De Z-transformatie

7 mei 2009

1 Z-transformatie en bemonstering
In onze digitale wereld worden veel analoge signalen verwerkt met de com-
puter. Het is daarom noodzakelijk dat deze analoge signalen in een vorm
worden gebracht die kan verwerkt worden in digitale processoren. De stan-
daard methode om dit te doen is het signaal te bemonsteren of te digitaliseren
met een A/D convertor. Dit gebeurt met een bepaalde samplefrequentie fs ,
bemonsteringsperiode T , zoals weergegeven in figuur 1

Figure 1: Bemonstering van signaal

Merk op dat in deze figuur de monsters benoemd worden met het gehele getal
k, terwijl de tijdsas kT is. Het bemonsterde signaal kan worden voorgesteld
gebruikmakend van de Delta-functie, die precies één monster neemt uit de
continue functie x(t) op tijdstip kT , namelijk x(t)δ(t−KT ). Het bemonsterd
signaal x∗ (t) is dan de som van alle samples:

1
 ∞
X
∗
x (t) = x(t)δ(t − kT ) (1)
k=0
∗
Vermits x (t) = 0 buiten de samples, kan dit ook nog geschreven worden als:
∞
X
x∗ (t) = x(kT )δ(t − kT ). (2)
k=0

Laplace transformatie van deze vergelijking levert:

∞
X
X ∗ (s) = x(kT )e−kT s (3)
k=0

omdat we weten dat de Laplace dan sommatie van de tijdvertraging kT

voorgesteld wordt door een negatieve exponent.
De zogenaamde Z-transformatie is een compactere uitdrukking van de laatste
vergelijking waarin de exponent vervangen is door de letter z = eT s :
∞
X
X(z) = x(kT )z −k (4)
k=0

Merk op dat in vergelijking 4 nog de bemonsteringstijd T staat. Deze speelt

wel een rol in het tijdsdomein, maar wordt in het z-domein meestal wegge-
laten: ∞
X
X(z) = x(k)z −k (5)
k=0

De Z-transformatie geeft dus uiteindelijk een veel term z. De Z-transformatie

speelt een vergelijkbare rol in de verwerking van de steekproef-signalen als
de Laplace-transformatie doet in de verwerking van continue signalen.
Vermits de Laplace veranderlijke s complex is, is ook de variabele z complex
en X(z) is dan ook een complexe functie met reële en imaginaire delen of een
amplitude en een fase.

2
2 Z-transformatie van stapfunctie en afgelei-
den
De stap-functie is gedefinieerd als:

x(t) = 1 t ≥ 0
Een bemonsterde stapfunctie staat in figuur 2

Figure 2: Bemonsterde stapfunctie

Vermits elke sample de constante waarde 1 heeft, wordt de Z-transformatie

(uit vergelijking 5) vrij eenvoudig:

X(z) = 1 + 1 × z −1 + 1 × z −2 + 1 × z −3 . . . (6)
1 z
= =
1 − z −1 z−1

Convergentie. Vergelijking 6 is een meetkundige reeks, die convergeert

wanneer |z −1 < 1| of |z| > 1, dit wil zeggen voor z-waarden buiten de
zogenaamde eenheidscirkel.

2.1 Vertraging van bemonstering

Een stapfunctie die vertraagd wordt over 1 bemonsteringsinterval wordt weergegeven
in figuur 3 en de Z-transformatie:

3
 X(z) = 1 × z −1 + 1 × z −2 + 1 × z −3 . . .
 
−1 1 1
= z −1
=
1−z z−1

Figure 3: Vertraagde stapfunctie

Met andere woorden: de Z-transformatie van x(k −1) kan worden geschreven
als z −1 X(z) waar X(z) de Z-transformatie is van x(k).

Oefening 1 Bereken de Z-transformatie van een bemonsterd signaal dat bestaat

uit een puls met een breedte van drie keer de bemonsteringsperiode T , en dat
vertraagd is over vier keer de bemonsteringsperiode.

Oefening 2 Berekende Z-transformatie van een ramp-functie.

3 Z-transformatie en differentievergelijkingen
Naar analogie met de manier waarop de Laplace transformatie gebruikt wordt
voor het oplossen van differentiaalvergelijkingen, kan de Z-transformatie ge-
bruikt worden om differentievergelijkingen op te lossen. Een differentiev-
ergelijking is de vergelijking die een reeks x(n) definieert in functie van de
voorbije termen:

x(n) = f (x(n − 1), . . . , x(n − k)) (7)

Indien we de elementen x(k) beschouwen als monsters genomen op tijdstip-
pen n, dan legt de differentievergelijking een verband tussen de waarden van

4
de functie f op verschillende tijdstippen. De differentievergelijking is vergeli-
jkbaar met de differentiaalvergelijking. Zo is de differentievergelijking 7 van
de k-de orde, en heeft k beginvoorwaarden: x(0), x(1), . . . x(k − 1).
Een lineaire differentievergelijking is in vergelijking waarbij de functie lineair
is in de termen x(n).

Voorbeeld. Een klassiek voorbeeld is de Fibonacci 2-de orde differentiev-

ergelijking.

x(0) = 0
x(1) = 1
x(n) = x(n − 1) + x(n − 2)

3.1 Oplossing met de Z-transformatie

Beschouwde differentievergelijking
4x(n) = 3x(n − 1) + x(n − 2)
met beginvoorwaarden x(0)=0 en x(1)=1. Om de Z-transformatie te nemen
herschrijven we de vergelijking als volgt:
4x(n + 2) − 3x(n + 1) − x(n) = 0 x(1) = 1, x(0) = 0
Met
Z(x(n + 2)) = z 2 X(z) − zx(1) − x(0) en Z(x(n + 1)) = zX(z) − x(0)
(vertraging over een tijdstap) geeft dit volgende Z-vergelijking:

4(z 2 X(z) − 1) − 3zX(z) − X(z) = (4z 2 − 3z − 1)X(z) − 4z = 0

waaruit:

X(z) 4
= 2
z 4z − 3z − 1
Ontbinding in partieelbreuken geeft:

1 1
X(z)/z = 0.8( − )
z − 1 z + 0.25

5
of
z z
X(z) = 0.8( − )
z − 1 z + 0.25
en met de Z-transformatie tabel:

x(k) = 0.8(1 − (−1/4)k )

Oefening 3 Bereken de oplossing van de volgende differentievergelijking, ge-

bruik makend van de Z-transformatie:

x(k + 2) = 4x(k + 1) − 21x(k)

met x(1) = 1 en x(0) = 0.

Verifieer dat uw oplossing correct is, in een Excel werkblad.

Oefening 4
x(k + 2) = 4x(k + 1) − 21x(k) − (−3)k

met x(1) = x(0) = 0.

Verifieer dat uw oplossing correct is, in een Excel werkblad.