VAN YYÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ

OPTİMAL KONTROL ÖDEV – 1

NOT: Aşağıda verilen problemlerin çözümlerini yirmi bir gün içinde elektronik ortamda bana
iletiniz. Bilgisayar kullanmayı gerektiren sorularda yazdığınız kodları ve grafikleri dokümana
ekleyebilirsiniz. El işlemi gerektiren sorularda ise ya tarama yaparak ya da resmini çekerek
dokümana ekleyebilirsiniz. Bu dosyalarınızı 13 Nisan 2020 tarihine kadar
atillabayram@yyu.edu.tr adresime gönderebilirsiniz.

Problem 1. [Bu problem Donald E. Kirk'ün "Optimal Control an Introduction" kitabından

Problem 2.6 probleminden uyarlanmıştır.]
Aşağıdaki şekil bir roketin bir partikül olarak modellenmesini göstermektedir. Burada m(t)
anlık kütle, V(t) anlık hız, T(t) anlık itme ve (t) anlık itme açısını temsil etmektedir.

V(t)
y
T(t)
m(t)
(t))
x

Aerodinamik ve yerçekiminin olmadığını göz önüne alarak ve x1  x , x3  dx / dt ,

x3  y , x4  dy / dt , x5  m , u1  T ve u2   olarak seçilecektir. Bu değişkenlere göre
durum denklemleri aşağıdaki gibidir.
x1  x2
x 2   u1 cos u2  / x5
x 3  x4
x 4   u1 sin u2  / x5
x 5   Ku1
Burada K bir orantı sabitidir. Roket hareketsiz halden x  0 , y  0 noktasından
harekete başlıyor.
a) Fiziksel olarak uygun durum ve kontrol sınırlayıcılarının bir kümesini tanımlayınız.
b) Amaç  f  yapmak ve  f  'yi en büyük yapmak ise bir performans indeksi ile
y t  5 km x t
t
ek sınırlayıcılar öneriniz. Burada f tanımlıdır.

c) Maksimum araç kütlesi ile ve bir minimum zamanda x  800 km ve y  5 km noktasına

ulaşılmak istenirse, bir performans indeksi ile ek sınırlayıcılar öneriniz.

Problem 2:
Üçüncü dereceden, kontrol edilebilir, tek giriş-tek çıkışlı lineer bir optimal kontrol
problemi için performans indeksi aşağıdaki gibi verilmiştir.
 

 
J   x T Q x  pu 2 dt
0

Eğer sistem faz değişkenleri cinsinden temsil edilirse bu performans indeksinin aşağıdaki gibi
indirgenmiş formatta yazılabildiği bilinmektedir.

J     T x   pu 2  dt
2
d T
xT Q x    T x    x S x
2

0 ,
Burada; dt
Q 
a) Pozitif yarı tanımlı (PSD) simetrik bir matrisi için vektörünün elemanlarını ve S
Q
matrisinin elemanlarını matrisinin elemanları cinsinden ifade ediniz.
 4 0 0  4 0 2

Q1   0 5 0   Q2   0 9 3 
b)  0 0 1  ve  2 3 1  matrisleri için uygun  vektörlerini tanımlayınız.

Problem 3:
L  u1 , u2   cos  u1   cos  u2 
fonksiyonunun minimizasyonunu u1 ve u2 kontrol (veya
karar) parametrelerine göre göz önüne alınız.
a) Tüm kritik (veya durağan) noktaları tanımlayıp u1 - u2 düzleminde işaretleyiniz.
b) Hessian matrisi Luu yu bu noktalarda hesaplayıp tiplerini tanımlayınız.
c) Her bir kritik nokta etrafında değişik L  u1 , u2   K eğrilerini çiziniz.
d) L  u  yüzeyinin 3D görüntüsünü çiziniz.

Problem 4:
Bir konserve kutusu imalatçısı üreteceği konserve kutusunun kütlesini sabit M olarak
tutarken silindirik şekilli kutunun iç çalışma hacmini en büyük yapmak istiyor. Kutunun
silindirik kısmının kalınlığı d dir. Fakat kutunun üs ve alt dairesel kısımlarının kalınlığı 2d dir.
Kutunun malzemesinin yoğunluğunu ise  dur. Bunlara göre;

a) Hamiltonian kavramını kullanarak kutunun yarıçapının, uzunluğunun ve hacminin

optimum değerlerini tanımlayınız.
b) Bulduğunuz sonucun bir maksimum için yeterlilik şartlarını sağladığını gösteriniz.

Problem 5:
Aşağıdaki fonksiyonun minimizasyonu için gerekli olan non-lineer programlama
problemini göz önüne alalım.
L  x1 , x2   x14  4 x2 2

Bu ifade aşağıdaki sınırlayıcı fonksiyonlara tabi tutulmaktadır.

f1  x1 , x2   5 x12  4 2 x1  6 x1 x2  4 2 x2  5 x2 2  0
f 2  x1 , x2   5 x12  16 2 x1  6 x1 x2  16 2 x2  5 x2 2  24  0

a) f1  0 ve f 2  0 alarak L  sabit eğrilerinin çizimi ile bu problem için grafik tabanlı bir
çözüm elde ediniz.
b) (a) şıkındaki işlemleri aşağıdaki durumlar için tekrarlayınız;
i) Sadece birinci eşitsizlik sınırlayıcı denklemini eşitlik sınırlayıcı denklemine çevirerek,
ii) Sadece ikinci eşitsizlik sınırlayıcı denklemini eşitlik sınırlayıcı denklemine çevirerek,
iii) Her iki eşitsizlik sınırlayıcı denklemini eşitlik sınırlayıcı denklemine çevirerek,
c) a) ve b) şıklarını MATLAB veya MATHEMATICA ile çözünüz. Optimum noktadaki
Lagrange çarpanlarını, fiyat fonksiyonunun değerini ve Hessian matrisi hesaplayınız.

Problem 6: Aşağıdaki fonksiyonlar için uygun ektramalleri tanımlayın.

tf tf
x 2
V  x, x    3 dt V  x , x     2 x1 x2  x12  x12  x 2 2  dt
t
a) ti
b) ti

Problem 7: [Kirk, Problem 4.14], x  0   0 ve x  T   T  5 sınır şartlarına maruz tutulup bir

minimuma sahip olabilen aşağıdaki fonksiyonel için fonksiyonları bulunuz.
T
1  x 2
V  x, x    dt
0
x
Problem 8:

0 1 0 
x    x   u
lineer sistemi x 0   1 1 başlangıç şartlarına sahiptir. Optimal
 2 3 1 
T
 
       
kontrol u  t  , optimal durumlar x1 t ve x2 t 'yi öyle bulalım ki x1 1   x2 1 olurken
0 0 0

1
P.I .    x12  u 2  dt
performans indeksi 0 , minimum olsun.