FBMMM-742 UYGULMALI OPTİMAL KONTROL

FİNAL (Teslim Tarihi: 05 Haziran 2020)

SORU 1: [D. G. Schultz ve J. L. Melsa’nın State Functions and Linear Control Systems,
McGraw-Hill-1967, kitabındaki Problem 6.6-5’den uyarlanmıştır.]
tf
 g  x, u, t  dt  A
ti
eş çevre (isoperimetric) sınırlayıcısını içeren bir metot aşağıdaki gibi
yeni bir durum değişkeni ile tanımlanır,
tf
xn 1   g  x , u ,  d
ti

x n 1  g  x , u , t  xn 1  ti   0
Bundan dolayı yeni bir değişken şeklinde tanımlanıp ve
xn 1  t f   A
iki yeni sınır şartı ile verilir.

Bu tekniği kullanarak aşağıdaki sistem için optimal kontrolü bulunuz.

0 1 0
x    x   u
 1 1 1 

1 
T x  0   
Bu sistem 0
u 2 dt  10 2
sınırlayıcısına tabi tutulup bu optimal kontrol sistemi
başlangıç şartından minimum zamanda orijine transfer edecektir.
T
P.I   dt
Performans indeksi: 0 şeklindedir.

SORU 2:

0 1  0
x    x   u
0 0  1 

x T  0    1 1 x T  1   0 0
Lineer sistemi için başlangıç şartları ve son şartlar olarak
u0  t  x 0  t  x2 0  t 
verilmektedir. optimal kontrolü ve 1 , optimal durumları verilen
performans indeksini minimum yapacak aşağıdaki şartlar için bulunuz.
1
P.I.   u 2 dt
0

u0  t 
a) üzerinde sınırlayıcı yokken,
 u0  t  u t  9
b) üzerinde sınırlayıcısı olduğunda.

SORU 3: [D. G. Schultz ve J. L. Melsa’nın State Functions and Linear Control Systems,
McGraw-Hill-1967, kitabındaki Problem 6.6-6’den uyarlanmıştır.

xT  0    2 2 u t 1
Lineer sistem için, x  Ax  bu denkleminde A  A  0 , ve olarak
verilmektedir.
u0  t 
a) Aşağıdaki performans indeksini minimum yapan kontrolün tek bir tane (not
unique) olmadığını gösteriniz.
T
P.I.   u  t  dt
0

u0  t 
b) Yukarıdaki performans indeksini minimum yapan kontrolü aynı zamanda en
küçük T değerine sahip olacak şekilde aşağıdaki performans indeksini minimum
yaptığını gösteriniz.
T
P.I.   dt
0

SORU 4: (Optimal Control Theory-An Introduction, Donald Kirk'ün kitabından

uyarlanmıştır)
Bir sistemin performans ölçümü aşağıdaki gibi verilmiştir.
4
J    x  t   1  x  t   1 2dt
2

Bu sistem için sınır şartları: x  0   0 ve x  4   2 dir.

a) Herhangi bir köşe (corner) olmaksızın verilen performans ölçümü için ekstremal

(uç) x  t  'yi bulunuz. x  t  'nin grafiğini zamana göre çiziniz.

* *

ekstremal (uç) x  t  'yi

*
b) İki köşeye (corner) sahip performans ölçümü için

bulunuz. x  t  'nin grafiğini zamana göre çiziniz.

*

SORU 5: Bir yeni köy için (I olarak işaretlenmiş) mevcut olan boru şebekesinin bazı
bölmelerine kapasite eklenmesiyle su ihtiyacı sağlanacaktır. Boru şebekesi üç adet rezervuarı
(A, B ve C olarak işaretlenmiş) ve beş adet kaynağı (D, E, F, G ve H olarak işaretlenmiş)
köye doğru akış yönünde birleştirmektedir. Her bir bölmeye eklenen gerekli kapasitenin
fiyatı aşağıdaki şekilde gösterilmektedir. Oklar akış yönünü göstermektedir.
a) Dinamik programlama tekniğini kullanarak her bir rezervuar ve her bir kaynak için
rezervuar kaynağı yeni köye borulama yönlendirecek olan en ucuz yolu ve fiyatını veren bir
ifade yazınız. Tüm bu fiyatları tanımlayınız.
b) Tüm rezervuarlar ve kaynaklar aynı zamanda kullanılacak ise en az fiyatta
eklenecek kısımları şekil üzerinde gösteren bir ağaç çiziniz (yani bir kapalı çevrim
oluşturmaksızın bir bağlantı ağı oluşturunuz). ( İpucu: Dikkat edilmelidir ki böyle bir ağaç
herhangi bir bölmeyi içermemelidir ve bu bölmeler hiç oluşturulmamalıdır).

SORU 6: Aşağıdaki birinci derece sistemi göz önüne alınız.

x  k  1   x  k   u  k 

x  k   X  3,  2,  1, 0, 1, 2, 3 u o  k   u o  x  k  , k  k  0, 1 için
Burada dir. optimal
giriş dizi kuralı elde edilmek isteniyor. Aynı zamanda aşağıdaki performans indeksini

xo  k  k  0,1, 2 için
minimum yapacak olan optimal durumlar, elde edilmek isteniyor.
1
J  x  2     x  k   u  k  
k 0

a) Bu problemi k  0 ve k  1 için aşağıdaki tabloyu tamamlayarak çözünüz.

 
Burada J 2  x 2 dir.

b) Aşağıdaki sınır şartları için optimal çözümü veriniz.

i) x  0   3 ve x  2   serbest
 ii) x  0   serbest ve x  2   0 için
c) Genel olarak çözümlerin tek oluşunu (uniqueness) tartışınız.

SORU 7: Aşağıdaki verilen sistem için optimal kontrol problemini

0 1  0
x    x  1  u
0 0   
ve performans indeksini göz önüne alalım.
3
P.I.    4 x12  u 2  dt
0

a) Sistemin dinamiğini temsil eden uygun diferansiyel denklemlerin t  1 için aşağıdaki

gibi olduklarını gösteriniz.
x1  k  1  x1  k   x2  k 

x2  k  1  x2  k   u  k 

için optimal durumlar x  k 

o
b) Dinamik programlamayı kullanarak k  0,1, 2,3

u0  k  x1  0   x2  0   1
ve optimal giriş ’yı öyle tanımlayın ki sistem durumları ’den

x1  3  x2  3  0
’a optimal olarak transfer edilsin.
uo  k o  t  x
c) Bir lineer optimal sistem ile işletildiğinde tüm başlangıç durumlarını

k0  t
orijine sürecek olan optimal durum geri besleme katsayı vektörü ’nin

k0  t
elemanları için analitik ifade tanımlayınız. olan optimal durum geri besleme
katsayı vektörünün her bir elemanını zamana karşılık çiziniz.
d) (c) şıkkını aşağıdaki performans indeksi için tekrar ediniz.

P.I.    4 x12  u 2  dt
0