5.3.1, Algoritmo computacional de Newton-Euler para el modelado dinamico de un robot 1. Asignar a cada eslabsn un sistema de referencia de acuerdo con las normas de D-H. N-E 2. Establecer las condiciones iniciales. Para el sistema de la base {S,]: %q,; velocidad angular = [0, 0, 0 %@,; aceleraci6n angular = [0, 0, OJ" velocidad lineal = [0, 0, 0)" %, aceler °@,, °@,, °V,, son tipicamente nulos salvo que la base del robot esté en movimiento. [g.¢. Sor So] €8 l vector de gravedad expresado en el sistema {S,) (habitualmente toma el valor [0, 0, —9,8] pues z, se sittia vertical hacia arriba). n Lineal = ~Lg.95 Sor Sal? Para el extremo del robot se conocer la fuerza y el par ejercidos extemamente "f, ymin 1 = 10,018 Vector que une el origen {S,,} con el de {S,} expresadas en {S,} = [a,,d,sen (a), d, cos (@)] |, = Coordenadas del centro de masas del eslabsn i respecto del sistema {S,} Matriz de inercia del eslab6n i expresado en un sistema paralelo al {S,} y con el ori- gen en el centro de masas del eslabén. N-E 3. Obtener las matrices de rotacién “'R, y st siendo: Roy = CRY = CRY, C0, -Ca,S0, Sor,S0, $6, CaCO, -Sa,C0, 0 sa Cay, Para i= _ n realizar los pasos 4 a7: N-E 4. Obtener la velocidad angular del sistema {5,}. sieleslabén i es de rotacién [5.23] siel eslab6n i es de trastaciénN-E 5. Obtener la aceleracién angular del sistema ($,}. ‘Ra (7@,, +2 4)) + M@,, xz Gsiel eslabén i es de rotwcién [5.24] *R,.'@,, siel eslab6n i es de traslacién N-E 6. Obtener la aceleraci6n lineal del sistema i: ‘@,x'p,+'@, x(‘@, x ‘p,)+'R.yTV.4 siel eslabiin i es de rotacién [5.25] 2 + 1) +'@, x ‘p+ 2'@, x 'R,% 4)+ '@, x(@, x 'p,) siel eslabsn i es de traslacién N-E 7. Obtener la aceleraci6n lineal del centro de gravedad del eslab6n i: fo, x's, +, x(!0,x's,) 44, Para i = 1... | realizar los pasos 8 a 10. N-E 8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabén i SFR ha tm a, (5.27) N-E 9, Obtener el par ejercido sobre el eslabén i: 40, = Roa [ nas 4 ("RP") [5.28] +('p.4!s))xm'a, 41,40, +0, «(41 N-E 10, Obtener la fuerza o par aplicado a la articulacién i ‘nl 'R:_yzgsielestabsn i es de rotacién [5.29] igri f 'R)_y%q _ sieleslabén i es de traslacién Donde Tes el par 0 fuerza efectivo (par motor menos pares de rozamiento o perturbacién).