Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me ROBOT MOVIL SEGUIDOR DE LUZ CON SENSORES FOTORRESISTIVOS (LDR) PROGRAMABLE CON.ARDUINO UTILIZANDO EL KIT CODIGO: KIT1131. Ta fioje Wo, 15:A, Colonia Son Pedra Zacatenco CP, 07960 NéxcoDF._TelyFax. (UI) 57541993, Pog.pobodactS Robot Mévil Seguidor de Luz Mss pabétice ddéctica Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘ww robodoctam INDICE 1. Material Requerido y Herramienta Necesaria, 2. Definicion de Robot Seguidor de Luz 2.1 Deteccién de Objetos. 3. Descriocion de Componentes a Utiizar. 3.1 Fotorresistencia Sensor (LDR) 3.2 Cl Puente H L293D / SN754410NE 3.2.4 Configuracién de Pines. 3.2.2 Funcionamiento Puente He 4, Armado en Protoboard. 4.1 Conexiones Puente H. 4.2 Conexiones de Alimentacion Puente H. 4.3 Conexién de Fotorresistencias y Leds, 4.4 Conexién de Motorreductores. 4.5 Conexion de Alimentacion del Puente H Para Energizar Motorreductores. 466 Visualizacion Fisica 5. Proteccién Tarjeta Arduino. 5.1 Material que se Utilizara para la Colocacién y Proteccion de la Tarjeta Arduino. 5.2 Colocacién de Baterias AA: 5.3 Colocacién de Placa MDF/Sintra 54 Colocacim Tarjata Arduino 6. Conexiones de la Tarjeta arduino. 6.1 Conexiones de Leds y Fotorresistencias a Tarjeta de Control 6.2 Conexion de Sefialeside Motores a Tarjeta. 6.3 Conexion de Alimentacionja, Terjeta 7. Programacién. 8. Posicién de Fotorresistencias. 9. Envié de Programa a Tarjeta de Control Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pog.2.“} pobodactS Robot Mévil Seguidor de Luz "Jive pobética didactica Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘ww robodoctam 4. MATERIAL REQUERIDO Y HERRAMIENTA NECESARIA. MATERIAL REQUERIDO: Kit Chasis Mévil 2WD (cédigo KIT1112). Armado, 1 Tarjeta Arduino (Cédigo TAR‘ 120): 1 Protoboard 400 Puntos (Codigo PRT1113) 1 Cl Puente H L293D / SN754410NE. (Cédigo CIRO293 /SN754410NE) 12 Cables 20 cm. M-M, © Puedes adquirir: 1 Juego.de'40 Cables unidos 20 cms. (Codigo CAB1120.) 2 Fotorresistencias (LDR) 2 Mega Ohme (Cédigo SEN1150) 2 Resistencias 1Kohm (Codigo, R1Kit/2) 2 Resistencias 220 ohms (Gédigo R220 1/2) 2 LED'S 5mm Color Rojo 0 Verde (Cédigo:LED1122/LED1124). 1 Broche para portapilas 9V\(Cédigo CAB1113). 1 metro de alambre AWG calibre 22. Pusdes selecciohar entre los disponibles: © Cédigo! CAB1143, 1 metro de alambre calibre No!22 AWG color Rojo. © Cédigo: CAB1144, 1 metro de alambre calibre No. 22 AWG color Negro. © Cédigo: CAB1145, 1 metro de alambre calibre No. 22 AWG color Amarillo 1 Placa MDF/Sintra de 5 x 7.5 cms. 2 Tomillos con tuerca 1/8°x1". 4 Bateria QV o fuente de alimentacién mismo valor. 4 Baterias AA. Cuadritos de velero o cinta doble cara ( Opcional para mantener fijo protoboard y tarjeta a utilizar) ‘Adquiere los componentes electrénicos anteriores en la tienda virtual yoww.robodacta,mx Buscalos por su codigo. HERRAMIENTA NECESARIA: + Pinzas de punta. * Pinzas de Corte + Cautin pasta y soldadura 60/40. Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 e-mdl:contacto@robodacte.mx | pedidos@robodocta.nx Pag. 3.pobodactS rabatice ddéctice Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me NOTA: Antes de iniciar con el manual, les recordamos que el chasis 2WD ya debe de estar previamente armado. Revisa la liga del producto en: 2. ROBOT MOVIL SEGUIDOR DE LUZ. Un Robot Mévil Sequidor de Luz, es aquel que se desplaza hacia donde detecte la mayor cantidad de iluminacion, 2.4 Deteccién de Luz, La detecci6n es realizada mediante sensofés qué traduzcan el cambio de luz a diferentes niveles de sefial eléctrica. Hay diferentes tipos de sensores que pueden ayudar al robot mévil a deleciar ésla diferencia de luz como pueden Ser los sensores infiariojus, de luz ambiente, camaras, etc. Para el desarrollo de éste robot se’ utilizardn los sensores _fotorresistivos (LDR), los cuales varian el valor de su resisteficia’dé acuerdo a la intensidad de luz con la que son alumbrados Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pog.pobodactS Robot Mévil Seguidor de Luz V/s pobetice dicectice Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.me DDESCRIPCION DE COMPONENTES A UTILIZAR. 1 Fotorresistencia Sensor (LDR) La totorresistencia es un componente electronico que no tiene polandad, cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz que incida sobre ésta, y al exponeria a la obscuridad, aumentara su resistencia. Midiendo con un multimetro, y dependiendo del valor del cencor, notaremee que en Ia obscuridad habré 1 Mega ohm © mae; y a Ia luz tondremos una lectura alrededor de los 100 ohms. A continuacion, se muestra una imagen del sensor y su simbologia: LOR SiMBOLO “vy FOTORRESISTENCIA Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pog. 5.pobodactS Robot Mévil Seguidor de Luz V/s pobetice dicectice Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.me 3.2 Cl Puente H L293D / SN754410NE. Es un circuito integrado (Cl) con el cual se puece controlar el sentido de giro de dos motores de corriente directa (CD) de forma independiente mediante dos sefiales digitales de entrada por cada motor. También puede proveer de la energia necesaria a cada motor mediante la conexion de una fuente de alimentacion independiente. El Cl SN754410NE y/o el Cl L293D tienen la misma configuracién de pines y funcionan de la misma forma. Enumera los pines como se observa en la siguiente figura: Tiene una muesca que nos ayudaré a 16 a identificar la posicién en la que colocaremos elCl. Partiendo de esa posicion, enumeraremos los pines comenzando con el Pin 4 situado en parte inferior izquierda como lo muestra” MUESCA la figura: Cualquier Cl se enumera dé la misma forma \ 3.2.4 Configuracién de Pines, La configuracién de pines del circuito integrado es: SN754410NE / L293D. setae ae] corte ser teu En la imagen anterior se indican los pines a donde se conectaran las sefiales de entrada al integrado que controlaran el sentido de giro de cada motor, asi como los pines a donde se conectan éstos ultimos, Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 e-mdl:contacto@robodacte.mx | pedidos@robodocta.nx Pag. 6pobodactS "s rabética didactica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.me 3.2.2 Funcionamiento Puente H, El funcionamiento del Cl Puente H se basa en la siguiente tabla: Sefiales de Entrada Puente H_ Sefiales de Salida ‘Sentido de Giro (Conexién de Motores) Motor 4A (Pin2) 2A (Pin?) AY (Pin 3) ‘2Y (Pin 6) Derecho / - A a : tzquierdo 3A(Pin4 4A (Pin 1 3Y (Pin 11) -4Y (Pin 14) 0 0 ‘Adelante 1 ° 1 1 0 wT ail 1 1 0 o — En donde podras observar que: + Si las sefiales de entrada son diferentes, estas se reflejaran de la\misma forma en las sefiales de salida y el motor girara en algun sentido. ‘+ Si las sefiales de entrada son iguales, entonces las sefiales de salida tendran-un valor de “0” y el motor no girara. Como se indicé anteriormente, el Ci Puente 1 puede controlar el sentido de giro de dos motores de forma independiente, por lo que en la tabla se indican en color MORADO las sefiales que controlarén al motor DERECHO, y en color NARANJA las sefiales que|controlan al motor IZQUIERDO. Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pog. 7.pobodactS Robot Mévil Seguidor de Luz robética eidactica Sensores Fotorresistivos. Programable. worw robadoctame, Por lo anterior: Las seffales de control para el Motor Derecho son: © 1A, 2A Y sus seffales de salida a donde se conecta el Motor Derecho son: 2 41¥, 2V Las sefiales de control para el Motor izquiettiorson:! = * 3A, 4A Y sus sefiales de salida a S motores y de acuerdo | control “0” y “1" Motor EA control “1” y #0" Motor robodacta jra hacia adelante. robocacté Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 moll contacto@robodactasmx | pedidos(@robodactasmx Pog. 8.pobodactS /+ robétice didactice Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me ARMADO EN PROTOBOARI 4.1 Conexiones Puente H. Ahora seguiremos los pasos tal y como lo mueetran las siguientes figuras: Primeramente, identifica los pines del Puente H. La muesca debera quedar de tu lado izquierdo. Cuenta los pines como lo muestra la figura: usc Colocar el protoboard/en elyéhasis y posteriormente el integtado (Puente H). Identifica el motorreductores izquierdo y derecho. Motor Fequierdo — Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pag. 9.pobodactS robética eidactica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.me 4.2 Conexiones de Alimentacion Puente H. Realiza las siguientes conexiones: Pin 1, 9 y 16 conectados a Vee 5 Volts. Pin 4, 5, 12 y 13 Conectados a GND (Tierra). Nota: Ente los pines 4 y 5 se realiza un puente para conectar un solo alambre & tierra. Se realiza lo mismo entre los pines 12 y 13. Une de extremo a extremo Jas lineas extefnias marcadas.en el protoboard como (+) POSITIVAS y () NEGATIVAS. Esta uilfima maréada en azul en tu protobdard. 4.3 Cohtexién de Fotorresistencias y Leds. Goldca las fotorresistencias y los diodos led’s: Una punta de cada fotorresistencia s@ conectard al positivo (5v) y la otra punta se conectard en serie con una resistencia de 1 Kohm. La punta restanté de cada resistencia de 1 Kohm se conecta a tierra como lo muestra la imagen. Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pag, 10.Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.me pobodactS ““e rabética didactica Lo siguiente @ colocar seran los diodos led’s. El Pin (-) de cada led se conectara con la resistencia de 220 ohms y ésta a su vez a tlerra (GND) como lo muestra la Imagen. Los diodos led's nos ayudaran a identificar cual fotorresistencia (LDR) es la que detecta mayor iluminacién; es decir, si el LDR derecho detecta luz, el led derecho prendera y sucedera lo mismo con el LDR izquierdo y su led correspondiente, Recuerda que las diodos led's tienen Forested Fotoresistencia Derecho tea ed Paquito berecho Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pag, 11.pobodactS robética eidactica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me 4.4 Conexion de Motorreductores, Realiza las siguientes conexiones del motorreductor izquierdo a los pines 11 y 14 como en la siguiente figura’ ‘Motor 2, (Motor eee oe cae nee V2 fae Ahora conecta'elmotorreductor derecho a los pines 3y 6 como se muestra a continuacion: Motor Iaguierdo age able Negro (able Roja Cable Rojo Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 e-mdl:contacto@robodacte.mx | pedidos@robodocta.nx Pog. 12.Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.me pobodactS ““e rabética didactica 4.5 Conexion de ntacion de! Puente H Para Energizar Motorreductores, Por titimo, conecta los cables de alimentacién del portapilas AA al Puente H. El negro a la linea azul del protoboard (tierra/GND) y el rojo (positivo) al pin 8, éste pin corresponde a la alimentacién de los motorreductores. 1 = AEE Motor? Peretti? VAL ESTE RAs Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pag, 13.pobodactS "e robética ddéctica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me 4.8 Visualizacion Fisica, Sensor LOR Derecho Sensor LDR Izauierdo Motor Izquierdo (Negro) Motor Izquierdo (Rojo) Diodo Led Derecho Verde Diodo Led Izauierdo Verde Motor Derecho (Kojo) ‘Motor Derecho (Negro) Alimentacién Motores, (4) Pilas AA, Alimentacion Moores (Plas AA TeljFox, (01) 5754-1998 CR. 07960 Nexico DF. TSA, Colonia Son Pedro Zacatenco mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Ta Hoja No. Pog. 14robodactS e pobétice ddéctice Robot Movil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. www robodacta.mx 5. PROTECCION DE TARJETA ARDUINO. 5.1 Material que se Utiizara para la Colocacién y Proteccién de la Tarjeta Arduino, 5.2 Colocacién de Baterias AA -1 Placa MDF/Sintra 5 x 7.5 om. l | = 2 Cuadros de velcro - 2 Tomillos con tuerca 1/8"x1” robodactS Coloca las baterias antes di muestra en la imager Acomoda la placa sobre las pilas e inserta los tomillos de 1/8 x 1” en los orificios de ésta. Ajusta con la tuerca hexagonal hasta que haya quedado fija Ta Rioja Wo. 15-4, Colonia San Pedro Tacotenco CP, 07360 NéxicoD.F Tel/Fax. (01) 5754-1993 ‘e-mail: contocto@robodacta.mx | pedidos@robodacta.mx Pag. 15.Robot Mévil Seguidor de Luz oA robodact’ Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘ww robodoctams Repite las instrucciones del paso anterior para fiar el segundo tomillo. como en el rever le la fe soldadura), oo robodact Une la-piaca con la tarjeta Arduino para completar este sq Ela magen, observa la posiion en la que deberas colotar la tarjeta Arduino. ~~ seriaies anaeaicas Ta fioje Wo. 15-4, Colonie Son Pedro Zacatenco CP, 07960 NéxicoD. Tol Fox. (OI)S7S541999 -moil: contocto@robodacte.mx | pedidos(@robodacte.mx Pag, 16.pobodactS "s rabética didactica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me 6. CONEXIONES DE LA TARJETA ARDUINO. 6.1 Conexiones de Leds y Fotorresistencias a Tarjeta de Control. Conecta un cable (MORADO) entre las conexiones de la fotorresistencia izquierda y la resistencia de 1 Kohm; el otro extremo se conectara al pin AQ de la tarjeta. Toma otro cable y realiza lo mismo con la fotorresistencia derecha y su cable correspondiente (MORADO); el extremo contrario se conectara al Pin A1 como se muestra en la figura siguiente: ee eee DOA ed eer Ra fobodact En la imagen, los cables que conectan a.lo8 diodos led’s, estan distinguidos con cables BLANCOS. El led derecho se conecta al pin digital 4 y el izquierdo al pin digital 5. Ver figura anterior. Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pog. 17.pobodactS "e robética ddéctica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me 6.2 Conexion de Sefiales de Control de Motorreductores a Tarieta. Las siguientes conexiones son las sefiales de control de los motorreductores. Realizalo de acuerdo a la siguiente tabla: TARJETA DE CONECTAR AL | DRIVERPUENTEH | COLOR DE CABLE CONTROL in 6 me Pin7 AZUL 7 ——- Pin 2 AZUL Pin’ — Pin 15, GRIS Pin Sa Pin 10 GRIS Ne Perry Ree Ne iereett Rs 4 d. mx Povocecte la Rioja No. 15-A, Colonia Son Pedro Zacotenco CP. 07360 ‘México DF. Tel./Fax. (01) 5754-1993. mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pog. 18pobodactS "s rabética didactica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me 6.3 Conexion de Alimentacion a Tarjeta. Para alimentar la tarjeta utiliza una bateria de 9V con su broche. El cable negro (GND) de la pila, conéctalo a cualquier punto de la linea azul (Tierra/GND) del protoboard, y el cable rojo (positive) de ésta misma, lo soldaras a la terminal media del switch deslizable (contenido en chasis 2WD). Posteriormente, suelda un cable @ una de las terminales extremas del switch para conectarlo al pin de Ia tarjeta marcado como VIN que es la entrada de voltaje de alimentacion de la tarjeta. uns sy pobodacte La tarjeta Arduino proporciona dos voltajes de salida: 5V y 3.3V. Utiliza el voltaje de SV asi como uno de los pines de tierra (GND) para alimentar al PUENTE H, ya que requiere esa alimentacién para su funcionamiento. Une el pin de Sv* a cualquier punto de Ia linea roja del protoboard mediante un cable; asi mismo conecta, con otro cable el pin GND* de la tarjeta a la linea azul de tierra (GND) del protoboard. Con éste paso, se finaliza con las conexiones. Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pog. 19.robo: robética eidactica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me 7. PROGRAMACION. Para que el robot mévil funcione, se requieren érdenes que le ayuden a tomar decisiones, en este caso, serd un programa, que se alojaré en la tarjeta de control, quien le indicaré que acciones realizar. Se utiizara el editoricompilador Arduino IDE para editar y programar la tarjeta arduino El programa que se muestra a continuacién, eS un cédigo sencillo y facil de entender. Recuerda que hay muchas posibilidades para la resoluci6n de un problema Escribe el siguiente programa: Ij SEGUIDOR DE LUZ PROGRAMABLE OPCION 2 COMPARADOR Y SIST DE RETROALIMENTACION WOECLARACION DE VARIABLES: {Pin LOR IZQUIERDO, Pin LDR DERECHO | Motor Derecha. Sada Digts, PINT >>>>>2 SN. i Motor Derecho. Sala Digtal,_PIN 6 >>>>>>6 SN. Motor quleréo. Sada Digtal PIN 9>>>>>> 10 SN. 1 Motor laquetdo, Salida Digtal. PIN 8 >>>2>> 15 SN 1/LED INDICADUR LOR DERECHO, imLEDI=5; 17 LED INDICADOR LOR IZQUIERDO Int SENSORD=0; _// TOMA VALOR LDR DERECHO. int SENSOR I TOMA VALOR LDR IZQUIERDO. intmin=0, Valor minimo obtenico por AO y A1 Int max = 600 11 Valor maximo oblenide par AD y At WDECLARACION DE PUERTOS. oi stun) ( PinMede (MD, OUTPUT); _/f DECLARACION DE PUERTO DE SALIDA DIGITAL. pinMde (MOD. OUTPUT); _ iJ DECLARACION DE PUERTC DE SALIDA DIGITAL, pinMfede (Ml, OUTPUT); i] DECLARACION DE PUERTEC DE SALIDA DIGITAL PinMode(Ml, OUTPUT); J DECLARACION DE PUERTC DE SALIDA DIGITAL ppnMode(LED|, OUTPUT); _i/ DECLARAGIONDE PUERTC DE SALIDA DIGITAL pinMode(LEDD, OUTPUT); fOECLARACION DE PUERTO DE SALIDA DIGITAL ja No. 15-A, Colonia Son Pedro Zacolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 e-mdl:contacto@robodacte.mx | pedidos@robodocta.nx Pog. 20.robo: robetice didactice Robot Movil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘www cobodacto.me UPROGRAMACION void lop) 4 SENSOR! = snsloguseKLOR, ‘i Leu of vor de AO, Sensor lqued SENSORI= constrai(SENSORI. min, max); 1 Liitemos velor entre un maximo y un minim SENSORI=map(SENSOR. min, max, 0, 258); / Mapeo de valores entre imte mimo y maximo de 0a 255 SENSORD = analooRtead(LDRD), ‘Leemos el lor de At. Sensor Derecho SENSORD = constvain(SENSORD, min, max); _{/Lmtamos valor entre un maximo y un minima, SENSORD = map(SENSORD. min, max, 0, 255), 1! Mapeo de valores entre limte minimic y maximo de 0 a 255 digit (LED, LOW ) sigtalrte (LEDD, LOW ), ADELANTE), ir(SENSORI > SENSORD) 4 IZQUIERDAY) dlgialvite (LEDI, HIGH): delay(S0), ) ese ‘ {t (SENSOR! < SENSORD) DERECHAQ: sigtaWite (LEDD, HIGH); ‘lay(39), HW Neontinuacion ee declavan ise eubeuinae 2 ular void ADELANTE) { gitar, LOW), IGIRA MOTOR IZQUIERDO HACIA ADELANTE AigitalWete(M, HIGH) digital ste(MD, LOW); I/GIRA MOTOR DERECHO HACIA ADELANTE: Aigtalite(MDD, HIGH), } void IZQUIERDA() ( Giga nte(Ml, LOW): MDETIENE MCTOR IZQUIERDO digit ete(Mtl, LOW); cigar mei, LOH: 1GIKA MOIUK DERECHU HAGIA ADELANTE: gitalWsite(MDD, HIGH) []Fax, (01) 3154-199, Wo. 154, Colonia Son Pedro Tacotenco CP. 07860 Nexo DF e-mail: contecto@robodacta.ms , pedidos(@robodacta.mx Pag. 21.=} pobodactS Robot Mévil Seguidor de Luz F)6 pabitice ddéctica Sensores Fotorresistivos. Programable. ‘ww robodoctam En la zona le darlararién de variahlas sa tienen: * LDRI y LDRD que son las variables asignadas a las terminales AO y At respectivamente. Estas contendrén la informacion de lectura analégica de los sensores LDR. Como no se pueden utilizar directamente, se reasignan a las variables: © SENSORI y SENSORD mediante la instruccién; «SENSOR! = analogRead(LDRI); para tomaiilectura de LDR Izquierdo. * SENSORD = analogRead(LDRD); para tomar lectura de LDR Derecho. + Las variables min/= 0 y max = 600, és la lectura analégica que se obtiene de los sensors | DR alidetectar ohscuridad y/@l maxima de liz respectivamente Con estos valores se fealizaré un limite de la sefial entre esos valores minimo y maximo mediante lainstruccién’ t SENSORI= constrain(SENSORI, min, max); para Sensor Izquierdo y © SENSORD = constrain(SENSORD, min, max); para Sensor Derecho. 3E © CurnU unt vatiable Getty el valor de 1 Byte y su valor decitnial es de!O 2 259, ent adectia el valorobtenido a 1 byte, realizando un mapeo con la siguiente instrucci © SENSORI=map(SENSORI, min, max, 0, 255); para el sensor Izquierdo y © SENSORD = map(SENSORD, min, max, 0, 255);" para el sensor Derecho. Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pag, 22.Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.me pobodactS ““e rabética didactica En void setup se definen las entradas y salidas: ‘+ Los Sensores son Entradas Analégicas. ‘* Las Salidas son las variables con el valor del pin que van referenciadas hacia la conexién de los motorreductores. En void loop esté el cuerpo del programa. Se utiliza la sentencia If para la toma de decisiones del robot. + Inicialmente el Robot Movil iré ADELANTE(); Posteriormente se preguntara: + Si( SENSORI >SENSORD ) entonces el robot doblara a la IZQUIERDA\( + Si( SENSORI < SENSORD ) enfoncas él robot doblard a la DERECHA(): sino * El robot ira ADELANTE(); A finalizar el espacio de void loop , se'declaran los pro¢edimientos? + ADELANTE() * DERECHA() * ATRAS()...1NeutiizacBen este programel) © ALTO(....Ne wizade en este programatl + IZQUIERDAQ) Para controlar el sentido de giro de los motorrecuctores: O° Las-variables que controlan el sentido de giro de los motorreductores y que estén conectadas a la etapa de potencia (PUENTE H) son: © MLy Mil controtan el sentido de giro de! motorreductor izquierdo. ‘© MD,y MDD controtan el sentido de giro del motorreductor derecho. El sentido de giro de los motorreductorés se comportard de acuerd0 a la siguiente tabla: Sefiales de Entrada al Puente H Sentido de Giro Mi Ml = Motorreductor ™D <7 MDD Izquierdo / a Derecho 0 0 9 1 Ayer 4 7 WD Aras Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 e-mdl:contacto@robodacte.mx | pedidos@robodocta.nx Pag. 23.3, em Robot Mévil Seguidor de Luz Jn. nenceala Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.me 8. ENVIO DE PROGRAMA A TARJETA DE CONTROL, Conecta el cable de tu tarjeta Arduino entre éste y el puerto USB de la computadora. Gi ya tienes experiencia, © si eres nuevo en la utilizacién del software editor/compilader Arduino IDE, recuerda que, en caso de ser necesario, al conectar la tarjeta a la computadora deberas buscar el puerto de comunicacién en él area de Administrador de Dispositivos de tu PC, revisa en que puerto USB quedé conectade para que puedas seleccionar el puerto correcto en el editor/compilador Arduino IDE.s=Estosio deberas escoger en la seccién de HERRAMIENTAS/PUERTO Dentro del editor, para elegir la.tatjeta, vé a la section de HERRAMIENTAS/PLACA y selecciona: © Arduino Unde biéfarduino/Genuino Uno 9. POSICION DE FOTORRESISTENCIAS. Recuerda que deberas doblar los sensores fotorresistivos 4 un Angulo de 45°,para que tu robot movil detecte la luz fécilmente. Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pog, 24.pobodactS robética eidactica Robot Mévil Seguidor de Luz Sensores Fotorresistivos. Programable. www sobodacto.mx Ahora te correspondera probar tu Robot Movil Sequidor de Luz. De esta forma, finaliza el manual de: ROBOT MOVIL SEGUIDOR DE LUZ PROGRAMABLE. UTILIZANDO EL KIT CODIGO: KIT1129 Esperamos que les haya sido de utilidad Atentamente: ROBODACTA.MX Ta Rioja No, 15-A, Colonia Son Pedro Zocolenco CP. 07960 NéxicoD.F. TeljFox, (01)5754-1998 mull: contacto@robodactasms | pedidos(@robodacta.mx Pag, 25.