明机器人.

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 点选右上角属性按钮，可变更语言、调整坐标系箭头大小、或查看软件版本信息。

图 2：属性

如需在TMstudio汇入其他语言选项，用户可于下载TMstudio软件 (如下图setup执行文件)时下载语言包
(如下图Language)。用户在汇入语言时需先将语言包解压缩，并于汇入时选择解压缩的路径文件夹。

默认可选的语言
• 英语
• 繁体中文
• 简体中文
• 日文
• 德语
• 西班牙语
• 法语
• 意大利语
汇入语言的语言选项
• 韩语
• 越南语

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 • 泰国语
• 波兰语
• 葡萄牙语
• 匈牙利语

本手册中描述的某些功能与 TMflow 1.80 或更高版本中的操作有关。 不同版本之间可能存在功能兼容性问

题。 在将 TMstudio 输出导入 TMflow 之前，请确认软件版本。 要确认 TMflow 版本，请单击 TMflow 右

上角 以获取详细信息。

1.2 系统需求

操作系统 Microsoft Windows 7 (SP1 或以上)

CPU Intel® Core i5™ 系列处理器或其他同级/更高阶
内存 4GB 或以上
储存 1GB 以上可用空间
分辨率 建议 1,366 x 768
1. 2010Redistributable_vcredist (x64/x86)
软件需求 2. 2017Redistributable_vcredist (x64/x86)
3. Microsoft.Net 4.52 或以上

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2. TCP 生成
TCP 生成可协助使用者加载自行设计之末端工具，藉由流程设定使末端工具可挂载于虚拟机人上，并可将所
设定之 TCP 参数转存成可让 TM 机器人加载之 TCP.zip 档案。以下叙述 TCP 生成操作流程。

2.1 TCP 生成
如下图所示，依序点击 TCP 生成 -> 精灵，弹出对话框后进行进一步设置。

图 3：TCP 生成

对话框弹出后，各种设置如下所示，如用于选择机器人的手臂模型，用于加载末端工具的汇入工具，末端
工具与机器人连接设置，TCP 设置与进阶功能。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 10

 图 4：TCP 设置对话框

2.2 手臂模型, Extension Package 与汇入工具

如下所示，选择手臂模型旁下拉式选单中稍后欲加载之机器人，也可选择 Extension Package，然后再点
击汇入工具载入末端工具。
机器人手臂配置官方硬件 package , 例如 TM Compact 3D Camera Package, 使用者可在 TMstudio 设
定 TCP 时, 预载此官方硬件 package, 无须在其他 3D CAD 软件将工具与官方硬件型号结合。

图 5：手臂模型与汇入工具

此时工具型号显示于接口中，于稍后阶段再加载机器人。

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2.3 末端工具与机器人连结设定
末端工具加载后，点击设置工具法兰设定与机器人的连接。

图 6：设置工具法兰

如下所示，工具法兰中心设定对话框台弹出后，供使用者在两点中心或圆弧中心之间选择末端工具与手臂
法兰中心之特征。

图 7：工具法兰中心

 两点中心：使用者透过在末端工具上选择两点后所决定出的中心点做为工具法兰中心
 两点中心与螺孔中心：
使用者透过选择两个螺孔圆弧后，其中心所决定出的中心点做为工具法兰中心。
 圆弧中心：使用者透过选择圆弧后所决定的圆弧中心做为工具法兰中心。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 12

 图 8：进阶功能

此外，用户也可点击进阶功能>Framework 找寻特征，或透过点选引导线中项目以将引导线移动到指定位
置后，点击确定决定工具法兰的中心。

图 9：线框模式

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 图 10：引导线

完成设定工具法兰中心后，接着弹出设置法兰面对话框。使用者可直接选择欲与工具上手臂法兰面连接之
平面按确定。

图 11：设置法兰面

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 14

 设置工具法兰后，工具会与机器人连接。不过使用者仍可调整连接面的 Z 轴旋转角度。

图 12：Z 轴旋转角度

2.4 TCP 设置
完成设置工具法兰后，使用者可点击设置 TCP 中心设置 TCP 中心。

图 13：设置 TCP 中心

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 TCP 中心位置由相同的特征选择流程决定。

图 14：TCP 设置

2.5 储存 TCP
完成所有步骤后，使用者可以点击话框底部的存盘储存 TCP 数据。

储存.tcp 档案时，也会产生以 zip 格式压缩.tcp 的档案供汇入机器人。该 zip 档案附带 TCP 和终端工具的

机器人法兰间的相对关系。汇入后，使用者应在 TCP 设置中输入其余数据。

档案必须存在软件包下 TM_Export  TMstudio 路径。

2.6 载入 TCP
于 TCP 生成中，点击载入开启已储存的.tcp 檔。使用者可修改先前储存的设定。

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3. 工作站
透过工作站，使用者可加载自行设计之工作站环境模型，在流程中确定环境与工作站之间相对关系，使用虚拟
控制器操作机器人，并在量测功能进行距离量测。

3.1 档案
点击档案可使用下拉式功能选单。使用者必须先选择新增建立新场景或开启打开现有场景档案来开始工作
站。
新增: 创建新的场景档案
开启: 载入场景档案
存档: 保存当前场景。
Export to TMflow: 将储存的场景汇出到 TMflow

图 15：档案

汇出场景至 TMflow 之前需先存档. 输入一个场景名称. 当汇出时, 输入已存档的场景名称.

图 16：存档与汇出
软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 17
3.2 汇入
点击汇入可汇入工件.stp 档案或选择汇入手臂模型。按钮于下拉式功能选单的位置如下图所示。

图 17：汇入

3.3 附加工具
汇入手臂模型之后 ，用户可点击附加工具呼叫对话框以选择欲使用之末端工具之.tcp 檔。接下来，末端
工具模型会以半透明的样子跟随鼠标鼠标移动，用户拖曳末端工具模型于欲附加之手臂，完成附加工具。

图 18：附加工具（1/2）

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 18

 图 19：附加工具（2/2）

3.4 拖放
拖放可用来拖动目前所选择并且有显示参考坐标系(右键单击)之目标。在拖放下拉功能选单内，可启用或
禁用拖放。按钮于下拉式功能选单的位置如下图所示。

图 20：拖放
按住鼠标左键欲移动方向拖曳，则可将选择的目标沿该方向移动或旋转。沿参考坐标系Ｘ轴方向拖放如下

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 19

 图所示。

图 21：按住拖放

以鼠标左键双击欲移动的方向，弹出对话窗后，可直接输入欲相对移动的距离或旋转的角度。

图 22：相对运动

3.5 新增坐标系
点击新增坐标系可在场景中新增一个参考坐标系。新增时若已有选择目标，则参考坐标系会新增在该目标
上。新增时若无选择目标，则参考坐标系会新增在场景坐标原点。

如下图所示，新增参考坐标系在所选择的目标上。

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 图 23：新增坐标系

3.6 New TMflow Base

点击 New TMflow Base 可在场景中新增自定义坐标系, 视觉坐标系或汇入 Landmark。

图 24：新增坐标系

自定义坐标系或视觉坐标系的添加为所选对象提供了参考基本坐标。 如下图所示，当向选定对象添加基
准时，基准基准将显示 XYZ 向量。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 21

 图 25：新增 TMflow base

如果没有选择的对象，则参考基准将出现在场景的原始位置。

用户可以汇入 Landmark 并套用在选择的对象。另外，若用户在 TreeView 上的 LM_x 用鼠标左键点击

两次并在绿色的 LM_x 图示按下右键，即可创建视觉任务。
然后右键单击单击场景中的 Landmark 或 TreeView 下的绿色图标以启用“创建视觉任务”
。 创建出附有
Landmark 的视觉任务可以存盘并导出到 TMflow。

图 26：创建视觉任务

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 22

新增的坐标系可以与对象融合并存盘与导出至 TMflow. 使用者可按住 CTRL 键进行融合. 详情请参照章节
3.14

3.7 放大/缩放
放大/缩放可调整画面显示的远近，并控制画面中中所有对象的显示。

3.8 视角
视角可让用户切换不同视角显示基准面。按钮于下拉式功能选单的位置如下图所示。
• 前视图: 以前视角度观看场景
• 等角视图: 以等角视图观看场景
• 俯视图: 以俯视角度观看场景
• 仰视图: 以仰视角度观看场景
• 左侧视图: 以左侧角度观看场景
• 右侧视图: 以右侧角度观看场景
• 后视图: 以后视角度观看场景

图 27：视角

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3.9 对齐辅助
对齐辅助可协助用户利用特征选点，将参考坐标系对齐至某个位置或方向。

点击对齐辅助弹出对话窗如下图所示。点选后弹出对话窗如下图所示，由上至下分别为对齐教导示意图、
对齐方式切换分页、参考坐标系选择下拉式选单、特征选取方式与移动项目。

图 28：对齐辅助

对齐方式分为将参考坐标系原点对齐所选之特征点，与将参考坐标系不同轴向指向所选之特征点。对齐教
导示意图如下所示。

图 29：对齐教导示意图

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 24

 特征选取方式与先前章节 TCP 设置相同。先选取特征方式，再选取欲对齐的特征点。

移动项目有只对齐参考坐标系与子件与参考坐标系一起对齐。设定完成后点击确认则会依对齐方式对齐至
所选择的特征点。对齐参考坐标系原点如下所示。

图 30：移动项目对齐

3.10 测量
测量提供用户场景中各个对象之间的距离量测。透过选择对象上点、边、框和面等特征，用户可量测两对
象特征之间的直线与三度的最短距离，如下图所示。注意: 面仅于”最短距离”的测量类型可用。

图 31：测量（1/5）

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 25

 点
在特征选择上，点特征的侦测协助用户直接选择对象的点特征作为量测依据。首先，在距离设置上选点(在
此以”从 X”为例)并在目标对象欲选取的位置上点击两下设第一个量测点，然后再选点(在此以”至 Y”为例)
并在目标对象另一欲选取的位置点击两下设另一个量测点。两点之间会出现一条线连接同时相关的距离值
也会出现。

图 32：测量（2/5）

边
线段特征的侦测协助用户先选择对象的线段特征，接着显示出线段上的点供使用者选用，以最后选用的点
作为量测依据。
在距离设置上选边(在此以”从 X”为例)以标示目标对象的某一指定边并点击鼠标两下设定一个量测点. 然
后再选边(在此以”至 Y”为例)以标示目标对象另一指定边. 需点击鼠标两下设下另一量测点. 两点之间会出
现一条线连接同时相关的距离值也会出现。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 26

 图 33：测量（3/5）

框
框特征的侦测协助用户先选择对象的框特征，此框特征为封闭的线段特征，显示出框上的点供使用者选用，
以最后选用的点作为量测依据。
作法与边类似。首先选框(在此以”从 X”为例)标示目标对象上欲选取的框并设一个量测点。

图 34：测量（4/5）

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 27

 然後再選框(在此以”至 Y”為例)以標示已選取的框並另外設一個量測點。此時會有線連接兩點並出現相關
距離值。

图 35：测量（5/5）

3.11 碰撞检查
使用者可启动碰撞检查，以侦测设定的碰撞组合是否有碰撞。若有侦测到碰撞则会弹出警告窗口。点击设
定会弹出碰撞设定页面，如下所示。

图 36：碰撞检查

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 28

 勾选或取消以启用或禁用欲检查碰撞的部件。

图 37：碰撞设定

启用后，在设置场景时若发生碰撞时会弹出警告讯息，显示碰撞部件名称并红色高亮碰撞部件，如下图所
示。

图 38：警告讯息

3.12 树形图
左方树形图说明目前场景内所有对象的关系。当父件在场景中移动，其子件也会跟着移动。直接拖动树形
图项目名称可改变对象的父子关系。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 29

 图 39：树形图

3.13 右键功能选单
选择树形图项目或直接选择画面中对象后，点击右键可展开右键功能选单。

图 40：右键功能选单

勾选或取消显示可显示或隐藏对象，如下所示。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 30

 图 41：显示

勾选显示参考坐标系则会显示对象相对于参考坐标系的坐标数值。用户需先勾选显示参考坐标系才能启用
之拖放，或是禁用变成单纯箭头模式，如下图所示。

图 42：显示参考坐标系

选择参考坐标系则可改变目前对象相对的参考坐标系，其数值会根据不同参考坐标系而改变。预设不选择
则参考于场景原点坐标，如下所示。

图 43：选择参考坐标系

勾选颜色改变对象的颜色，重新命名改变对象名称，或删除移除对象。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 31

 图 44：颜色

选择机器人时，点击鼠标右键可弹出显示相机 FOV 与控制器选单，如下所示。

图 45：相机 FOV 与控制器选单

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 32

 勾选显示相机 FOV 后可于机器人相机产生一个四角椎。当视野范围内有对象时四角椎会高亮成红色，如
下所示。

图 46：显示相机 FOV

点击控制器则弹出手臂控制器对话框，分成关节与坐标系页面。使用者可以此对话匡控制手臂姿态，直接
拖放手臂末端工具。

图 47：手臂控制器

使用吋动距离下拉式选单选择连续或单位吋动。选择连续时，持续按压增加或减少时机器人会持续移动。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 33

 图 48：吋动距离

使用者也可直接输入数值后按移动，机器人即会变成指定姿态。

图 49：移动

3.14 融合
按住 Ctrl 与鼠标左键选取多个工件后，使用者可将一次将多个工件显示、融合与删除，如下所示。

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 34

 融合后的对象在树形图中变成一个项目，如下所示。

图 50：融合

点击查看会弹出对话框，可查看融合后对象的组成份子以及坐标位置，如下图所示。

图 51：融合后对象

图 52：查看

点击分解则将融合对象份子分解开来。

图 53：分解

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 35

3.15 自动储存与离开
当您要离开工作站的目前场景且尚未存盘, 讯息框 “Auto save scene, continue?”将会出现. 使用者如需
跳出工作站必须选 Yes 。若使用者选”No”, 则会停留在目前画面。

圖 54：自动储存

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 36

软件说明书 TMstudio 软件版本: 1.12 文件版本:1.00 37