3- SFC (GRAFCET. 3.1- CONCEITOS IMPORTANTES O Grafvet, também conhecido como SFC (Sequential Functional Charts), é um método grifico de apoio a concepgiio de fados, que permite representar, através de modelos do tipo dos grificos de estados, 0 comportamento de sistemas sequenciais. A partir do modelo Grafeet de um sistema, pode ser gerado automaticamente o programa do controlador desse sistema, sendo muito mais simples construir 0 modelo Grafeet, do que desenvolver 0 programa do controlador. Na fase de representagdo de sistemas automatizados, o Grafeet oferece a possibilidade de: © Descrever 0 funcionamento de sistemas complexos através de modelos compactos e, dessa forma, estruturar a representagdo desses sistemas; * Com base nos modelos, simular o funcionamento dos sistemas e, assim, detectar climinar eventuais erros de representagio antes de passar a fase de implementagiio; * A partir do modelo do sistema, gerar automaticamente 0 programa do autémato programavel Os elementos de um Grafcet so: etapas, transigdes, arcos, receptividade, aces & regras de evolugdo, como podem ser observados no exemplo a seguir. ETAPAS RECEPTIVIDAOE |- Botoeira = ON —_—~ motor | + acho Botosira = OFF ‘TRANSICKO a feos DESLIGAR MOTOR Figura 21 -Exemplo de representagdo em Grafeet 3O Grafeet descreve a sequéncia em que as agdes serio executadas de acordo com sinais de entrada, Cada ago esti ida a uma etapa do Grafcet e somente & executada quando @ etapa estiver ativa, As transigdes controlam a evolugdo do Grafeet, ou seja, a desativagao e a ativagdo das etapas. Cada transigio esti associada a uma receptividade, ou expresso légica das variéveis de entrada, que quando verdadeira, causaré a desativagao da ctapa anterior A transig&o e ativagio da etapa posterior. A ligago entre etapas e transighes & realizada por arcos orientados que determinam o sentido de evolugdo do Grafeet. 3.2- DESCRICAO DOS SEUS ELEMENTOS 2.1- ETAPAS Uma etapa é um estado no qual 0 comportamento do circuito de comando nio se altera frente a entradas e saidas, ou seja, cada etapa corresponde a uma condigio invariavel e bem definida do sistema descrito. Em um determinado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa, O conjunto de tapas ativas num determinado instante determina a situagdo em que se encontra o Grafeet. feo 143.2 -Indicaglo de uma etapa ativa A Etapa inigial ¢ a etapa que se torna ativa logo apés inicio do funcionamento do Grafeet. Etapa inicial || 1 Figura 33 - Bloco que representa uma etapa inicial ARCOS ORIENTADOS Os areos orientados indicam a sequéncia do Grafcet pela interligagao de uma etapa a uma transigdo e desta a outra etapa, O sentido convencionado ¢ de cima para baixo, quando niio for 0 caso, deve-se indicé-lo.3.2.3- ACOES As agdes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos controlados em uma determinada situagio (““o que deve ser feito”) e so executadas quando a etapa associada estiver ativa. Representam também ordens de comando (“como deve ser feito”). v 2 “Aeiona motorl 2 | aAsto x [Apdo ¥ [Arto Z Figura 34 - Representagio das agbes em Grafeet E preciso definir se a ago sera mantida ou finalizada apés a desativagio da etapa, L 2 ‘Aeiona motorl 12 ‘Aciona moter] T Permanece acionado ‘Aglo inicada © L contimada 15 Detiga motor] i Permanece desigado Figura 3.5 Prossegulmento de ages definidas em Grafeet Quando quisermos condicionar e/ou limitar uma ago. Figura 3.6- Campos das agies em Grafeet A largura do campo b é maior que o dobro da de a ou b. Campo ‘a’ — deve conter 0 qualificador que define como a ago associada a etapa seré executada, Campo ‘b’ ~ declaragiio textual ou simbélica da acao. Campo ‘e’ ~ referéncia do sinal de retomo que sera verificado pela transigao seguinte Os qualificadores definidos sao: S (stored), D (delayed), L (time limited), P (pulse shaped) e C (condition),© § (armazenada/mantida) xs ro i 3 | Asera motel . 1 rotor] 22} {5 [Derlan materi xa k fs 5 Figura 3.7 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador dearmazenamento © D (atrasada) 15 x5 xs] t ' sneer rmteel L —S ® Figura 3.8 - Exempla em Grafect utiizando qualificador de atraso © L (limitada por tempo) 1S}r | Adena moto iE Tes xis a x5 im 1 ' 1 x 1 i a : t motel rote a 6 1 Figura 3.9 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador de tempo limitado © P (pulsada/tempo muito curto) ¥ — vale Figura 3.10- Exemplo em Grafeet utilizando qualificador de forma de pulso 16* C(condicional) x15 E& ‘ilvalal rotor] ' [Se motor] actonado 1 1 i 1 4+ valvulal Figura 3.11 - Exemplo em Grafeet utilizando qualificador de eondigio Além de um ico qualificador, uma aco pode ser detaltada por meio de uma combinagao de qualificadores. * SD ~agdo ¢ armazenada e iniciada aps tempo, mesmo que a etapa nao esteja mais, ativa, * DS ~ ago ¢ iniciada apés tempo ¢ continuada até ser finelizada por uma etapa seguinte. * CSL ~agdo ¢ iniciada desde que a condigdo ligica seja satisfeita e mantida por tempo especificado. Quando a etapa nao tem ago associada, mas tem um estado associado, 22] ‘motor parade! 3.2.4- TRANSICOES ‘Uma transigao representa uma evolugdo possivel entre dois dos estados do sistema e & representada graficamente por tragos nos arcos orientados que ligam etapas e significam a evolugdo do Grafcet de uma situagdo para outra. Em um dado instante, uma transigiio pode esta vilida ou no, Uma transigio esta vélida quando todas as etapas imediatamente precedentes estiverem ativas. A passagem de uma situagdo para outra s6 é possivel com a validade de uma transigaio, ¢ se dé com a ocorréneia da transigio.* sansgfo entre as etapas 15 ¢ 16 15 15, 15 + vouF le iE 16 16 16 T T T tabitada desabitadn baht ransposta Figura 3.13 - Procedimento das transigies em Grafeet 3.2.5- RECEPTIVIDADE E a fungo légica combinacional associada a cada transigao. Quando em estado légico verdadeiro, ira habilitar a ocorréncia de uma transig&o valida. Uma receptividade é associada a: © Variveis logicas oriundas de sinais de entrada do sistema; © Variaveis internas de controle; ‘* Resultado da comparagao de contadores e temporizadores; ‘© Informagao do estado de outra etapa; © Condicionada a uma determinada situagaio do Grafeet; Uma receptividade também pode estar associada ao sentido de comutagdo de uma varidvel légica, seja pela borda de subida, seja pela borda de descida. Por exemplo JA (borda de subida da variavel A) JA (borda de descida da varidvel A) -} BISON e B2=OFF BiBe Figura 3.14 - Exemplo de receptividade em Grafeet 18© Condigdes detathadas: | 15 ‘Aciona MI xs L. 5enx15 xg —— 16|-___Asiona Vi T Figura 3.15 ~Exemplo com condigSes detalhadas em Grafeet ‘Aciona ML Figura 3.16- Exemplo com transigio incondicional em Grafeet 3.3- REGRAS DE EVOLUCAO Antes de qualquer coisa, qualquer que seja a sequéncia percorrida em um Grafeet, deve existir sempre uma alterndncia entre etapas e transigdes, isto é: * duas etapas nunca podem estar ligadas diretamente, mas devem estar separadas por uma transigao; dduas transigGes nunca podem estar ligadas diretamente, mas devem estar separadas por uma etapa. Sendo assim, nao so permitidas as seguintes estruturas: + Figura 3.17 - Evemplos de estruturas no permitidas em Grafeet 19A evolugtio de um Grafcet de uma situago a outra corresponde a ocorréncia de uma A ocorréneia de uma transigdo possui tempo de durago impulsional (um ciclo de varredura no CLP). Temos entdo, as seguintes regras de evolugao em Grafeet: 1) Situagio inicial: deve existir ao menos uma etapa inicial. E ativada incondicionalmente. 2) Transposigdo de uma transig&io: uma transig&o s6 é transposta se: * Estiver habilitada (todas as etapas precedentes ativas); * A condigao associada for verdadeira. 3) Evolugdo das etapas ativas: na ocorréncia de uma transig2o, ocorre a desativagio de todas as etapas imediatamente precedentes, ¢ a ativagdo de todas as etapas imediatamente seguintes, 4) Transposigao simultanea de transigdes: Inhas duplas on = 15 35 15 5 axis 16 26 16 26 Figura 3.18 - Transposicio simultanea de transigbes em Grafeet 5) Condigdes verdadeiras ¢ imediatamente seguintes: se, no instante de ativagaio de uma etapa, a condigdo de transigdo desta & etapa seguinte for verdadeira, ela ndo ocorrerd. 6) Ativagao ¢ desativagao simulténeas de uma etapa: a ativagio é prioritiria em relagio a desativagiio. 7) Tempo nulo: o tempo para a transposi¢do de uma transigio ou ativagdo de uma etapa & lo. O exemplo abaixo demonstra 0 procedimento de evolugao em Grafeet: @x=o0 Oxet Ox=0 Exemplo de evolugao em Grafeet 20No instante A embora a receptividade X seja verdadeira (X = 1), a etapa anterior a transiiio T3 no esté ativa, dessa forma nao ocorre a ativacio da etapa E3. No instante B a etapa E2 esta ativa, mas a receptividade X é falsa (X = 0), dessa forma a etapa E2 permanecerd ativa até que a receptividade X associada a transigio T3 tome-se verdadeira, 0 que ocorre no instante C. Isto causa uma evolugiio do Grafeet para 0 estado apresentado no instante D, onde a etapa E2 é desativada e E3 ¢ ativada. 3.4- ESTRUTURA SEQUENCIAL 3.4.1- SEQUENCIA UNICA ‘Uma cadeia de etapas e transigdes dispostas de forma linear onde uma etapa é seguida de apenas uma transigaio, e uma transigio é seguida de apenas uma etapa. Figura 3.20 - Exemplo de sequencia tinien em Grafeet 3.4.2- SELECAO ENTRE SEQUENCIAS Ocorréncia de situagdes em que uma determinada sequéncia deve ser executada no lugar de outras. > Divergéncia seletiva ou divergéncia em OU: uma divergéncia seletiva ¢ precedida por uma etapa e sucedida por sequéncias iniciadas por transigdes. E recomendavel que as transigdes numa divergéncia seletiva sejam receptivas e possuam condigdes ligicas mutuamente exclusivas entre si. Regra de interpretagao do Grafeet: a sequéncia situada mais a esquerda terd prioridade de execugio. 21> Convergéncia seletiva ou convergéncia em OU: retorne do Grafcet a uma estrutura linear. Uma convergéncia seletiva é sucedida por uma etapa e precedida por sequénci finalizadas por transigdes. ex [-- esaueron _ omens fe weenie river Figura 3.21 - Exemplo de selogdo entre sequencias en Grateet 3.4.3- CASOS PARTICULARES DE SELECAO ENTRE SEQUENCIAS Figura 3.22 - Exemplo de salto em sequencia e rep 3.4.4- SEQUENCIAS. PARALELAS: Ocorre quando duas ou mais sequéncias devem ser executadas ao mesmo tempo. > Divergéncia simultinea ou divergéncia em E: uma divergéncia simultinea & precedida por uma transigdo e sucedida por sequéncias iniciadas por etapas 2> Convergéncia simultinea ou convergéncia em E: retorio do Grafcet a uma estrutura linear. Uma convergéncia simulténea é sucedida por uma transigio e precedida por terminadas por etapas. O paralelismo s6 é encerrado quando todas as suas estiverem concluidas. Ti Exemplo de sequéncia paralela em Grafcet Figura 3.23 3.5- EXEMPLOS UTILIZANDO GRAFCET 3.5.1- COMANDO DE UMA LAMPADA POR UMA CHAVE UNICA Neste exemplo, o Grafvet desenvolvido representa 0 comando de uma lampada por uma chave liga/desliga. vveriicago chave cH S | Tiga timpada al veriicapao chave S | Desiga timpada Figura 3.24 - Grafeet referente a0 comando de uma Himpada por uma chave dnica 2B3.5.2- LIGAR UMA LAMPADA DURANTE UM TEMPO, Neste exemplo, o Ladder desenvolvido representa uma lampada que ao ser ligada, permanece assim por Ss antes de ser desligada novamente. 1 [5 [tiga timpada 4 [2]H{S [ Detteatimpada Figura 3.25 - Grafeet referente a0 Wo de igar wn ada durante um certo tempo 3.5.3- SISTEMA CARREGAMENTO DE UM CARRO A m omega a b even dicta P 3.26 Esquema do sistema de carregamento de um carro Pressionando o botdo M, o carro desloca-se para a direita até atingir 0 fim de curso “b”, quando entdo inicia o carregamento até atingir 0 peso determinado pelo sensor “p”. Neste caso, a vavula deve ser fechada ¢ o carro deve retornar a posi 0 inicial. Esta ¢ detectada pelo fim de curso “a”. O movimento para a direita ¢ realizado pelo motor M1 ¢ para a esquerda pelo motor M2. 4of w a Direita of» 3 | camega Esquerda Figura 327 - Grafeet referente ao sistema de carregamento de um carro SISTEMA DE PARTIDA ESTRELA/TRIANGULO en saree Figura 328 - Esqui Neste exemplo, um motor triftisico deve ser acionado por meio de partida estrela/tridngulo, Para isto so utilizados trés contatores (acionamento geral e chaveamento estrela e tridngulo) e uma botoeira. O sistema automatizado deve apresentar 0 seguinte comportamento: #0 ser acionada a botocira pela primeira vez, os contatores de acionamento geral © chaveamento estrela so acionados; * Dois apés, apenas o contator de chaveamento estrela ¢ desligado; * ao ser confirmado o desligamento do contator de chaveamento estrela, 0 contator de chaveamento tridngulo é acionado; * os contatores de acionamento geral e chaveamento tridngulo permanecem acionados; * a qualquer instante, um novo acionamento da botoeira ocasiona 0 desligamento dos contatores acionados, retomando a condig&o inicial, 25tBotocra ‘cionasa 28/x1 ‘Verfcapio do CChaveamentoestlat ‘Chaveamenio svela=0 [chaveamentaTisngul = 1 ‘Aconada eer enero =O - Grafeet referente ao sistema de partida estrlalt Figura 3.5.5- SISTEMA DE UM PORTAO AUTOMATICO HL ce 123.30 sma do sistema de um porto aut © acionamento de um portio deve ser realizado automaticamente por intermédio de uma iinica botoeira, que serve para abrir, fechar e interromper a abertura e fechamento do portio, Acoplado mecanicamente ao portio um motor elétrico realiza os movimentos pela inversio do sentido de rotagao. O sistema automatizado devera respeitar as condigdes abaixo: © No primeiro acionamento da botocira, inicia-se a abertura do portio: * A parada da abertura se da por meio de novo acionamento da botocira (com o portao em movimento) ou pela abertura total do portio (chave de fim de curso 1); © Estando © porto totalmente aberto (fim de curso 1 acionado), ou tendo sido interrompida a abertura, no préximo acionamento da botoeira, inicia-se o fechamento; * A parada do fechamento se dé por meio de novo acionamento da botoeira (com 0 porto em movimento) ou pelo fechamento total do portdo (chave de fim de curso 2); * Estando 0 portio totalmente fechado (fim de curso 2 acionado), ou tendo sido interrompido o fechamento, no préximo acionamento da botoeira, inicia-se a abertura, 26Cac Figura 331 - Grafeet referente ao sistema de um portio automitico MAQUINA DE FAZER BEBIDAS QUENTES RDF = £32 - Esquema de uma méquina de fazer bebiéas quentes processo a ser automatizado é uma miiquina dispensadora de bebidas quentes que pode fornecer as seguintes opcdes ao usuirio: Bl-café puro, B2-café com leite ¢ B3- chocolate quente; O sistema é dotado de cinco reservatérios: Ri-café solivel, R2-leite em p6, R3- chocolate, R4-agticar e RS~dgua quente. A dosagem de cada produto no copo descartivel é feita pela abertura temporizada de valvulas VR1, VR2, VR3, VR4 e ‘VRS, respectivamente. Hé também um dispositivo eletromecénico (AC) para a alimentago do copo descartivel, o qual posiciona corretamente apenas um copo a cada vez que for atuado; 7sistema prevé ainda trés niveis de liberagdo de agticer: Al-amargo, A2-doce, A3- extra-doce; Como condigdo inicial de funcionamento, um copo deve ser posicionado corretamente, o qual é monitorado pelo sensor SC. Como condigao de finalizagio, o copo cheio deve ser retirado; Assim, com a condigao inicial satisfeita, um nivel de agiicar e um tipo de bebida pré- selecionados, com o pressionar da botocira de partida (BP) inicia-se o processo de preparo pela abertura temporizada das eletrovélvulas; Primeiro ocorre a liberagao do agiicar com os tempos de abertura de VR4 de 4 segundos para doce, 6 segundos para extra-doce e sem liberagio para amargo. Apés isto, inicia-se ent o preparo de uma das seguintes receitas: © Café puro: 3 segundos de café e 5 segundos de Agua quente; © Café com leite: 2 segundos de café, 3 segundos de leite e 7 segundos de gua quente; © Chocolate: 2 segundos de leite, 3 segundos de chocolate e 6 segundos de égua quente. Figura 3.33 - Grafeet referente & méquina de fazer bebidas quentes 28