5.2.1. Algoritmo computacional de Lagrange para el modelado dinamico de un robot LL. Asignar a cada estabén un tema de referencia de acuerdo a las normas de DH. L 2. Obtener las matrices de transformacién °A, para cada elemento i L3. Obtener las matrices U, definidas por: a°A (véase nota 1) (5.12) L 4, Obtener las matrices U,,, definidas por: 2 Oui ve Oa, (véase nota 2) [5.13] L 5. Obtener las matrices de pseudoinercias J, para cada elemento, que vienen definidas por: (5.14) donde las integrales estin extendidas al elemento i considerado, y (x, y, 2) son las coordena- das del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del elemento. 6. Obtener la matriz de inercias D = [d,] cuyos elementos vienen definidos por: d= >) Trwa(yJ,U}) 5.15] sec) con iJ = 1, 2eont zn: niimero de grados de libertad 7. Obtener los términos h,,,, definidos por: hag = > ‘Traza(UsJ Us) [5.16] acthon con ikem = 1,2, 40L8. Obtener Ia matriz columna de fuerzas de Coriolis y centripeta H = [/2]" cuyos ele~ mentos vienen definidos por: =D Daddies is lant L9. Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad € = [c,}’ cuyos elementos estén definidos por: S(-mau,/s) (5.18) con f= 1.2 tt & evel vector de gravedad expresado en el sistema de la base {S,}y viene expresado por (8g 80: 8a 0)- ‘rz esel vector de coordenadas homogéneas del centro de masas del elemento j expresa- do en el sistema de referencia del elemento i, L 10. La ecuacisn dinémica del sistema sera t= DG+H+C [5.19] donde tes el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada coordenada q, Notas 1. La derivada de Ia matriz de D-H°A, respecto de la coordenada q, puede obtenerse fa- cilmente de manera computacional, mediante la expresién: AQ TA, siisi [o] sij>i con! 0-100 a=) oo Ia articulacién / es de rotaciér =! 9 9 9 g| iltaticulacién i es de rotacién 0000 0000 poo a articulacién # es de traslaciét 00 0 1 __ Siltarticulacién ies de trastacién 0000con Andlogamente: PA QT ALQITA, siizK27 oot! Ag wee AQ IAQ, TA, slid j2e 94, Oy ‘ (01 sik>i 0 j>i WW, a (3 | Las matrices J, y D son simétricas y semidefinidas po: El término h,,, representa el efecto, en cuanto a fuerza o par, generado sobre el estabén icomo consecuencia del movimiento relativo entre los eslabones k y m. Se cumple que Hing = Bigg ¥ QUE Hh, = 0. vas. En la obtenci6n de las matrices de pseudoinercia J,, las integrales estén extendidas al elemento i, de modo que ésta se evalia para cada punto del elemento de masa dm y coordenadas (x, y, 2) referidas al sistema de coordenadas del elemento. La Expresi6n [5.11] de la matriz de pseudoinercias Jequivale a: dein thy th) by, bes, Jn ZB ti te) bey, bxiz, mts I xy, SU, - b+) Iz, 7 4 pbk) Wy, fm xz, yz, fas, +h,-&) [mz Jims fn ins Ix, = Jo} +2)dm_ ty, = [a2 +zf)am tpq= | pqam PF PQ=XYj02